JPH01258109A - ロボット教示方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はロボットの位置教示方法に係り、特に教示すべ
き位置が既に教示済みかどうかとロボットの動作シーケ
ンスデータ内で使用されているかどうかを判定するに好
適なロボット教示方法に関する。

〔従来の技術〕

従来のロボット教示方法においては、特開昭５９−７７
５１２号公報に記載のように動作シーケンスのステップ
番号と位置情報番号との対応関係を示すデータを持つこ
とにより、工業用ロボットの簡易教示方法を実現してい
る。この教示方法では、動作シーケンスのステップ番号
と位置情報番号の対応関係データを使用しているため、
当然ながら教示すべき位置が動作シーケンス内で使用さ
れているかどうかは容易に判定できる。しかし教示すべ
き位置が教示済みかどうかを判定可能かどうかは明示さ
れていない。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術は、基本的に動作シーケンスと位置情報を
一体として管理するロボット教示方法を示しており、し
たがって動作シーケンスと位置情報を個別に管理し、か
つ各々を任意に組み合わせて１つのプログラムを作成す
ることはできない。

こうした動作シーケンスと位置情報を任意に組み合わせ
る場合に、教示すべき点が動作シーケンス中で使用され
ているかどうかを判定するには、両者のデータを突き合
わせて判定しなければならない、このような動作シーケ
ンスと位置情報を別管理にする利点は、例えば同一の組
立頴序でサイズだけが異なるような部品の組立作業があ
った場合に、サイズの異なる部品対応に位置情報だけを
作成すればよい点が挙げられるが、この例のような場合
にも動作シーケンスと位置情報の両方を作成しなければ
ならず、記憶容量の点で不利となる問題があった。

本発明の目的は動作シーケンスと位置情報の任意の組合
わせにおいて教示すべき点が既に教示済みかどうかと動
作シーケンス中で使用されているかどうかの判定データ
を自動作成して教示上の誤操作を防止できるロボット教
示方法を提供するにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的は、動作シーケンスと位置情報とが別管理され
るロボット教示方法において、教示すべき点が既に教示
済みかどうかと、教示すべき点が動作シーケンス中に使
用されているかどうかとを判定する手段として、位置情
報としてロボットの座標データ以外に教示済みかどうか
を判定するデータＡと、位置情報として上記以外に教示
すべき位置′が動作シーケンス中で使用されているかど
うかを判定するデータＢとを付加し、位置教示を行なう
時点で動作シーケンスと位置情報のデータを突き合わせ
ることＫよシ上記両判定データＡ、Ｂを更新し、その教
示済み判定データＡと動作シーケンス中で使用中という
判定データＢとを同時にディスプレイ装置等に表示でき
るようＫしたロボット教示方法によシ達成される。

〔作用〕

上記ロボット教示方法では、位置情報としてロボットの
座標データ以外にその位置が教示済みかどうかの判定デ
ータＡと、その位置が動作シーケンス中で使用されてい
るかどうかの判定データＢを付加し、位置教示を行なう
さいに位置情報と動作シーケンスのファイル名称（各々
の情報のまと１）Ｋ付けた名称）を指示することによシ
、位置情報と動作シーケンスの組合わせが決定される。

ついで位置情報と動作シーケンスとの組合わせが決定す
ると、動作シーケンスを調べることにより、動作シーケ
ンス中で使用されている位置の名称が判明するので、そ
の位置に対応して上記動作シーケンス中で使用されてい
るかどうかの判定データＢを作成する。またロボットの
座標データを入力するさいに１上記のその位置が教示済
みかどうかの判定データＡを教示済みとして登録し、座
標データを消去するさいに未教示として登録する。つぎ
に各位置の教示状態を表示するさいには、各々の位置情
報に関して上記教示済みかどうかの判定データＡと動作
シーケンス中に使用されているかどうかの判定データＢ
とを調べ、その状態を表示する。

〔実施例〕

以下に本発明の一実施例を第１図から第７図によシ説明
する。

第２図は本発明によるロボット教示方法の一実施例を示
すロボット教示システムのプルツク図である。第２図の
ロボット教示システムは、データ処理装置１と、位置情
報記憶領域２１と動作シーケンス記憶領域２２を有する
データメモリ２と、教示状態および各種パラメータ入力
指示画面等の表示用ディスプレイ装置３と、パラメータ
入力用キーボード４と、マニ為アル教示用の教示操作盤
５と、ロボット６とから成る。

