JPH02143965A - トラッキング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ　産業上の利用分野 本発明は、ディスクから再生されたサーボ信号に基づき
ヘッドを微動制御コロさ−Ｕてトラッキングを行わせる
トラツートング制ｉＪ！装置に関し、記録媒体として用
いられる例えば可ｔｊ２性磁気ディスク（所謂フロンビ
イディスク）の駆動装置等に適用される。

Ｂ　発明の概要 本発明は、ディスクから再生されたサーボ信号に基づく
トラッキング誤差デー′夕に応じてヘッドを微動制御す
ることによりトラッキングを行わせるトラッキング制御
装置において、１周分のトラッキングデータを記憶する
記憶容量を有する２チャンネルの記憶手段を用いること
により、常に連続した１周分の目標トラック位置データ
にてディスクの偏心や変形に対して良好なトラッキング
制御を迅速に行うことができるようにしたものである。

Ｃ従来の技術 ディスク状記録媒体の記録密度、特にトラック密度を上
げるためには、記録再生へッＩ′のトラッキング精度を
高めることが必要とされるが、このトラッキング精度を
高めるために、ディスク状記録媒体側にトラッキングサ
ーボ用の信号を予め記録しておき、いわゆる閉ループサ
ーボによりヘッドのトラッキング動作を行わせることが
提案されている。

第４図は、上述のようなトラッキングサーボ用の信号を
可撓性磁気ディスク１に予め記録しておく記録フォーマ
ットの一例を示している。この第４図において、可撓性
磁気ディスクｌにはディスクの回転方向（矢印Ｒ方向）
に沿って、上記サーボ信号が記録されたサーボ領域Ｓと
、一般のデータが記録されるデータ領域りとが交互に配
列されている。上記データ領域りのデータ記録パターン
３が記録形成される各記録トラックＴの中心（図中−点
鎖線）は、ディスク径方向（矢印六方向）に所定ピッチ
ｐで複数本が同心円状に配列されており、また、上記サ
ーボ領域Ｓのサーボ信号記録パターン２（具体的には後
述するように２．および２１．）は、該バクーン２の中
心が上記記録トラックＴの中心に対して矢印六方向に半
ピツチ（ｐ／２）だけずれた位置に配設されるように、
予め記録形成されている。この場合、記録トラックＴを
走査するヘッドは、該記録トラックＴに対して両側に半
ピツチずつずれて配置される一対のサーボ信号記録パタ
ーン２を略々半幅分ずつ同時に走査するから、これらの
各サーボ信号の再生レベルの比率等に応じてトラッキン
グ位置情報が得られる。

ここで、図中の各サーボ領域Ｓには、先頭位置にサーボ
領域識別のためのサーボ信号記録パターン２１゜が記録
形成され、このサーボ！Ｄ信号パターン２Ｉｌｌに続い
てサーボバースト信号パターン２．が記録形成されてい
る。このサーボバースト信号パターン２２は、２トラッ
ク周期でヘッド走査方向の位置が互いにずれて形成され
ており、これによってヘッドのトラックずれの向きが判
るようになっている。また、上記データ９■域りの先頭
位置には、データ領域のセクタ識別のためのセクタＩＤ
信号パターン４がが記録形成されている。

なお、上記データ領域りの記録パターン３．４は、上記
トラックピッチｐよりも短い記録幅Ｗ、を有し、隣接ト
ラックの記録パターン３．４との間に隙間、所謂ガート
バンドを設けるようにして、クロストーク等の悪影響を
防止している。これに対して、上記サーボ領域Ｓのサー
ボ信号記録パターン２（２，および２．０）については
、記録幅をトラックピッチｐよりも短くしてディスク径
方向（矢印Ａ方向）の隣の記録パターン２との間に隙間
を設けると、この隙間からノイズが再生されるとともに
サーボ信号の再生レベルが低下しＳＮ比が劣化するため
、サーボ信号記録パターン２の記録幅Ｗ、が上記トラッ
クピッチｐと同程度かそれ以上となるように形成してい
る。

このようなサーボ信号が記録されたフロッピィディスク
に対して所望のトラックをアクセスする際には、先ず、
記録再生ヘッドを目的のトラックの近傍まで機械精度の
みによる比較的に粗い精度で移ωＪ（粗動）させ、次に
、目的トラックに正もπに位置決めするとともにトラッ
キング制御するような、少なくとも二段階の制御動作が
行われる。前者の場合は、通常のフロッピィディスクの
ヘッド送り機構等の粗動機構によるヘッド移動距離の機
械的な制御動作であり、所謂オープンループ制御である
のに対して、後者の高精度な位置決め及びトラッキング
動作は、上述したようなトラッキングサーボ情報を読み
取り、該サーボ情報に応じてヘッドを微動側１１１１す
るような所謂クローズトループ制御によって行われる。

