JPH0565113B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0565113B2 JPH0565113B2 JP7326088A JP7326088A JPH0565113B2 JP H0565113 B2 JPH0565113 B2 JP H0565113B2 JP 7326088 A JP7326088 A JP 7326088A JP 7326088 A JP7326088 A JP 7326088A JP H0565113 B2 JPH0565113 B2 JP H0565113B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- center
- gravity
- calculation unit
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 29
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 29
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 10
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 claims description 5
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
Description
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
この発明は、例えばイメージ方式の飛しよう体
誘導装置等に用いられる目標検出装置であつて、
画像処理によつて目標を検出する目標検出装置に
関する。 （発明の概要） 本発明は、画像処理によつて目標を検出する目
標検出装置において、画像処理に際して太陽等を
含むフレアを目標と誤認しないようにし、また目
標検出点の移動を少なくしたものである。 （従来の技術） 従来の目標検出装置は第２図に示すように構成
される。まず、撮像部１１で目標付近を撮像して
原画像データを得る。この原画像データはラプラ
シアンフイルタ１２で２次元２次微分された後、
２値化回路１３で２値化され、ラベリング回路１
４で２値化後の画像データについて同一値で連続
している連続画素部分を領域として設定して各領
域毎にラベル付される。ラベリング回路１４で得
られたラベル画データはラプラシアンフイルタ１
２で得られた微分値と共に信号量計算部１５に送
られ、ここで各ラベル画データの面積及び最大微
分値、すなわちコントラストが計算される。ここ
で、コントラストは原画像データについて考えれ
ば、領域内の輝度変化のうち最大のものとして定
義され、これは２次元２次微分後で２値化前の画
像データでは最大微分値で表される。ここで得ら
れた各ラベル画データの面積及び最大微分値は目
標検出部１６に送られる。目標検出部１６は信号
量計算部１５で得られたデータをもとに、次の条
件、に適合するもので、かつ例えば(1)式を用
いてその計算値が最大となるラベル画データを目
標として目標の識別を行ない、そのラベル画デー
タの最大微分値を生ずる位置を目標位置として出
力する。 各ラベル画の面積が一定値以下 最大微分値が大きいもの 目標識別＝−K1・Ｓ＋K2・Ｄ ……(1) （但し、Ｓ：面積、Ｄ：最大微分値、K1、
K2：重み付けのための定数） （発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記構成による従来の目標検出
装置では、画面中にフレア（太陽等を含む）があ
つた場合、このフレアと目標の識別が非常に困難
である。例えば、第３図ａに示すように目標Ａの
他にフレアＢを含む画像（図中Ｃは山、Ｄは雲）
を入力した場合、２次元２次微分した画像は同図
ｂに示すようになり、ラベリングは同図ｃに示す
ように行なわれる。ここで、参考的に各ラベル画
の画像処理計算結果を第１表に示す。
誘導装置等に用いられる目標検出装置であつて、
画像処理によつて目標を検出する目標検出装置に
関する。 （発明の概要） 本発明は、画像処理によつて目標を検出する目
標検出装置において、画像処理に際して太陽等を
含むフレアを目標と誤認しないようにし、また目
標検出点の移動を少なくしたものである。 （従来の技術） 従来の目標検出装置は第２図に示すように構成
される。まず、撮像部１１で目標付近を撮像して
原画像データを得る。この原画像データはラプラ
シアンフイルタ１２で２次元２次微分された後、
２値化回路１３で２値化され、ラベリング回路１
４で２値化後の画像データについて同一値で連続
している連続画素部分を領域として設定して各領
域毎にラベル付される。ラベリング回路１４で得
られたラベル画データはラプラシアンフイルタ１
２で得られた微分値と共に信号量計算部１５に送
られ、ここで各ラベル画データの面積及び最大微
分値、すなわちコントラストが計算される。ここ
で、コントラストは原画像データについて考えれ
ば、領域内の輝度変化のうち最大のものとして定
義され、これは２次元２次微分後で２値化前の画
像データでは最大微分値で表される。ここで得ら
れた各ラベル画データの面積及び最大微分値は目
標検出部１６に送られる。目標検出部１６は信号
量計算部１５で得られたデータをもとに、次の条
件、に適合するもので、かつ例えば(1)式を用
いてその計算値が最大となるラベル画データを目
標として目標の識別を行ない、そのラベル画デー
タの最大微分値を生ずる位置を目標位置として出
力する。 各ラベル画の面積が一定値以下 最大微分値が大きいもの 目標識別＝−K1・Ｓ＋K2・Ｄ ……(1) （但し、Ｓ：面積、Ｄ：最大微分値、K1、
K2：重み付けのための定数） （発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記構成による従来の目標検出
装置では、画面中にフレア（太陽等を含む）があ
つた場合、このフレアと目標の識別が非常に困難
である。例えば、第３図ａに示すように目標Ａの
他にフレアＢを含む画像（図中Ｃは山、Ｄは雲）
を入力した場合、２次元２次微分した画像は同図
ｂに示すようになり、ラベリングは同図ｃに示す
ように行なわれる。ここで、参考的に各ラベル画
の画像処理計算結果を第１表に示す。
【表】
この処理結果から、まず条件によつて山等の
大きな背景と目標を区別でき、条件によつて雲
等のコントラストの弱い（微分値が低い）ものを
区別できる。このため、＃３の山、＃４の雲は条
件及びにより対象外とされる。次に、＃１の
フレア、＃２の目標を(1)式について計算し、目標
を識別する。ところが、上表の場合、計算結果
（K1＝K2＝１の場合）は、 ＃１…−１×10＋１×25＝15 ＃２…−１×15＋１×25＝10 となる。このため、フレア＃１を誤つて目標と識
別してしまうことになる。 また、上記構成の目標検出装置では、最大微分
出力の点を目標位置としているが、最大微分値の
位置は目標の姿勢等によつて目標内の異なる位置
に移り変わることがあるので、目標位置出力も揺
れ動く。このような装置を飛しよう体に搭載した
場合には誘導性能に悪影響を及ぼす。 この発明は、従来の装置では画面中にフレアが
あつた場合にこのフレアと目標を誤つて識別して
しまうことがあり、また目標の姿勢が変化すると
目標位置出力が揺れ動いてしまうといつたことを
改善し、フレア識別機能を備え、しかも目標検出
点が目標の中心付近でその移動が少ない目標検出
装置を提供することを目的とする。 ［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために、この発明に係る目
標検出装置は、 画像信号を出力する撮像部と、 この撮像部から供給された画像信号を２次元
２次微分後、２値化して同一値で連続している
連続画素部分を領域として設定し、各領域毎に
その面積、前記画像信号の２次元２次微分によ
る最大微分値及び重心を求めて、各領域の面積
を表す出力信号、最大微分値を表す出力信号及
び重心位置を表す出力信号を出す第１の演算部
と、 この第１の演算部からの前記重心位置を表わ
す出力信号及び前記撮像部からの画像信号が供
給され前記各領域毎にその重心位置の輝度を求
めて、重心位置の輝度を表す出力信号を出す第
２の演算部と、 この第２の演算部及び前記第１の演算部の各
出力信号が供給され、前記各領域のうち前記重
心位置の輝度が所定値以下でありさらに前記面
積が所定位置下で、前記最大微分値が最も大き
な領域を目標として識別し、かつ目標として識
別された領域の重心位置のデータを出力する検
出部とを具備して構成される。 （作用） 上記構成による目標検出装置は、まず撮像部の
出力信号から連続画素部分となる各領域毎にその
面積、最大微分値（コントラスト）及び重心を求
め、さらにその重心位置を表わす信号及び撮像部
からの信号から各領域毎にその重心位置の輝度を
求める。次に、前記各領域のなかから重心位置の
輝度が所定値以下であり、さらに前記面積が所定
値以下で、しかも最大微分値が最も大きい領域を
目標として識別する。そして、識別された目標の
重心位置のデータを目標位置として出力する。し
たがつて、フレアと目標の判別が可能であり、安
定した目標位置のデータが得られる。 （実施例） 以下、第１図を参照してこの発明の一実施例を
説明する。但し、第１図において第２図の同一部
分には同一符号を付して示し、ここでは異なる部
分についてのみ述べる。 第１図は第２図に示した目標検出装置にこの発
明を適用した場合の構成を示すもので、この装置
は信号量計算部１７、重心輝度計算部１８、平均
輝度計算部１９及び各計算部１７〜１９の計算結
果から目標を識別して目標位置を算出する目標検
出部２０を有する。 信号量計算部１７はラプラシアンフイルタ１２
及びラベリング回路１４から送られるデータに基
づいて、各ラベル画の面積、最大微分値、重心位
置（１次モーメント量）を算出するものであり、
ラブラシアンフイルタ１２乃至信号量計算部１７
が第１の演算部を構成する。第２の演算部として
の重心輝度計算部１８は撮像部１１から出力され
る画像データ及び信号計算部１７で求められた各
ラベル画の重心位置データを入力し、これらに基
づいて各ラベル画の重心位置の輝度を算出するも
のである。平均輝度計算部１９は撮像部１１から
出力される原画像データ（画像信号）から画面全
体の平均輝度を算出するものである。 上記構成の動作について以下に説明する。 一般にフレアは非常に明るく、目標は周辺より
暗い。この発明はこのことに着目しており、目標
検出部２０における目標識別の条件として、従来
より用いられている条件。 各ラベル画の面積が一定値以下 最大微分値が大きいもの に加えて 各ラベル画の重心輝度が一定値以下 という条件を与えている。つまり、目標検出部２
０では、重心輝度計算部１８で得られた各ラベル
画の重心位置の輝度と平均輝度計算部１９で得ら
れた画面全体の平均輝度とを比較し、平均輝度よ
り一定倍（1.3〜1.5倍程度）以上の輝度を有する
ラベル画についてはフレアの可能性が高いので、
目標でないものと判別される。 具体例として、第３図に示した画像入力の場合
の各計算部処理結果を第２表に示す。
大きな背景と目標を区別でき、条件によつて雲
等のコントラストの弱い（微分値が低い）ものを
区別できる。このため、＃３の山、＃４の雲は条
件及びにより対象外とされる。次に、＃１の
フレア、＃２の目標を(1)式について計算し、目標
を識別する。ところが、上表の場合、計算結果
（K1＝K2＝１の場合）は、 ＃１…−１×10＋１×25＝15 ＃２…−１×15＋１×25＝10 となる。このため、フレア＃１を誤つて目標と識
別してしまうことになる。 また、上記構成の目標検出装置では、最大微分
出力の点を目標位置としているが、最大微分値の
位置は目標の姿勢等によつて目標内の異なる位置
に移り変わることがあるので、目標位置出力も揺
れ動く。このような装置を飛しよう体に搭載した
場合には誘導性能に悪影響を及ぼす。 この発明は、従来の装置では画面中にフレアが
あつた場合にこのフレアと目標を誤つて識別して
しまうことがあり、また目標の姿勢が変化すると
目標位置出力が揺れ動いてしまうといつたことを
改善し、フレア識別機能を備え、しかも目標検出
点が目標の中心付近でその移動が少ない目標検出
装置を提供することを目的とする。 ［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために、この発明に係る目
標検出装置は、 画像信号を出力する撮像部と、 この撮像部から供給された画像信号を２次元
２次微分後、２値化して同一値で連続している
連続画素部分を領域として設定し、各領域毎に
その面積、前記画像信号の２次元２次微分によ
る最大微分値及び重心を求めて、各領域の面積
を表す出力信号、最大微分値を表す出力信号及
び重心位置を表す出力信号を出す第１の演算部
と、 この第１の演算部からの前記重心位置を表わ
す出力信号及び前記撮像部からの画像信号が供
給され前記各領域毎にその重心位置の輝度を求
めて、重心位置の輝度を表す出力信号を出す第
２の演算部と、 この第２の演算部及び前記第１の演算部の各
出力信号が供給され、前記各領域のうち前記重
心位置の輝度が所定値以下でありさらに前記面
積が所定位置下で、前記最大微分値が最も大き
な領域を目標として識別し、かつ目標として識
別された領域の重心位置のデータを出力する検
出部とを具備して構成される。 （作用） 上記構成による目標検出装置は、まず撮像部の
出力信号から連続画素部分となる各領域毎にその
面積、最大微分値（コントラスト）及び重心を求
め、さらにその重心位置を表わす信号及び撮像部
からの信号から各領域毎にその重心位置の輝度を
求める。次に、前記各領域のなかから重心位置の
輝度が所定値以下であり、さらに前記面積が所定
値以下で、しかも最大微分値が最も大きい領域を
目標として識別する。そして、識別された目標の
重心位置のデータを目標位置として出力する。し
たがつて、フレアと目標の判別が可能であり、安
定した目標位置のデータが得られる。 （実施例） 以下、第１図を参照してこの発明の一実施例を
説明する。但し、第１図において第２図の同一部
分には同一符号を付して示し、ここでは異なる部
分についてのみ述べる。 第１図は第２図に示した目標検出装置にこの発
明を適用した場合の構成を示すもので、この装置
は信号量計算部１７、重心輝度計算部１８、平均
輝度計算部１９及び各計算部１７〜１９の計算結
果から目標を識別して目標位置を算出する目標検
出部２０を有する。 信号量計算部１７はラプラシアンフイルタ１２
及びラベリング回路１４から送られるデータに基
づいて、各ラベル画の面積、最大微分値、重心位
置（１次モーメント量）を算出するものであり、
ラブラシアンフイルタ１２乃至信号量計算部１７
が第１の演算部を構成する。第２の演算部として
の重心輝度計算部１８は撮像部１１から出力され
る画像データ及び信号計算部１７で求められた各
ラベル画の重心位置データを入力し、これらに基
づいて各ラベル画の重心位置の輝度を算出するも
のである。平均輝度計算部１９は撮像部１１から
出力される原画像データ（画像信号）から画面全
体の平均輝度を算出するものである。 上記構成の動作について以下に説明する。 一般にフレアは非常に明るく、目標は周辺より
暗い。この発明はこのことに着目しており、目標
検出部２０における目標識別の条件として、従来
より用いられている条件。 各ラベル画の面積が一定値以下 最大微分値が大きいもの に加えて 各ラベル画の重心輝度が一定値以下 という条件を与えている。つまり、目標検出部２
０では、重心輝度計算部１８で得られた各ラベル
画の重心位置の輝度と平均輝度計算部１９で得ら
れた画面全体の平均輝度とを比較し、平均輝度よ
り一定倍（1.3〜1.5倍程度）以上の輝度を有する
ラベル画についてはフレアの可能性が高いので、
目標でないものと判別される。 具体例として、第３図に示した画像入力の場合
の各計算部処理結果を第２表に示す。
【表】
この処理結果から、＃３の山は条件により、
＃４の雲は条件により、＃１のフレアは条件
によつて区別することができる。このため、＃２
の目標を正しく識別することができる。目標検出
部２０は上記のように識別された目標の重心位置
のデータを目標位置として出力する。 したがつて、上記構成による目標検出装置は、
従来の識別方式に加え、フレアと目標の判別が可
能であり、さらに検出点が目標の重心であるの
で、安定した目標位置のデータを得ることができ
る。 ［発明の効果］ 以上説明したように、この発明によれば、フレ
ア識別機能を備え、しかも目標検出点が目標の中
心付近でその移動が少ない目標検出装置を得るこ
とができる。
＃４の雲は条件により、＃１のフレアは条件
によつて区別することができる。このため、＃２
の目標を正しく識別することができる。目標検出
部２０は上記のように識別された目標の重心位置
のデータを目標位置として出力する。 したがつて、上記構成による目標検出装置は、
従来の識別方式に加え、フレアと目標の判別が可
能であり、さらに検出点が目標の重心であるの
で、安定した目標位置のデータを得ることができ
る。 ［発明の効果］ 以上説明したように、この発明によれば、フレ
ア識別機能を備え、しかも目標検出点が目標の中
心付近でその移動が少ない目標検出装置を得るこ
とができる。
第１図はこの発明に係る目標検出装置の一実施
例を示すブロツク図、第２図は従来の目標検出装
置の構成を示すブロツク図、第３図はこの発明が
適用される目標検出装置の画像処理の一例を示す
説明図である。 １１……撮像部、１２……ラプラシアンフイル
タ、１３……２値化回路、１４……ラベリング回
路、１５，１７……信号量計算部、１６，２０…
…目標検出部、１８……重心輝度計算部、１９…
…平均輝度計算部。
例を示すブロツク図、第２図は従来の目標検出装
置の構成を示すブロツク図、第３図はこの発明が
適用される目標検出装置の画像処理の一例を示す
説明図である。 １１……撮像部、１２……ラプラシアンフイル
タ、１３……２値化回路、１４……ラベリング回
路、１５，１７……信号量計算部、１６，２０…
…目標検出部、１８……重心輝度計算部、１９…
…平均輝度計算部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 画像信号を出力する撮像部と、 この撮像部から供給された画像信号を２次元２
次微分後、２値化して同一値で連続している連続
画素部分を領域として設定し、各領域毎にその面
積、前記画像信号の２次元２次微分による最大微
分値及び重心を求めて、各領域の面積を表す出力
信号、最大微分値を表す出力信号及び重心位置を
表す出力信号を出す第１の演算部と、 この第１の演算部からの前記重心位置を表わす
