JPH01248081A - 目標検出装置 - Google Patents
目標検出装置Info
- Publication number
- JPH01248081A JPH01248081A JP7326088A JP7326088A JPH01248081A JP H01248081 A JPH01248081 A JP H01248081A JP 7326088 A JP7326088 A JP 7326088A JP 7326088 A JP7326088 A JP 7326088A JP H01248081 A JPH01248081 A JP H01248081A
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- Japan
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- target
- center
- gravity
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- Image Analysis (AREA)
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的１
（産業上の利用分野）
この発明は、例えばイメージ方式の飛しょう体誘導装置
等に用いられる目標検出装置であって、画像処理によっ
て目標を検出する目標検出装置に関する。
等に用いられる目標検出装置であって、画像処理によっ
て目標を検出する目標検出装置に関する。
（発明の概要）
本発明は、画像処理によって目標を検出する目標検出装
置において、画像処理に際して太陽等を含むフレアを目
標と誤認しないようにし、また目標検出点の移動を少な
くしたものである。
置において、画像処理に際して太陽等を含むフレアを目
標と誤認しないようにし、また目標検出点の移動を少な
くしたものである。
（従来の技術）
従来の目標検出装置は第２図に示すように構成される。
まず、撮像部１１で目標付近を撮像して原画像データを
得る。この原画像データはラプラシアンフィルタ１２で
２次元２犬微分された後、２値化回路１３で２値化され
、ラベリング回路１４で連続画素部分毎にラベル付され
る。ラベリング回路１４で得られたラベル画データはラ
プラシアンフィルタ１２゛で得られた微分値と共に信号
量計算部１５に送られ、ここで各ラベル画データの面積
及び最大微分値（フントラスト）が計算される。ここで
得られた各ラベル画データの面積及び最大微分値は目標
検出部１６に送られる。目標検高部１６は信号量計算部
１５で得られたデータをもとに、次の条件■、■に適合
するもので、かつ例えば（１）式を用いてその計算値が
最大となるラベル画データを目標として目標の識別を行
ない、そのラベル画データの最大微分値を生ずる位置を
目標位置として出力する。
得る。この原画像データはラプラシアンフィルタ１２で
２次元２犬微分された後、２値化回路１３で２値化され
、ラベリング回路１４で連続画素部分毎にラベル付され
る。ラベリング回路１４で得られたラベル画データはラ
プラシアンフィルタ１２゛で得られた微分値と共に信号
量計算部１５に送られ、ここで各ラベル画データの面積
及び最大微分値（フントラスト）が計算される。ここで
得られた各ラベル画データの面積及び最大微分値は目標
検出部１６に送られる。目標検高部１６は信号量計算部
１５で得られたデータをもとに、次の条件■、■に適合
するもので、かつ例えば（１）式を用いてその計算値が
最大となるラベル画データを目標として目標の識別を行
ない、そのラベル画データの最大微分値を生ずる位置を
目標位置として出力する。
■ 各ラベル画の面積が一定値以下
■ 最大微分値が大きいもの
目標識別Ｊ＝ −Ｋｌ ・Ｓ ＋ Ｋ２・Ｄ ・
・・（１）（但し、Ｓ二面積、Ｄ：最大微分値、Ｋｌ、
に２ ：重み付けのための定数） （発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記構成による従来の目標検出装置では
、画面中に７レア（太陽等を含む）があった場合、この
フレアと目標の識別が非常に困難である。例えば、第３
図（ａ）に示すように目標Ａの他に７レアＢを含む画像
（図中Ｃは山、Ｄは雲）を入力した場合、２次元２犬微