ところで、フロッピィディスクはディスク記録再生装置
に対して着脱自由であることから、ディスクのチャッキ
ング条件等により偏心量が大きく変動し、またディスク
自体の性質上、温度、湿度変化等に対して伸縮や変形が
大きい、このため、ディスク上の記録トラック自体が理
想的なトラック中心からずれることになり、例えばセク
タサーボでトラツートング誤差データを得て、その時点
で誤差を修正しようとしても、トラックずれの方向や里
が大きく変化しているため、これに追従させることが困
難である。

すなわち、ディスク状記録媚体側に予め記録したトラッ
キングサーボ用の信号に基づいてトラッキング制ｊ２Ｉ
ｌを行うようにしても、サーボ信号を再生した時点のト
ラッキング誤差データが得られるのみであるから、この
誤差を小さくする方向にヘッドを微動制御１　シても、
ディスク上のトラッキング位置自体がセクタ毎に変化し
ている場合にはヘッドの移動方向にトラックが位置する
とは限らず、精度の高いトラッキング制御を行うことは
困難であった。

本件出願人は、上述の如き従来のトラッキング制御にお
ける問題点を解消するために、ディスク状記録媒体上の
トラック位置の変化には相偵性があり同じ回転角度位置
における隣接トラックの各トラツートング誤差は近似し
ている点に着目して、第０周トラックのトラッキング誤
差情報をトラック−周分遅延さゼて、第ｎ＋１周トラッ
クのトラッキング誤差情報として用いてヘラ１位置の微
動制御■を行うようにした第５図に示す如き構成のトラ
ッキング制御装置を例えば特願昭６２−２７６［１７７
号として先に堤案じている。

この第５図に示すトラッキングｆ！Ｉｌｌ　ｔ１σ装π
において、ｉｉｆ気ヘッド１１からの再生信号は、記録
再生アンプ１２において増幅されフィルタにかけられた
後、エンベロープ検波回路１３及びサーボＩＤ検出回路
１４に送られる。この場合、第６図に示すような記録フ
ォーマットのサーボ領域Ｓ近傍におけるエンベロープ検
波回路１３からの出力信号波形は例えば第６図のエンベ
ロープ波形ＨＮのよう番こ表れ、このエンベロープ検波
回路はＡ／Ｄ変換器１５に送られる。

→）゛−ボＩＤ検出回路１４からの出力信号Ｓ１０につ
いては、第６図に示すように上記サーボＩＤ信号パター
ン２＋６を検出した時点でパルスＰ□。が出力され、こ
れがタイミング制御回路１６に送られる。タイミング制
御回路１６は、このサーボＩＤ検出パルスＰｓｅａを基
準として、磁気ヘッドが上記サーボバースト信号パター
ン２．を走査するタイミングでサンプリングパルスをＡ
／Ｄ変換器１５に送り、上記エンベａ−プ波形ＥＮのレ
ベルＬｔ　、Ｌ、をサンプリングしてラッチ回路１７に
ラッチする。ラッチ回路１７からの各レベルＬ１、Ｌ！
は減算器１８に送られて減算が行われることにより、ヘ
ッドのトラッキング誤差データ　Ｌ、−Ｌｌが得られる
。ただし、実際のサーボ動作におけるトラッキング誤差
データとしては、上記減算器１８からの出力に乗算２３
１９にて係数ａが乗算されたものが使用される。この乗
’ｆＥ２３１９からの誤差データａ（Ｌ＋　　Ｌりは、
ヘッド位置検出回路２０からの出力ｈｄｐと加算器２１
において加算され、加算出力ａ（Ｌ＋　　Ｌｍ）十ｈｄ
ｐは、ディスク回転の１周分の遅延時間を有する遅延回
路２２に送られる。ところで、上記サーボ領域Ｓはセク
タ毎に設けられており、加算器２１からの出力はセクタ
づσに更新されるから、遅延回路２２とし“ζは、１周
のセクタ数に等しい段数のシフトレジスタ、あるいは所
謂ＦＩＦＯ（ファーストイン・ファーストアウト）メモ
リが用いれる。従って、遅延回路２２からの出力は、１
周前の１つ前のセクタについての上記加算出力となり、
これが比較２＝２３に送られて上記ヘッド位置検出回路
２０からの出力面ρと比較される。この比較器２３から
の出力は、トラッキングサーボ系の位相制御回路２４を
介してトラッキング微動制御コ葺回路２５に送られる。

トラッキング微動制御回路２５は、上記ｒｊｎ気へラド
１１を例えばトラック中心に対して微動させるアクチュ
エータ（ステンピングモータやリニアパルスモーク等）
を駆動制御】ｊするためのものである。

このような構成を有するトラッキング制御装置における
トラッキング制ｎＨ動作の基本原理について第７図とと
もに説明すると、この第７図には、ディスクの１回転毎
に得られるインデックスパルスＩＸＰが示されており、
ディスクの偏心や変形等により生ずるトラックずれにつ
いてのディスクの回転に応じたトラック位置を示してい
る。この第７図中のトラック位置とは、ディスク回転に
伴う基準となるヘッド軌跡（理想的なトラック中心）に
対する現実の記録トラックの径方向の位置を示すもので
あり、ディスク回転の第ｎ周目と第ｎ＋１同日とで一致
しているものとする。これに対して、磁気ヘッドとトラ
ックとの間のずれ量、所謂トラッキング誤差は、ディス
クの回転に応じてセクタ毎に検出される。いま、第１番
目のセクタにおける上記トラック位置をｔｒｐ（ｉ）と
し、ディスク回転の第ｎ周目で第１番目のセクタにおけ
る磁気ヘッド位置（上記理想的なトラック中心に対する
ヘッド位置）をｂｄｐ（１，ｎ）とするとき、第ｎ周目
で第１番目のセクタにおける上記トラッキング誤差は、
Ｌｒｐ（ｉ）−１＋ｄｐ（ｉ、ｎ）にて表される。この
第ｎ周目、第１番セクタでのトラッキング誤差データに
基づいて、次の第ｎ＋１周１１、第１番セクタでのヘッ
ド位置ｈｄｐ（ｉ、ｎ＋１）が、例えば（ただし、ａは
０＜ａ＜１を満足する定数）となるように磁気へノドを
敬勤制ｉｌｌする。なお、この０式の左辺は、第ｎ＋１
同日、第１番セクタにおけるｉｆｆ気ヘッドの制御目的
位置を示すものであるが、上記トラッキング微動制ｔ７
１１回路２５及びアクチュエータの特性がリニアであれ
ば現実のヘッド位置としても差し支えないため、”’１
１（ｉ、１１÷１）にて示している。

ここで上記０式を変形して、 ｈｄｐ（ｉ、ｎ＋１）　＝　（１−ａ）ｂｄｐ（ｉ、ｎ
）　＋ａ−１ｒｐ（ｉ）＝　（１−ａ）”ｌ＋ｄｐ（ｉ
、ｎ−１）　＋ａ（１÷（１−ａ））　Ｌｒｐ（ｉ）＝
　（１−ａ）”ｈｄｐ（ｉ、ｎ−２）　＋ａ（１＋（１
−ａ）＋（１−ａ）”）ｔｒｐ（ｉ）＝　（１−ａ）”
’ｈｄｐ（ｉ、Ｏ） ＋ａ（１）（１−ａ）＋（１−ａ）”＋・−−＋（１−
ａ）’）ｔｒｐ（ｉ）ここでｎ→ωとすると、 ＝　Ｌｒｐ（１）　　　　（ただしＱ＜ａ＜１）となる
、すなわち、０＜ａ＜１であれば、上記０式のヘッド微
動制御を行うことにより最終的にはｈｄｐがＬｒｐに一
致することになる。ここで、上記０式において、右辺の
第１項は１周前のヘッド位置、第２項は１周ｎＩＩのト
ラッキング誤差を表す、なお、ヘッドの目的位置を第ｎ
周目の第′ｉ番セクタについて求めると、上記０式は、 ｈｄｐ（ｉ、ｎ）　＝ｈｄｐ（Ｌｎ−１）＋ａ（ｔｒｐ
（ｉ）−ｈｄｐ（ｉ、ｎ−１））　　−■となることは
勿論である。

以上のような制御動作を、磁気ヘッドが第ｎ周目に第１
番セクタを走査している時点に着目して説明すると、第
５図の乗算器１９からのトラッキング誤差データａ（Ｌ
＋　　Ｌｘ）は、上記ａ（ｔｒｐ（ｉ）　　ｈｄｐ（ｉ
、ｎ））に相当する。そして、ヘッド位置検出回路２０
からは現在のヘッド位置データ同ρ（ｉ、ｎ）が与えら
れるから、加算器２１からは次の第ｎ＋１同日の制御７
Ｉｌ目的ヘンド位置データｈｄｐ（ｉ、ｎ＋１）に相当
するｈｄｌｌ（ｉ、ｎ）＋ａ（ｔｒｐ（＋）−ｈｄｐ（
ｉ、ｎ））が得られる。ここで、１周分遅延回路２２か
らは、１周前（第ｎ−１同口）で次のセクタ（第ｉ＋１
番）における加算データ、すなわち ｈｄｐ（ｉ＋ｌ、ｎ−１）　＋ａ（ｔｒｐ（ｉ＋ｌ）　
　　ｈｄｐ（１４１，ｎ４））が、用筆ｎ周「１の次の
第１１１番セクタの制御コロ目的ヘンド位置デークｈｄ
ｐ　（ｉ　＋　ｌ　、　ｎ）として出力される。従って
、次の第ｉ＋１番セクタの走査を開始する際には、現在
のヘッド位置ｈｄρ（ｉ　、　ｎ）から制御目的ヘッド
位置ｈｄｐ　（ｉ　＋　Ｉ　、　ｎ）まで磁気ヘッドを
微動制御してやればよいから、この間のヘッド移動距離
に相当するｈｄｐ（ｉ＋Ｉ、ｎ）　　ｈｄｐ（ｉ、ｎ）
を比較器２３により求めて、位相制御回路２４を介しト
ラッキング微動制御回路２５に送っている。また、比較
器２３からのヘッド移動量データ（正負方向を含む）を
ヘッド位置検出回路２０に送り、正負の極性を考慮して
累積的に加算（累加）することにより、現在のヘッド位
置を求めている。

なお、トラッキング制１ｆｆｌ開始時のように１周分の
上記トラッキング誤差データが蓄積されていない状態に
おいては、従来と同様なトラッキング制御動作を行わせ
ればよく、例えばサーボ信号を再生してｔｊ）られるト
ラッキング誤差データに応じて直ちにヘッドを微動制御
し、トラッキング誤差が所定範囲内に入った時点から該
誤差データを書込むように（遅延させて次の周から用い
るように）する、この場合、本発明実施例の制ｆａｌｌ
動作が開始されるのは１周後となるが、この間もトラン
、トング誤差に応じてヘッドの微動制御は行われる。

このような構成のトラッキング制御装置では、ディスク
回転の１周前のトラッキング誤差データを現在のヘッド
位置の微動側ｉｌｌに用いているため、ディスク上の実
際のトラック位置が大きく変化している場合でも、高ｔ
＋を度でトラッキング制御■を行うことができる。

Ｄ　発明が解決しようとする問題点 ところで、ディスク状記録媒体上のトラック位置の変化
の相似性を利用して、ある特定のサーボトラックのみ１
周に亘ってサーボ情報を予め記録しておき、通常のデー
タトラックにはサーボ情報を記録しないようにしたディ
スク状記録媒体についてセクタサーボによるトラッキン
グ制御コリを行う場合には、サーボトラックから読み込
んだサーボ情報をセクタ数分全てメモリに記憶して、各
データトラックにてそのトラツートング情報をロードし
ながら微動制御を行う限りにおいて、上記メモリには丁
度セクタ数分の記１．α容量があれば良い。

しかし、全てのトラックに全周に亘ってナーボ情報を予
め記録したディスク状記録媒体についてセクタサーボに
よるトラッキング制御を行う場合には、各トラックにて
サーボ情報を読む度にメモリのデータを更新しながら１
周前のトラッキング情報をフォローするようにヘッド位
置の微動制御を行うことになる。この場合、上記サーボ
情報から求めてメモリに書き込まれるデータＬｒｐｔ　
（ｎ＋　ｉ）は、第１番目のトラ・７りで第１番目のセ
クタにおける第ｎ同口の目的のトラック位置を示すもの
で、第８図に第１番目のトラックにて第０番目のセクタ
から第１番目のセクタまでの目的トラック位置を示すト
ラック情報ｔｒｐ。

（ｎ、０）〜【「ρ、　（ｎ、　ｉ）をメモリに書き込
んだ後、ヘッドを移動して第ｍ番目のトラックに移った
場合について示しであるように、ヘッドの移動中はサー
ボ情報がｆｌられないので、第ｉ＋１番目のセクタから
第３１番目のセクタまでは、上記第１番目の、トラック
におけるｎ−１同口のデータがそのまま残り、第ｊ番目
のセクタから第ｍ番目のトラックにおける目的トラック
位置を示すトラック情報”ｐｍ（１，３）がメモリに書
き込まれる。

このように、トラックの移動や記録再生ヘッドの切り換
えが行われた時、記録再生ヘッドを第１トラツクから第
ｍトラックに移動して、新しいトラックにおいてサーボ
情報から求めたトラック位置情ＩＪを上記メモリにスト
アし始めると、トラック移動を行うｔ■動装置の停止位
置の誤差やヘッド間のオフセットによって、トラックの
平均的な中心位置がずれるためにメモリ上のデータに不
連続点が生じて、適正にトラッキング制御コロを行うこ
とができなくなってしまう。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり
、ディスクのトラック位置自体がずれているような場合
のトラツートング制８８を高精度に且つ迅速に行い得る
ようにすることを目的とし、常に連続した１周分の目的
トラック位置データを確保することができるようにした
新規な構成のトラッキング制御装置をＵｌ供するもので
ある。

Ｅ　問題点を解決するための手段 本発明は、上述の問題点を解決するために、再生ヘン１
′によりディスクからセクタ毎に再生されたサーボ信号
に基づき、ディスク上のトラック位；Ｕに対するヘッド
位置のずれとしてのトラッキング誤差を検出するトラノ
ートング誤差検出部と、現在のヘッド位置を検出するヘ
ッド位置検出手段と、このヘッド位置検出手段からのヘ
ッド位置データと上記トラン、トング誤差検出部からの
トラン；トング誤差データとを加ｌγする加算手段と、
この加算手段からの出力を目的トラック位置データとし
て上記ディスクの回転の１周分だけ遅延させる遅延手段
と、この１周分の遅延手段からの目的トラック位置デー
タと上記ヘッド位置検出手段からのヘッド位置データと
の差に応じて上記ヘッドを微動制御−する手段とを具備
して成るトラッキング制御装置において、上記ディスク
の１周分のセクタ数に対応する記憶容量をそれぞれ有す
る２チャンネルの記憶手段と、上記記憶手段にトラック
１周分の目的ト、ラック位置データを連続的に書き込み
／読み出すように書き込みチャンネルと読み出しチャン
ネルの切り換え制御を行うチャンネル制御手段と、セク
タ数をカウントとして上記記憶手段のアドレス制御を行
うアドレス制御手段にて上記遅延手段を構成し、上記２
チャンネルの記憶手段から常に連続した１周分の目的ト
ラック位置データを出力するようにしたことを特徴とし
ている。

Ｆ作用 本発明に係るトラッキング制御装置では、ディスクの１
周分のセクタ数に対応する記憶容量をそれぞれ有する２
チャンネルの記憶手段に対して、アドレス制御手段にて
セクタ単位でアドレス指定し、チャンネル制御手段によ
りトラック１周分の目的トラック位置データを連続的に
書き込み／読み出すように書き込みチャンネルと読み出
しチャンネルの切り換え制御を行い、上記記憶手段から
常に連続した１周分の目的トラック位置データを出力す
る。

Ｃ実施例 以下、本件出願人が先に提案している上述の第５図に示
したトラッキング制御装置に本発明を通用した場合の一
実施例について、第１図ないし第３図を参照しながら詳
細に説明する。

第１図は、本発明に係るトラッキング制御装置を構成す
る記憶手段の具体的な構成を示すブロック図である。

この記憶手段は、上述の第５図に示したトラッキング制
御装置における１周分遅延回路２２に当たり、その第１
の入力端子３１には、上述の加算器２１にて得られる目
的トラック位置データが与えられている。また、第２の
入力端子３２には、上述の乗算器１９にて得られるトラ
ッキング誤差データが与えられ、さらに、第３の入力端
子３３には、上記目的トラック位置データが確定するタ
イミングでローレベルとなるデータレディパルスＤＡＴ
Ａ　ＲＥＡＤＹが上述のタイミング制御回路１６から与
えられ、第４．第５の入力端子３４．３５には、上述の
サーｌＨＤ検出パルスＰ＄ｌｌＩ　インデックスパルス
ＩＸＰが与えられ、そして、第６の入力端子３６には、
ヘッドの移動やサイド切り換え等によってトラックが変
わったときにローレベルとなり所定のセトリング時間経
過後にハイレベルとなる制御パルスＴＲＫＣＩＩＧが図
示しないシステムコントローラにて与えられるようにな
っている。

上述の加算器２１にて得られる目的トラック位置データ
は、上記第１の入力端子３１から減算器４１に与えられ
るとともにデータ切り換えスイッチ４４から入力切り換
えスイッチ４５を介してメモリ４６に書き込まれるよう
になっている。また、上記メモ１１４６に書き込まれた
目的トラック位置データは、出力切り換えスイッチ４７
を介して上記メモリ４６から読み出されて、上記減算器
４１と加３を器４３に与えられる。上記減算器４！は、
上述の加算器２１から上記第１の入力端子３１を介して
与えられる現在の目的トラック位置データに対して上記
メモリ４６から読み出される１周前の目的トラック位置
データを減算し、その減算出力データをラッチ回路４２
を介してＤＣバイアスデデータして上記加算器４３に供
給する。そして、上記加算器４３は、上記メモリ４６か
ら読み出される１周前の目的トラック位置データに上記
ラッチ回路４２を介して与えられる上記ＤＣバイアスデ
データ加算し、その加算出力データを目的トラック位：
ｌデータとして出力端子４９から上述の比較器２３に供
給するともに上記データ切り換えスイッチ４４から入力
切り換えスイッチ４５を介して上記メモリ４６に与える
ようになっている。

ここで、上記メモリ４６はトラック１周のセクタ数分の
記憶容量をそれぞれ有する２チャンネルの記憶手段であ
って、この実施例では、ランダムアクセスメモリ（ＲＡ
Ｍ）を上記メモリ４６に用いて、第２図に示すように、
トラック１周をセクタ０からセクタ３２の合計３３セク
タとして、ＯＯＨ〜２０Ｈを第１チャンネルＣ１１，に
割り当て、また、４０Ｈ〜６０Ｈを第２チャンネルＣ１
ｌ□に割り当てるようにしている。これにより、ＲＡＭ
アドレスの下位６ビツト八。

〜Ａ、がセクタ番号（０〜３２）に対応し、また、ＲＡ
Ｍアドレスの最上位ビットＡ、はＲＡＭの上記各チャン
ネルＣ１１、、ＣＩ＋　、を表すものとする。

また、上述の乗′！：を器１９にて得られるトラッキン
グ誤差データは、上記第２の入力端子３２を介して欠陥
検出回路５０に供給されている。この欠陥検出回路５０
は、上記乗算器１９にて得られるトラッキング誤差デー
タの欠陥の有無を検出するもので、その欠陥検出出力に
より上記データ切り換えスイッチ４４を制御している。

上記データ切り換えスイッチ４４は、上記欠陥検出回路
５０の欠陥検出出力による制御によって、欠陥の無いト
ラッキング誤差データに基づいて上述の加算器２１にて
得られる目的トラック位置データを′Ｍ沢し、上記トラ
ッキング誤差データに欠陥があるときには上記加算器４
３にて得られる目的トラック位置データを選択する。

さらに、上記データレディパルスＤＡＴＡ　ＲＥＡＤＹ
は、上記第３の入力端子３３からタイミング制御回路５
１に供給されている。このタイミング制’＜１１回路５
１は、上記データレディパルスＤＡＴＡ　Ｉｌｌ！ＡＤ
Ｙに基づいて、上記メモリ４６の占き込み制御パルスＷ
Ｅ、後述するアドレスポインタ５３のタイミングパルス
や上記ラッチ回路４２のラッチクロック等を形成してい
る。

さらにまた、上述のサーボＩＤ検出パルスＰ□。

は上記第４の入力端子３４から第１のカウンタ５２のク
ロック入力端に与えられており、また、上述のインデッ
クスパルスＩＸＰは上記第５の入力端子３５から上記第
１のカウンタ５２のクリア入力端に与えられている。上
記第１のカウンタ５２は、上記インデックスパルスＩＸ
Ｐによってディスクの１回転毎にクリアされながら、上
記サーボＩＤ検出パルスｐ　ｓｅｅをカウントすること
によって、現在のセクタ番号を検出している。この第１
のカウンタ５２にて得られる現在のセクタ番号を示すカ
ウント出力データは、上記アドレスポインタ５３に与え
られている。

そして、上記アドレスポインタ５３は、上記第１のカウ
ンタ５２にて得られるカウント出力データを上記タイミ
ング制御回路５１からのタイミングパルスにてロードし
て、上記メモリ４６に対して上記カウント出力データに
て示される現在のセクタ番号をに対応したアドレスの指
定を行う、また、上記アドレスポインタ５３は、上記メ
モリ４６に対して指定した現在のセクタ番号を対応した
アドレスに目的トラック位置データがストアされた後に
、上記タイミング制御回路５１からのタイミングパルス
にてアドレスがインクリメントされる。これにより、上
記アドレスポインタ５３は、所定のアドレスデータＡ。

〜Ａ０を上記メモリ４６に順次与える。

また、上記制？ｆｆｊパルスＴＲＫＣＩＩＧは、上記第
６の入力端子３６から第２のカウンタ５４のクリア入力
端とチャンネルセレクタ５６の第１の制御入力端に与え
られている。

上記第２のカウンタ５４は、上記タイミング制御回路５
１にて形成される上記書き込み制御パルス−Ｅがクロッ
ク入力端に与えられており、上記制御パルスＴ　ＲＫ　
ＣＩＩ　Ｇにてクリアされてからの上記υき込み制御パ
ルスＷ［ｉの数すなわら上記メモリ４６に目的トラック
位置データをストアした回数をカウントしている。

この第２のカウンタ５４によるカウント出力は、デコー
ダ５５に与えられている。上記デコーダ５５は、上記第
２のカウンタ５４のカウント値すなわち上記制御ゴ１パ
ルスＴｌｌＫＣｌ＋ににてクリアされてから上記メモリ
４６に目的トラック位置データをストアした回数がトラ
ック１周分のセクタ数と一敗したときにローレベルとな
るデコード出力を形成し、このデコード出力を上記第２
のカウンタ５４の制御入力端および上記チャンネルセレ
クタ５６の第２の制御入力端に与えるとともに上記ラッ
チ回路のクリア入力端に与えている。

上記チャンネルセレクタ５Ｇは、上記制御パルスＴＩＩ
ＭＣＩＩＧまたは」二記デコータ５５のデコード出力が
ローレベルとなるタイミングで上記入力切り換えスイッ
チ４５と上記出力切り換えスイッチ４６を切り換え制御
する。すなわち、上記チャンネルセレクタ５６は、第３
図に示すように、ヘッドの移動やサイド切り換え等によ
ってトラックが変わったタイミングで上記制御パルスＴ
ＲＫＣＩＩＧにより上記各切り換えスイッチ４５．４（
ｉを切り換え制御するとともに、上記メモリ４Ｇにトラ
ック１周分のセクタ数の目的トラック位置データが連続
して書き込まれたタイミングで上記デコーダ５５のデコ
ード出力により上記各切り換えスイッチ４５．４６を切
り換え制御するようになっている。

第３図は上記メモリ４６にストアされる目的トラック位
置データをアナログ的に表現することによりヘッドのト
ラック移動の様子を示したものである。

この例では、最初に第２番目のトラックＴＲ，にいて、
そこからＴＲ，→ＴＲ，→ＴＲ，→ＴＲ，と移動し、そ
の間にディスクが４回転し、また、ヘッドは第２番目の
トラックＴＲ，と第１番目のトラックＴＲ，に１周基上
止まっていて、第９番目のトラック↑ｈからは１同口の
途中で上記第１番目のトラックＴＲ，に移り、現在は第
Ｓ番目のトラックＴｌ？、の１同口の途中に位置してい
るものとする。

上記第２番目のトラックＴＲ，に最初にトラッキングサ
ーボを掛けるときには、上記メモリ４Ｇの第１チャンネ
ルＣ１１，のみをアクセスし、読み込んだサーボ情報か
ら形成した目的トラック位置データを書き込むもの、そ
の後、次のセクタにおける目的トラック位置データを読
み出すのも第１チャンネルＣ１１，となっている、この
状態では、ＤＣバイアスは発生しておらず、上記メモリ
４６の第１チャンネルＣ１１，に１周分のトラッキング
情報が連続的にストアされている。

