JPH01271981A - トラッキング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ、産業上の利用分野 本発明は、ディスクから再生されたサーボ信号に基づき
ヘッドを微動制御させてトラッキングを行わせるトラッ
キング制御装置に関する。

Ｂ９発明の概要 本発明は、ディスクから再生されたサーボ信号に基づく
トラッキング誤差データに応じてヘッドのトラッキング
を行わせるトラッキング制御装置において、サーボ信号
に欠陥が生ずること等により正常なトラッキング誤差デ
ータが得られない場合に、他の正常なトラッキング誤差
データ等から当該欠陥サーボ信号に対応するトラッキン
グ誤差データ等を補間して使用することにより、精度の
良いトラッキングを行わせるものである。

Ｃ１従来の技術 ディスク状記録媒体の記録密度を高めるため、特に高ト
ラツク密度を実現するためには、記録再生ヘッドのトラ
ッキング精度を高めることが必要とされるが、ヘッド・
トラッキングを一般のオープン・ループ制御で行うと、
オフトラックによってＳ／Ｎが劣化したり、隣接トラッ
クを再生する戊れがあるため、ディスク状記録媒体側に
トラッキングサーボ用の信号を予め記録しておき、いわ
ゆる閉ループサーボによりヘッドのトラッキング動作を
行わせることが提案されている。

第４図は、上述のようなトラッキングサーボ用の信号を
可撓性磁気ディスク１　（いわゆるフロッピィディスク
）に予め記録しておく記録フォーマットの一例を示して
いる。この第４図において、可撓性磁気ディスク１には
、ディスクの回転方向（矢印Ｒ方向）に沿って、上記サ
ーボ信号が記録されたサーボ領域Ｓと、−１のデータが
記録されるデータ領域りとが交互に配列されている。デ
ータ領１ｊＪ　Ｄのデータ記録パターン３が記録形成さ
れる各記録トラックＴの中心（図中−点鎖線）は、ディ
スク径方向（矢印Ａ方向）に所定とッチｐで複数本が同
心円状に配列されており、またサーボ領域Ｓのサーボ信
号記録パターン２（具体的には後述するように２．及び
２１Ｄ）は、該パターン２の中心が上記データ記録トラ
ックＴの中心に対して矢印Ａ方向に半ピツチ（ｐ／２）
だけずれた位置に配設されるように、予め記録形成され
ている。

この場合、記録トラックＴを走査するヘッドは、該記録
トラックＴに対して両側に半ピツチずつずれて配置され
る一対のサーボ信号記録パターン２を略々半幅分ずつ同
時に走査するから、これらの各サーボ信号の再生レベル
の比率等に応じてトラッキング位置情報が得られる。

ここで図中の各サーボ領域Ｓには、先頭位置にサーボ領
域識別のためのＩＤ信号パターン２８．が記録形成され
、こりサーボ１０信号パターン２□に続いてサーボバー
スト信号パターン２ｓが記録形成されている。このサー
ボバースト信号パターン２．は、２トラック周期でヘッ
ド走査方向の位置が互いにずれて形成されており、これ
によってヘッドのトラックずれの向きがわかるようにな
っている。また、データ記録領域りの先頭位置には、デ
ータ領域のセクタ識別のためのセクタＩＤ信号パターン
４が記録形成されている。

なお、データ領域りの記録パターン３．４は、上記トラ
ックピッチｐよりも短い記録幅Ｗゎを有し、隣接トラッ
クの記録パターン３．４との間に隙間、いわゆるガート
バンドを設けるようにして、クロストーク等の悪影響を
防止している。これに対して、サーボ領域Ｓのサーボ信
号記録パターン２（２，及び２■）については、記録幅
をトラックピッチｐよりも短（してディスク径方向（矢
印Ａ方向）の隣りの記録パターン２の間に隙間を設ける
と、この隙間上を磁気ヘッドが走査してこの隙間からノ
イズが再生されるとともにサーボ信号再生レベルが低下
しＳＮ比が劣化するため、サーボ信号記録パターンＰ、
の記録幅Ｗ、が上記トラックピッチｐと同程度かそれ以
上となるように形成している。

ここで上述の磁気ディスク１としては、例えば中心位置
に金属製のハブ（芯金）６を有する３、５インチタイプ
のフロッピィディスクであって、これに数Ｍバイトから
十数Ｍバイトのデータを記録可能とする場合を想定して
いる。このようなサーボ信号が予め記録されたフロッピ
ィディスクに対して所望のトラックをアクセスする際に
は、先ず記録再生ヘッドを目的トラックの近傍にまで機
械精度のみによる比較的粗い精度で移動（粗動）させ、
次に目的トラックに正確に位置決めするするとともにト
ラッキング制御するような、少なくとも二段階の制御動
作が行われる。前者の動作は、通常のフロッピィディス
クのヘッド送り機構等の粗動機構によるヘッド移動距離
の機械的な制御動作であり、いわゆるオーブンループ制
御であるのに対して、後者の高精度な位置決め及びトラ
ッキング動作は、上述したようなトラッキングサーボ情
報を読み取り、該サーボ情報に応じてヘッドを微動制御
するようないわゆるクローズトループ制御によって行わ
れるものである。従って、これらを組み合わせることで
、例えばディスク片面当たり２４０トラツクから３２０
トラツク、あるいはこれ以上のトランクに対して磁気ヘ
ッドをトラッキングさせることが可能となる。

Ｄ１発明が解決しようとする問題点 ところで、このように１トラツク当たり複数のサーボ領
域Ｓを設け、その個数が多くなった場合には、再生時に
少なくとも１個に欠陥が生ずることがある０例えばサー
ボ信号を記録した時点では正常であっても、フロッピィ
ディスクは着脱自在であることからゴミ等が付着し易く
、また誤ってサーボ領域にデータを書き込んでしまうこ
とも考えられる。このため、ディスク駆動装置側等にお
いてサーボ信号を検出した領域にはデータを書き込まな
いように書込禁止（ライトプロテクト）をかけたりして
いる、しかしながら、僅かの確率であっても上記サーボ
信号の欠陥等が発生した場合には、その時点からトラッ
キングに乱れが生じ、周辺の数セクタに対する有効なア
クセスが行えなくなったり、最悪の場合には当該トラッ
ク全体が使用できなくなる虞れもある。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり
、ｌトラック当たり複数のサーボ情報が記録されている
ディスクを再生する際に、少なくとも１つのサーボ信号
に欠陥が生じた場合であっても、トラッキング制御に悪
影響を及ぼすことのないようなトラッキング制御装置の
提供を目的とする。

巳０問題点を解決するための手段 本発明に係るトラッキング制御装置は、上述の問題点を
解決するために、ディスクの回転方向に沿って離散的に
記録形成された複数のサーボ信号を少なくとも再生する
再生ヘッドと、この再生ヘッドにより上記ディスクから
再生された上記サーボ信号についての欠陥の有無を検出
する欠陥検出手段と、上記サーボ信号に基づき上記ディ
スク上の記録トラック位置に対する再生ヘッドの位置ず
れとしてのトラッキング誤差を検出するトラッキング誤
差検出部と、このトラッキング誤差検出部からのトラッ
キング誤差データに関連するデータを記憶する記憶手段
と、この記憶手段から読み出されたトラッキング誤差関
連データに基づき上記欠陥の検出されたサーボ信号に対
応するトラッキング誤差関連データを補間する補間手段
と、上記記憶手段及び上記補間手段から得られるトラッ
キング誤差関連データに応じて上記ヘッドをトラッキン
グ制御する手段とを具備して成ることを特徴としている
。

Ｆ０作用 サーボ信号に欠陥が生じても、その前後のセクタ等の他
のセクタのサーボ信号に基づくトラッキング誤差関連デ
ータから欠陥位置のトラッキング誤差関連データを補間
することができ、精度のよいトラッキング制御を実現で
きる。

Ｇ、実施例 第１図は本発明の一実施例となるトラッキング制御装置
の概略構成を示すブロック回路図であり、本件発明者が
先に特願昭６２−２７６８７７号公報において提案した
トラッキング制御装置に本発明を適用した例を示してい
る。第２図は上述した第４図の記録フォーマットを有す
るフロッピィディスクのトラック方向を直線的に展開し
て概略的に示したものであり、この第２図のサーボ領域
ＳにはサーボＩＤ信号パターン２１１１及びサーボバー
スト信号パターン２．が記録形成され、データ領域りに
はデータ記録パターン３及びセクタＩＤ信号パターン４
が記録形成されていることは、第４図とともに説明した
通りである。

この第１図において、磁気ヘッド１１からの再生信号は
、記録再生アンプ１２において増幅されフィルタにかけ
られた後、エンベロープ検波回路１３及びサーボ１０検
出回路１４に送られる。この場合、第２図に示すような
記録フォーマットのサーボ領域Ｓ近傍におけるエンベロ
ープ検波回路１３からの出力信号波形は例えば第２図の
エンベロープ波形ＥＮのように表れ、このエンベロープ
検波出力はＡ／Ｄ変換器１５に送られる。サーボＴＤ検
出回路１４からの出力信号ＳＩＤについては、第２図に
示すように上記サーボＩＤ信号パターン２１Ｄを検出し
た時点でパルスＰ　！ＩＤが出力され、これがタイミン
グ制御回路１６に送られる。タイミング制御回路１６は
、このサーボ！Ｄ検出パルスＰ　＄１１１を基準として
、磁気ヘッドが上記サーボバースト信号パターン２．を
走査するタイミングでサンプリングパルスをＡ／Ｄ変換
器１５に送り、上記エンベロープ波形ＥＮのレベルＬ１
、Ｌｔをサンプリングしてラッチ回路１７にラッチする
。

ランチ回路１７からの各レベルＬ、　、Ｌ、は減算器１
８に送られて減算が行われることにより、ヘッドのトラ
ッキング誤差データ　Ｌ＋　　Ｌｘが得られる。ただし
、実際のサーボ動作におけるトラッキング誤差データと
しては、上記減算器１８からの出力に乗算器１９にて係
数ａが乗算されたもの、すなわち誤差データａ（Ｌｌ　
　Ｌｚ）が使用される。

そこで、エンベロープ検波回路１３から乗算器１９まで
の構成を、トラッキング誤差データの検出部と見ること
ができる。

このようなトラッキング誤差検出部からの誤差データａ
（ＬＩ　　Ｌりは、ヘッド位置検出回路２０からの出力
ｙｐと加算器２１において加算されて加算出力ａ（Ｌ＋
　　Ｌｘ）＋ｈｄｐとなり、この加算出力はトラッキン
グ誤差関連データとして記憶手段２２に送られて記憶さ
れる。このトラッキング誤差関連データは、上記サーボ
信号が出力される各セクタ毎に更新される。記憶手段２
２は、記憶された上記トラッキング誤差関連データをデ
ィスク回転の１周分の遅れを持って読み出すためのもの
であり、説明を容易化するために１周のセクタ数に等し
い段数のシフトレジスタとしている。このような記憶手
段２２からの出力は、１周前の１つ前のセクタについて
の上記加算出力（トラッキング誤差関連データ）となり
、これが比較器２３に送られて上記ヘッド位置検出回路
２０からの出力ｈｄｐと比較される。この比較器２３か
らの出力は、トラッキングサーボ系の位相制御回路２４
を介してトラッキング微動制御回路２５に送られる。ト
ラッキング微動制御回路２５は上記磁気へラド１１をデ
ィスク径方向に微動させるアクチュエータ（ステッピン
グモータやリニアパルスモーク等）を駆動制御するため
のものである。

さらに、本発明実施例の要部として、上記ラッチ回路１
７からの出力に基づき上記サーボ信号についての欠陥の
有無を検出する欠陥検出回路３１と、上記記憶手段２２
となるシフトレジスタの所定の段（例えば第１段及び第
３段）の記憶内容である上記トラッキング誤差関連デー
タに基づき他の所定の段（例えば第２段）のデータを補
間するための補間回路３２とが少なくとも設けられてお
り、補間回路３２からの補間出力はスイッチ３３を介し
て上記シフトレジスタ（記憶手段２２）の上記他の所定
の段（第２段）に送られるようになっている。このスイ
ッチ３３は、上記欠陥検出回路３１から遅延回路３４を
介して得られた検出出力に応じてオン制御される。この
第１図の例の場合には、補間回路３２は欠陥データの前
後のデータの平均をとるいがゆる平均値補間を行い、遅
延回路３４の遅延量は１セクタ分、あるいは上記トラッ
キング誤差関連データの１ワ一ド分となる。

すなわち、例えば上記欠陥が第にセクタのサーボ信号に
ついて検出されたとき、次の第に＋１セクタの上記トラ
ッキング誤差関連データが上記シフトレジスタ（記憶手
段２２）の１段目に送られた時点でスイッチ３３がオン
して、上記第にセクタの前後の第に一１セクタ及び第に
＋１セクタの各データにより平均値補間した補間データ
が該シフトレジスタの２段目に送られる。

ところで本実施例においては、現在のトラッキング誤差
データを１周後のヘッド位置制御に用いることをトラッ
キング制御動作の基本原理としている。これを第３図と
ともに説明すると、この第３図には、ディスクの１回転
毎に得られるインデックスパルスＩＸＰが示されており
、ディスクの偏心や変形等により生ずるトラックずれに
ついてのディスクの回転に応じたトラック位置を示して
いる。この第３図中のトラック位置とは、ディスク回転
に伴う基準となるヘッド軌跡（理想的なトランク中心）
に対する現実の記録トラックの径方向の位置を示すもの
であり、ディスク回転の第ｎ周目と第ｎ＋１同口とで一
致しているものとする。

これに対して、磁気ヘッドとトラックとの間のずれ量、
いわゆるトラッキング誤差は、ディスクの回転に応じて
セクタ毎に検出される。いま、第ｉ番目のセクタにおけ
る上記トラック位置をｔｒｐ（ｉ）とし、ディスク回転
の第ｎ周目で第ｉ番目のセクタにおける磁気ヘッド位置
（上記理想的なトラック中心に対するヘッド位置）をｈ
ｄｐ（＋、ｎ）とするとき、第ｎ周目で第ｉ番目のセク
タにおける上記トラッキング誤差は、ｔｒｐ（ｉ）−ｈ
ｄｐ（ｉ、ｎ）にて表される。この第ｎ周目、第１番セ
クタでのトラッキング誤差データに基づいて、次の第ｎ
＋１同口、第１番セクタでのヘッド位置ｈｄｐ（ｉ、ｎ
＋１）が、例えばただし、ａは０＜ａ＜１を満足する定
数となるように磁気ヘッドを微動制御する。なお、この
０式の左辺は、第ｎ＋１同口、第１番セクタにおける磁
気ヘッドの制御目的位置を示すものであるが、上記トラ
ッキング微動制御Ｂ回路２５及びアクチュエータの特性
がリニアであれば現実のヘッド位置としても差し支えな
いため、ｈｄｐ（ｉ、ｎ＋１）にて示している。

以上のような制御動作を、磁気ヘッドが第ｎ周目に第１
番セクタを走査している時点に着目して説明すると、第
１図の乗算器１９からのトラッキング誤差データａ（Ｌ
＋　　Ｌｘ）は、上記ａ（ｔｒｐ（ｉ）−ｈｄｐ（ｉ、
ｎ））に相当する。そして、ヘッド位置検出回路２０か
らは現在のヘッド位置データｈｄｐ（ｉ、ｎ）が与えら
れるから、加算器２１からは次の第ｎ＋１同口の制御目
的ヘッド位置データｈｄｐ（ｉ＋ｎ÷１）に相当するｈ
ｄｐ（ｉ、ｎ）　＋ａ（ｔｒｐ（＋）−ｈｄｐ（ｉ、ｎ
））が得られる。ここで、１周分遅延回路２２からは、
１周前（第ｎ−１同日）で次のセクタ（第ｉ＋１番）に
おける加算データ、すなわち ｈｄｐ（ｉ＋１．ｎ−１）＋ａ（ｔｒｐ（ｉ＋１）−ｈ
ｄｐ（＋＋１．ｎ−１））が、現第ｎ同日の次の第ｉ＋
１番セクタの制御目的ヘッド位置データｈｄｐ（ｉ＋１
．ｎ）として出力される。

従って、次の第ｉ＋１番セクタの走査を開始する際には
、現在のヘッド位置ｈｄρ（ｉ、ｎ）から制御目的ヘッ
ド位置ｈｄｐ（＋＋１．ｎ）まで磁気ヘッドを微動制御
してやればよいから、この間のヘッド移動距離に相当す
るｈｄｐ（＋＋１．ｎ）−ｈｄｐ（ｉ、ｎ）を比較器２
３により求めて、位相制御回路２４を介しトラッキング
微動制御回路２５に送っている。また、比較器２３から
のヘッド移動量データ（正負方向を含む）をヘッド位置
検出回路２０に送り、正負の掻性を考慮して累積的に加
算（累加）することにより、現在のヘッド位置を求めて
いる。

ところで本発明実施例においては、加算器２１からの加
算出力をトラッキング誤差関連データとして記憶手段２
２に送り、この加算出力データについて上記欠陥データ
の補間処理を行っているが、トラッキング誤差データ自
体をそのまま記憶手段に送って欠陥データの補間を行う
ようにしてもよい、この場合の上記各セクタ毎に順次得
られるトラッキング誤差データをそれぞれ’１．！ｚ、
ｙｓとし、データｙ！に対応するサーボ信号に欠陥が生
じているとき（ｙｔ＋ｙｓ）／２　　によりデータｙｔ
を補間するものとするときの補間データの信幀性につい
て考察する。

トラッキング誤差ｙは、一般にディスク回転方向の位置
（角度位置、例えばラジアン）Ｘの関数として表される
が、誤差の主要な成分としては、ディスクの１回転につ
き１周期の割合で発生する１次モード成分Ａと、１回転
につき２周期の割合で発生する２次モード成分Ｂとがあ
り、これら２つの成分により近似的に、 ｙ　＝Ａｓｉｎｘ　＋Ｂｓ１ｎ（２ｘ　＋Ｃ）と表され
る。ここで、上記１次モード成分Ａは、フロッピィディ
スクを回転駆動軸等にクランプあるいはチャフキングし
たときに発生する中心位置ずれあるいは偏心の量に対応
し、上記２次モード成分Ｂは、ディスクの変形（楕円状
変形）量に対応し、式中のＣは上記１次モード成分と２
次モード成分との間の位相差に相当する。いま、ディス
り回転に従って順次表れる３つのセクタの各サーボ領域
の位置をそれぞれＸ＋＋Ｘｚ＋Ｘｚとし、これらの各サ
ーボ信号から得られるトラッキング誤差データをそれぞ
れｙｌ。ｙｉ＋３’ｓとする。トラッキング方向に沿っ
てセクタが均等にΔＸ間隔で配列されていると仮定する
と、 ｘｔ＝ｘ、＋Δｘ、ｘ、＝ｘ、＋２ΔＸであるから、 ｙ＋＝Ａｓｉｎｘ＋十Ｂｓ１ｎ（２ｘ＋＋Ｃ）ｙｚ−Ａ
ｓｉｎ（ｘ＋＋Δｘ）　＋　Ｂ　５ｉｎ（２（ｘ＋＋Δ
ｘ）＋Ｃ）ｙｓ＝Ａｓｉｎ（ｘ＋＋２Δｘ）＋　Ｂ　５
ｉｎ（２（ｘ＋＋２Δｘ）　十Ｃ）となる。ここで０’
ｌ＋ｙり／２　　とｙ２とを比較すると、 （ｙ＋＋ｙｓ）／２ ＝ｙ２（Ａｓｉｎ　ｘ　＋＋Ａｓ１ｎ（ｘ＋＋２Δに）
＋Ｂｓ１ｎ（２ｘ＋＋Ｃ）＋Ｂｓ１ｎ（２（ｘ＋＋２Δ
ｘ）＋Ｃ））＝　！４（２Ａｓｉｎ（２（ｘ＋十Δｘ）
／２）−ｃｏｓ（−２Δｘ７２）＋２８ｓｉｎ（２（２
（ｘｔ＋ΔＸ）＋Ｃ）／２）−Ｃｏｇ（−２Δｘ／２）
）＝Ａｓｉｎ（Ｘｔ＋Δｘ）・ｃｏｓ（ΔＸ）＋Ｂｓ１
ｎ（２（ｘ＋＋Δｘ）＋Ｃ）・ｃｏｓ（ΔＸ）＝ｃｏｓ
（△Ｘ） Ｘ（Ａｓｉｎ（ｘ＋＋Δｘ）　＋　Ｂ　５ｉｎ（２（ｘ
＋＋Δｘ）　＋Ｃ）　）＝　ｃｏｓ　（ΔＸ）・ｙ！ 上記ΔＸはｌトラック当たりのセクタ数Ｎで決定される
値であり、例えばＮ−３３の場合には、Δｘ＝２π／３
３（ラジアン） ｃｏｓ　（Δｘ）＝ｃｏｓ（２π／３３）！：ｉ　０．
９Ｂであるから、（ｙ＋＋ｙｓ）／２とｙ２との間の誤
差は僅かに２％程度であり、充分に補間データを真のデ
ータの代用とすることができる。

これによって、サーボ信号に欠陥が生じても、その前後
のセクタのサーボ信号に基づくトラッキング誤差データ
から欠陥位置のトラッキング誤差データを補間すること
ができ、精度のよいトラッキング制御を実現できる。

なお、本発明は、上記実施例のみに限定されるものでは
なく、例えば記憶手段２２としてはシフトレジスタ以外
に通常のＲＡＭ　（ランダム・アクセス・メモリ）等を
用いることもできる。また、１周前のトラッキング誤差
データに基づくトラッキング制御を行わせる場合のみな
らず、通常のトラッキング制御に本発明を適用すること
もでき、この場合には過去の複数データから現在データ
を予測補間するようにすればよい、さらに、平均値補間
の代わりに、前値ホールドや３次以上の高次補間を行わ
せてもよい、この他、例えば可撓性の磁気ディスクの他
に、硬質の磁気ディスクや、光学的あるいは磁気光学的
なディスク状記録媒体に本発明を適用してもよく、本発
明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変更が可能
である。

Ｈ０発明の効果 サーボ信号の欠陥等により正常なトラッキング誤差関連
データが得られない場合に、記憶手段からの他の正常な
トラッキング誤差関連データに基づいて上記欠陥サーボ
信号に対応するトラッキング誤差関連データを補間して
求めているから、精度のよいトラッキングを実現できる
。

また、本発明実施例によれば、ディスク上のトラック位
置は、ディスク回転の１周の間には変化するものの、そ
の様子は第ｎ周目と第ｎ＋１開目とで略々同じであるこ
とに着目し、１周分遅延されたトラッキング誤差関連デ
ータを用いたトラッキング制御、すなわち第ｎ−１同口
のデータを用いて第ｎ周目のヘッド位置の微動制御を行
わせているため、比較的簡単な構成で精度の高いトラッ
キング制御を実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例となるトラッキング制御装置
の概略構成を示すブロック回路図、第２図はディスク上
に記録されたサーボ信号の検出動作を説明するための図
、第３図はトラッキング制御動作の基本原理を説明する
ための波形図、第４図はディスク記録フォーマットの一
例を示す概略平面図である。 ■・・・・・・・・・・磁気ディスク Ｓ・・・・・・・・・・サーボ領域 Ｄ・・・・・・・・・・データ領域 １１・・・・・・・・磁気ヘッド ｌ３・・・・・・・・エンベロープ検波回路１４・・・
・・・・・サーボ１０検出回路１Ｂ・・・・・・・・減
算器 １９・・・・・・・・乗算器 ２０・・・・・・・・ヘッド位置検出回路２１・・・・
・・・・加算器 ２２・・・・・・・・記憶手段 ２３・・・・・・・・比較器 ２５・・・・・・・・トラッキング微動制御回路３１・
・・・・・・・欠陥検出回路 ３２・・・・・・・・補間回路 ３３・・・・・・・・スイッチ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ディスクの回転方向に沿って離散的に記録形成された複
   数のサーボ信号を少なくとも再生する再生ヘッドと、 この再生ヘッドにより上記ディスクから再生された上記
   サーボ信号についての欠陥の有無を検出する欠陥検出手
   段と、 上記サーボ信号に基づき上記ディスク上の記録トラック
   位置に対する再生ヘッドの位置ずれとしてのトラッキン
   グ誤差を検出するトラッキング誤差検出部と、 このトラッキング誤差検出部からのトラッキング誤差デ
   ータに関連するデータを記憶する記憶手段と、 この記憶手段から読み出されたトラッキング誤差関連デ
   ータに基づき上記欠陥の検出されたサーボ信号に対応す
   るトラッキング誤差関連データを補間する補間手段と、 上記記憶手段及び上記補間手段から得られるトラッキン
   グ誤差関連データに応じて上記ヘッドをトラッキング制
   御する手段とを具備して成るトラッキング制御装置。