分した画像は同図（ｂ）に示すようになり、ラベリング
は同図（ｃ）に示すように行なわれる。ここで、参考的
に各ラベル画の画像処理計算結果を第１表に示す。
・・（１）（但し、Ｓ二面積、Ｄ：最大微分値、Ｋｌ、
に２ ：重み付けのための定数） （発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記構成による従来の目標検出装置では
、画面中に７レア（太陽等を含む）があった場合、この
フレアと目標の識別が非常に困難である。例えば、第３
図（ａ）に示すように目標Ａの他に７レアＢを含む画像
（図中Ｃは山、Ｄは雲）を入力した場合、２次元２犬微
分した画像は同図（ｂ）に示すようになり、ラベリング
は同図（ｃ）に示すように行なわれる。ここで、参考的
に各ラベル画の画像処理計算結果を第１表に示す。
この処理結果から、まず条件■によって山等の大きな背
景と目標を区別でき、条件■によって雲等のコントラス
トの弱い（微分値が低い）ものを区別できる。このため
、＃３の山、井４の雲は条件■及び■により対象外とさ
れる。次に、＃１の７レア、＃２の目標を（１）式につ
いて計算し、目標を識別する。ところが、上表の場合、
計算結果（Ｋ１＝に２＝１の場合）は、 井１・・・−ＩＸ１０＋ｌＸ２５＝１５＃２・・・−Ｉ
ＸＩ５＋ｌＸ２５＝１０となる。このため、フレア＃１
を誤って目標と識別してしまうことになる。
景と目標を区別でき、条件■によって雲等のコントラス
トの弱い（微分値が低い）ものを区別できる。このため
、＃３の山、井４の雲は条件■及び■により対象外とさ
れる。次に、＃１の７レア、＃２の目標を（１）式につ
いて計算し、目標を識別する。ところが、上表の場合、
計算結果（Ｋ１＝に２＝１の場合）は、 井１・・・−ＩＸ１０＋ｌＸ２５＝１５＃２・・・−Ｉ
ＸＩ５＋ｌＸ２５＝１０となる。このため、フレア＃１
を誤って目標と識別してしまうことになる。
また、上記構成の目標検出装置では、最大微分出力の点
を目標位置としているが、最大微分値の位置は目標の姿
勢等によって目標内の異なる位置に移り変わることがあ
るので、目標位置出力も揺れ動く。このような装置を飛
しよう体に搭載した場合には誘導性能に悪影響を及ぼす
。
を目標位置としているが、最大微分値の位置は目標の姿
勢等によって目標内の異なる位置に移り変わることがあ
るので、目標位置出力も揺れ動く。このような装置を飛
しよう体に搭載した場合には誘導性能に悪影響を及ぼす
。
この発明は、従来の装置では画面中に７レアがあった場
合にこのフレアと目標を誤って識別してしまうことがあ
り、また目標の姿勢が変化すると目標位置出力が揺れ動
いてしまうといったことを改善し、７し７識別機能を備
え、しかも目標検出点が目標の中心付近でその移動が少
ない目標検出装置を提供することを目的とする。
合にこのフレアと目標を誤って識別してしまうことがあ
り、また目標の姿勢が変化すると目標位置出力が揺れ動
いてしまうといったことを改善し、７し７識別機能を備
え、しかも目標検出点が目標の中心付近でその移動が少
ない目標検出装置を提供することを目的とする。
［発明の構ｔｌ
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成するために、この発明に係る目標検出装
置は、画像信号を出力する撮像部と、この撮像部から供
給された画像信号の各領域毎にその面積、コントラスト
の大きさ及び重心を導出する第１の演算部と、この第１
の演算部からの重心位置を表わす信号及び前記撮像部か
らの信号が供給され各領域毎にその重心位置の輝度を求
める第２の演算部と、この第２の演算部及び前記第１の
演算部の出力信号が供給され、前記重心位置の輝度が所
定値以下でありさらに前記面積が所定値以下で、しかも
最大コントラストとなる領域を検出する検出部とを具備
して構成される。
置は、画像信号を出力する撮像部と、この撮像部から供
給された画像信号の各領域毎にその面積、コントラスト
の大きさ及び重心を導出する第１の演算部と、この第１
の演算部からの重心位置を表わす信号及び前記撮像部か
らの信号が供給され各領域毎にその重心位置の輝度を求
める第２の演算部と、この第２の演算部及び前記第１の
演算部の出力信号が供給され、前記重心位置の輝度が所
定値以下でありさらに前記面積が所定値以下で、しかも