出力信号及び前記撮像部からの画像信号が供給さ
れ前記各領域毎にその重心位置の輝度を求めて、
重心位置の輝度を表す出力信号を出す第２の演算
部と、 この第２の演算部及び前記第１の演算部の各出
力信号が供給され、前記各領域のうち前記重心位
置の輝度が所定値以下でありさらに前記面積が所
定値以下で、前記最大微分値が最も大きな領域を
目標として識別し、かつ目標として識別された領
域の重心位置のデータを出力する検出部とを具備
することを特徴とする目標検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7326088A JPH01248081A (ja) | 1988-03-29 | 1988-03-29 | 目標検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7326088A JPH01248081A (ja) | 1988-03-29 | 1988-03-29 | 目標検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01248081A JPH01248081A (ja) | 1989-10-03 |
| JPH0565113B2 true JPH0565113B2 (ja) | 1993-09-17 |
Family
ID=13513028
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7326088A Granted JPH01248081A (ja) | 1988-03-29 | 1988-03-29 | 目標検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01248081A (ja) |
-
1988
- 1988-03-29 JP JP7326088A patent/JPH01248081A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01248081A (ja) | 1989-10-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3298072B2 (ja) | ビデオカメラシステム | |
| KR960016419A (ko) | 비디오신호 추종처리 시스템 | |
| JPH11150676A (ja) | 画像処理装置及び追尾装置 | |
| JP2829934B2 (ja) | 移動車の環境認識装置 | |
| JPH07249128A (ja) | 車両用画像処理装置 | |
| CN112949423B (zh) | 物体识别方法、物体识别装置及机器人 | |
| US7372994B2 (en) | Image processing device for recognizing outline of moving target and method therefor | |
| CN115439509B (zh) | 一种多目标跟踪方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| JPH04137014A (ja) | 移動車の走行路端検出装置 | |
| JP2663452B2 (ja) | 自動合焦装置 | |
| JPH01248081A (ja) | 目標検出装置 | |
| JP2667885B2 (ja) | 移動物体の自動追尾装置 | |
| JP3047952B2 (ja) | 画像処理装置 | |
| JP3118484B2 (ja) | 画像の領域分割方式 | |
| JP2548386B2 (ja) | ナンバープレートの用途コード認識方法 | |
| JPS61153774A (ja) | 移動物体像抽出方法および装置 | |
| JPH0514892A (ja) | 画像監視装置 | |
| JPH0559547U (ja) | 画像目標検出装置 | |
| JP2000341704A (ja) | カラー画像目標位置検出装置 | |
| JPH02206882A (ja) | 画像処理装置 | |
| JP2558772B2 (ja) | 移動物体識別装置 | |
| JP3087788B2 (ja) | 部品の位置検出方法及び装置 | |
| JP3143291B2 (ja) | 画像目標検出装置 | |
| KR0173291B1 (ko) | 무게중심 영상추적기의 영상분할 처리방법 | |
| JPH03269384A (ja) | 赤外線撮像装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |