JPH04282710A - 速度制御方式 - Google Patents
速度制御方式Info
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- JPH04282710A JPH04282710A JP4673391A JP4673391A JPH04282710A JP H04282710 A JPH04282710 A JP H04282710A JP 4673391 A JP4673391 A JP 4673391A JP 4673391 A JP4673391 A JP 4673391A JP H04282710 A JPH04282710 A JP H04282710A
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- JP
- Japan
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- speed
- control
- motor
- timer
- control method
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、プロセッサを用いたデ
ジタル・サーボループによりモータを速度制御する速度
制御方式に関する。モータの速度制御には一般にアナロ
グ・サーボループが使用されているが、回路が非常に複
雑で、定数の変更が困難ため、近年にあっては、デジタ
ル・サーボループと呼ばれるマイクロプロセッサを使用
した制御方式になってきている。
ジタル・サーボループによりモータを速度制御する速度
制御方式に関する。モータの速度制御には一般にアナロ
グ・サーボループが使用されているが、回路が非常に複
雑で、定数の変更が困難ため、近年にあっては、デジタ
ル・サーボループと呼ばれるマイクロプロセッサを使用
した制御方式になってきている。
【０００２】このようなデジタル・サーボでは、プログ
ラム制御によってより細かな速度制御や制御系の摩擦変
化等に対応した最適制御が可能となり、より細かい制御
をリアルタイムで実行するためにマイクロプロセッサの
高速化が必要となっている。
ラム制御によってより細かな速度制御や制御系の摩擦変
化等に対応した最適制御が可能となり、より細かい制御
をリアルタイムで実行するためにマイクロプロセッサの
高速化が必要となっている。
【０００３】
【従来の技術】従来のデジタル・サーボを採用した速度
制御方式では、プロセッサの内部に目標速度の時間変化
を示した速度テーブルを準備し、モータ回転に比例した
パルス信号を計数するタコカウンタの計数値をプロセッ
サで読出して目標速度に対する実速度の速度偏差を求め
、この速度偏差のデータをＤＡコンバータでアナログ信
号に変換してパワーアンプでモータに駆動電流を流すよ
うにしている。
制御方式では、プロセッサの内部に目標速度の時間変化
を示した速度テーブルを準備し、モータ回転に比例した
パルス信号を計数するタコカウンタの計数値をプロセッ
サで読出して目標速度に対する実速度の速度偏差を求め
、この速度偏差のデータをＤＡコンバータでアナログ信
号に変換してパワーアンプでモータに駆動電流を流すよ
うにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、プロセ
ッサを使用したデジタル・サーボにあっては、速度制御
の制御精度を決める速度偏差の演算周期がプロセッサの
速度に依存して決まってしまい、演算周期を短くするた
めには高速のプロセツサを使用しなければならず、回路
規模の増加及びコストの増大を招くという問題があった
。
ッサを使用したデジタル・サーボにあっては、速度制御
の制御精度を決める速度偏差の演算周期がプロセッサの
速度に依存して決まってしまい、演算周期を短くするた
めには高速のプロセツサを使用しなければならず、回路
規模の増加及びコストの増大を招くという問題があった
。
【０００５】本発明は、このような従来の問題点に鑑み
となされたもので、プロセッサを高速化しなくとも演算
周期を大幅に短縮して制御精度を向上できる速度制御方
式を提供することを目的とする。
となされたもので、プロセッサを高速化しなくとも演算
周期を大幅に短縮して制御精度を向上できる速度制御方
式を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理説明
図である。まず本発明は、目標速度の時間変化を設定し
た速度テーブルに基づくモータ１０の速度制御により負
荷を目的位置に移動する速度制御方式を対象とする。こ
のような速度制御方式として本発明にあっては、主制御
部１２により前記速度テーブルが格納される記憶手段１
４と、モータ１０の回転量に基づいて移動速度を検出す
る速度検出手段１６と、主制御部１２の制御のもとに所
定の制御周期を設定するタイマ手段１８と、タイマ手段
１８の制御周期毎に記憶手段１４に格納した速度テーブ
ルの時間経過に対する目標速度を読出して前記速度検出
手段１６の検出速度との速度偏差を算出する減算手段２
０と、減算手段２０の算出値をＤＡ変換してモータ１０
を駆動する駆動手段２２とを設けたことを特徴とする。
図である。まず本発明は、目標速度の時間変化を設定し
た速度テーブルに基づくモータ１０の速度制御により負
荷を目的位置に移動する速度制御方式を対象とする。こ
のような速度制御方式として本発明にあっては、主制御
部１２により前記速度テーブルが格納される記憶手段１
４と、モータ１０の回転量に基づいて移動速度を検出す
る速度検出手段１６と、主制御部１２の制御のもとに所
定の制御周期を設定するタイマ手段１８と、タイマ手段
１８の制御周期毎に記憶手段１４に格納した速度テーブ
ルの時間経過に対する目標速度を読出して前記速度検出
手段１６の検出速度との速度偏差を算出する減算手段２
０と、減算手段２０の算出値をＤＡ変換してモータ１０
を駆動する駆動手段２２とを設けたことを特徴とする。
【０００７】ここで前記記憶手段１４としてＲＡＭを使
用し、タイマ手段１８はＲＡＭのアクセスタイムに対応
した制御周期を設定する。また記憶手段１４に主制御部
１２により速度テーブルから移動位置の時間変化を示す
位置テーブルを算出して格納し、速度検出手段１６はモ
ータ１０の回転量に基づいて移動位置を検出し、減算手
段２０はタイマ手段１８の制御周期毎に記憶手段１４に
格納した位置テーブルの時間経過に対する移動位置を読
出して速度検出手段１６の検出位置との位置偏差を算出
し、更に駆動手段２２は減算手段２０の位置偏差をＤＡ
変換してモータ１０を駆動するようにしてもよい。
用し、タイマ手段１８はＲＡＭのアクセスタイムに対応
した制御周期を設定する。また記憶手段１４に主制御部
１２により速度テーブルから移動位置の時間変化を示す
位置テーブルを算出して格納し、速度検出手段１６はモ
ータ１０の回転量に基づいて移動位置を検出し、減算手
段２０はタイマ手段１８の制御周期毎に記憶手段１４に
格納した位置テーブルの時間経過に対する移動位置を読
出して速度検出手段１６の検出位置との位置偏差を算出
し、更に駆動手段２２は減算手段２０の位置偏差をＤＡ
変換してモータ１０を駆動するようにしてもよい。
【０００８】更に位置テーブルを用いた制御では、減算
手段２０により、目標位置に移動した後の整定状態で速
度検出手段１６で検出された前回の位置と今回の位置と
の差を算出し、この差を零とするようにモータ１０を位
置決め制御することもできる。
手段２０により、目標位置に移動した後の整定状態で速
度検出手段１６で検出された前回の位置と今回の位置と
の差を算出し、この差を零とするようにモータ１０を位
置決め制御することもできる。
【０００９】
【作用】このような構成を備えた本発明の速度制御方式
によれば、速度制御に先立ちプロセッサで速度テーブル
を記憶手段としてのＲＡＭに予め格納し、その後にタイ
マ手段で決まる制御周期毎にＲＡＭのテーブルデータ（
目標速度）と実際に検出しているデータとの偏差をハー
ドウェアで求めてモータを速度制御することとなり、こ
のようなデジタル・サーボの演算周期は、位置テーブル
を格納したＲＡＭのアクセスタイムまで短縮することが
でき、プロセッサを高速化することなく、簡単に制御精
度を向上させることができる。
によれば、速度制御に先立ちプロセッサで速度テーブル
を記憶手段としてのＲＡＭに予め格納し、その後にタイ
マ手段で決まる制御周期毎にＲＡＭのテーブルデータ（
目標速度）と実際に検出しているデータとの偏差をハー
ドウェアで求めてモータを速度制御することとなり、こ
のようなデジタル・サーボの演算周期は、位置テーブル
を格納したＲＡＭのアクセスタイムまで短縮することが
でき、プロセッサを高速化することなく、簡単に制御精
度を向上させることができる。
【００１０】
【実施例】図２は本発明の一実施例を示した実施例構成
図である。図２において、１０はモータであり、適宜の
負荷、例えはライブラリィ装置の搬送ロボット等を駆動
する。モータ１０に対してはモータ回転に応じたパルス
列を発生するタコジェネレータ２４が設けられており、
タコジェネレータ２４からは図３に示すＡ相パルス列と
Ｂ相パルス列が出力される。ここでＡ相とＢ相パルス列
の間には１／２位相のずれがある。
図である。図２において、１０はモータであり、適宜の
負荷、例えはライブラリィ装置の搬送ロボット等を駆動
する。モータ１０に対してはモータ回転に応じたパルス
列を発生するタコジェネレータ２４が設けられており、
タコジェネレータ２４からは図３に示すＡ相パルス列と
Ｂ相パルス列が出力される。ここでＡ相とＢ相パルス列
の間には１／２位相のずれがある。
【００１１】タコジェネレータ２４からのパルス列は分
周・方向判別回路２６に与えられ、図３に示す１／４に
分周した分周信号ＱＴＰと方向判別信号ＤＩＲが作り出
され、次段の位置検出手段としてのタコカウンタ１６に
与えられる。タコカウンタ１６はアップダウンカウンタ
で構成され、方向判別信号ＤＩＲがレベル１のとき分周
信号ＱＴＰをアップカウントし、方向判別信号ＤＩＲが
レベル０に切換わると分周信号ＱＴＰをダウンカウント
し、例えばスタート点を起点とした移動位置をリアルタ
イムで計数する。
周・方向判別回路２６に与えられ、図３に示す１／４に
分周した分周信号ＱＴＰと方向判別信号ＤＩＲが作り出
され、次段の位置検出手段としてのタコカウンタ１６に
与えられる。タコカウンタ１６はアップダウンカウンタ
で構成され、方向判別信号ＤＩＲがレベル１のとき分周
信号ＱＴＰをアップカウントし、方向判別信号ＤＩＲが
レベル０に切換わると分周信号ＱＴＰをダウンカウント
し、例えばスタート点を起点とした移動位置をリアルタ
イムで計数する。
【００１２】具体的には、図３に示すように、１，２，
４の重みをもった３ビットのカウンタ出力Ｃ０，Ｃ１，
Ｃ２を生ずる。更にタコカウンタ１６には速度制御に先
立ちＭＰＵ１２より目標位置までの距離を示す値Ｔｍａ
ｘ がプリセットされ、このプリセット値が分周信号Ｑ
ＴＰによりダウンカウントされることになる。タコカウ
ンタ１６の計数値は所定の制御周期毎に第１レジスタ２
８に格納される。
４の重みをもった３ビットのカウンタ出力Ｃ０，Ｃ１，
Ｃ２を生ずる。更にタコカウンタ１６には速度制御に先
立ちＭＰＵ１２より目標位置までの距離を示す値Ｔｍａ
ｘ がプリセットされ、このプリセット値が分周信号Ｑ
ＴＰによりダウンカウントされることになる。タコカウ
ンタ１６の計数値は所定の制御周期毎に第１レジスタ２
８に格納される。
【００１３】尚、第２レジスタ３０は整定制御の際に使
用され、１周期前のタコカウンタ１６の計数値が格納さ
れる。２０は減算器であり、速度制御の際には記憶手段
としてのＲＡＭ１４のテーブル読出値Ａから第１レジス
タ２８の値Ｂを引いた位置偏差ΔＰＯＳを算出する。即
ち、 ΔＰＯＳ＝Ａ−Ｂ を算出する。
用され、１周期前のタコカウンタ１６の計数値が格納さ
れる。２０は減算器であり、速度制御の際には記憶手段
としてのＲＡＭ１４のテーブル読出値Ａから第１レジス
タ２８の値Ｂを引いた位置偏差ΔＰＯＳを算出する。即
ち、 ΔＰＯＳ＝Ａ−Ｂ を算出する。
【００１４】一方、速度制御が終了した目的位置での整
定制御の際には、位置偏差ΔＰＯＳとして第２レジスタ
３０の前回の位置から第１レジスタ２８の今回の位置を
引いた値 ΔＰＯＳ＝Ｃ−Ｂ を算出する。
定制御の際には、位置偏差ΔＰＯＳとして第２レジスタ
３０の前回の位置から第１レジスタ２８の今回の位置を
引いた値 ΔＰＯＳ＝Ｃ−Ｂ を算出する。
【００１５】ＲＡＭ１４には速度制御に際し、主制御部
としてのプロセッサ（以下「ＭＰＵ」という）１２で速
度テーブルに基づいて演算された位置テーブルが格納さ
れる。図４はＭＰＵ１２のテーブル演算に用いる速度テ
ーブルと位置テーブルを示す。
としてのプロセッサ（以下「ＭＰＵ」という）１２で速
度テーブルに基づいて演算された位置テーブルが格納さ
れる。図４はＭＰＵ１２のテーブル演算に用いる速度テ
ーブルと位置テーブルを示す。
【００１６】まず図４（ａ）の速度テーブルは時間ｔの
変化に対する目標速度の値を格納したもので、この例で
は直線的に変化する加速、定速、減速の速度パターンを
使用している。図４（ｂ）の位置テーブルは、速度テー
ブルと同じ時間軸に対する移動位置、具体的にはタコカ
ウンタ１６の値を設定したもので、目的位置までの移動
距離をタコカウンタ１６の計数値に換算してＴｍａｘ
として初期アドレスにセットし、この初期値Ｔｍａｘ
を速度テーブルの速度変化に基づく移動距離（速度の時
間累積値）だけ順次減算して求めたものである。
変化に対する目標速度の値を格納したもので、この例で
は直線的に変化する加速、定速、減速の速度パターンを
使用している。図４（ｂ）の位置テーブルは、速度テー
ブルと同じ時間軸に対する移動位置、具体的にはタコカ
ウンタ１６の値を設定したもので、目的位置までの移動
距離をタコカウンタ１６の計数値に換算してＴｍａｘ
として初期アドレスにセットし、この初期値Ｔｍａｘ
を速度テーブルの速度変化に基づく移動距離（速度の時
間累積値）だけ順次減算して求めたものである。
【００１７】尚、位置テーブルは図４（ｂ）の目標位置
までの残り距離を示すものに限定されず、スタート位置
からの時間の経過とともに増加する移動距離を使用して
もよい。図５はＲＡＭ１４に格納された位置テーブル情
報を示したもので、制御開始時の初期アドレス「０００
０Ｈ」に目的位置までの移動距離を示すタコカウンタ計
数値Ｔｍａｘ に対応した数値「１００００」が格納さ
れ、以降のアドレスに制御周期を与える単位時間経過後
の数値が格納されている。
までの残り距離を示すものに限定されず、スタート位置
からの時間の経過とともに増加する移動距離を使用して
もよい。図５はＲＡＭ１４に格納された位置テーブル情
報を示したもので、制御開始時の初期アドレス「０００
０Ｈ」に目的位置までの移動距離を示すタコカウンタ計
数値Ｔｍａｘ に対応した数値「１００００」が格納さ
れ、以降のアドレスに制御周期を与える単位時間経過後
の数値が格納されている。
【００１８】再び図２を参照するに、１８は制御周期を
決定するタイマ手段であり、ＲＡＭ１４のアクセスタイ
ムに対応した所定の制御周期が設定されており、ＭＰＵ
１２によるスタート指令を受けて設定制御周期毎にＲＡ
Ｍ１４のテーブルデータをアドレス更新しながら順次読
出して減算器に入力Ａとして与える。またタイマ１８の
出力は同時に第１レジスタ２８、第２レジスタ３０、減
算器２０、更にＤＡコンバータ３２にも与えられており
、これらの回路部の動作がタイマ１８の制御周期毎に実
行される。
決定するタイマ手段であり、ＲＡＭ１４のアクセスタイ
ムに対応した所定の制御周期が設定されており、ＭＰＵ
１２によるスタート指令を受けて設定制御周期毎にＲＡ
Ｍ１４のテーブルデータをアドレス更新しながら順次読
出して減算器に入力Ａとして与える。またタイマ１８の
出力は同時に第１レジスタ２８、第２レジスタ３０、減
算器２０、更にＤＡコンバータ３２にも与えられており
、これらの回路部の動作がタイマ１８の制御周期毎に実
行される。
【００１９】減算器２０で算出された位置偏差ΔＰＯＳ
はＤＡコンバータ３２でアナログ電圧に変換され、パワ
ーアンプ３４を駆動してモータ１０に駆動電流を流す。 ＤＡコンバータ３２は、タコカウンタ１６の１カウント
でモータ１０に例えば０．１Ａの電流を流すように変換
特性が設定されており、位置偏差ΔＰＯＳに比例した電
流を流すことができる。
はＤＡコンバータ３２でアナログ電圧に変換され、パワ
ーアンプ３４を駆動してモータ１０に駆動電流を流す。 ＤＡコンバータ３２は、タコカウンタ１６の１カウント
でモータ１０に例えば０．１Ａの電流を流すように変換
特性が設定されており、位置偏差ΔＰＯＳに比例した電
流を流すことができる。
【００２０】尚、ＤＡコンバータ３２とパワーアンプ３
４でモータ駆動部２２を構成する。次に図２の実施例に
おける速度制御の動作を説明する。ＭＰＵ１２は図示し
ない上位装置から目標位置への移動指令を受けると、現
在位置から目標位置までの移動距離をタコカウンタ１６
の計数値でＴｍａｘ として求め、予め準備されている
図４（ａ）の速度テーブルに基づき図４（ｂ）の位置テ
ーブルを算出し、図５に示したように位置テーブルのデ
ータをＲＡＭ１４に格納する。
４でモータ駆動部２２を構成する。次に図２の実施例に
おける速度制御の動作を説明する。ＭＰＵ１２は図示し
ない上位装置から目標位置への移動指令を受けると、現
在位置から目標位置までの移動距離をタコカウンタ１６
の計数値でＴｍａｘ として求め、予め準備されている
図４（ａ）の速度テーブルに基づき図４（ｂ）の位置テ
ーブルを算出し、図５に示したように位置テーブルのデ
ータをＲＡＭ１４に格納する。
【００２１】同時にＭＰＵ１２は移動距離を示すＴｍａ
ｘ の値をタコカウンタ１６にプリセットする。このよ
うにして速度制御の準備ができたならば、タイマ１８を
起動して速度制御を開始する。即ち、タイマ１８は所定
の制御周期毎にタイマ出力を生じ、ＲＡＭ１４から現在
時刻に対応した位置テーブルの値（目標残り距離）を読
出して減算器２０に目標位置Ａとしてセットする。
ｘ の値をタコカウンタ１６にプリセットする。このよ
うにして速度制御の準備ができたならば、タイマ１８を
起動して速度制御を開始する。即ち、タイマ１８は所定
の制御周期毎にタイマ出力を生じ、ＲＡＭ１４から現在
時刻に対応した位置テーブルの値（目標残り距離）を読
出して減算器２０に目標位置Ａとしてセットする。
【００２２】このとき第１レジスタ２８にはタコカウン
タ１６から得られた現在位置（実際の残り距離）を示す
値が格納されており、この値が減算器２０にＢとしてセ
ットされる。従って、減算器は目標位置Ａから現在位置
Ｂを差し引いた位置偏差ΔＰＯＳを出力し、この位置偏
差ΔＰＯＳをゼロとするようにモータ駆動部２２により
モータ１０の回転速度が制御される。
タ１６から得られた現在位置（実際の残り距離）を示す
値が格納されており、この値が減算器２０にＢとしてセ
ットされる。従って、減算器は目標位置Ａから現在位置
Ｂを差し引いた位置偏差ΔＰＯＳを出力し、この位置偏
差ΔＰＯＳをゼロとするようにモータ駆動部２２により
モータ１０の回転速度が制御される。
【００２３】このようなデジタル・サーボループにより
、速度制御の演算周期は、ＲＡＭ１４のアクセスタイム
まで短縮することができ、ＭＰＵ１２の高速化を必要と
することなく制御周期を短縮して高精度の制御を実現で
きる。また速度制御中、ＭＰＵ１２はタイマ１８の監視
制御のみしか行わないため、制御負荷が低く、従って制
御系の摩擦を考慮した制御等の他の制御に割り振ること
ができ、ＭＰＵ１２に十分な余裕を持たせることができ
る。
、速度制御の演算周期は、ＲＡＭ１４のアクセスタイム
まで短縮することができ、ＭＰＵ１２の高速化を必要と
することなく制御周期を短縮して高精度の制御を実現で
きる。また速度制御中、ＭＰＵ１２はタイマ１８の監視
制御のみしか行わないため、制御負荷が低く、従って制
御系の摩擦を考慮した制御等の他の制御に割り振ること
ができ、ＭＰＵ１２に十分な余裕を持たせることができ
る。
【００２４】次に目的位置に移動した後にあっては、第
２レジスタ３０が有効となり、減算器は第２レジスタ３
０に格納した前回の位置と第１レジスタ２８に格納した
今回の位置との位置偏差ΔＰＯＳを算出し、この位置偏
差を常にゼロ、即ちモータ位置が変わらないように位置
制御し、整定状態を保つ。この整定制御の整定周期もタ
イマ１８により行っているが、速度制御の制御周期に大
して十分に長い周期でよい。
２レジスタ３０が有効となり、減算器は第２レジスタ３
０に格納した前回の位置と第１レジスタ２８に格納した
今回の位置との位置偏差ΔＰＯＳを算出し、この位置偏
差を常にゼロ、即ちモータ位置が変わらないように位置
制御し、整定状態を保つ。この整定制御の整定周期もタ
イマ１８により行っているが、速度制御の制御周期に大
して十分に長い周期でよい。
【００２５】尚、上記の実施例は、速度テーブルから位
置テーブルを算出してＲＡＭに記憶する場合を例にとる
ものであったが、速度テーブルをそのままＲＡＭに記憶
し、目標速度と検出速度のと偏差で速度制御してもよい
。
置テーブルを算出してＲＡＭに記憶する場合を例にとる
ものであったが、速度テーブルをそのままＲＡＭに記憶
し、目標速度と検出速度のと偏差で速度制御してもよい
。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、プ
ロセッサの高速化を図ることなく速度制御の演算周期を
位置テーブルを格納したＲＡＭのアクセスタイムまで短
縮することができ、制御周期を短縮ですることで制御精
度を簡単に向上することができる。
ロセッサの高速化を図ることなく速度制御の演算周期を
位置テーブルを格納したＲＡＭのアクセスタイムまで短
縮することができ、制御周期を短縮ですることで制御精
度を簡単に向上することができる。
【図１】本発明の原理説明図
【図２】本発明の実施例構成図
【図３】図２におけるタコジェネレータのパルス列に基
づく分周と方向判別及びタコカウンタの動作を示したタ
イミングチャート
づく分周と方向判別及びタコカウンタの動作を示したタ
イミングチャート
【図４】本発明で用いる速度テーブルと位置テーブルの
説明図
説明図
【図５】図２のＲＡＭに格納される位置テーブルの具体
例を示した説明図
例を示した説明図
１０：モータ
１２：主制御部（プロセッサ；ＭＰＵ）１４：記憶手段
（ＲＡＭ） １６：速度検出手段（タコカウンタ） １８：タイマ手段（タイマ） ２０：減算手段（減算器） ２２：駆動手段（モータ駆動部） ２４：タコジェネレータ ２６：分周・方向判別回路 ２８：第１レジスタ ３０：第２レジスタ ３２：ＤＡコンバータ ３４：パワーアンプ
（ＲＡＭ） １６：速度検出手段（タコカウンタ） １８：タイマ手段（タイマ） ２０：減算手段（減算器） ２２：駆動手段（モータ駆動部） ２４：タコジェネレータ ２６：分周・方向判別回路 ２８：第１レジスタ ３０：第２レジスタ ３２：ＤＡコンバータ ３４：パワーアンプ
Claims (4)
- 【請求項１】目標速度の時間変化を設定した速度テーブ
ルに基づくモータ（１０）の速度制御により負荷を目的
位置に移動する速度制御方式に於いて、主制御部（１２
）により前記速度テーブルが格納される記憶手段（１４
）と、前記モータ（１０）の回転量に基づいて移動速度
を検出する速度検出手段（１６）と、前記主制御部（１
２）の制御のもとに所定の制御周期を設定するタイマ手
段（１８）と、該タイマ手段（１８）の制御周期毎に前
記記憶手段（１４）に格納した速度テーブルの時間経過
に対する目標速度を読出して前記速度検出手段（１６）
の検出速度との速度偏差を算出する減算手段（２０）と
、該減算手段（２０）の算出値をＤＡ変換して前記モー
タ（１０）を駆動する駆動手段（２２）とを設けたこと
を特徴とする速度制御方式。 - 【請求項２】請求項１記載の速度制御方式に於いて、前
記記憶手段（１４）としてＲＡＭを使用し、前記タイマ
手段（１８）は該ＲＡＭのアクセスタイムに対応した制
御周期を設定したことを特徴とする速度制御方式。 - 【請求項３】請求項１記載の速度制御方式に於いて、前
記記憶手段（１４）に主制御部（１２）により前記速度
テーブルから移動位置の時間変化を示す位置テーブルを
算出して格納し、前記速度検出手段（１６）は前記モー
タ（１０）の回転量に基づいて移動位置を検出し、前記
減算手段（２０）は前記タイマ手段（１８）の制御周期
毎に前記記憶手段（１４）に格納した位置テーブルの時
間経過に対する移動位置を読出して前記速度検出手段（
１６）の検出位置との位置偏差を算出し、更に前記駆動
手段（２２）は前記減算手段（２０）の位置偏差をＤＡ
変換して前記モータ（１０）を駆動することを特徴とす
る速度制御方式。 - 【請求項４】請求項３記載の速度制御方式に於いて、前
記減算手段（２０）は、目標位置に移動した後の整定状
態で前記速度検出手段（１６）で検出された前回の位置
と今回の位置との差を算出し、該差を零とするように前
記モータ（１０）を位置決め制御することを特徴とする
速度制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4673391A JPH04282710A (ja) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | 速度制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4673391A JPH04282710A (ja) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | 速度制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04282710A true JPH04282710A (ja) | 1992-10-07 |
Family
ID=12755536
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4673391A Pending JPH04282710A (ja) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | 速度制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04282710A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015156734A (ja) * | 2014-02-20 | 2015-08-27 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | モータ駆動装置の指令生成方法 |
| JP2018117494A (ja) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 日本電産株式会社 | モータ停止制御方法及びモータ停止制御装置 |
-
1991
- 1991-03-12 JP JP4673391A patent/JPH04282710A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015156734A (ja) * | 2014-02-20 | 2015-08-27 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | モータ駆動装置の指令生成方法 |
| JP2018117494A (ja) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 日本電産株式会社 | モータ停止制御方法及びモータ停止制御装置 |
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