最大コントラストとなる領域を検出する検出部とを具備
して構成される。
（作用）
上記構成による目標検出装置は、まず撮像部の出力信号
から各領域毎にその面積、コントラストの大きさ及び重
心を求め、さらにその重心位置を表わす信号及び撮像部
からの信号から各領域毎にその重心位置の輝度を求める
。次に、重心位置の輝度が所定値以下であり、さらに前
記面積が所定値以下で、しかも最大フントラストの領域
を目標として検出する。
から各領域毎にその面積、コントラストの大きさ及び重
心を求め、さらにその重心位置を表わす信号及び撮像部
からの信号から各領域毎にその重心位置の輝度を求める
。次に、重心位置の輝度が所定値以下であり、さらに前
記面積が所定値以下で、しかも最大フントラストの領域
を目標として検出する。
（実施例）
以下、第１図を参照してこの発明の一実施例を説明する
。但し、第１図において第２図と同一部分には同一符号
を付して示し、ここでは異なる部分についてのみ述べる
。
。但し、第１図において第２図と同一部分には同一符号
を付して示し、ここでは異なる部分についてのみ述べる
。
第１図は第２図に示した目標検出装置にこの発明を適用
した場合の構成を示すもので、この装置は信号量計算部
１７、重心輝度計算部１８、平均輝度計算部１９及び各
計算部１７〜１９の計算結果から目標を識別して目標位
置を算出する目標検出部２０を有する。
した場合の構成を示すもので、この装置は信号量計算部
１７、重心輝度計算部１８、平均輝度計算部１９及び各
計算部１７〜１９の計算結果から目標を識別して目標位
置を算出する目標検出部２０を有する。
信号量計算部１７はラプラシアンフィルタ１２及びラベ
リング回路１４から送られるデータに基づいて、各ラベ
ル画の面積、最大微分値、重心位置（１次モーメント量
）を算出するものであり、ラプラシアンフィルタ１２乃
至信号量計算部１７が第１の演算部を構成する。第２の
演算部としての重心輝度計算部１８は撮像部１１から出
力される画像データ及び信号量計算部１７で求められた
各ラベル画の重心位置データを入力し、これらに基づい
て各ラベル画の重心位置の輝度を算出するものである。
リング回路１４から送られるデータに基づいて、各ラベ
ル画の面積、最大微分値、重心位置（１次モーメント量
）を算出するものであり、ラプラシアンフィルタ１２乃
至信号量計算部１７が第１の演算部を構成する。第２の
演算部としての重心輝度計算部１８は撮像部１１から出
力される画像データ及び信号量計算部１７で求められた
各ラベル画の重心位置データを入力し、これらに基づい
て各ラベル画の重心位置の輝度を算出するものである。
平均輝度計算部１９は撮像部１１から出力される原画像
データ（画像信号）から画面全体の平均輝度を算出する
ものである。
データ（画像信号）から画面全体の平均輝度を算出する
ものである。
上記構成の動作について以下に説明する。
一般にフレアは非常に明るく、目標は周辺より暗い。こ
の発明はこのことに着目しており、目標検出部２０にお
ける目標識別の条件として、従来上り用いられている条
件。
の発明はこのことに着目しており、目標検出部２０にお
ける目標識別の条件として、従来上り用いられている条
件。
■ 各ラベル画の面積が一定値以下
■ 最大微分値が大きいもの
に加えて
■ 各ラベル画の重心輝度が一定値以下という条件を与
えている。つまり、目標検出部２０では、重心輝度計算
部１８で得られた各ラベル画の重心位置の輝度と平均輝
度計３［１９で得られた画面全体の平均輝度とを比較し
、平均輝度より一定倍（１，３〜１．５倍程度）以上の
輝度を有するラベル画についてはフレアの可能性が高い
ので、目標でないものと判別される。
えている。つまり、目標検出部２０では、重心輝度計算
部１８で得られた各ラベル画の重心位置の輝度と平均輝
度計３［１９で得られた画面全体の平均輝度とを比較し
、平均輝度より一定倍（１，３〜１．５倍程度）以上の
輝度を有するラベル画についてはフレアの可能性が高い
ので、目標でないものと判別される。
具体例として、第３図に示した画像入力の場合の各計算
部処理結果を第２表に示す。
部処理結果を第２表に示す。
第２表
この処理結果から、＃３の山は条件■１こより、井４の
雲は条件■により、＃１の７レアは条件■によって区別
することができる。このため、＃２の目標を正しく識別
することができる。目標検出部２０は上記のようにして
識別された目標の重心位置のテ゛−夕を目標位置として
出力する。
雲は条件■により、＃１の７レアは条件■によって区別
することができる。このため、＃２の目標を正しく識別
することができる。目標検出部２０は上記のようにして
識別された目標の重心位置のテ゛−夕を目標位置として
出力する。
したがって、上記構成による目標検出装置は、従来の識
別方式に加え、フレアと目標の判別が可能であり、さら
に検出点が目標の重心であるので、安定した目標位置の
データを得ることができる。
別方式に加え、フレアと目標の判別が可能であり、さら
に検出点が目標の重心であるので、安定した目標位置の
データを得ることができる。
［発明の効果１
以上説明したように、この発明によれば、フレア識別機
能を備え、しかも目標検出点が目標の中心付近でその移
動が少ない目標検出装置を得ることができる。
能を備え、しかも目標検出点が目標の中心付近でその移
動が少ない目標検出装置を得ることができる。
第１図はこの発明に係る目標検出装置の一実施例を示す
ブロック図、１２図は従来の目標検出装置の構成を示す
ブロック図、第３図はこの発明が適用される目標検出装
置の画像処理の一例を示す説明図である。 １１・・・撮像部、１２・・・ラプラシアンフィルタ、
１３・・・２値化回路、１４・・・ラベリング回路、１
５．１７・・・信号量計算部、１６．２０・・・目標検
出部、１８・・・重心輝度計算部、１９・・・平均輝度
計算部。
ブロック図、１２図は従来の目標検出装置の構成を示す
ブロック図、第３図はこの発明が適用される目標検出装
置の画像処理の一例を示す説明図である。 １１・・・撮像部、１２・・・ラプラシアンフィルタ、
１３・・・２値化回路、１４・・・ラベリング回路、１
５．１７・・・信号量計算部、１６．２０・・・目標検
出部、１８・・・重心輝度計算部、１９・・・平均輝度
計算部。
Claims (1)
- （１）画像信号を出力する撮像部と、この撮像部から供
給された画像信号の各領域毎にその面積、コントラスト
の大きさ及び重心を求める第１の演算部と、この第１の
演算部からの重心位置を表わす信号及び前記撮像部から
の画像信号が供給され各領域毎にその重心位置の輝度を
求める第２の演算部と、この第２の演算部及び前記第１
の演算部の出力信号が供給され、前記重心位置の輝度が
所定値以下でありさらに前記面積が所定値以下で、最大
コントラストの領域を検出する検出部とを具備すること
を特徴とする目標検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7326088A JPH01248081A (ja) | 1988-03-29 | 1988-03-29 | 目標検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7326088A JPH01248081A (ja) | 1988-03-29 | 1988-03-29 | 目標検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01248081A true JPH01248081A (ja) | 1989-10-03 |
| JPH0565113B2 JPH0565113B2 (ja) | 1993-09-17 |
Family
ID=13513028
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7326088A Granted JPH01248081A (ja) | 1988-03-29 | 1988-03-29 | 目標検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01248081A (ja) |
-
1988
- 1988-03-29 JP JP7326088A patent/JPH01248081A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0565113B2 (ja) | 1993-09-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |