JPH01247308A

JPH01247308A - スタッカークレーンの移動速度制御方法

Info

Publication number: JPH01247308A
Application number: JP7541888A
Authority: JP
Inventors: Kenji Kono; 憲治河野; Koichi Shimizu; 清水　紘一; Toru Maeda; 徹前田; Toshiya Goto; 俊哉後藤; Teruaki Takahata; 高畠　輝明
Original assignee: Seibu Electric and Machinery Co Ltd
Current assignee: Seibu Electric and Machinery Co Ltd
Priority date: 1988-03-28
Filing date: 1988-03-28
Publication date: 1989-10-03
Anticipated expiration: 2009-05-11
Also published as: JPH0635282B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は立体倉庫、自動倉庫で荷の搬出入のため使用さ
れるスタッカークレーンの走行、ＦＮ４の速度・位置決
めの制御方法に関する。

（従来の技術）従来、スタッカークレーンの走行、’ｆＴ降の速度・位
置決めのｉｔ；（＋御方法は、■加速・減速のコ／トロ
ールが時間の画数として扱って時間によって速度を制御
していた。例えば、スタートから２秒後に秒速２ｒｒＬ
の速度、さらに５秒置Ｖこは秒速１０ｍの速度の様に制
御されている。又■■的とする棚て゛の最終停止はメカ
ブレーキによってなさハる。

更ンこＩＩＪ！の方法として、■棚番地又は回数の情報
によって速度を段階的に速度制御する方法、■減速開始
点を減速開始直前の棚からタイマーによる時間計測によ
って決めて減速させる方法等が採用されている。

（発明が解決しようとする課題）従来の時間を画数とする速度制御方法では初速、荷重等
のバラツキによって減速終了点・停止位置に誤差を生じ
易いという欠点がある。又最終停止がメカブレーキであ
るので、■メカブレーキの０Ｎ１０ＦＦ制御の動作時間
のバラツキ、■ブレーキの経時変化、■ブレーキ力の温
度め湿度等の周囲環境による影１号、＠ブレーキノー一
の交換と消耗の具合によるブレーキ力の変化、■荷重、
初速のバラノ？ンこよる停止ト距贋のバラツヤ等の理由
によって最終停止Ｆ位置がバラ７りという問題点があっ
た。

又、従来の■の棚番地又は（項数のみからの１ケ置・距
離情報で速度制御する制御方法ではきめの荒い段階的速
度制御しか出来ないため、精度の良い速度制御・位置制
御が行えない。又、■の：ｌ、１１　Ｒ方法でもタイマ
ーのバラ１Ｖ、初速のバラツヤ等の原因（こよって減速
開始点の誤差が大きくなり、前記同様精度の良い速度・
位置；１１制御が行えないという問題点がある。

本発明の解決しようとする課題は、従来のこれらの問題
点を解決し、スタッカークレーンの入出廟サイクルの短
縮、停＋ｈ　（ｉ置精度の向上及びブレーキンーーの定
期交換の回数な減らすことｉこある。

（課題を解決するための手段）かかる課題を解決した本発明の要旨は、１）スタッカー
クレーンの加速・定速・減速・停止等の一連の動作に必
要な速度指定値を距離の画数として算出し、あらかじめ
その距離と速度の関係な記憶装置にたくわえておき、距
離の情報を車輪・モータ等の駆動系の軸の回転数の実、
１１１値からｑ出し、そのｑ出した距離の情報に基づい
て走行又は昇降の刻々の速度なあらかじめ算出された上
記距眉幽数の速度パターンで制御することを特徴とする
スタッカークレーンの移動速度制御方法２　）　請ｊＲ
項１　記載のスタッカークレーンの移動速度制御方法に
於いて、定速移動距離が１棚以上あるような長距離移動
区間では減速又は加速開始直前の閉位置まで回数を数え
て距離を算出させて、その算出させた距離をその区間で
の距離情報として優先さすて使用したスタッカークレー
ンの移動速度ＩＪＩ御方法３）スタッカークレーンの移動側に２個の非接触型距離
センサーを近設し、又棚・倉庫・ステー／３７等の固定
側に山形に作られた対称型ドグを対向するように配置し
、２個の距離センサーの対称型ドグの検出の計４！’Ｉ
値の差分が零となるようにスタッカークレーンの走行モ
ータを制御＋　７）ことによって最終位置決めを行うこ
とを特徴とするスタッカークレーンの浮型位置決め制御
方法にある。

（作用）本発明では、速度の指定値を距（の両数とし、予めその
距離速度パター７を記憶させ、距ｙ！ｎ情報を重輪等の
回転数からパルス発生回路等の手段によって実、１１し
、その距離情報によって速度を制；１ｒる方法を採用し
た。初速・荷）■等の要因は回転数から実、１１すする
距１ツｔのｆ直に影響な与−えず、正しい位置ハ距九？
算出でき、速度制御も正確なものとなる。又、棚番地、
回数による段階的速度制御てなく４続的な距離・位置情
報による速度の連続的又は高精度のデジタル的制御が行
え、高い速度・位置側御をＩＴＴ能とした。

ここで、定速移動距離が１棚以トあるような長距■移動
の場合において、その定速の棚区間では回数な数えて、
その回数から又はその棚番地を判別して減速又は加速直
前の棚位置まで定速を維持し、その後上記の回転数から
実測した距離によって速度制御させる方法を採用すれば
制御を単純にしてエラーを少なくできる。

史に、スタッカークレーンを所定の位置に停止させると
き、２個の距離センサーと山形の対称型ドグを使うこと
によって、二つの距離センサー計測値の差分が山形のド
グの中心と二つの距離センサーの中間の位置のズレを表
わすこととなり、両センサーの計測値の差分が零となる
ようにスタ・ツカ−クレーンの走行モータ＆　ｆ、ＩＩ
御すれば単純な制御で正確に浮型位置決めが行える。

（実施例）以Ｆ１実施例を図面−二基づいて説明する。

多数の棚、間口を有する立体倉庫の入出庫用スタッカー
クレーンの速度・位ｉＺの制御に使用した本実施例は、
特許請求の範囲の欄の各請求項記載の発明な全て具現化
した実施例である。

図中＋１１は本発明の中心的、ｌ、ｌｌ　ｍ・記憶を行
うマイクロコンビエータ、（２）はＤ／Ａ変Ｉ９！、器
、（３）は信号切換え器、（４）は増幅器、（５）はモ
ータ制御部、（６）は走行モータ、（７）は車輸軸の回
転数を計測するパルス発生器、（８）は非接触型距離セ
ンサー、（９）は回毎に設けた山形の対称型ドグ、（１
１は比較器、（１１）は増幅器である。

この実施例では、スタッカークレーンのｉ［’ｆｆ駆動
する走行モータ（６）の回転数はパルス発生器（７）に
よってパルス数に変換され、マイクロコンピーータ（１
）に入力され、パルス数がカウントされ、所要の定数が
乗じられ補ＩＦされて距離が算出される。この算出した
距離からマイクロコンピュータ（１）内蔵のＲＡＭ又は
ＲＯＭに設定記憶された距離速度パターンの対応した目
標速度が読み出され、Ｄ／Ａ変換器（２）を介してアナ
ログ信号として出力され、増幅器（４）で必要な信号レ
ベルまで増巾され、モータ制御部（５）に入力される。

モータ制御部（５）ではその入力値（こ応して走行モー
タ（６）をその目標速度となるようをこ制御する。

ココでマイクロコンピユー１１１内で設定記憶される距
；？ｔ　速度パターンは、このコンピュータの外部指令
（１４から、又は内部指令からの所要の棚位置士での移
動命令によって作り出される。

マイクロコンビエータ（１）内のＲＯＭまたはＲＡＭに
あらかじめそのクレーンに適合した加減速の速度パター
ンが格納されている。これらの加減速パターンは位置と
その時の所定速度が順次分か乙ようｔこ格納されている
。これらのパターンはあらかじめクレー／設置時点にＲ
ＯＭに記ｔαさせていてもよいし、又クレーンがスター
トする直前にその都度計算させてＲＡＭに記憶してもよ
いし、親コンビ二一タから送ってきてもよい。

マイクロコンピユー９（１）に目１票つ棚までのｆ多動
ｔｆＭ令がかかるとその１１１？ｉの棚までの距離（パ
ルス数）？算出する。

次にその算出された距１運がＭＡＸ速度（定速＋Ｌ行域
）まで加速・減速をこ要する距離より長いか短いかを同
断する。ＭＡＸ速度まで加速するだけの距離がない場合
は、加速距離と減速距、離の合計が移動距離と一致する
ように算出し、加速・減速の分界点（加速・減速が同一
カーブであればｌ／２点になる）まで前記のあらかじめ
記憶しているパターンに沿って加速し、それ以降は同様
ｔこ減速させる。

尚、加減速距＋ｙｔより目的値が遠い場合は、目的値か
ら！＋ｎ減座に要する距離な差引いた残りなＭＡＸ速度
での定速区間とする。まず加速パターンに従ってＭＡＸ
速度まで加速し、その点から一上記計算した距離だけＭ
ＡＸ速度で移動する。次に減速パター７に従って減速す
る。

ここでＭＡＸ速度での走行区間がＩＩ以Ｆになる場合は
、ＭＡＸ速度での移動時は棚のみを距離センサー（８）
によって計算し、減速開始直前の棚位置まで定速を維持
するようにマイクロコンピー−９ｆ１）は命令する。こ
の様に定速走行の区間が長い場合は、パルス発生器（７
）のパルス信号？使用しないので、このパルス信号に入
る車輪スリップ、車輪摩耗による誤差を極力小さく抑え
ることができた。そして、定速棚区間が終わり、加減速
する回置間に入れば前記同様にパルス発生器（７）によ
って回転数から距離を算出し、その距離に対応する距離
速度パターンの速度に制御する。更に、減速終了時点で
信号切換器（３）を距離センサー（８）側に入れ、二つ
の距離センサー（８）は山形の対称型ドグ（９）を検出
し、その距離に応じた信号で出力さ、れ、その両者の距
離センサー（８）の出力信号を比較器（Ｉ４で比較して
その差分を増幅してモータ制御部（５）＃こ入力し、走
行モータ（６）を二つの距離センサー（８）の信号が同
じ値となるように作動させ、同じ値に収束した所で停止
せしめる。

この様な停止Ｆ位置決め制御方法では、車輪のスリップ
、摩耗による棚位置からのズレがなく絶対位置に正確に
停止させることができる。

（発明の効果）以上の様に本発明によれば、速度を距離の凾数として記
憶し、車輪等の回転数の実側値でもって距離を求めて速
度制御するので、初速、繭重等のバラツキの影響す受け
ず、速度・位置の高い制御精度を得ることができる。又
、最終停止を対称型ドグと距離センサーの計ｉｌｌ値の
差分に基づいて制御すれば、メカブレーキの０Ｎ１０Ｆ
Ｆ制御の動作時間のバラツキ、ブレーキ力の経時変化、
プレーヤ力の周囲環境による影響によるバラツキに関係
なく、絶対位置に正確に停止させることができる。

更Ｉこ、定速移動距離が１５１以上ある区間は距；碓速
度の制御にかえて、回数なカウントするだけの定速維持
制御すれば車輪のスリップ、摩耗状態に影響を受けず、
更に高精度の速度・位置制御を可能とすることができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例の制御ブロック図である。（１）二マイクロコンピュータ（２１：Ｄ／Ａ変換器　　　　（３）；信号切換え器＋
４１　、　（ｌ１）　：増幅器　　　　　（５）：そ−
夕制御部（６）二走行モータ　　　　　（７）：パルス
発生器（８）：距離センサー　　　　（９）二対体型ド
グ（ＩＩ：比較器

Claims

【特許請求の範囲】１）スタッカークレーンの加速・定速・減速・停止等の
一連の動作に必要な速度指定値を距離の凾数として算出
し、あらかじめその距離と速度の関係を記憶装置にたく
わえておき、距離の情報を車輪・モータ等の駆動系の軸
の回転数の実測値から算出し、その算出した距離の情報
に基づいて走行又は昇降の刻々の速度をあらかじめ算出
された上記距離凾数の速度パターンで制御することを特
徴とするスタッカークレーンの移動速度制御方法。２）請求項１記載のスタッカークレーンの移動速度制御
方法に於いて、定速移動距離が１棚以上あるような長距
離移動区間では減速又は加速開始直前の棚位置まで回数
を数えて距離を算出させて、その算出させた距離をその
区間での距離情報として優先させて使用したスタッカー
クレーンの移動速度制御方法。３）スタッカークレーンの移動側に２個の非接触型距離
センサーを近設し、又棚・倉庫・ステーション等の固定
側に山形に作られた対称型ドグを対向するように配置し
、２個の距離センサーの対称型ドグの検出の計測値の差
分が零となるようにスタッカークレーンの走行モータを
制御することによって最終位置決めを行うことを特徴と
するスタッカークレーンの停止位置決め制御方法。