JPH0798171B2 - 工業用ロボット装置 - Google Patents
工業用ロボット装置Info
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- JPH0798171B2 JPH0798171B2 JP63096064A JP9606488A JPH0798171B2 JP H0798171 B2 JPH0798171 B2 JP H0798171B2 JP 63096064 A JP63096064 A JP 63096064A JP 9606488 A JP9606488 A JP 9606488A JP H0798171 B2 JPH0798171 B2 JP H0798171B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- painting
- work
- robots
- robot
- conveyor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to three-dimensional [3D] surfaces
- B05B13/0433—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to three-dimensional [3D] surfaces the work being vehicle components, e.g. vehicle bodies
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は工業用ロボット装置に係り、特に複数の工業用
ロボットが夫々予め決められた範囲の作業を分担するよ
う構成した工業用ロボット装置に関する。
ロボットが夫々予め決められた範囲の作業を分担するよ
う構成した工業用ロボット装置に関する。
従来の技術 例えば、ワークに対して塗装用ロボットを用いて塗装を
施す工業用ロボット装置においては、ワークが自動車の
車体のように比較的大きい場合、複数の塗装用ロボット
を配設し、各塗装用ロボットが夫々塗装作業を分担する
ようになっている。この種の工業用ロボット装置として
は、第８図に示す装置がある。尚、第８図は工業用ロボ
ット装置１を上方から見た平面図である。
施す工業用ロボット装置においては、ワークが自動車の
車体のように比較的大きい場合、複数の塗装用ロボット
を配設し、各塗装用ロボットが夫々塗装作業を分担する
ようになっている。この種の工業用ロボット装置として
は、第８図に示す装置がある。尚、第８図は工業用ロボ
ット装置１を上方から見た平面図である。
第８図中、この工業用ロボット装置１では、ワークとし
ての自動車の車体２がコンベヤ３によって所定作業位置
に搬送されると、コンベヤ３の両側に配設された塗装用
ロボット4a〜4fが車体２に対し塗装作業を実行するよう
になっている。上記塗装用ロボット4a〜4fは夫々コンベ
ヤ３の両側に所定間隔毎に配設された移動装置5a〜5f上
に設けられ、作業に必要とされる短い距離だけ矢印X1，
X2方向に移動可能とされている。従って、６台の塗装用
ロボット4a〜4fは、夫々車体２に対して移動装置5a〜5f
による移動可能範囲の塗装作業を分担する。
ての自動車の車体２がコンベヤ３によって所定作業位置
に搬送されると、コンベヤ３の両側に配設された塗装用
ロボット4a〜4fが車体２に対し塗装作業を実行するよう
になっている。上記塗装用ロボット4a〜4fは夫々コンベ
ヤ３の両側に所定間隔毎に配設された移動装置5a〜5f上
に設けられ、作業に必要とされる短い距離だけ矢印X1，
X2方向に移動可能とされている。従って、６台の塗装用
ロボット4a〜4fは、夫々車体２に対して移動装置5a〜5f
による移動可能範囲の塗装作業を分担する。
即ち、第８図中、１点鎖線で区切るように、右側の塗装
用ロボット4a,4dは車体２の前部2a,2dに塗装を施し、中
央の塗装用ロボット4b,4cは車体２の中央部2b,2eに塗装
を施し、左側の塗装用ロボット4c,4fは車体２の後部2c,
2fに対する塗装作業を行なう。
用ロボット4a,4dは車体２の前部2a,2dに塗装を施し、中
央の塗装用ロボット4b,4cは車体２の中央部2b,2eに塗装
を施し、左側の塗装用ロボット4c,4fは車体２の後部2c,
2fに対する塗装作業を行なう。
発明が解決しようとする課題 ところが、上記工業用ロボット装置では、６台の塗装用
ロボット4a〜4fが夫々塗装作業の分担範囲のみを移動す
るように設けられているため、６台のうち１台の塗装用
ロボットでも故障してしまうと、他の塗装用ロボットが
故障した塗装用ロボットの分担範囲の補完作業を代わり
に行なうことができず、その部分の塗装が行なえなくな
ってしまうといった課題がある。そのため、従来の工業
用ロボット装置においては、１台でも塗装用ロボットが
故障すると、その故障が直るまで塗装ラインを停止させ
なければならないといった不都合が生ずる。
ロボット4a〜4fが夫々塗装作業の分担範囲のみを移動す
るように設けられているため、６台のうち１台の塗装用
ロボットでも故障してしまうと、他の塗装用ロボットが
故障した塗装用ロボットの分担範囲の補完作業を代わり
に行なうことができず、その部分の塗装が行なえなくな
ってしまうといった課題がある。そのため、従来の工業
用ロボット装置においては、１台でも塗装用ロボットが
故障すると、その故障が直るまで塗装ラインを停止させ
なければならないといった不都合が生ずる。
そこで、本発明は上記課題を解決した工業用ロボット装
置を提供することを目的とする。
置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段 本発明は、コンべヤによってワークが所定作業位置に搬
送され、該ワークに対する作業を所定範囲ごとに分担し
て実行するように該コンべヤの周囲に複数の工業用ロボ
ットを設けてなる工業用ロボット装置において、 前記コンべヤの少なくとも片側に前記コンべヤと平行な
方向に延在するように複数の移動装置を並列に設け、 前記複数の移動装置のうち少なくとも一の移動装置に複
数の工業用ロボットを他の工業用ロボットの分担範囲に
移動しうるよう移動自在に設け、かつ、この移動装置は
前記ワークの全長と同程度の長さに延在して設けられて
いることを特徴とする。
送され、該ワークに対する作業を所定範囲ごとに分担し
て実行するように該コンべヤの周囲に複数の工業用ロボ
ットを設けてなる工業用ロボット装置において、 前記コンべヤの少なくとも片側に前記コンべヤと平行な
方向に延在するように複数の移動装置を並列に設け、 前記複数の移動装置のうち少なくとも一の移動装置に複
数の工業用ロボットを他の工業用ロボットの分担範囲に
移動しうるよう移動自在に設け、かつ、この移動装置は
前記ワークの全長と同程度の長さに延在して設けられて
いることを特徴とする。
作用 本発明によれば、複数の工業用ロボットが一の移動装置
に移動自在に設けられ、一の工業用ロボットが他の工業
用ロボットの分担範囲に移動することができるので、一
の工業用ロボットが故障しても他の工業用ロボットが故
障した工業用ロボットの分担範囲に移動して補完作業を
実行することが可能となる。よって、複数の工業用ロボ
ットのうち一の工業用ロボットが故障してもコンべヤに
よる生産ラインを停止させずに済み、しかも故障した工
業用ロボットを修理している間も他の工業用ロボットに
より作業を継続できる。
に移動自在に設けられ、一の工業用ロボットが他の工業
用ロボットの分担範囲に移動することができるので、一
の工業用ロボットが故障しても他の工業用ロボットが故
障した工業用ロボットの分担範囲に移動して補完作業を
実行することが可能となる。よって、複数の工業用ロボ
ットのうち一の工業用ロボットが故障してもコンべヤに
よる生産ラインを停止させずに済み、しかも故障した工
業用ロボットを修理している間も他の工業用ロボットに
より作業を継続できる。
実施例 第１図及び第２図に本発明になる工業用ロボット装置の
第１実施例を示す。
第１実施例を示す。
両図中、工業用ロボット装置11はワークとしての車体２
を搬送するコンべヤ３の両側の床面17に設置された４台
の移動装置12〜15と、各移動装置12〜15上に設けられた
塗装用ロボット16a〜16fとよりなる。移動装置12〜15は
夫々車体２の全長と同程度（本実施例では車体２の全長
よりも長くなっている）の長さを有し、コンベヤ３と平
行な方向に並列に延在している。尚、各塗装用ロボット
16a〜16fはアーム等の可動部を左右方向に回動して作業
できるので、移動装置12〜15は車体２の全長より若干短
い長さでも良い。
を搬送するコンべヤ３の両側の床面17に設置された４台
の移動装置12〜15と、各移動装置12〜15上に設けられた
塗装用ロボット16a〜16fとよりなる。移動装置12〜15は
夫々車体２の全長と同程度（本実施例では車体２の全長
よりも長くなっている）の長さを有し、コンベヤ３と平
行な方向に並列に延在している。尚、各塗装用ロボット
16a〜16fはアーム等の可動部を左右方向に回動して作業
できるので、移動装置12〜15は車体２の全長より若干短
い長さでも良い。
即ち、移動装置13,14はコンべヤ３に近接する位置に設
置され、その外側には移動装置12,15が設置されてお
り、移動装置12と13、14と15は夫々移動可能範囲が重複
するように設けられている。尚、移動装置12〜15につい
ては、周知の装置を用いているため、ここではその説明
を省略する。
置され、その外側には移動装置12,15が設置されてお
り、移動装置12と13、14と15は夫々移動可能範囲が重複
するように設けられている。尚、移動装置12〜15につい
ては、周知の装置を用いているため、ここではその説明
を省略する。
コンべヤ３の両側には上記各移動装置12〜15及び塗装用
ロボット16a〜16fが同じレイアウトで配設されており、
まず第２図中コンべヤ３の右側に配設された部分につき
説明する。
ロボット16a〜16fが同じレイアウトで配設されており、
まず第２図中コンべヤ３の右側に配設された部分につき
説明する。
コンベヤ３に近接する移動装置13には、２台の塗装用ロ
ボット16a,16cが矢印X1，X2方向に移動可能に設けら
れ、外側の移動装置12には１台の塗装用ロボット16bが
同方向に移動可能に設けられている。塗装用ロボット16
a,16cには通常移動装置13の両端近傍の所定位置にあ
り、又塗装用ロボット16bは通常移動装置12の略中央の
処置位置にある。従って、各塗装用ロボット16a〜16cは
夫々移動装置12,13上を移動可能に設けられているが、
通常は、第１図中１点鎖線で区切ったように車体２の前
部2a、中央部2b、後部2cに対応する範囲で移動する。
ボット16a,16cが矢印X1，X2方向に移動可能に設けら
れ、外側の移動装置12には１台の塗装用ロボット16bが
同方向に移動可能に設けられている。塗装用ロボット16
a,16cには通常移動装置13の両端近傍の所定位置にあ
り、又塗装用ロボット16bは通常移動装置12の略中央の
処置位置にある。従って、各塗装用ロボット16a〜16cは
夫々移動装置12,13上を移動可能に設けられているが、
通常は、第１図中１点鎖線で区切ったように車体２の前
部2a、中央部2b、後部2cに対応する範囲で移動する。
尚、各塗装用ロボット16a〜16fは夫々同一構成であるの
で、ここでは一の塗装用ロボット16aについて説明し、
他の塗装用ロボット16b〜16dについての説明は省略す
る。塗装用ロボット16aは多関節型の工業用ロボットで
あり、大略移動装置13上に取付けられた基台16a1、基台
16a1上で水平方向に旋回する旋回テーブル16a2、旋回テ
ーブル16a2上に起立する支柱16a3、支柱16a3上端に支持
されたアーム16a4、アーム16a4先端に設けられた手首機
構16a5とよりなる。又、手首機構16a5には塗装ガン16a6
が装着されている。従って、塗装用ロボット16aは塗装
作業を行なう際、移動装置13により分担する作業範囲を
矢印X1，X2方向に移動すると共に、上記各可動部分の動
作により塗装ガン16a6を上，下，前，後，左，右方向に
揺動させながら塗料を噴霧する。又、第２図中、コンべ
ヤ３の左側においても同様なレイアウトがなされてお
り、コンべヤ３に近接する内側の移動装置14には２台の
塗装用ロボット16d,16fが設けられ、外側の移動装置15
には１台の塗装用ロボット16eが設けられている。従っ
て、各塗装用ロボット16d〜16fは夫々、車体２の前部2
d、中央部2e、後部2fを作業範囲として分担する。
で、ここでは一の塗装用ロボット16aについて説明し、
他の塗装用ロボット16b〜16dについての説明は省略す
る。塗装用ロボット16aは多関節型の工業用ロボットで
あり、大略移動装置13上に取付けられた基台16a1、基台
16a1上で水平方向に旋回する旋回テーブル16a2、旋回テ
ーブル16a2上に起立する支柱16a3、支柱16a3上端に支持
されたアーム16a4、アーム16a4先端に設けられた手首機
構16a5とよりなる。又、手首機構16a5には塗装ガン16a6
が装着されている。従って、塗装用ロボット16aは塗装
作業を行なう際、移動装置13により分担する作業範囲を
矢印X1，X2方向に移動すると共に、上記各可動部分の動
作により塗装ガン16a6を上，下，前，後，左，右方向に
揺動させながら塗料を噴霧する。又、第２図中、コンべ
ヤ３の左側においても同様なレイアウトがなされてお
り、コンべヤ３に近接する内側の移動装置14には２台の
塗装用ロボット16d,16fが設けられ、外側の移動装置15
には１台の塗装用ロボット16eが設けられている。従っ
て、各塗装用ロボット16d〜16fは夫々、車体２の前部2
d、中央部2e、後部2fを作業範囲として分担する。
そのため、通常は、第１図に示すように被塗装物である
車体２がコンべヤ３によって作業位置に搬送されると、
６台の塗装用ロボット16a〜16fが予めティーチングされ
た塗装作業を実行し、夫々分担する範囲に塗料を吹付け
る。そして、車体２に対する一連の塗装作業が終ると、
塗装済みの車体２が搬出されるとともに次の車体２が搬
送される。このようにして、工業用ロボット装置11で上
記塗装工程が繰り返される。
車体２がコンべヤ３によって作業位置に搬送されると、
６台の塗装用ロボット16a〜16fが予めティーチングされ
た塗装作業を実行し、夫々分担する範囲に塗料を吹付け
る。そして、車体２に対する一連の塗装作業が終ると、
塗装済みの車体２が搬出されるとともに次の車体２が搬
送される。このようにして、工業用ロボット装置11で上
記塗装工程が繰り返される。
尚、内側の移動装置13,14に設けられた塗装用ロボット1
6a,16c,16d,16fは車体２に近接し、外側の移動装置12,1
5に設けられた塗装用ロボット16b,16eは車体２より離間
しているが、第２図に示すように、夫々車体２からの距
離に応じて支柱，アーム等の可動部を伸縮動作させてな
るため、支障なく塗装作業を行なえる。
6a,16c,16d,16fは車体２に近接し、外側の移動装置12,1
5に設けられた塗装用ロボット16b,16eは車体２より離間
しているが、第２図に示すように、夫々車体２からの距
離に応じて支柱，アーム等の可動部を伸縮動作させてな
るため、支障なく塗装作業を行なえる。
ところが、工業用ロボット装置11が長期間連続的に使用
され続けると、６台ある塗装用ロボット16a〜16fにおい
て何らかの理由による故障が発生することがある。ここ
で、例えば第１図中塗装用ロボット16aが故障したとす
る。
され続けると、６台ある塗装用ロボット16a〜16fにおい
て何らかの理由による故障が発生することがある。ここ
で、例えば第１図中塗装用ロボット16aが故障したとす
る。
この場合、故障した塗装用ロボット16aを塗装作業の邪
魔にならない位置、即ち移動装置13の右端まで移動させ
る。そして、車体２が搬送されると、中央の塗装用ロボ
ット16bが車体２の中央部2b及び前部2aに塗装を施すよ
うにする。即ち、塗装用ロボット16bは本来分担してい
る中央部2bに対する塗装作業が終ると、矢印X1方向に移
動して前部2aに対する塗装作業を実行する。
魔にならない位置、即ち移動装置13の右端まで移動させ
る。そして、車体２が搬送されると、中央の塗装用ロボ
ット16bが車体２の中央部2b及び前部2aに塗装を施すよ
うにする。即ち、塗装用ロボット16bは本来分担してい
る中央部2bに対する塗装作業が終ると、矢印X1方向に移
動して前部2aに対する塗装作業を実行する。
このように塗装用ロボット16aが故障したときは、隣の
塗装用ロボット16bが応急的に補完作業を実行するた
め、塗装ラインを止めずに済む。従って、塗装用ロボッ
ト16aが故障しても、故障を直すまでの間、塗装時間が
通常より若干長くかかるが、塗装ラインを停止させると
いった重大な損害は免れる。
塗装用ロボット16bが応急的に補完作業を実行するた
め、塗装ラインを止めずに済む。従って、塗装用ロボッ
ト16aが故障しても、故障を直すまでの間、塗装時間が
通常より若干長くかかるが、塗装ラインを停止させると
いった重大な損害は免れる。
尚、塗装用ロボット16aが故障した場合、他の塗装用ロ
ボット16cが車体２の後半分に塗装を施し、塗装用ロボ
ット16bが車体２の前半分に塗装を施すようにすれば、
塗装時間はより短縮される。また、中央の塗装用ロボッ
ト16bが故障した場合には、この塗装用ロボット16bを移
動装置12の端部に移動させておき、他の塗装用ロボット
16a又は16cが中央部2bの塗装作業を行なうようにする。
従って、６台の塗装用ロボット16a〜16fのうちどのロボ
ットが故障しても、他のロボットが補完作業を行なうこ
とができる。
ボット16cが車体２の後半分に塗装を施し、塗装用ロボ
ット16bが車体２の前半分に塗装を施すようにすれば、
塗装時間はより短縮される。また、中央の塗装用ロボッ
ト16bが故障した場合には、この塗装用ロボット16bを移
動装置12の端部に移動させておき、他の塗装用ロボット
16a又は16cが中央部2bの塗装作業を行なうようにする。
従って、６台の塗装用ロボット16a〜16fのうちどのロボ
ットが故障しても、他のロボットが補完作業を行なうこ
とができる。
又、コンべヤ３の両側に３台ずつの塗装用ロボット16a
〜16c,16d〜16fが配設されているが、コンべヤ３の片側
に配設された３台のうち２台が故障しても残りの１台に
より車体２の全長に亘って塗装を施すことが可能であ
り、片側２台ずつ計４台のロボットが故障しても塗装ラ
インを止めずに済む。
〜16c,16d〜16fが配設されているが、コンべヤ３の片側
に配設された３台のうち２台が故障しても残りの１台に
より車体２の全長に亘って塗装を施すことが可能であ
り、片側２台ずつ計４台のロボットが故障しても塗装ラ
インを止めずに済む。
第３図及び第４図に本発明の第２実施例を示す。両図
中、工業用ロボット装置21は、コンべヤ３の両端に３台
ずつ平行な方向に並列に設置された移動装置22〜27と、
各移動装置22〜27の夫々に１台ずつ識別に設けられた塗
装用ロボット28a〜28fとよりなる。各移動装置22〜27は
夫々車体２の全長よりも長く矢印X1，X2方向に延在して
おり、各塗装用ロボット28a〜28fは夫々独立して車体２
の全長に亘って矢印X1，X2方向に移動できる。
中、工業用ロボット装置21は、コンべヤ３の両端に３台
ずつ平行な方向に並列に設置された移動装置22〜27と、
各移動装置22〜27の夫々に１台ずつ識別に設けられた塗
装用ロボット28a〜28fとよりなる。各移動装置22〜27は
夫々車体２の全長よりも長く矢印X1，X2方向に延在して
おり、各塗装用ロボット28a〜28fは夫々独立して車体２
の全長に亘って矢印X1，X2方向に移動できる。
通常、各塗装用ロボット28a〜28fは第３図中１点鎖線で
区切られた範囲の塗装作業を実行する。尚、コンべヤ３
より最も離間した移動装置22,27に設けられた塗装用ロ
ボット28a,28dは、車体２よりかなり遠い位置にある
が、支柱及びアーム等の可動部を伸ばすことにより支柱
及びアーム等の可動部を伸ばすことにより支障なく塗装
作業を行なえる。
区切られた範囲の塗装作業を実行する。尚、コンべヤ３
より最も離間した移動装置22,27に設けられた塗装用ロ
ボット28a,28dは、車体２よりかなり遠い位置にある
が、支柱及びアーム等の可動部を伸ばすことにより支柱
及びアーム等の可動部を伸ばすことにより支障なく塗装
作業を行なえる。
従って、６台の塗装用ロボット28a〜28fのうち一のロボ
ットが故障しても他のロボットが移動装置22〜27により
移動して容易に補完作業を実行できるので、工業用ロボ
ット装置21では塗装ラインを止めずに塗装工程を継続す
ることができる。
ットが故障しても他のロボットが移動装置22〜27により
移動して容易に補完作業を実行できるので、工業用ロボ
ット装置21では塗装ラインを止めずに塗装工程を継続す
ることができる。
第５図及び第６図に本発明の第３実施例を示す。両図
中、工業用ロボット装置31は、コンべヤ３の両側に立体
的に設置された移動装置32〜35と、各移動装置32〜35に
設けられ矢印X1，X2方向に移動可能とされた塗装ロボッ
ト36a〜36fとよりなる。
中、工業用ロボット装置31は、コンべヤ３の両側に立体
的に設置された移動装置32〜35と、各移動装置32〜35に
設けられ矢印X1，X2方向に移動可能とされた塗装ロボッ
ト36a〜36fとよりなる。
移動装置32,34はコンべヤ３の両側の床面37上に設置さ
れており、その上方には壁面38より水平方向に突出した
梁39が横架されている。そして、梁39上には移動装置3
3,35が設置されている。
れており、その上方には壁面38より水平方向に突出した
梁39が横架されている。そして、梁39上には移動装置3
3,35が設置されている。
塗装用ロボット36b,36eは夫々高所に設置された移動装
置33,35に設けられ、他の塗装用ロボット36a,36cと36d,
36fとは低所に設置された移動装置32,34に設けられてい
る。尚、本実施例では、通常高所に位置する塗装用ロボ
ット36b,36eが車体２の天井部分あるいは上面部分に塗
装を施し、低所に位置する他の塗装用ロボット36a,36c,
36d,36fは車体２の側面の前半、後半部分に塗装を施
す。
置33,35に設けられ、他の塗装用ロボット36a,36cと36d,
36fとは低所に設置された移動装置32,34に設けられてい
る。尚、本実施例では、通常高所に位置する塗装用ロボ
ット36b,36eが車体２の天井部分あるいは上面部分に塗
装を施し、低所に位置する他の塗装用ロボット36a,36c,
36d,36fは車体２の側面の前半、後半部分に塗装を施
す。
しかるに、例えば低所の塗装用ロボット36aが故障した
場合には、他の塗装用ロボット36cが車体２の右側側面
全体に塗装を施す。又、高所の塗装用ロボット36bが故
障した場合には、低所の塗装用ロボット36a又は36c及び
向い側の高所に設けられた塗装用ロボット36eが補完作
業を実行する。
場合には、他の塗装用ロボット36cが車体２の右側側面
全体に塗装を施す。又、高所の塗装用ロボット36bが故
障した場合には、低所の塗装用ロボット36a又は36c及び
向い側の高所に設けられた塗装用ロボット36eが補完作
業を実行する。
第７図に上記第３実施例の変形例を示す。第７図中、塗
装用ロボット36a,36c,36d,36fは低所の取付面40に設置
された移動装置32,34に設けられ、他の塗装用ロボット3
6b,36eは取付面40より高所に位置する段部41に設置され
た移動装置33,35上に設けられている。従って、高所の
塗装用ロボット36b,36eは車体２の天井又は上面部分に
塗装を施すよう立体的に設けられている。第７図に示す
変形側では床面の形状を段階状にして、移動装置32〜35
及び塗装用ロボット36a〜36fが立体的に設置されている
ので、第６図に示すような壁面38及び梁39は不明であ
る。
装用ロボット36a,36c,36d,36fは低所の取付面40に設置
された移動装置32,34に設けられ、他の塗装用ロボット3
6b,36eは取付面40より高所に位置する段部41に設置され
た移動装置33,35上に設けられている。従って、高所の
塗装用ロボット36b,36eは車体２の天井又は上面部分に
塗装を施すよう立体的に設けられている。第７図に示す
変形側では床面の形状を段階状にして、移動装置32〜35
及び塗装用ロボット36a〜36fが立体的に設置されている
ので、第６図に示すような壁面38及び梁39は不明であ
る。
尚、上記実施例においては、塗装工程に用いられる塗装
用ロボットを例に挙げて説明したが、例えば溶接ロボッ
ト、シーリングロボット等の他の工業用ロボットにも適
用できるのは勿論である。
用ロボットを例に挙げて説明したが、例えば溶接ロボッ
ト、シーリングロボット等の他の工業用ロボットにも適
用できるのは勿論である。
又、上記実施例ではコンべヤの両側に３台ずつのロボッ
トを配設したが、ロボットの台数はこれに限らず２台以
上であれば良い。
トを配設したが、ロボットの台数はこれに限らず２台以
上であれば良い。
又、複数の移動装置が全てワークの全長と同程度の長さ
である必要はなく、複数の移動装置のうち少なくとも１
台がワークの全長と同程度であればよい。
である必要はなく、複数の移動装置のうち少なくとも１
台がワークの全長と同程度であればよい。
発明の効果 上述の如く、本発明になる工業用ロボット装置は、複数
の工業用ロボットが一の移動装置に移動自在に設けら
れ、一の工業用ロボットが他の工業用ロボットの分担範
囲に移動することができるため、複数の塗装用ロボット
が同一のワークを同時に塗装して短時間でワークの塗装
作業を終了させることができるとともに、一の工業用ロ
ボットが故障しても他の工業用ロボットがその作業位置
に移動して補完作業を実行することができる。従って、
複数の工業用ロボットが故障してもコンべヤによる生産
ラインを停止させずに済み、故障を修理している間も他
の工業用ロボットにより作業を継続させることができる
等の特長を有する。
の工業用ロボットが一の移動装置に移動自在に設けら
れ、一の工業用ロボットが他の工業用ロボットの分担範
囲に移動することができるため、複数の塗装用ロボット
が同一のワークを同時に塗装して短時間でワークの塗装
作業を終了させることができるとともに、一の工業用ロ
ボットが故障しても他の工業用ロボットがその作業位置
に移動して補完作業を実行することができる。従って、
複数の工業用ロボットが故障してもコンべヤによる生産
ラインを停止させずに済み、故障を修理している間も他
の工業用ロボットにより作業を継続させることができる
等の特長を有する。
第１及び第２図は本発明になる工業用ロボット装置の第
１実施例の平面図，正面図、第３図及び第４図は本発明
の第２実施例の平面図，正面図、第５図及び第６図は本
発明の第３実施例の平面図，正面図、第７図は第６図に
示す装置の変形例の正面図、第８図は従来の工業用ロボ
ット装置を説明するための平面図である。 ２…車体、３…コンべヤ、11,21,31…工業用ロボット装
置、12〜15,22〜27,32〜35…移動装置、16a〜16f,28a〜
28f,36a〜36f…塗装用ロボット。
１実施例の平面図，正面図、第３図及び第４図は本発明
の第２実施例の平面図，正面図、第５図及び第６図は本
発明の第３実施例の平面図，正面図、第７図は第６図に
示す装置の変形例の正面図、第８図は従来の工業用ロボ
ット装置を説明するための平面図である。 ２…車体、３…コンべヤ、11,21,31…工業用ロボット装
置、12〜15,22〜27,32〜35…移動装置、16a〜16f,28a〜
28f,36a〜36f…塗装用ロボット。
Claims (1)
- 【請求項１】コンベヤによってワークが所定作業位置に
搬送され、該ワークに対する作業を所定範囲ごとに分担
して実行するように該コンべヤの周囲に複数の工業用ロ
ボットを設けてなる工業用ロボット装置において、 前記コンべヤの少なくとも片側に前記コンベヤと平行な
方向に延在するように複数の移動装置を並列に設け、 前記複数の移動装置のうち少なくとも一の移動装置に複
数の工業用ロボットを他の工業用ロボットの分担範囲に
移動しうるよう移動自在に設け、かつ、この移動装置は
前記ワークの全長と同程度の長さに延在して設けられて
いることを特徴とする工業用ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63096064A JPH0798171B2 (ja) | 1988-04-19 | 1988-04-19 | 工業用ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63096064A JPH0798171B2 (ja) | 1988-04-19 | 1988-04-19 | 工業用ロボット装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01266870A JPH01266870A (ja) | 1989-10-24 |
| JPH0798171B2 true JPH0798171B2 (ja) | 1995-10-25 |
Family
ID=14154998
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63096064A Expired - Lifetime JPH0798171B2 (ja) | 1988-04-19 | 1988-04-19 | 工業用ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0798171B2 (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110072635A (zh) * | 2016-12-14 | 2019-07-30 | 杜尔系统股份公司 | 涂装设备和相应的涂装方法 |
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| US11167302B2 (en) | 2016-12-14 | 2021-11-09 | Dürr Systems Ag | Coating device and associated operating method |
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| US11167308B2 (en) | 2016-12-14 | 2021-11-09 | Dürr Systems Ag | Print head for the application of a coating agent on a component |
| US11203030B2 (en) | 2016-12-14 | 2021-12-21 | Dürr Systems Ag | Coating method and corresponding coating device |
| US11298717B2 (en) | 2016-12-14 | 2022-04-12 | Dürr Systems Ag | Print head having a temperature-control device |
| US11338312B2 (en) | 2016-12-14 | 2022-05-24 | Dürr Systems Ag | Print head and associated operating method |
| US11440035B2 (en) | 2016-12-14 | 2022-09-13 | Dürr Systems Ag | Application device and method for applying a multicomponent coating medium |
| US11504735B2 (en) | 2016-12-14 | 2022-11-22 | Dürr Systems Ag | Coating device having first and second printheads and corresponding coating process |
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| WO2011055766A1 (ja) | 2009-11-06 | 2011-05-12 | 本田技研工業株式会社 | 塗装システム |
| CN104302442A (zh) * | 2012-05-09 | 2015-01-21 | Abb技术股份公司 | 用于组装不同金属板元件的可适配设备 |
| FR2995227B1 (fr) * | 2012-09-10 | 2014-10-03 | Sames Technologies | Installation de projection de produit de revetement |
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| JP7361745B2 (ja) * | 2021-09-29 | 2023-10-16 | 株式会社安川電機 | 塗装システム、塗装方法 |
| CN115167310A (zh) * | 2022-07-28 | 2022-10-11 | 新疆天池能源有限责任公司 | 一种带式输送机轨道巡检机器人集群调度系统及方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5976570A (ja) * | 1982-10-26 | 1984-05-01 | Toyota Motor Corp | 静電塗装方法及びその装置 |
-
1988
- 1988-04-19 JP JP63096064A patent/JPH0798171B2/ja not_active Expired - Lifetime
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|---|---|---|---|---|
| CN110072635A (zh) * | 2016-12-14 | 2019-07-30 | 杜尔系统股份公司 | 涂装设备和相应的涂装方法 |
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| US11167297B2 (en) | 2016-12-14 | 2021-11-09 | Dürr Systems Ag | Print head for the application of a coating agent |
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| US11298717B2 (en) | 2016-12-14 | 2022-04-12 | Dürr Systems Ag | Print head having a temperature-control device |
| CN110072635B (zh) * | 2016-12-14 | 2022-04-29 | 杜尔系统股份公司 | 涂装设备和相应的涂装方法 |
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| US11504735B2 (en) | 2016-12-14 | 2022-11-22 | Dürr Systems Ag | Coating device having first and second printheads and corresponding coating process |
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| US11878317B2 (en) | 2016-12-14 | 2024-01-23 | Dürr Systems Ag | Coating device with printhead storage |
| US11944990B2 (en) | 2016-12-14 | 2024-04-02 | Dürr Systems Ag | Coating device for coating components |
| US11975345B2 (en) | 2016-12-14 | 2024-05-07 | Dürr Systems Ag | Coating installation and corresponding coating method |
| US12186763B2 (en) | 2016-12-14 | 2025-01-07 | Dürr Systems Ag | Print head with a displacing mechanism for a nozzle row |
| US12383921B2 (en) | 2016-12-14 | 2025-08-12 | Dürr Systems Ag | Coating device and corresponding coating process |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01266870A (ja) | 1989-10-24 |
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