JPH01266870A - 工業用ロボット装置 - Google Patents
工業用ロボット装置Info
- Publication number
- JPH01266870A JPH01266870A JP63096064A JP9606488A JPH01266870A JP H01266870 A JPH01266870 A JP H01266870A JP 63096064 A JP63096064 A JP 63096064A JP 9606488 A JP9606488 A JP 9606488A JP H01266870 A JPH01266870 A JP H01266870A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- painting
- work
- robots
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to three-dimensional [3D] surfaces
- B05B13/0433—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to three-dimensional [3D] surfaces the work being vehicle components, e.g. vehicle bodies
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は工業ロボット装置に係り、特に複数の工業用ロ
ボットが夫々予め決められた範囲の作業を分担するよう
構成した工業用ロボット装置に関する。
ボットが夫々予め決められた範囲の作業を分担するよう
構成した工業用ロボット装置に関する。
従来の技術
例えば、ワークに対して塗装用ロボットを用いてψ装を
施す工業用ロボット装置においては、ワークが自動車の
車体のように比較的大きい場合、複数の塗装用ロボット
を配設し、各塗装用ロボットが夫々塗装作業を分担する
ようになっている。
施す工業用ロボット装置においては、ワークが自動車の
車体のように比較的大きい場合、複数の塗装用ロボット
を配設し、各塗装用ロボットが夫々塗装作業を分担する
ようになっている。
この種の工業用ロボット装置としては、第８図に示す装
置がある。尚、第８図は−ｒ業出用ロボット装置１上方
から見た甲面図である。
置がある。尚、第８図は−ｒ業出用ロボット装置１上方
から見た甲面図である。
第８図中、この工業用ロボット装置１では、ワークとし
ての自動車の車体２がコンベヤ３によって所定作業位四
に搬送されると、コンベヤ３の両側に配設された塗装用
ロボット４ａ〜４ｒが車体２に対し塗装作業を実行する
ようになっている。
ての自動車の車体２がコンベヤ３によって所定作業位四
に搬送されると、コンベヤ３の両側に配設された塗装用
ロボット４ａ〜４ｒが車体２に対し塗装作業を実行する
ようになっている。
」ニ記孕装用ロボット４ａ〜４ｆは夫々コンベヤ３の両
側に所定間隔１６に配設された移動８２？ｆ５ａ〜５ｆ
上に設けられ、ｆｌ業に必要とされるＸ＜ｉい距殖だけ
矢印Ｘ＋ 、Ｘ２方向に移動可能とされている。
側に所定間隔１６に配設された移動８２？ｆ５ａ〜５ｆ
上に設けられ、ｆｌ業に必要とされるＸ＜ｉい距殖だけ
矢印Ｘ＋ 、Ｘ２方向に移動可能とされている。
従って、６台の塗装用ロボット４ａ〜４ｆは、夫々車体
２に対して移動装置５ａ〜５ｆによる移動可能範囲の塗
装作業を分担する。
２に対して移動装置５ａ〜５ｆによる移動可能範囲の塗
装作業を分担する。
即ち、第８図中、１点鎖線で区切るように、右側の塗装
用ロボット４ａ、４ｄは車体２の前部２ａ、２ｄに塗装
を施し、中央の塗装用ロボット４ｂ、４ｃは車体２の中
央部２ｂ、２ｅに塗装を施し、左側の塗装用ロボット４
Ｃ，４ｆは車体２の後部２ｃ、２ｆに対する塗装作業を
行なう。
用ロボット４ａ、４ｄは車体２の前部２ａ、２ｄに塗装
を施し、中央の塗装用ロボット４ｂ、４ｃは車体２の中
央部２ｂ、２ｅに塗装を施し、左側の塗装用ロボット４
Ｃ，４ｆは車体２の後部２ｃ、２ｆに対する塗装作業を
行なう。
発明が解決しようとする課題
ところが、上記工業用ロボット装置では、６台の塗装用
ロボット４ａ〜４ｆが夫々塗装作業の分担範囲のみを移
動するように設けられているため、６台のうち１台の塗
装用ロボットでも故障してしまうと、他の塗装用ロボッ
トが故障した塗装用ロボットの分担範囲の補完作業を代
わりに行なうことができず、その部分の塗装が行なえな
くなってしまうといった課題がある。そのため、従来の
工業用ロボット装置においては、１台でも塗装用ロボッ
トが故障すると、その故障が直るまで塗装ラインを停止
させなければならないといった不都合が生ずる。
ロボット４ａ〜４ｆが夫々塗装作業の分担範囲のみを移
動するように設けられているため、６台のうち１台の塗
装用ロボットでも故障してしまうと、他の塗装用ロボッ
トが故障した塗装用ロボットの分担範囲の補完作業を代
わりに行なうことができず、その部分の塗装が行なえな
くなってしまうといった課題がある。そのため、従来の
工業用ロボット装置においては、１台でも塗装用ロボッ
トが故障すると、その故障が直るまで塗装ラインを停止
させなければならないといった不都合が生ずる。
そこで、本発明は上記ａ＋題を解決した工業用ロボット
装置を促供することを目的とする。
装置を促供することを目的とする。
課題を解決するための手段及び作用
本発明は、上記工業用ロボット装置において、コンベヤ
の少なくとも片側にコンベヤと平行な方向に延在するよ
うに複数の移動装置を並列ＩＰ：、設け、工業用ロボッ
トが伯の分担範囲の作業位置へ移動しうるよう複数の工
業用ロボットを複数の移動装置に設け、複数の移動装置
のうら少なくとも一の移動装置はワークの全長と同程度
の長さに延在して設けられており、一の工業用ロボット
が故障しても伯の工業用ロボットがその故障した工業用
ロボットの代わりに補完作業を行なうようにしたもので
ある。
の少なくとも片側にコンベヤと平行な方向に延在するよ
うに複数の移動装置を並列ＩＰ：、設け、工業用ロボッ
トが伯の分担範囲の作業位置へ移動しうるよう複数の工
業用ロボットを複数の移動装置に設け、複数の移動装置
のうら少なくとも一の移動装置はワークの全長と同程度
の長さに延在して設けられており、一の工業用ロボット
が故障しても伯の工業用ロボットがその故障した工業用
ロボットの代わりに補完作業を行なうようにしたもので
ある。
実施例
第１図及び第２図に本発明になる工業用ロボット装置の
第１実施例を示す。
第１実施例を示す。
両図中、工業用ロボット装δ７１はワークとしての車体
２を搬送する」ンベヤ３の両側の床面１７に設置された
４台の移動装置１２〜１５と、各移動装置１２〜１５上
に設けられた塗装用ロボット１６ａ〜１６ｆとよりなる
。移動装置１２〜１５は夫々車体２の全長と同程度（本
実施例では車体２の全長よりも長くなっている）の長さ
を有し、コンベヤ３と平行な方向に並列に延在している
。尚、各塗装用ロボット１６ａ〜１６ｆはアーム等の可
動部を左右方向に回動して作業できるので、移動装置１
２〜１５は車体２の仝艮より若干短い長さでも良い。
２を搬送する」ンベヤ３の両側の床面１７に設置された
４台の移動装置１２〜１５と、各移動装置１２〜１５上
に設けられた塗装用ロボット１６ａ〜１６ｆとよりなる
。移動装置１２〜１５は夫々車体２の全長と同程度（本
実施例では車体２の全長よりも長くなっている）の長さ
を有し、コンベヤ３と平行な方向に並列に延在している
。尚、各塗装用ロボット１６ａ〜１６ｆはアーム等の可
動部を左右方向に回動して作業できるので、移動装置１
２〜１５は車体２の仝艮より若干短い長さでも良い。
即ち、移動装置１３．１４はコンベヤ３に近接する位置
に設置され、その外側には移動装置１２゜１５が設置さ
れており、移動装置１２と１３．１４と１５は夫々移動
可能節回が重複するように設けられている。尚、移動装
置１２〜１５については、周知の装置を用いているため
、ここではその説明を省略する。
に設置され、その外側には移動装置１２゜１５が設置さ
れており、移動装置１２と１３．１４と１５は夫々移動
可能節回が重複するように設けられている。尚、移動装
置１２〜１５については、周知の装置を用いているため
、ここではその説明を省略する。
コンベヤ３の両側には上記各移動装置１２〜１５及び塗
装用ロボット１５ａ〜１６ｆが同じレイアウトで配設さ
れており、まず第２図中コンベヤ３の右側に配設された
部分につき説明する。
装用ロボット１５ａ〜１６ｆが同じレイアウトで配設さ
れており、まず第２図中コンベヤ３の右側に配設された
部分につき説明する。
コンベヤ３に近接する移！７１装置１３には、２台の塗
装用ロボット１６ａ、１６ｃが矢印Ｘ＋。
装用ロボット１６ａ、１６ｃが矢印Ｘ＋。
Ｘ２７：ｌ向に移動可能に設けられ、外側の移動装置１
２には１台の塗装用ロボット１６ｂが同方向に移動可能
に設けらている。塗装用ロボット１６ａ。
２には１台の塗装用ロボット１６ｂが同方向に移動可能
に設けらている。塗装用ロボット１６ａ。
１６Ｃは通常移動装置１３の両端近傍の所定位置にあり
、又塗装用ロボット１６ｂは通常移動装置１２の略中火
の所定位置にある。従って、各塗装用ロボット１６ａ〜
１６ｃは夫々移動装置１２゜１３上を移動可能に設けら
れているが、通常は、第１図中１点鎖線で区切ったよう
に車体２の前部２ａ、中央部２ｂ、後部２ｃに対応する
範囲で移動する。
、又塗装用ロボット１６ｂは通常移動装置１２の略中火
の所定位置にある。従って、各塗装用ロボット１６ａ〜
１６ｃは夫々移動装置１２゜１３上を移動可能に設けら
れているが、通常は、第１図中１点鎖線で区切ったよう
に車体２の前部２ａ、中央部２ｂ、後部２ｃに対応する
範囲で移動する。
尚、各塗装用ロボッＩ−１６ａ〜１６ｆは夫々同一構成
であるので、ここでは一の塗装用ロボット１６ａについ
て説明し、他の塗装用ロボット１６ｂ〜１６ｄについて
の説明は省略する。塗装用ロボット１６ａは多関節型の
工業用［１ポツトであり、大略移動装ｆｆ１１３上に取
付けられた基台１６ａ＋、基台１６ａ＋上ひ水平り向に
旋回する旋回テーブル１６ａ、、、旋回テーブル１６ａ
２上に起立する支社１６ａｘ、支柱１６ａ３上喘に支持
されたアーム１６ａｚ、アーム１６ａ４先端に設けられ
た手首機構１６ａ５とよりなる。又、手首機構１６ａ５
には塗装ガン１６ａ６が装着されている。
であるので、ここでは一の塗装用ロボット１６ａについ
て説明し、他の塗装用ロボット１６ｂ〜１６ｄについて
の説明は省略する。塗装用ロボット１６ａは多関節型の
工業用［１ポツトであり、大略移動装ｆｆ１１３上に取
付けられた基台１６ａ＋、基台１６ａ＋上ひ水平り向に
旋回する旋回テーブル１６ａ、、、旋回テーブル１６ａ
２上に起立する支社１６ａｘ、支柱１６ａ３上喘に支持
されたアーム１６ａｚ、アーム１６ａ４先端に設けられ
た手首機構１６ａ５とよりなる。又、手首機構１６ａ５
には塗装ガン１６ａ６が装着されている。
従って、塗装用ロボット１６８は塗装ｆｌ業を行なう際
、移動装置１３により分担する作業範囲を矢印Ｘ＋ 、
Ｘ２７Ｉ向に移動すると共に、上記各可動部分の動作に
より塗装ガン１６ａ６を上、下、前。
、移動装置１３により分担する作業範囲を矢印Ｘ＋ 、
Ｘ２７Ｉ向に移動すると共に、上記各可動部分の動作に
より塗装ガン１６ａ６を上、下、前。
後、左、右方向に揺動させながら塗料を噴霧する。
又、第２図中、コンベヤ３の左側においても同様なレイ
アウトがなされており、コンベヤ３に近接する内側の移
動装２１４には２台の塗装用ロボッｌ−１６ｄ、１６ｆ
’が設けられ、外側の移動装置１５には１台の塗装用ロ
ボット１６ｅが設けられている。従って、各塗装用ロボ
ット１６ｄ〜１６ｆは夫々、車体２の前部２ｄ、中央部
２ｅ、後部２「を作業範囲として分担する。
アウトがなされており、コンベヤ３に近接する内側の移
動装２１４には２台の塗装用ロボッｌ−１６ｄ、１６ｆ
’が設けられ、外側の移動装置１５には１台の塗装用ロ
ボット１６ｅが設けられている。従って、各塗装用ロボ
ット１６ｄ〜１６ｆは夫々、車体２の前部２ｄ、中央部
２ｅ、後部２「を作業範囲として分担する。
そのため、通常は、第１図に示すように被塗装物である
小体２がコンベヤ３によって作業位置に搬送されると、
６台の塗装用ロボット１６ａ〜１６「が予めティーチン
グされた塗装作業を実行し、人々分担する範囲に塗料を
吹（＝Ｊける。そして、車体２に対する一連の塗装作業
が終ると、塗装済みの小体２が搬出されるとともに次の
車体２が搬送される。このようにして、工業用ロボット
装置１１で上記塗装工程が繰り返される。
小体２がコンベヤ３によって作業位置に搬送されると、
６台の塗装用ロボット１６ａ〜１６「が予めティーチン
グされた塗装作業を実行し、人々分担する範囲に塗料を
吹（＝Ｊける。そして、車体２に対する一連の塗装作業
が終ると、塗装済みの小体２が搬出されるとともに次の
車体２が搬送される。このようにして、工業用ロボット
装置１１で上記塗装工程が繰り返される。
尚、内側の移動装置Ｑ１３．１４に設けられた塗装用ロ
ボット１６ａ、１６ｃ、１６ｄ、１６ｆは車体２に近接
し、外側の移動装置Ｍ１２．１５に設けられた塗装用ロ
ボツ１へ１６ｂ、１６ｅはΦ体２より離間しているが、
第２図に示すように、夫々車体２からの距離に応じて支
柱、アーム等の可動部を伸縮動作させてなるため、支障
なく塗装作業を行なえる。
ボット１６ａ、１６ｃ、１６ｄ、１６ｆは車体２に近接
し、外側の移動装置Ｍ１２．１５に設けられた塗装用ロ
ボツ１へ１６ｂ、１６ｅはΦ体２より離間しているが、
第２図に示すように、夫々車体２からの距離に応じて支
柱、アーム等の可動部を伸縮動作させてなるため、支障
なく塗装作業を行なえる。
ところが、工業用ロボット装置１１が長期間連続的に使
用され続けると、６台ある塗装用［１ボッ１−１６ ａ
〜１６ｆにおいて何らかの理由による故障が発生するこ
とがある。ここで、例えば第１図中塗装用ロボット１６
ａが故障したとする。
用され続けると、６台ある塗装用［１ボッ１−１６ ａ
〜１６ｆにおいて何らかの理由による故障が発生するこ
とがある。ここで、例えば第１図中塗装用ロボット１６
ａが故障したとする。
この場合、故障した塗装用ロボット１６ａを塗装作業の
邪魔にならない位置、叩ら移動装置１３の右端まで移動
させる。そして、車体２が搬送されると、中央の塗装用
ロボット１６ｂが車体２の中央部２ｂ及び前部２ａに塗
装を施すようにする。
邪魔にならない位置、叩ら移動装置１３の右端まで移動
させる。そして、車体２が搬送されると、中央の塗装用
ロボット１６ｂが車体２の中央部２ｂ及び前部２ａに塗
装を施すようにする。
即ち、塗装用ロボット１６ｂは本来分担している中央部
２ｂに対する塗装作業が終ると、矢印Ｘ＋力方向移動し
て前部２ａに対する塗装作業を実行する。
２ｂに対する塗装作業が終ると、矢印Ｘ＋力方向移動し
て前部２ａに対する塗装作業を実行する。
このように塗装用ロボット１６ａが故障したときは、隣
の塗装用ロボット１６ｂが応急的に補完作業を実行する
ため、塗装ラインを止めずに済む。
の塗装用ロボット１６ｂが応急的に補完作業を実行する
ため、塗装ラインを止めずに済む。
従って、塗装用ロボット１６ａが故障しても、故障を直
すまでの間、塗装時間が通常より若干長くかかるが、塗
装ラインを作土させるといった重大な損害は免れる。
すまでの間、塗装時間が通常より若干長くかかるが、塗
装ラインを作土させるといった重大な損害は免れる。
尚、塗装用ロボット１６ａが故障した場合、伯の塗装用
ロボット１６ｃが車体２の後半分に塗装を滴し、塗装用
ロボット１６ｂが車体２の前半分に塗装を施すようにす
れば、塗装時間はより）、０縮される。又、中央の塗装
用ロボット１６ｂが故障した場合には、この塗装用ロボ
ット１６ｂを移動装置１２の端部に移動させておき、他
の塗装用ロボット１６ａ又は１６Ｇが中央部２ｂの塗装
作業を行なうようにする。従って、６台の塗装用ロボッ
ト１６ａ〜１６ｆのうらどのロボットが故障しても、他
のロボットが補完管渠を行なうことができる。
ロボット１６ｃが車体２の後半分に塗装を滴し、塗装用
ロボット１６ｂが車体２の前半分に塗装を施すようにす
れば、塗装時間はより）、０縮される。又、中央の塗装
用ロボット１６ｂが故障した場合には、この塗装用ロボ
ット１６ｂを移動装置１２の端部に移動させておき、他
の塗装用ロボット１６ａ又は１６Ｇが中央部２ｂの塗装
作業を行なうようにする。従って、６台の塗装用ロボッ
ト１６ａ〜１６ｆのうらどのロボットが故障しても、他
のロボットが補完管渠を行なうことができる。
又、コンベヤ３の両側に３台ずつの塗装用ロボット１６
ａ 〜１６ｃ、１６ｄ−１６ｆが配設すしているが、コ
ンベヤ３の片側に配；役された３台のうち２台が故障し
ても残りの１台により車体２の全長に回ってｍＢを施す
ことが可能であり、片側２台ずつ５１４台のロボットが
故障しても塗装ラインを止めずに済む。
ａ 〜１６ｃ、１６ｄ−１６ｆが配設すしているが、コ
ンベヤ３の片側に配；役された３台のうち２台が故障し
ても残りの１台により車体２の全長に回ってｍＢを施す
ことが可能であり、片側２台ずつ５１４台のロボットが
故障しても塗装ラインを止めずに済む。
第３図及び第４図に本発明の第２実施例を示す。
両図中、工業用ロボット装置２１は、コンベヤ３の両側
に３台ずつ平行な方向に並列に設置された移動装置２２
〜２７と、各移動装置２２〜２７の夫々に１台ずつ個別
に設けられた小装用ロボット２８ａ〜２８ｆとよりなる
。各移動装置２２〜２７は夫々車体２の全長よりも長く
矢印Ｘ＋。
に３台ずつ平行な方向に並列に設置された移動装置２２
〜２７と、各移動装置２２〜２７の夫々に１台ずつ個別
に設けられた小装用ロボット２８ａ〜２８ｆとよりなる
。各移動装置２２〜２７は夫々車体２の全長よりも長く
矢印Ｘ＋。
Ｘ２方向に延在しており、各塗装用ロボット２８８〜２
８「は夫々独立して車体２の全長に亘って矢印Ｘ＋ 、
Ｘ２方向に移動できる。
８「は夫々独立して車体２の全長に亘って矢印Ｘ＋ 、
Ｘ２方向に移動できる。
通常、各塗装用［ｌボット２８ａ〜２８ｆは第３図中１
点鎖線で区切られた範囲の塗装作業を実行する。尚、コ
ンベヤ３より最も難問した移動装置２２．２７に設警プ
られた塗装用ロボット２８ａ。
点鎖線で区切られた範囲の塗装作業を実行する。尚、コ
ンベヤ３より最も難問した移動装置２２．２７に設警プ
られた塗装用ロボット２８ａ。
２８ｄは、車体２よりかなり遠い位置にあるが、支柱及
びアーム等の可動部を伸ばすことにより支障なく塗装作
業を行なえる。
びアーム等の可動部を伸ばすことにより支障なく塗装作
業を行なえる。
従って、６台の塗装用ロボット２８ａ〜２８ｆのうち一
のロボットが故障しても他の［ｌボットが移動装置２２
〜２７により移動して容易に補完作業を実行できるので
、工業用ロボット装置２１では塗装ラインを止めずに塗
装工程を継続することができる。
のロボットが故障しても他の［ｌボットが移動装置２２
〜２７により移動して容易に補完作業を実行できるので
、工業用ロボット装置２１では塗装ラインを止めずに塗
装工程を継続することができる。
第５図及び第６図に本発明の第３実施例を示す。
両図中、工業用ロボット装置３１は、コンベヤ３の両側
に立体的に設置された移動装置３２〜３５と、各移ｖＪ
装置３２〜３５に設けられ矢印ＸＩ、Ｘ２方向に移動可
能とされた塗装ロボット３６８〜３６ｆとよりなる。
に立体的に設置された移動装置３２〜３５と、各移ｖＪ
装置３２〜３５に設けられ矢印ＸＩ、Ｘ２方向に移動可
能とされた塗装ロボット３６８〜３６ｆとよりなる。
移動装置３２．３４はコンベヤ３の両側の床面３７上に
設置されており、その上方には壁面３８より水平方向に
突出した梁３９が横架されている。
設置されており、その上方には壁面３８より水平方向に
突出した梁３９が横架されている。
そして、梁３９上には移動装置３３．３５が設置されて
いる。
いる。
塗装用ロボット３６ｂ、３６ｅは夫々高所に設δされた
移動装置３３，３５ＩＣ設けられ、他の塗装用ロボット
３６ａ、３６Ｃと３６ｄ、３６ｆとは低所に設置された
移動装置３２．３４に設けられている。尚、本実施例で
は、通常高所に位置する孕装用ロボット３６ｂ、３６ｅ
が車体２の天ｊキ部分あるいは上面部分に塗装を施し、
低所に位置する他の塗装用ロボット３６ａ、３６ｃ、３
６ｄ。
移動装置３３，３５ＩＣ設けられ、他の塗装用ロボット
３６ａ、３６Ｃと３６ｄ、３６ｆとは低所に設置された
移動装置３２．３４に設けられている。尚、本実施例で
は、通常高所に位置する孕装用ロボット３６ｂ、３６ｅ
が車体２の天ｊキ部分あるいは上面部分に塗装を施し、
低所に位置する他の塗装用ロボット３６ａ、３６ｃ、３
６ｄ。
３６ｆは車体２の側面の前半、後半部分に塗装を施す。
しかるに、例えば低所の塗装用ロボット３６ａが故障し
た場合には、他の塗装用ロボット３６Ｇが車体２の右側
側面仝休に塗装を施す。又、高所の塗装用ロボット３６
ｂが故障した場合には、低所の塗装用ロボット３６ａ又
は３６Ｇ及び向い側の高所に設けられたす装用ロボット
３６ｅが補完作業を実行する。
た場合には、他の塗装用ロボット３６Ｇが車体２の右側
側面仝休に塗装を施す。又、高所の塗装用ロボット３６
ｂが故障した場合には、低所の塗装用ロボット３６ａ又
は３６Ｇ及び向い側の高所に設けられたす装用ロボット
３６ｅが補完作業を実行する。
第７図に上記第３実施例の変形例を示す。第７図中、塗
装用ロボット３６ａ、３６ｃ、３６ｄ。
装用ロボット３６ａ、３６ｃ、３６ｄ。
３６「は低所の取付面／１０に設置された移動装置３２
．３４に設けられ、他のｆｌ−装用ロボット３６ｂ。
．３４に設けられ、他のｆｌ−装用ロボット３６ｂ。
３６’ｅは取付面４０より高所に位置する段部４１に設
置された移動装置３３．３５上に設けられている。従っ
て、高所の塗装用ロボット３６ｂ。
置された移動装置３３．３５上に設けられている。従っ
て、高所の塗装用ロボット３６ｂ。
３６ｅは車体２の大月又は上面部分に塗装を施すよう立
体的に設けられている。第７図に示す変形例では床面の
形状を階段状にして、移動装Ｆ１３２〜３５及び塗装用
ロボット３６ａ〜３６ｆが立体的に配設されているので
、第６図に示すような壁面３８及び梁３９は不用である
。
体的に設けられている。第７図に示す変形例では床面の
形状を階段状にして、移動装Ｆ１３２〜３５及び塗装用
ロボット３６ａ〜３６ｆが立体的に配設されているので
、第６図に示すような壁面３８及び梁３９は不用である
。
尚、上記実施例においては、塗装［稈に用いられる塗装
用ロボットを例に挙げて説明したが、例えば溶接ロボッ
ト、シーリングロボット等の他の工業用［］ホホラにも
適用できるのは勿論である。
用ロボットを例に挙げて説明したが、例えば溶接ロボッ
ト、シーリングロボット等の他の工業用［］ホホラにも
適用できるのは勿論である。
又、上記実施例ではコンベヤの両側に３台ｆつのロボッ
トを配設したが、ロボットの台数はこれに限らず２台以
上であれば良い。
トを配設したが、ロボットの台数はこれに限らず２台以
上であれば良い。
又、複数の移ｉｌｌ装胃が全てワークの全長と同程度の
長さである必要はなく、複数の移動装置のうら少なくと
も１台がワークの全長と同程度であればよい。
長さである必要はなく、複数の移動装置のうら少なくと
も１台がワークの全長と同程度であればよい。
発明の効果
上述の如く、本発明になる−［業用ロボット装買は、複
数の工業用ロボットが他の分担範囲の作業位置へ移動可
能に設けられているため、一の工業用ロボットが故障し
ても他の工業用［］ポボッがその作業位置に移動して補
完作業を実行することができる。従って、複数の工業用
ロボットが故障してもコンベヤによる生産ラインを停止
させずに済み、故障を修理している間も他の工業用ロボ
ットにより作業を継続させることができる秀の特長を有
する。
数の工業用ロボットが他の分担範囲の作業位置へ移動可
能に設けられているため、一の工業用ロボットが故障し
ても他の工業用［］ポボッがその作業位置に移動して補
完作業を実行することができる。従って、複数の工業用
ロボットが故障してもコンベヤによる生産ラインを停止
させずに済み、故障を修理している間も他の工業用ロボ
ットにより作業を継続させることができる秀の特長を有
する。
第１及び第２図は本発明になる工業用ロボット装置の第
１実施例の平面図、正面図、第３図及び第４図は本発明
の第２実施例の平面図、正面図、第５図及び第６図は本
発明の第３実施例の平面図。 正面図、第７図は０′！６図に示す装置の変形例の正面
図、第８図は従来の工業用ロボット装置を説明するため
の平面図である。 ２・・・車体、３・・・コンベヤ、１１．２１．３１・
・・工業用ロボット装置、１２〜１５．２２〜２７゜３
２〜３５ ・・・移動装置、１６ａ 〜１６ｆ、２８ａ
〜２８ｆ、３６ａ〜３６ｆ・・・塗装用ロボット。 第１図 １に食用ロボーｌト甲〔肩− 第２図 ■
１実施例の平面図、正面図、第３図及び第４図は本発明
の第２実施例の平面図、正面図、第５図及び第６図は本
発明の第３実施例の平面図。 正面図、第７図は０′！６図に示す装置の変形例の正面
図、第８図は従来の工業用ロボット装置を説明するため
の平面図である。 ２・・・車体、３・・・コンベヤ、１１．２１．３１・
・・工業用ロボット装置、１２〜１５．２２〜２７゜３
２〜３５ ・・・移動装置、１６ａ 〜１６ｆ、２８ａ
〜２８ｆ、３６ａ〜３６ｆ・・・塗装用ロボット。 第１図 １に食用ロボーｌト甲〔肩− 第２図 ■
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 コンベヤによってワークが所定作業位置に搬送され、該
ワークに対する作業を所定範囲ごとに分担して実行する
ように該コンベヤの周囲に複数の工業用ロボットを設け
てなる工業用ロボット装置において、 前記コンベヤの少なくとも片側に前記コンベヤと平行な
方向に延在するように複数の移動装置を並列に設け、前
記工業用ロボットが他の分担範囲の作業位置へ移動しう
るよう前記複数の工業用ロボットを前記複数の移動装置
に設け、前記複数の移動装置のうち少なくとも一の移動
装置は前記ワークの全長と同程度の長さに延在して設け
られていることを特徴とする工業用ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63096064A JPH0798171B2 (ja) | 1988-04-19 | 1988-04-19 | 工業用ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63096064A JPH0798171B2 (ja) | 1988-04-19 | 1988-04-19 | 工業用ロボット装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01266870A true JPH01266870A (ja) | 1989-10-24 |
| JPH0798171B2 JPH0798171B2 (ja) | 1995-10-25 |
Family
ID=14154998
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63096064A Expired - Lifetime JPH0798171B2 (ja) | 1988-04-19 | 1988-04-19 | 工業用ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0798171B2 (ja) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1609532A1 (de) * | 2004-06-25 | 2005-12-28 | Dürr Systems GmbH | Lackieranlage und zugehöriges Betriebsverfahren |
| JP2008530705A (ja) * | 2005-02-18 | 2008-08-07 | ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・インコーポレーテッド | 適応型機械プログラミングのためのシステム及び方法 |
| WO2009080183A1 (de) * | 2007-12-20 | 2009-07-02 | Abb Ag | Anordnung von lackierrobotern |
| US7798094B2 (en) | 2004-06-25 | 2010-09-21 | Durr Systems, Inc. | Coating installation and associated operating procedure |
| WO2010099954A3 (de) * | 2009-03-06 | 2010-10-28 | Dürr Systems GmbH | Roboteranordnung, insbesondere in einer lackierkabine |
| WO2011055766A1 (ja) | 2009-11-06 | 2011-05-12 | 本田技研工業株式会社 | 塗装システム |
| JP2011525418A (ja) * | 2008-06-05 | 2011-09-22 | デュール システムズ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 小型の塗装ブースおよび方法 |
| US20150165566A1 (en) * | 2012-05-09 | 2015-06-18 | Abb Technology Ag | Adaptable Facility for Assembling Different Sheet Metal Elements |
| JP2015530239A (ja) * | 2012-09-10 | 2015-10-15 | サメ テクノロジ | コーティング材料を噴霧するための設備 |
| JP2020051225A (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | 東芝ライテック株式会社 | 灯体洗浄装置 |
| DE102021108629A1 (de) | 2020-06-01 | 2021-12-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lackiersystem und Lackierverfahren |
| JP2022089359A (ja) * | 2020-12-04 | 2022-06-16 | 株式会社大気社 | 製造装置および製造装置の制御方法 |
| JP2022117504A (ja) * | 2020-12-04 | 2022-08-10 | 株式会社大気社 | 製造装置および製造装置の制御方法 |
| CN115167310A (zh) * | 2022-07-28 | 2022-10-11 | 新疆天池能源有限责任公司 | 一种带式输送机轨道巡检机器人集群调度系统及方法 |
| CN115870994A (zh) * | 2021-09-29 | 2023-03-31 | 株式会社安川电机 | 涂装系统、涂装方法 |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102016014948A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Druckkopf und zugehöriges Betriebsverfahren |
| DE102016014919A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Applikationsvorrichtung und Verfahren zum Applizieren eines Beschichtungsmittels |
| DE102016014952A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Beschichtungseinrichtung zur Beschichtung von Bauteilen |
| DE102016014947A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Druckkopf zur Applikation eines Beschichtungsmittels |
| DE102016014943A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Druckkopf mit Temperiereinrichtung |
| DE102016014951A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Beschichtungseinrichtung und zugehöriges Betriebsverfahren |
| DE102016014955A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Beschichtungseinrichtung und entsprechendes Beschichtungsverfahren |
| DE102016014920A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Druckkopf mit Verschiebe- und/oder Drehmechanik für zumindest eine Düsenreihe |
| DE102016014956A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Beschichtungseinrichtung und zugehöriges Betriebsverfahren |
| DE102016014953A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Lackieranlage und entsprechendes Lackierverfahren |
| DE102016014946A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Druckkopf zur Applikation eines Beschichtungsmittels auf ein Bauteil |
| DE102016014944A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Beschichtungsverfahren und entsprechende Beschichtungseinrichtung |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5976570A (ja) * | 1982-10-26 | 1984-05-01 | Toyota Motor Corp | 静電塗装方法及びその装置 |
-
1988
- 1988-04-19 JP JP63096064A patent/JPH0798171B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5976570A (ja) * | 1982-10-26 | 1984-05-01 | Toyota Motor Corp | 静電塗装方法及びその装置 |
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1609532A1 (de) * | 2004-06-25 | 2005-12-28 | Dürr Systems GmbH | Lackieranlage und zugehöriges Betriebsverfahren |
| US7798094B2 (en) | 2004-06-25 | 2010-09-21 | Durr Systems, Inc. | Coating installation and associated operating procedure |
| JP2008530705A (ja) * | 2005-02-18 | 2008-08-07 | ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・インコーポレーテッド | 適応型機械プログラミングのためのシステム及び方法 |
| WO2009080183A1 (de) * | 2007-12-20 | 2009-07-02 | Abb Ag | Anordnung von lackierrobotern |
| JP2011506084A (ja) * | 2007-12-20 | 2011-03-03 | アーベーベー・アーゲー | 塗装ロボットの配置 |
| US8359997B2 (en) | 2007-12-20 | 2013-01-29 | Abb Ag | Arrangement of painting robots |
| JP2011525418A (ja) * | 2008-06-05 | 2011-09-22 | デュール システムズ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 小型の塗装ブースおよび方法 |
| WO2010099954A3 (de) * | 2009-03-06 | 2010-10-28 | Dürr Systems GmbH | Roboteranordnung, insbesondere in einer lackierkabine |
| US8807073B2 (en) | 2009-03-06 | 2014-08-19 | Durr Systems Gmbh | Robot arrangement, in particular in a painting booth |
| WO2011055766A1 (ja) | 2009-11-06 | 2011-05-12 | 本田技研工業株式会社 | 塗装システム |
| US20150165566A1 (en) * | 2012-05-09 | 2015-06-18 | Abb Technology Ag | Adaptable Facility for Assembling Different Sheet Metal Elements |
| JP2015530239A (ja) * | 2012-09-10 | 2015-10-15 | サメ テクノロジ | コーティング材料を噴霧するための設備 |
| JP2020051225A (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | 東芝ライテック株式会社 | 灯体洗浄装置 |
| DE102021108629A1 (de) | 2020-06-01 | 2021-12-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lackiersystem und Lackierverfahren |
| CN113751220A (zh) * | 2020-06-01 | 2021-12-07 | 丰田自动车株式会社 | 涂装系统以及涂装方法 |
| US11642688B2 (en) | 2020-06-01 | 2023-05-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Paint system and paint method |
| JP2022089359A (ja) * | 2020-12-04 | 2022-06-16 | 株式会社大気社 | 製造装置および製造装置の制御方法 |
| JP2022117504A (ja) * | 2020-12-04 | 2022-08-10 | 株式会社大気社 | 製造装置および製造装置の制御方法 |
| CN115870994A (zh) * | 2021-09-29 | 2023-03-31 | 株式会社安川电机 | 涂装系统、涂装方法 |
| CN115167310A (zh) * | 2022-07-28 | 2022-10-11 | 新疆天池能源有限责任公司 | 一种带式输送机轨道巡检机器人集群调度系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0798171B2 (ja) | 1995-10-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH01266870A (ja) | 工業用ロボット装置 | |
| US7039500B2 (en) | Multiple arm robot arrangement | |
| JP2018167394A (ja) | ロボット塗装装置 | |
| US6435397B2 (en) | Robotic turntable | |
| US9254539B2 (en) | Manufacturing system | |
| EP3519145B1 (de) | Greifvorrichtung mit einer bernoulli-greifeinheit und einer vakuum-greifeinheit | |
| US20080060575A1 (en) | Coating installation and associated operating procedure | |
| JP5653073B2 (ja) | ロボットセル装置及び生産システム | |
| JP3558345B2 (ja) | 関節アーム式移送装置 | |
| US11541532B2 (en) | Carrying device, robot system, production system and control method | |
| JPH0788726A (ja) | 複数の層を順次に積重することによって物品を形成するための自動システム | |
| US10513028B2 (en) | Composite work device using link operating device | |
| EP3509802B1 (de) | Optimierungsverfahren für einen beschichtungsroboter und entsprechende beschichtungsanlage | |
| EP0114424A2 (en) | Apparatus for washing machined workpieces | |
| US20060182557A1 (en) | Device with at least one manipulator system for the shape-independent and/or size-independent connecting of individual components to form sections for transportation vehicles, such as aircraft | |
| JP2019188390A (ja) | 外面に接触することなく航空機の胴体を支持する装置 | |
| US4946089A (en) | Process for interpositioning of tools of a body assembly machine | |
| US7798094B2 (en) | Coating installation and associated operating procedure | |
| JPH01281891A (ja) | 工業用ロボット装置 | |
| US20090162156A1 (en) | Machine alignment system | |
| JPS62213948A (ja) | 無人工程のバツクアツプ装置 | |
| JP3845568B2 (ja) | 複数ロボットの作業設定方法 | |
| JP7583960B2 (ja) | ロボットシステム | |
| SU1351747A1 (ru) | Гибкое автоматизированное производство | |
| JPH0611417B2 (ja) | 自動吹き付け塗装方法 |