第３図は第２図の位置情報記憶領域２１の詳細構成図で
ある。第３図の位置情報記憶領域２１は、ファイル名称
ＬＯＯＩ　、ＬＤ２５．・・・、Ｌｎｎｎとスタートア
ドレス等の内容のファイルディレクトリ２１０と、７ケ
イルＬＯＯ１、ＬＯ２５等のスタートアドレスに対応す
る位置の位置名称Ｐ０００　、ＰＯ０１、−−−、Ｐｎ
ｎｎと座標値と教示済み判定データＡと使用中判定デー
タＢの内容のファイルＬＯＯ１、ＬＯ２５等から成る。

教示済み判定データ０．１はそれぞれ未教示、教示済み
を示し、使用中判定データ０，１はそれぞれ未使用、使
用中を示す。

第４図は第２図の動作シーケンス記憶領域２２の詳細構
成図である。第４図の動作シーケンス記憶領域２２は、
ファイル名称５ＯＯ１，５Ｏ１０゜・・・、５ｎｎｎと
スタートアドレス等の内容のファイルディレクトリ２２
０と、ファイル８００１゜８０１０等のスアドレスに対
応する位置の動作シーケンスのステップ番号１〜ｎ順の
命令コードとパラメータ（位置名称、動作速度等）の内
容のファイル５ＯＯ１，８０１０等から成る。

つぎに位置教示を行なう場合の操作手順および教示状態
情報の作成と表示方法を説明する。

第５図は第２図のデータ処理装置１の使用中判定データ
Ｂ作成手順のフローチャートである。また第６図（ａ）
　、　（ｂ）は第２図のディスプレイ装ｒ：ＩＫ３のフ
ァイル名称入力画面、位置教示用コマンド入力画面で、
第６９仏）はロボット教示システムの位置情報ファイル
ＬＯＯ１と動作シーケンスファイル８００１を表示し、
第６図（ｂ）は位置教示用の各種のコマンドし教示状態
表示用のコマンドＰｄ１ｒ等を表示している。

第５図の操作５ａで、まず位置教示を行なうために組み
合わせるべき位置情報と動作シーケンスのファイル名を
第６図（ａ）に示すようなファイル名称入力画面におい
てキーボード４を用いて入力する０例えば図示のように
ファイル名ＬＯＯ１，９００１等を入力する。つぎに処
理５ｂでデータ処理装置１は指定された位置情報ファイ
ルＬＤ０１等（第３図）中の使用中判定データＢを全て
Ｏにする。こむで使用中判定データ０は対応する位置が
動作シーケンス中で使用されていないことを示す、つい
で処理５０で動作シーケンスのステップ番号のカウンタ
を１にし、処理５ｄで指定された動作シーケンス７ナイ
ル５Ｏ０１等（第４図）の先頭からカウンタの示すステ
ップ番号のパラメータ領域をサーチし、該パラメータ中
に動作シーケンス中で使用されている位置名称があるか
どうか見つける０位置名称が見つかれば処理５・で該パ
ラメータ中の位置名称に対応する上記指定された位置情
報ファイルＬＯ０１等（第３図）中の使用中判定データ
Ｂが１かどうかチエツクし、使用中判定データが０であ
れば処理５ｆで該使用中判定データを１にする。ここで
使用中判定データ１は対応する位置が動作シーケンス中
で使用されていることを示す、つぎの処理５ｇで動作シ
ーケンスのステップ番号のカウンタが最終ステップ番号
ｎまでいったかどうかチエツクし、最終ステップまでい
かなければ処理５ｈで動作シーケンスのステップ番号の
カウンタをインクリメントしたのち、処３１ｊ５ｄへ戻
りて動作シーケンスファイル５Ｏ０１等（第４図）の最
後まで処理５ｄ〜５ｇを繰り返す０以上によシ操作５ａ
で指定された位置情報と動作シーケンス中で用いられる
位置名称の対応関係が作成される。

つぎの操作で第６図（ｂ）Ｋ示すような位置教示用のコ
マンド入力画面を表示する。このコマンド入力画面にお
いて位置教示用の各種のコマンド（教示状態表示、位置
の数値入力等）を入力することによシ、対応する機能が
起動される。ここで教示状態表示用のコマンドＰｄ１ｒ
を入力（先頭のＰ″だけでよい）を入力すると、位置情
報教示機能により次の第１図に示す教示状態表示画面が
表示される。

第１図は第２図のディスプレイ装置３の位置教示を行な
うさいの位置情報の状態表示例図である。

第１図の教示状態表示画面は教示状態表示用のコマンド
Ｐｄ１ｒを入力して、位置情報ファイルＬ００１（第５
図）内の位置名称Ｐ０００〜Ｐ１５９の教示状態をマト
リックス表示しておシ、左端の０００〜１５０が位置名
称の数値の上位２桁を表わし、最上位性の００〜０９が
位置名称の数値の１桁目を表わしている。また各マトリ
ックスの格子点のデータは２桁の数値で表わされ、上位
が使用中判定データＢを表わし、下位が教示済み判定デ
ータＡを表わしている。したがってマトリックスの格子
点のデータは両者のデータの組合わせＫより、データＩ
Ｉ　ＯＯ＋ｌは当該位置の使用中状態と教示済み状態が
未使用かつ未教示の状態、データＩＩ　０１　Ｍは未使
用かつ教示済みの状態、データｌ８０Ｉは使用中かつ未
教示の状態、データ■８１１は使用中かつ教示済みの状
態であることをそれぞれ示す。

上記の教示状態表示画面のデータは教示状態表示用のコ
マンドＰｄ１ｒの入力によシ、データ処理装置１がデー
タメモリ２内の位置情報ファイルＬ００１（第６図）の
位置名称Ｐ０００〜Ｐ１５９の教示済み判定データＡを
サーチし、教示済み判定データが０（または１）ならば
当該マトリックス格子点データの下位を０（または１）
にし、ついで位置情報ファイルＬ００１の位置名称ｐｏ
。

Ｏ〜Ｐ１５９の使用中判定データＢをサーチし、使用中
判定データが０（または１）ならば当該マトリックス格
子点データの上位を０（または８）にして、表示画面デ
ータを作成したのちディスプレイ装置３に表示される。

また第１図の画面において、教示状態表示用コマンドＰ
ｄ１ｒの入力による位置情報教示・削除・参照機能から
、対応キーを入力することによ）位置情報の教示・削除
・参照が可能となり、ｌｌＴｌ＋キーによシカ−ツル（
＜〉）のある位置の位置名称の位置情報としてロボット
６の現在位置を入力し　ｌＤｌキーによ）カーソルのあ
る位置の位置名称の位置情報を削除し、Ｉ　ｐ　Ｉ＋キ
ーによシカ−ツルのある位置の位置名称の位置情報を表
示できる。第１図の画面にはカーソル（＜〉）のある位
置の位置名称ＰＯ５４の位置情報（６軸角度、Ｘ。

Ｙ、ｌ座標値等）が表示されている。

つぎに位置情報の教示操作はキーボード４よ）の数値入
力および教示操作盤５よシのスイッチ押下操作によシ、
ロボット６の現在位置座標を入力するという、いわゆる
ティーチング作業によシ行なわれる。第７図は第２図の
教示操作盤５例の上面図である。第７図の教示操作盤５
は、教示状態表示（表示例１８０ｍは使用中から未教示
）５１と、位置名称表示（表示例Ｐ００１で数値部のみ
テンキーを用いて入力）５２と、ロボット現在位置座標
入力指示スイッチ５３と、座標値削除指示スイッチ５４
と、ロボットマニュアル移動指示用スイッチ５５等を有
する。

上記位置情報の教示操作において、キーボード４からの
ＩＩ　Ｔ　ｎキーによる数値入力の場合には、ロボット
６の座標値とともｋその座標値を格納すべき位置情報記
領域２１（第３図）のデータ領域に対応する位置名称を
入力する。またティーチング作業の場合にも、教示操作
盤５上の現在位置座標入力指示スイッチ５３を用いてロ
ボット６の座標値とともに位置名称を入力する。データ
処理装置１は上記操作によシ入力された位置名称に対応
する位置情報ファイル（第３因）中のデータ領域にロボ
ット６の座標値を格納すると同時に、当該教示済み判定
データＡをＩＫする。

また位置情報を削除する場合には、第１図に示すように
キーボード４を用いたカーソル移動とＩＩ　Ｄ　Ｉｔキ
ー人力によシ行々うか、第７図に示すように教示操作盤
５上の座標値削除指示スイッチ５４の押下によ）行ない
、特に第７図の教示操作盤５の場合には教示操作盤５上
の位置名称表示５２に表示中の位置名称（例えばＰＯＯ
ｌ）Ｉｃ対応する座標値が削除される。データ処理装置
ｉｉ１は上記削除操作に対して、指定された位置名称に
対応する位置情報ファイル（第３図）中の座標値を削除
すると同時に、当該教示済み判定データＡをＯＫする。

上記の第７図に示す教示操作盤５を用いた実施例では、
教示操作盤５上に設けた表示器の教示状態表示５１に第
１図のマ）　ＩＪフックス子点データ（例えば１６０＠
）を表示することＫより、教示操作盤５上においても各
教示点の教示状態を容易に確認できるようになる。

また上記実施例において位置情報として設けた使用中判
定データＢと教示済み判定データＡより、教示すべき点
の残数確認が容易に行なえる。すなわち、位置情報の使
用中判定データが１で教示済み判定データが０の点はロ
ボット６の動作用に教示が必要であるのに教示が行なわ
れていない点を表わしている。したがってデータ処理装
置ＩＫよって位置情報ファイル（第３図）をサーチし、
使用中判定データが１かつ教示済み判定データがＯの点
（位置名称）数をカウントするととｋより、教示すべき
点で未教示のものの総数がわかる。これよ多位置情報の
教示・削除によって教示済み判定データＡが更新される
ごとに、上記操作を行なったうえ該結果をディスプレイ
装置３上等に表示すれば、残少教示点数の確認が容易に
行なえる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、ロボットの位置情報と動作シーケンス
データの任意の組合わせにおいて、教示すべき点が既に
教示済みかどうかの判定データと、教示すべき点が動作
シーケンス中で使用されているかどうかの判定データが
自動作成されるとともに、同時に表示可能となるため、
教示すべき点の教示すべき点の教示のし忘れや誤った点
の教示といった四ポット教示上の誤操作が防げるととも
に１教示すべき点の残数確認が容易になるという使い勝
手向上の効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるロボット教示方法の一実施例を示
す位置情報状態表示例図、第２図は同ロボット教示シス
テムのブロック図、第３図は第２図の位置情報記憶領域
の詳細構成図、ｗ、４図は同動作シーケンス記憶領域の
詳細構成図、第５図は同使用中判定データ作成手順のフ
ローチャート、第６　因（ａｌ　、　（ｂ）は同ファイ
ル名称、コマンド入力画面図、第７因は同教示操作盤の
上面図である。 １・・・・・・データ処理装置、２・・・・・・データ
メモリ、２１・・・・・・位置情報記憶領域、２２・・
・・・・動作シーケンス記憶領域、６・・・・・・ディ
スプレイ装置、４・・・・・・キーボード、５・・・・
・・教示操作盤、５１・・・・・・教示状態表示、５２
・・・・・・位置名称表示、Ａ・・・・・・教示済み判
定データ、Ｂ・・・・・・動作シーケンス中での使用中
判定データ。 、°；ひ′番 −岬、、’ｌ：ン

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、データ処理装置と、データメモリと、ディスプレイ
   装置と、キーボードと、教示操作盤と、ロボットとより
   成るロボット教示システムにおいて、位置情報として教
   示済み判定データと、動作シーケンス中での使用中判定
   データとを設け、任意の位置情報と動作シーケンスとの
   組合わせから上記両判定データを自動生成すると共に、
   該両判定データを同時に表示することを特徴とするロボ
   ット教示方法。 ２、請求項１記載のロボット教示方法において、上記両
   判定データをディスプレイ装置のほか教示操作盤にも表
   示可能にすることを特徴とするロボット教示方法。 ３、請求項１記載のロボット教示方法において、上記両
   判定データから残り教示点数を求めて表示することを特
   徴とするロボット教示方法。