JPH01268498A - step motor control device - Google Patents
step motor control deviceInfo
- Publication number
- JPH01268498A JPH01268498A JP9586388A JP9586388A JPH01268498A JP H01268498 A JPH01268498 A JP H01268498A JP 9586388 A JP9586388 A JP 9586388A JP 9586388 A JP9586388 A JP 9586388A JP H01268498 A JPH01268498 A JP H01268498A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotational position
- step motor
- detector
- deviation
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、工作機械等に用いるステップモータ制卸装賃
に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a step motor control system used in machine tools and the like.
ステップモータによって各種治具の位置決めを行う工作
機械では、第２図に示すように、ステップモータ１の実
回転位置くあるいは回転角）を検出器２によって検出し
、この検出した実回転位置と外部から指令された回転位
置との偏差を比較器３によって求め、この偏差の値に対
応した数のパルス信号をパルス発生器４から発生させて
ステップモータ１の回転位置を指令位置に回転させる制
ｔＩｌ装−胃が設けられている。In a machine tool that uses a step motor to position various jigs, as shown in Figure 2, the actual rotational position (or rotation angle) of the step motor 1 is detected by a detector 2, and the detected actual rotational position and external The comparator 3 calculates the deviation from the rotational position commanded by the comparator 3, and the pulse generator 4 generates a number of pulse signals corresponding to the value of this deviation to rotate the rotational position of the step motor 1 to the commanded position. A stomach is provided.
ところが、上記の構成において、ステップモータ１が指
令された回転位置に到達し、このことを検出器２が検出
してパルス発生器４がパルス信号の発生を停止するまで
に時間的な遅れがある。このため、ステップモータ１が
余分に回転し、位置決めの精度が低下するという問題が
あった。これはパルス間隔を短くして制御速度を上げる
ほど顕著になるという問題があった。However, in the above configuration, there is a time delay until the step motor 1 reaches the commanded rotational position, the detector 2 detects this, and the pulse generator 4 stops generating pulse signals. . For this reason, there was a problem in that the step motor 1 rotated extra, and the accuracy of positioning decreased. This problem becomes more noticeable as the pulse interval is shortened and the control speed is increased.
また、従来の構成においては検出器２が故障した場合、
ステップモータ１の回転角度の情報が全く失われてしま
い、希望する位置指令に従った制御が不可能になるとい
う問題があった。In addition, in the conventional configuration, if the detector 2 fails,
There is a problem in that information on the rotation angle of the step motor 1 is completely lost, making it impossible to perform control according to the desired position command.
本発明の目的は、高速で精度の高い位置決めを行うこと
ができるステップモータ制ｇ装茸を提供することにある
。An object of the present invention is to provide a step motor-controlled mushroom that can perform high-speed and highly accurate positioning.
本発明では、ステップモータに印加されるパルス信号を
カウントし、ステップモータの予測回転位置を記憶する
記憶手段と、検出器で検出したステップモータの実回転
位置の値によって前記記憶手段に記憶された予測回転位
置の値を任意の時期に更新する更新手段とを設け、比較
器は前記記憶手段に記憶された予測回転位置と指令され
た回転位置との偏差を求め、その偏差に対応した数のパ
ルス信号を前記パルス発生器から発生させるように構成
したことにより上記目的を達成している。In the present invention, there is provided a memory means for counting pulse signals applied to the step motor and storing a predicted rotational position of the step motor, and a value of the actual rotational position of the step motor detected by a detector stored in the memory means. and updating means for updating the value of the predicted rotational position at an arbitrary time, and the comparator calculates the deviation between the predicted rotational position stored in the storage means and the commanded rotational position, and calculates a number corresponding to the deviation. The above object is achieved by configuring the pulse signal to be generated from the pulse generator.
記憶手段はステップモータに入力されるパルス信号をカ
ウントし、そのカウント値をステップモータが到達する
であろう予測回転位置として記憶する。比較器はこの予
測回転位置と指令された回転位置との偏差を求め、その
偏差に対応した数のパルス信号をパルス発生器から発生
させる。この時、更新手段は検出器で検出したステップ
モータの実回転位置の値によって記憶手段に記憶されて
いる予測回転位置を任意の時期に更新する。従って、比
較器では検出器が実回転位置を検出するのを待つことな
く、指令された回転位置と実際の回転位置との偏差を求
めることができるため、パルス発生器から発生するパル
ス信号を直ちに停止することができる。この結果、高速
に、かつ高精度で位置決めを行うことが可能になる。The storage means counts the pulse signals input to the step motor and stores the count value as a predicted rotational position that the step motor will reach. The comparator determines the deviation between the predicted rotational position and the commanded rotational position, and causes the pulse generator to generate a number of pulse signals corresponding to the deviation. At this time, the updating means updates the predicted rotational position stored in the storage means at an arbitrary time using the value of the actual rotational position of the step motor detected by the detector. Therefore, the comparator can determine the deviation between the commanded rotational position and the actual rotational position without waiting for the detector to detect the actual rotational position, so the pulse signal generated from the pulse generator can be immediately detected. Can be stopped. As a result, it becomes possible to perform positioning at high speed and with high precision.
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図であり、第
２図で示したステップモータ１．検出器２、比較器３．
パルス発生器４の他に、カウンタ５、更新回路６．故障
検出器７およびスイッチ８が新たに設けられている。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, in which the step motor 1 shown in FIG. Detector 2, comparator 3.
In addition to the pulse generator 4, a counter 5, an update circuit 6. A fault detector 7 and switch 8 are newly provided.
カウンタ５は、パルス発生器４から発生されるステップ
モータ１へのパルス信号をカウントし、そのカウント値
をステップモータ１が到達するであろう予測回転位置と
して出力する。また、更新回路６は検出器２で検出した
ステップモータ１の実回転位置の値によってカウンタ５
の内容を更新するもので、例えば回転指令Ｓ１が入力さ
れていないステップモータ１の休止期間中などでカウン
タ５の内容を更新する。The counter 5 counts the pulse signals sent from the pulse generator 4 to the step motor 1 and outputs the count value as a predicted rotational position that the step motor 1 will reach. The update circuit 6 also updates the counter 5 based on the value of the actual rotational position of the step motor 1 detected by the detector 2.
The contents of the counter 5 are updated, for example, during a period of rest of the step motor 1 when the rotation command S1 is not input.
従って、カウンタ５には新たな回転指令Ｓ１が入力され
る時点では、ステップモータ１の実回転位置に対応した
値が記憶されることになる。すなわち、回転指令Ｓ１が
入力されている時には、カウンタ５からは予測回転位置
の値が出力されているが、ステップモータ１の休止期間
などにおいて実回転位置の値に更新される。Therefore, at the time when a new rotation command S1 is input to the counter 5, a value corresponding to the actual rotational position of the step motor 1 is stored. That is, when the rotation command S1 is input, the value of the predicted rotational position is output from the counter 5, but it is updated to the value of the actual rotational position during the rest period of the step motor 1, etc.
このカウンタ５に記憶されている値は比較器３に入力さ
れ、回転指令Ｓ１で示される指令位置の値と比較される
。そして、その偏差に対応した数のパルス信号がパルス
発生器４から発生される。The value stored in the counter 5 is input to the comparator 3 and compared with the command position value indicated by the rotation command S1. Then, the pulse generator 4 generates a number of pulse signals corresponding to the deviation.
ここで、カウンタ５から出力される値はステップモータ
１の休止期間などにおいて実回転位置の値に更新されて
いるので比較器３は検出器２が実回転位置を検出するの
を待つことなく、指令された回転位置と実際の回転位置
との偏差を求め、その偏差が零になった時点でパルス発
生器４からのパルス信号の発生をただちに停止させるこ
とができる。従って、ステップモータ１が指令された回
転位置より余計に回転するのを微口なものに抑制するこ
とができ、高速で精度の高い位置決めを実施することが
できる。Here, since the value output from the counter 5 is updated to the value of the actual rotational position during the rest period of the step motor 1, the comparator 3 does not wait for the detector 2 to detect the actual rotational position. The deviation between the commanded rotational position and the actual rotational position is determined, and the generation of pulse signals from the pulse generator 4 can be immediately stopped when the deviation becomes zero. Therefore, it is possible to suppress the step motor 1 from rotating beyond the commanded rotational position to a slight degree, and it is possible to perform high-speed and highly accurate positioning.
一方、故障検出器７は検出器２から出力される実回転位
置の検出信号が異常になったことを検出したならば、故
障が発生したものとしてスイッチ８を開き、カウンタ５
のカウント値が更新回２ｆｔ６によって更新されるのを
禁止する。従って、この場合には予測回転位置と指令回
転位置との偏差に基づいてステップモータ１の回転位置
が制御されることになるが、検出器２の故障によってカ
ウンタ５が誤った実回転位置の値に更新され、その結果
としてステップモータ１が予測しない位置に暴走して思
わぬ事故をひき起こすのを防止したり、位置決め機能が
完全に停止してしまうのを防止することができる。On the other hand, if the failure detector 7 detects that the detection signal of the actual rotational position output from the detector 2 has become abnormal, it assumes that a failure has occurred, opens the switch 8, and sets the counter 5.
Prohibits the count value from being updated by update times 2ft6. Therefore, in this case, the rotational position of the step motor 1 is controlled based on the deviation between the predicted rotational position and the commanded rotational position, but due to a malfunction in the detector 2, the counter 5 receives an incorrect value of the actual rotational position. As a result, it is possible to prevent the step motor 1 from running out of control to an unexpected position and causing an unexpected accident, and to prevent the positioning function from completely stopping.
以上説明したように本発明においては、ステップモータ
に入力されるパルス信号をカウントしてそのカウント値
を予測回転位置として記憶させ、この予測回転位置と指
令回転位置との偏差によって回転パルス信号を発生する
ように構成したうえ、前記予測回転位置の値を任意の時
期に検出器で検出した実回転位置の値で更新しておくよ
うにしたため、検出器が実回転位置を検出するのを待つ
ことなくステップモータに対するパルス信号の入力を停
止することができるため、ステップモータが余分に回転
してしまうのを極めて小さなものに抑えることができる
。また、検出器が故障してもカウンタに記憶されるステ
ップモータの回転角度により制御の続行が可能であり、
これにより、検出器の故障によりシステム全体が全く機
能しなくなるという事態が避けられ、システムの信頼性
の向上を図ることができる。この結果、高速で精度の高
い位置決めが可能になるという効果がある。As explained above, in the present invention, the pulse signals input to the step motor are counted, the count value is stored as a predicted rotational position, and a rotational pulse signal is generated based on the deviation between the predicted rotational position and the commanded rotational position. In addition, the predicted rotational position value is updated with the value of the actual rotational position detected by the detector at an arbitrary time, so it is not necessary to wait for the detector to detect the actual rotational position. Since input of the pulse signal to the step motor can be stopped without any problem, excessive rotation of the step motor can be suppressed to an extremely small amount. Furthermore, even if the detector fails, control can continue based on the rotation angle of the step motor stored in the counter.
As a result, it is possible to avoid a situation where the entire system stops functioning due to a detector failure, and it is possible to improve the reliability of the system. As a result, there is an effect that high-speed and highly accurate positioning becomes possible.
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
従来のステップモータの制御装置の構成を示すブロック
図である。
１・・・ステップモータ、２・・・検出器、３・・・比
較器、４・・・パルス発生器、５・・・カウンタ、６・
・・更新回路、７・・・故障検出器、８・・・スイッチ
。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a conventional step motor control device. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1...Step motor, 2...Detector, 3...Comparator, 4...Pulse generator, 5...Counter, 6...
... Update circuit, 7... Failure detector, 8... Switch.
Claims (1)
した回転位置と指令された回転位置との偏差を求める比
較器と、この比較器から出力される偏差の値に対応した
数のパルス信号をステップモータに印加するパルス発生
器を備えたステップモータ制御装置において、 ステップモータに印加されるパルス信号をカウントし、
ステップモータの予測回転位置を記憶する記憶手段と、 前記検出器で検出したステップモータの実回転位置の値
によつて前記記憶手段に記憶された予測回転位置の値を
任意の時期に更新する更新手段とを設け、前記比較器は
前記記憶手段に記憶された予測回転位置と指令された回
転位置との偏差を求め、その偏差に対応した数のパルス
信号を前記パルス発生器から発生させるように構成して
成るステップモータ制御装置。[Claims] A detector for detecting the rotational position of the step motor, a comparator for determining the deviation between the detected rotational position and the commanded rotational position, and a comparator for determining the deviation value output from the comparator. In a step motor control device equipped with a pulse generator that applies a number of pulse signals to a step motor, the number of pulse signals applied to the step motor is counted,
storage means for storing a predicted rotational position of the step motor; and updating for updating at any time the value of the predicted rotational position stored in the storage means with the value of the actual rotational position of the step motor detected by the detector. means, the comparator determines a deviation between the predicted rotational position stored in the storage means and the commanded rotational position, and causes the pulse generator to generate a number of pulse signals corresponding to the deviation. A step motor control device consisting of:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63095863A JPH0828994B2 (en) | 1988-04-19 | 1988-04-19 | Step motor controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63095863A JPH0828994B2 (en) | 1988-04-19 | 1988-04-19 | Step motor controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01268498A true JPH01268498A (en) | 1989-10-26 |
| JPH0828994B2 JPH0828994B2 (en) | 1996-03-21 |
Family
ID=14149199
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63095863A Expired - Fee Related JPH0828994B2 (en) | 1988-04-19 | 1988-04-19 | Step motor controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0828994B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04109885A (en) * | 1990-08-28 | 1992-04-10 | Jeol Ltd | Driving controller of induction motor |
| JP2017058160A (en) * | 2015-09-14 | 2017-03-23 | 株式会社島津製作所 | Motor driving mechanism and motor driving method |
| CN115395838A (en) * | 2022-08-24 | 2022-11-25 | 重庆长安汽车股份有限公司 | Zero-point self-correction system and method for headlamp dimming stepping motor and automobile |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58157399A (en) * | 1982-03-12 | 1983-09-19 | Komatsu Ltd | Pulse motor control device |
-
1988
- 1988-04-19 JP JP63095863A patent/JPH0828994B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58157399A (en) * | 1982-03-12 | 1983-09-19 | Komatsu Ltd | Pulse motor control device |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04109885A (en) * | 1990-08-28 | 1992-04-10 | Jeol Ltd | Driving controller of induction motor |
| JP2017058160A (en) * | 2015-09-14 | 2017-03-23 | 株式会社島津製作所 | Motor driving mechanism and motor driving method |
| CN115395838A (en) * | 2022-08-24 | 2022-11-25 | 重庆长安汽车股份有限公司 | Zero-point self-correction system and method for headlamp dimming stepping motor and automobile |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0828994B2 (en) | 1996-03-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4085890A (en) | Position detecting system | |
| US4298832A (en) | Digital motor speed controller | |
| US4101817A (en) | Position-correctable numerical control system | |
| US5077507A (en) | Servo control apparatus | |
| US4446389A (en) | Quadrature tach decoder circuit | |
| US5075870A (en) | Method and device for determining whether or not origin return operation for industrial robot is required | |
| JPH01268498A (en) | step motor control device | |
| JP2685962B2 (en) | Encoder error detection device | |
| JPS6110715A (en) | Absolute-position detecting system | |
| JP2541809B2 (en) | Encoder open phase detector | |
| JPS61221802A (en) | Searching system for original point of robot arm | |
| JPH0442606B2 (en) | ||
| JPS5866121A (en) | Deviation phase modulator for numerical control equipment | |
| JPH01153910A (en) | Speed and angle controller | |
| JP2740953B2 (en) | Spindle fixed position stop control device | |
| KR0129983B1 (en) | Motor control apparatus | |
| JPS5839613B2 (en) | Table of Contents | |
| JPS63243702A (en) | Count-check type detector for angle of rotation | |
| KR920007496B1 (en) | Tool number count error prevention and compensation method | |
| JPH01239415A (en) | Detecting device for abnormality of encoder | |
| JPS60187802A (en) | Detecting circuit of angle | |
| JP2576956B2 (en) | Industrial robot rotation angle detector | |
| JPS5953561B2 (en) | Error correction method | |
| JPH0371213A (en) | Servo controller | |
| JPH02124422A (en) | Absolute position operating circuit of incremental encoder |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |