JPH01259334A - サーボ制御装置 - Google Patents
サーボ制御装置Info
- Publication number
- JPH01259334A JPH01259334A JP8735188A JP8735188A JPH01259334A JP H01259334 A JPH01259334 A JP H01259334A JP 8735188 A JP8735188 A JP 8735188A JP 8735188 A JP8735188 A JP 8735188A JP H01259334 A JPH01259334 A JP H01259334A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、油圧圧下装置などの制御系に於け５零調ず
れを自動的に補正するサーボ制御装置に内するものであ
る。
れを自動的に補正するサーボ制御装置に内するものであ
る。
第２図は従来の油圧圧下装置のサーボ制御装置を示すブ
ロック図であり、図において、１は被制御装置の動作位
置を設定する位置設定器、２は被制御装置の位置のフィ
ードバック値を出力する位置フィードバック値出力器、
３は減算器、５は位置設定値とフィードバック値との偏
差（ΔＳ）を示す。６は制御ゲイン出力器、Ｔは乗算器
、８は制御系の零調ずれを補正する調整ポＩＪ、−ム、
９は出力アンプ、１０はサーボアンプ、１１はサーボフ
ィードバック出力、１２は被制御装置としてのサーボ弁
である。
ロック図であり、図において、１は被制御装置の動作位
置を設定する位置設定器、２は被制御装置の位置のフィ
ードバック値を出力する位置フィードバック値出力器、
３は減算器、５は位置設定値とフィードバック値との偏
差（ΔＳ）を示す。６は制御ゲイン出力器、Ｔは乗算器
、８は制御系の零調ずれを補正する調整ポＩＪ、−ム、
９は出力アンプ、１０はサーボアンプ、１１はサーボフ
ィードバック出力、１２は被制御装置としてのサーボ弁
である。
次に動作について説明する。まず、サーボ弁１２の動作
位置を制御するにあたって、位置設定器１で設定した位
置設定値と位置フィードバック値出力器２から得られた
フィードバック値との偏差ΔＳを減算器３でとり、これ
に制御ゲイン出力器６からの制御ゲインを乗算して、そ
の乗算結果を調整ポリニーム８および出力アンプ９を介
してサーボアンプ１０に出力する。サーボアンプ１０で
はサーボフィ・−ドパツク出力１１との偏差をとり、サ
ーボ弁１２に出力する。また、サーボ制御中に、各アン
プ９，１０や素子の特性により、制御系の字訓がずれて
来ること（以後、字訓ずれという）があり、この場合に
は、この字訓ずれを、調整ボリューム８によるレベル調
整により除去し、制御系全体の零点を調整する。
位置を制御するにあたって、位置設定器１で設定した位
置設定値と位置フィードバック値出力器２から得られた
フィードバック値との偏差ΔＳを減算器３でとり、これ
に制御ゲイン出力器６からの制御ゲインを乗算して、そ
の乗算結果を調整ポリニーム８および出力アンプ９を介
してサーボアンプ１０に出力する。サーボアンプ１０で
はサーボフィ・−ドパツク出力１１との偏差をとり、サ
ーボ弁１２に出力する。また、サーボ制御中に、各アン
プ９，１０や素子の特性により、制御系の字訓がずれて
来ること（以後、字訓ずれという）があり、この場合に
は、この字訓ずれを、調整ボリューム８によるレベル調
整により除去し、制御系全体の零点を調整する。
従来のサーボ制御装置は以上の様に構成されているので
、サーボ制御を安定的に行うには、制御系の字訓ずれを
常に監視することが必要で、この監視の結果、字訓ずれ
が大きくなった場合に、調整ボリューム８にていちいち
調整しなおさなければならないなどの問題点かありた。
、サーボ制御を安定的に行うには、制御系の字訓ずれを
常に監視することが必要で、この監視の結果、字訓ずれ
が大きくなった場合に、調整ボリューム８にていちいち
調整しなおさなければならないなどの問題点かありた。
この発明は上記の様な問題点を解消するためになされた
もので、制御系で字訓゛ずれを監視できるとともに、自
動的にその字訓ずれを除去できるサーボ制御装置を得る
事を目的とする。
もので、制御系で字訓゛ずれを監視できるとともに、自
動的にその字訓ずれを除去できるサーボ制御装置を得る
事を目的とする。
この発明に係るサーボ制御装置は、位置設定値と位置フ
ィードバック値との偏差が、予め設定した基準値を超え
た量をデッドパンド手段にて検出し、この検出した量を
乗算器によって字訓ずれの調整ゲインと乗算し、この乗
算結果を減算器によって上記偏差から差し引いて、被制
御装置へ出力するような構成としたものである。
ィードバック値との偏差が、予め設定した基準値を超え
た量をデッドパンド手段にて検出し、この検出した量を
乗算器によって字訓ずれの調整ゲインと乗算し、この乗
算結果を減算器によって上記偏差から差し引いて、被制
御装置へ出力するような構成としたものである。
この発明における減算器は、位置設定値と位置フィード
バック値との偏差を、デッドパンド手段の出力量にもと
づいて得た字訓ずれの補正データ、つまりその出力量と
字訓ずれのゲインとの乗算値によって、減算補正するこ
とにより、制御系各部の特性変化等にもとづく字訓ずれ
を自動的に除去するように作用する。
バック値との偏差を、デッドパンド手段の出力量にもと
づいて得た字訓ずれの補正データ、つまりその出力量と
字訓ずれのゲインとの乗算値によって、減算補正するこ
とにより、制御系各部の特性変化等にもとづく字訓ずれ
を自動的に除去するように作用する。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、１は位置設定器、２は位置フィードバック
値出力器、３は減算器、４を婁減算器、５は偏差（ΔＳ
）、６は制御ゲイン出力器、７は乗算器、８は調整ボリ
ューム、９は出力アンプ、１０はサーボアンプ、１１は
サーボフィードバック出力、１２はサーボ弁、１３は所
定の基調設定値より偏差ΔＳが超えた量を検出するデッ
ドパンド手段、１４は字訓ずれの調整ゲインの調整ゲイ
ン出力器、１５は乗算器である。
図において、１は位置設定器、２は位置フィードバック
値出力器、３は減算器、４を婁減算器、５は偏差（ΔＳ
）、６は制御ゲイン出力器、７は乗算器、８は調整ボリ
ューム、９は出力アンプ、１０はサーボアンプ、１１は
サーボフィードバック出力、１２はサーボ弁、１３は所
定の基調設定値より偏差ΔＳが超えた量を検出するデッ
ドパンド手段、１４は字訓ずれの調整ゲインの調整ゲイ
ン出力器、１５は乗算器である。
次に動作について説明する。ここで、基本的な制御動作
は従来の回路と同じであり、ここではその重複する説明
を省略する。この発明では、まず、偏差ΔＳをデッドパ
ンド手段１３に通して、一定の字訓ずれの基準値を超え
たことを検出する。
は従来の回路と同じであり、ここではその重複する説明
を省略する。この発明では、まず、偏差ΔＳをデッドパ
ンド手段１３に通して、一定の字訓ずれの基準値を超え
たことを検出する。
一般的に、位置設定値が大きく変動した場合には、位置
フィードバックに遅れがあるため、つまり、位置フィー
ドバック信号が位置フィートノ（ツク値出力器２に得ら
れるまでに時間を要するため、−時的にデッドパンド手
段１３の出力偏差ΔＳ′量は増加するが、時間と共に減
少するため、デッドパンドの設定値はこの一時的な値に
かからない様に設定する。次に、デッドパンド手段１３
を通した後のΔＳ′に、調整ゲイン出力器１４からの字
訓ずれの調整ゲインを、乗算器１５で乗算し、この乗算
値を減算器４で△Ｓから減算する。この結果、安定的に
蓄積された字訓ずれは除去されて、位置設定値に対して
位置フィードバック値が等しい状態を保つことができる
。
フィードバックに遅れがあるため、つまり、位置フィー
ドバック信号が位置フィートノ（ツク値出力器２に得ら
れるまでに時間を要するため、−時的にデッドパンド手
段１３の出力偏差ΔＳ′量は増加するが、時間と共に減
少するため、デッドパンドの設定値はこの一時的な値に
かからない様に設定する。次に、デッドパンド手段１３
を通した後のΔＳ′に、調整ゲイン出力器１４からの字
訓ずれの調整ゲインを、乗算器１５で乗算し、この乗算
値を減算器４で△Ｓから減算する。この結果、安定的に
蓄積された字訓ずれは除去されて、位置設定値に対して
位置フィードバック値が等しい状態を保つことができる
。
これを式で示すと、
△５
ＳＥＲＶＯ：サーボ出力
ＳＲｍｒ ：位置設定値
５ＦＩＫ ：位置フィードバック値
△Ｓ′：デッドパンド後のΔＳ゛
ＧＮ ：字訓ずれの調整ゲイン
Ｖ ＲＮ＊調調整ソリ−ムによる調整値Ｇ ：サー
ボ系全体のゲイン となり、従来、調整ボリー−ム８で調整していた項目が
、−（ΔＳ’ＸＧＮ）で自動的に修正されることとなる
。
ボ系全体のゲイン となり、従来、調整ボリー−ム８で調整していた項目が
、−（ΔＳ’ＸＧＮ）で自動的に修正されることとなる
。
なお、上記実施例では、被制御装置としてサーボ弁１２
を用いた油圧圧下のサーボ系について示したが、かかる
字訓ずれを防止する他のあらゆるサーボ系にも適用でき
、上記実施例と同様の効果を奏する。
を用いた油圧圧下のサーボ系について示したが、かかる
字訓ずれを防止する他のあらゆるサーボ系にも適用でき
、上記実施例と同様の効果を奏する。
以上のように、この発明によれば位置設定値と位置フィ
ードバック値との偏差にもとづき基調ずれの調整値を得
て、これを上記偏差から減算するように構成したので、
基調ずれの修正を人手によらず自動かつ連続的に実施で
き、その基調精度の高いもの、すなわちサーボ制御精度
の高いものが得られる効果がある。
ードバック値との偏差にもとづき基調ずれの調整値を得
て、これを上記偏差から減算するように構成したので、
基調ずれの修正を人手によらず自動かつ連続的に実施で
き、その基調精度の高いもの、すなわちサーボ制御精度
の高いものが得られる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例によるサーボ制御装置を示
すブロック図、第２図は従来のサーボ制御装置を示すブ
ロック図である。 ４は減算器、１２は被制御装置、１３はデッドパンド手
段、１５は乗算器。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 特許出願人 三菱電機株式会社 代理人 弁理士 １）澤 博 昭 １ 、′。 （外２名） 第 １ 図 第２図
すブロック図、第２図は従来のサーボ制御装置を示すブ
ロック図である。 ４は減算器、１２は被制御装置、１３はデッドパンド手
段、１５は乗算器。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 特許出願人 三菱電機株式会社 代理人 弁理士 １）澤 博 昭 １ 、′。 （外２名） 第 １ 図 第２図
Claims (1)
- 位置設定値と位置フィードバック値との偏差にもとづき
被制御装置の動作を自動制御するサーボ制御装置におい
て、上記偏差が予め設定された基準値を超える量を検出
するデッドパンド手段と、この検出した量を零調ずれの
調整ゲインに乗算する乗算器と、その乗算値を上記偏差
から減算し、この減算値を上記被制御装置へ出力する減
算器とを設けたことを特徴とするサーボ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8735188A JPH01259334A (ja) | 1988-04-11 | 1988-04-11 | サーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8735188A JPH01259334A (ja) | 1988-04-11 | 1988-04-11 | サーボ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01259334A true JPH01259334A (ja) | 1989-10-17 |
Family
ID=13912456
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8735188A Pending JPH01259334A (ja) | 1988-04-11 | 1988-04-11 | サーボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01259334A (ja) |
-
1988
- 1988-04-11 JP JP8735188A patent/JPH01259334A/ja active Pending
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