JPH01248065A - 加減速度演算装置 - Google Patents
加減速度演算装置Info
- Publication number
- JPH01248065A JPH01248065A JP7345788A JP7345788A JPH01248065A JP H01248065 A JPH01248065 A JP H01248065A JP 7345788 A JP7345788 A JP 7345788A JP 7345788 A JP7345788 A JP 7345788A JP H01248065 A JPH01248065 A JP H01248065A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- acceleration
- deceleration
- moving object
- accelerating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は車両等の移動物体の加減速度を演算するための
装置に関するものである。
装置に関するものである。
（従来の技術）
加減速度を演算するに当たって移動物体の速度を求める
には通常、物体の移動を司る回転メンバと共に回転する
パルスギヤの歯の通過を光電検出等により検出して、移
動物体の速度に対応した周波数のパルス信号を生ぜしめ
、このパルス信号の一定時間中におけるパルス数から移
動物体の速度を求めるのが普通である。そして、このよ
うにして求めた速度と、同様にして求めた前回の速度と
の差を速度演算インタバルで除して移動物体の加減速度
を演算する。
には通常、物体の移動を司る回転メンバと共に回転する
パルスギヤの歯の通過を光電検出等により検出して、移
動物体の速度に対応した周波数のパルス信号を生ぜしめ
、このパルス信号の一定時間中におけるパルス数から移
動物体の速度を求めるのが普通である。そして、このよ
うにして求めた速度と、同様にして求めた前回の速度と
の差を速度演算インタバルで除して移動物体の加減速度
を演算する。
（発明が解決しようとする課題）
しかしてこの方式では、上記速度演算インタバルを上記
パルス信号の最大周期よりも長（する必要があり、移動
物体の速度が２０ｋｍ／ｈ以下のような低速でパルス信
号の周期が長くなる時（通常のパルスギヤを用い、速度
が２０ｋｉｎ／ｈである場合のパルス周期は１５０ＩＩ
ｌｓｅｃ程度）をも想定すると、速度、従って加減速度
の演算インタバルを１５０ｍ５ｅｃ以上にするを要する
。このことは、加減速度演算の応答性が悪くなることを
意味し、加減速度を因子とする制御系の応答遅れを免れ
ない。
パルス信号の最大周期よりも長（する必要があり、移動
物体の速度が２０ｋｍ／ｈ以下のような低速でパルス信
号の周期が長くなる時（通常のパルスギヤを用い、速度
が２０ｋｉｎ／ｈである場合のパルス周期は１５０ＩＩ
ｌｓｅｃ程度）をも想定すると、速度、従って加減速度
の演算インタバルを１５０ｍ５ｅｃ以上にするを要する
。このことは、加減速度演算の応答性が悪くなることを
意味し、加減速度を因子とする制御系の応答遅れを免れ
ない。
この問題解決のため、パルス信号の周期毎にその長さか
ら移動物体の速度を求め、このようにして求めた速度と
、同様にして求めた前回の速度との差をパルス周期で除
して移動物体の加減速度を演算することが考えられる。
ら移動物体の速度を求め、このようにして求めた速度と
、同様にして求めた前回の速度との差をパルス周期で除
して移動物体の加減速度を演算することが考えられる。
しかしこの方式では、速度、従って加減速度の演算イン
タバルがパルス周期以上にはならないため上記の問題を
生じないものの、逆に移動物体速度が高くてパルス信号
の周期が短くなった時に加減速度の演算精度が悪くなる
のを否めない。
タバルがパルス周期以上にはならないため上記の問題を
生じないものの、逆に移動物体速度が高くてパルス信号
の周期が短くなった時に加減速度の演算精度が悪くなる
のを否めない。
（課題を解決するための手段）
本発明は前記両方式を移動物体の速度に応じ使い分けて
上述の問題を生ずることのないようにした加減速度演算
装置を提案するもので、第１図に概念を示す如く、 加減速度を求めるべき移動物体の速度に対応した周波数
のパルス信号から該移動物体の加減速度を演算するため
の装置において、 前記パルス信号の周期から求めた速度の変化割合を加減
速度とする第１の加減速度演算手段と、前記パルス信号
の所定時間中におけるパルス数から求めた速度の変化割
合を加減速度とする第２の加減速度演算手段と、 前記移動物体の速度が低い間は第１の加減速度演算手段
からの演算値を、又移動物体の速度が高い間は第２の加
減速度演算手段からの演算値を使用する切換手段とを設
けた構成に特徴づけられる。
上述の問題を生ずることのないようにした加減速度演算
装置を提案するもので、第１図に概念を示す如く、 加減速度を求めるべき移動物体の速度に対応した周波数
のパルス信号から該移動物体の加減速度を演算するため
の装置において、 前記パルス信号の周期から求めた速度の変化割合を加減
速度とする第１の加減速度演算手段と、前記パルス信号
の所定時間中におけるパルス数から求めた速度の変化割
合を加減速度とする第２の加減速度演算手段と、 前記移動物体の速度が低い間は第１の加減速度演算手段
からの演算値を、又移動物体の速度が高い間は第２の加
減速度演算手段からの演算値を使用する切換手段とを設
けた構成に特徴づけられる。
（作 用）
第１の加減速度演算手段は、移動物体の速度に対応した
周波数のパルス信号における周期から当該速度を求め、
その変化割合から加減速度を演算する。一方、第２の加
減速度演算手段は、パルス信号の所定時間中におけるパ
ルス数から移動物体の速度を求め、その変化割合から加
減速度を演算する。
周波数のパルス信号における周期から当該速度を求め、
その変化割合から加減速度を演算する。一方、第２の加
減速度演算手段は、パルス信号の所定時間中におけるパ
ルス数から移動物体の速度を求め、その変化割合から加
減速度を演算する。
切換手段は、移動物体の速度が低い間第１の加減速度演
算手段からの演算値を、又移動物体の速度が高い間第２
の加減速度演算手段からの演算値を使用して移動物体の
加減速度とする。
算手段からの演算値を、又移動物体の速度が高い間第２
の加減速度演算手段からの演算値を使用して移動物体の
加減速度とする。
よって、パルス信号の周期が長くなる移動物体の低速度
域で加減速度の演算インタバルがパルス信号の周期を越
えないこととなり、演算の応答性が悪くなるのを防止し
得る。又、パルス信号の周期が短くなる移動物体の高速
度域でパルス信号の周期が短くなっても、加減速度の演
算インタバルをこの短い周期に関係なく前記の所定時間
に保つこととなり、加減速度の演算精度が悪くなるのを
防止し得る。これがため、移動物体の全速度域に亘り加
減速度を応答遅れや精度低下を生ずることなしに演算す
ることができる。
域で加減速度の演算インタバルがパルス信号の周期を越
えないこととなり、演算の応答性が悪くなるのを防止し
得る。又、パルス信号の周期が短くなる移動物体の高速
度域でパルス信号の周期が短くなっても、加減速度の演
算インタバルをこの短い周期に関係なく前記の所定時間
に保つこととなり、加減速度の演算精度が悪くなるのを
防止し得る。これがため、移動物体の全速度域に亘り加
減速度を応答遅れや精度低下を生ずることなしに演算す
ることができる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
第２図は本発明装置の一実施例で、本例ではマイクロコ
ンピュータ１により移動物体（図示せず）の加減速度Ｇ
を演算するよう構成する。このマイクロコンピュータｌ
は周知の如（中央処理ユニッ） （ＣＰ Ｕ） ２とラ
ンダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）３と、リードオンリメ
モリ （ＲＯＭ）４と、入力制御回路５と、出力制御回
路６とよりなり、速度センサ７からの信号■を入力制御
回路５に入力されて加減速度Ｇを演算し、演算結果を出
力制御回路６より出力するものとする。
ンピュータ１により移動物体（図示せず）の加減速度Ｇ
を演算するよう構成する。このマイクロコンピュータｌ
は周知の如（中央処理ユニッ） （ＣＰ Ｕ） ２とラ
ンダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）３と、リードオンリメ
モリ （ＲＯＭ）４と、入力制御回路５と、出力制御回
路６とよりなり、速度センサ７からの信号■を入力制御
回路５に入力されて加減速度Ｇを演算し、演算結果を出
力制御回路６より出力するものとする。
速度センサ７は、上記移動物体の移動を司る回転メンバ
と共に回転するパルスギヤを具え、物体の移動中パルス
ギヤの歯の通過を光電検出して移動物体の速度に対応し
た周波数の例えば第３図の如きパルス信号（速度信号）
■を出力するものとする。
と共に回転するパルスギヤを具え、物体の移動中パルス
ギヤの歯の通過を光電検出して移動物体の速度に対応し
た周波数の例えば第３図の如きパルス信号（速度信号）
■を出力するものとする。
ＣＰＵ２は回路５を経てこのパルス信号■を入力され、
この入力情報に基づき第４図乃至第６図の制御プログラ
ムを実行して移動物体の加減速度Ｇを演算し、この演算
中ＲＯＭ４より必要情報を読出したり、ＲＡＭ３に対す
る過程情報の書込み及び読出しを行う。
この入力情報に基づき第４図乃至第６図の制御プログラ
ムを実行して移動物体の加減速度Ｇを演算し、この演算
中ＲＯＭ４より必要情報を読出したり、ＲＡＭ３に対す
る過程情報の書込み及び読出しを行う。
第４図は一定時間毎に繰返し実行されるメインルーチン
で、先ずステップ４０において第５図に示すサブルーチ
ンの実行により低速域用加減速度ＧＬを演算し、次のス
テップ５０において第６図に示すサブルーチンの実行に
より高速域用加減速度ＧＨを演算する。
で、先ずステップ４０において第５図に示すサブルーチ
ンの実行により低速域用加減速度ＧＬを演算し、次のス
テップ５０において第６図に示すサブルーチンの実行に
より高速域用加減速度ＧＨを演算する。
第５図のサブルーチンでは、先ずステップ４１において
速度信号■が立上がったか否かをチエツクする。立上が
りがなければ制御をそのまま第４図のメインルーチンに
戻すが、立上がりがあればステップ４２で今サイクルの
車速ｖＬを第３図に示す周期Ｔと係数αとから■、＝α
×１／Ｔの演算により求める。次のステップ４３では、
このようにして求めた車速■、と、同様にして求めた前
回の車速■、。５．（第３図参照）との差を周期Ｔで除
して低速域用加減速度ＧＬを求める。次いでステップ４
４において、■、を■、。、とじて、ＲＡＭ３に格納し
、次のサイクルに備える。
速度信号■が立上がったか否かをチエツクする。立上が
りがなければ制御をそのまま第４図のメインルーチンに
戻すが、立上がりがあればステップ４２で今サイクルの
車速ｖＬを第３図に示す周期Ｔと係数αとから■、＝α
×１／Ｔの演算により求める。次のステップ４３では、
このようにして求めた車速■、と、同様にして求めた前
回の車速■、。５．（第３図参照）との差を周期Ｔで除
して低速域用加減速度ＧＬを求める。次いでステップ４
４において、■、を■、。、とじて、ＲＡＭ３に格納し
、次のサイクルに備える。
第６図のサブルーチンでは、先ずステップ５１において
内蔵タイマＴＭが一定の所定時間Ｔｃ未満を示している
か否かをチエツクする。そうであればステップ５２で当
該タイマＴＭをインクリメントし、ステップ５３で速度
信号■の立上がりを検知する度にその回数、つまりタイ
マＴＭの計時中における速度信号■のパルス数２をステ
ップ５４でカウントアツプする。
内蔵タイマＴＭが一定の所定時間Ｔｃ未満を示している
か否かをチエツクする。そうであればステップ５２で当
該タイマＴＭをインクリメントし、ステップ５３で速度
信号■の立上がりを検知する度にその回数、つまりタイ
マＴＭの計時中における速度信号■のパルス数２をステ
ップ５４でカウントアツプする。
タイマＴＭが設定時間Ｔ、を示した処でステップ５５で
タイマＴＭをクリアする。かくて、タイマＴＭは例えば
第３図に示す設定時間Ｔｃ毎にクリアされ、その度にス
テップ５６で速度■８を設定時間Ｔｃ中のパルス数ｐと
係数βとから■イ＝β×ｐの演算により求めると共に、
ステップ５７でこのようにして求めた速度■□と、同様
にして求めた前回の速度■、。ＬＤ （第３図参照）と
の差を設定時間Ｔ、で除して高速域用加減速度Ｇ）Ｉを
求める。次でステップ５８において■。をＶ ｌｌ０Ｌ
ＤとしてＲＡＭ３に格納し、パルス数カウント値ｐを０
にリセットして次に備える。
タイマＴＭをクリアする。かくて、タイマＴＭは例えば
第３図に示す設定時間Ｔｃ毎にクリアされ、その度にス
テップ５６で速度■８を設定時間Ｔｃ中のパルス数ｐと
係数βとから■イ＝β×ｐの演算により求めると共に、
ステップ５７でこのようにして求めた速度■□と、同様
にして求めた前回の速度■、。ＬＤ （第３図参照）と
の差を設定時間Ｔ、で除して高速域用加減速度Ｇ）Ｉを
求める。次でステップ５８において■。をＶ ｌｌ０Ｌ
ＤとしてＲＡＭ３に格納し、パルス数カウント値ｐを０
にリセットして次に備える。
上記ＧＬ＋ ＧＭの演算後、制御は第４図に示すメイン
ルーチンのステップ６０に戻り、ここで移動物体の速度
■４が設定速度７５以上の高速域か否（低速域）かをチ
エツクする。高速域ではステップ７０において前記のＧ
）Ｉを加減速度Ｇにセットし、Ｖ、＜Ｖ、の低速域では
ステップ８０において前記のＧＬを加減速度Ｇにセット
する。そして、ステップ９０で加減速度Ｇを出力制御回
路６（第２図参照）より出力する。
ルーチンのステップ６０に戻り、ここで移動物体の速度
■４が設定速度７５以上の高速域か否（低速域）かをチ
エツクする。高速域ではステップ７０において前記のＧ
）Ｉを加減速度Ｇにセットし、Ｖ、＜Ｖ、の低速域では
ステップ８０において前記のＧＬを加減速度Ｇにセット
する。そして、ステップ９０で加減速度Ｇを出力制御回
路６（第２図参照）より出力する。
（発明の効果）
かくして本発明装置は上述の如く、移動物体の低速度域
ではパルス信号周期から求めた速度の変化割合を加減速
度とし、移動物体の高速度域ではパルス信号の所定時間
中におけるパルス数から求めた速度の変化割合を加減速
度とする構成にしたから、パルス信号周期が長くなる低
速度域で加減速度の演算インタバルがパルス信号周期を
越えないこととなって演算の応答性が悪くなるのを防止
し得るし、パルス信号周期が短くなる高速度域で加減速
度の演算インタバルがこの短いパルス信号周期に関係な
く所定時間に保たれることとなって加減速度の演算精度
が悪くなるのを防止することができる。よって全速度域
に亘り加減速度を応答遅れや精度低下を生ずることなし
に演算することができる。
ではパルス信号周期から求めた速度の変化割合を加減速
度とし、移動物体の高速度域ではパルス信号の所定時間
中におけるパルス数から求めた速度の変化割合を加減速
度とする構成にしたから、パルス信号周期が長くなる低
速度域で加減速度の演算インタバルがパルス信号周期を
越えないこととなって演算の応答性が悪くなるのを防止
し得るし、パルス信号周期が短くなる高速度域で加減速
度の演算インタバルがこの短いパルス信号周期に関係な
く所定時間に保たれることとなって加減速度の演算精度
が悪くなるのを防止することができる。よって全速度域
に亘り加減速度を応答遅れや精度低下を生ずることなし
に演算することができる。
第１図は本発明加減速度演算装置の概念図、第２図は本
発明装置の一実施例を示すブロック線図、 第３図は同例における速度センサの出力波形図、第４図
乃至第６図は同例におけるマイクロコンピュータの制御
プログラムを示すフローチャートである。 １・・・マイクロコンピュータ ２・・・中央処理ユニッ） （ＣＰＵ）３・・・ランダ
ムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４・・・リードオンリメモ
リ （ＲＯＭ）５・・・入力制御回路 ６・・・出力制御回路 ７・・・速度センサ ト 剖 大 ↓」 ・咳 禦
発明装置の一実施例を示すブロック線図、 第３図は同例における速度センサの出力波形図、第４図
乃至第６図は同例におけるマイクロコンピュータの制御
プログラムを示すフローチャートである。 １・・・マイクロコンピュータ ２・・・中央処理ユニッ） （ＣＰＵ）３・・・ランダ
ムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４・・・リードオンリメモ
リ （ＲＯＭ）５・・・入力制御回路 ６・・・出力制御回路 ７・・・速度センサ ト 剖 大 ↓」 ・咳 禦
Claims (1)
- １． 加減速度を求めるべき移動物体の速度に対応した
周波数のパルス信号から該移動物体の加減速度を演算す
るための装置において、 前記パルス信号の周期から求めた速度の変化割合を加減
速度とする第１の加減速度演算手段と、前記パルス信号
の所定時間中におけるパルス数から求めた速度の変化割
合を加減速度とする第２の加減速度演算手段と、 前記移動物体の速度が低い間は第１の加減速度演算手段
からの演算値を、又移動物体の速度が高い間は第２の加
減速度演算手段からの演算値を使用する切換手段とを設
けてなることを特徴とする加減速度演算装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7345788A JPH0740037B2 (ja) | 1988-03-29 | 1988-03-29 | 加減速度演算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7345788A JPH0740037B2 (ja) | 1988-03-29 | 1988-03-29 | 加減速度演算装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01248065A true JPH01248065A (ja) | 1989-10-03 |
| JPH0740037B2 JPH0740037B2 (ja) | 1995-05-01 |
Family
ID=13518794
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7345788A Expired - Lifetime JPH0740037B2 (ja) | 1988-03-29 | 1988-03-29 | 加減速度演算装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0740037B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105738654A (zh) * | 2016-02-01 | 2016-07-06 | 中国科学院空间应用工程与技术中心 | 一种加速度测量装置及基于量程切换的数据采集方法 |
-
1988
- 1988-03-29 JP JP7345788A patent/JPH0740037B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105738654A (zh) * | 2016-02-01 | 2016-07-06 | 中国科学院空间应用工程与技术中心 | 一种加速度测量装置及基于量程切换的数据采集方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0740037B2 (ja) | 1995-05-01 |
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