次に、ヘソ１を上記第２番目のトラックＴｌ＋、から第
９番目のトラックＴＲ，に移動する。この移動の間にも
上記第１のカウンタ５２はセクタ数をカウントしている
。上記第９番目のトラックＴＲ４にて和動制御動作のセ
トリングの時間経３ｙＪ後にサーボ情報を読み取る。こ
のとき粗動停止位置精度等が悪く、トラッキング誤差が
非常に大きい場合には、最初にこのトラッキング誤差を
補正するように微動制御動作を行い、トラッキング誤差
をある程度の範囲内に入ったときに、ＤＣバイアスを発
生させる。この場合、今読み込んだサーボ情報から得ら
れるそのセクタにおける目的トラック位置データを上記
メモリ４６の第２チャンネルＣ１１□に凹き込んだ後、
上記メモリ４６の第１チャンネルＣ１１１の同じアドレ
スから読み出した目的トラック位；１データを上記減算
器４１にて現在の目的トラック位置データから差し引い
てＤＣバイアスデータを形成し、このＤＣバイアスデー
タを上記ラッチ回路４２にラッチしておく０次に、アド
レスを１つ進めて、同じ第１チャンネルＣ１１，から次
のセクタの目的トラック位置データを読み出して、上記
ラッチ回路４２にラッチされているＤＣバイアスデータ
を上記加算器４３にて上記目的１ラック位置データに加
算し、その加算出力データを目的トラック位置データと
して微動制御動作を行う、以後、同様にサーボ情報を得
てこのサーボ情報から形成される目的トラック位置デー
タを上記第２チャンネルＣ１１！に書き込むとともに上
記第１チャンネルＣ１１，から次のセクタの目的トラッ
ク位置データを読み出す動作を繰り返す、すなわち、こ
の状態では、上記メモリ４６に対して、書き込みチャン
ネルＷＲｃＨを第２チャンネルＣ８，とし、読み出しチ
ャンネルＲＯｃ１１を第１チャンネルＣＩＩ＋　とする
ように、上記チャンネルセレクタ５６にて上記入力切り
換えスイッチ４５および出力切り換えスイッチ４７がｆ
ｆ１ｌＪ　ｔ３Ｂされている。

そして、上記第９番目のトラックＴＲｑにおいて１周分
の目的トラック位置データが上記メモリ４６の第２チャ
ンネルＣ１ｈに書き込まれるｎ；１に、上記第９番目の
トラックＴｌ＋、から第１番目のトラック↑Ｒ，にヘッ
ドを移動する。この場合、上記第２番目のトラックＴｌ
＋、から第ｑ番口のトラックＴｌ１Ｑに移動したときと
全く同し動作を行う、上記メモリ４６のアクセスするチ
ャンネルも１周分の目的トラック位置データが」二８己
第２千ヤンネルＣＩ＋□に書き込まれるまでは同しであ
る。そして、上記第２チャンネルＣ１１□に１周分の［
１的トラック位置データが書き込まれると、その時点で
上記ラッチ回路４２をクリアするとともに、読み出しチ
ャンネルＲＤｃ＋＋を第２チャンネルＣ１１゜に切り喚
える。すなわち、他のトラックの目的１−ランク位置デ
ータにＤＣバイアスデータを加算して形成した目的トラ
ック位置データによる微動制御動作の状態から、そのト
ラックの１周前のサーボ情報から形成した目的トラック
位置データによる微動制御動作の状態に切り換わる。以
後は、書き込みチャンネルＷｌｌｃＨと読み出しチャン
ネルＲＤＣＮがともに第２チャンネルＣ１１，の状態と
なる。

さらに、上記第１番目のトラック↑ｌ？、から第Ｓ番目
のトラックＴＲ，にヘッドを移動する。このとき、また
ＤＣバイアスが発生ずるので、書き込みチャンネルＷＲ
ｃｉ＋を切り換えて第１チャンネルＣ１１，に目的トラ
ック位置データを書き込みながら、第２チャンネルＣＩ
＋□から目的トラック位置データを読み出して微動制御
動作を行う。

このようにそれぞれ１周分のセクタ数の記１り容量を有
する２チャンネルのメモリ４６を用いて、トラックが変
わったときに今まで目的トラック位置データを読み出し
てたチャンネルと逆側のチャンネルに目的トラック位互
デークを書き込むようにすることによって、常に連続的
なトラック情報を持つことができ、ディスクのトラック
位置自体がずれているような場合のトラッキング制御を
高精度に且つ迅速に行うことができるようになる。

なお、本発明は、上記実施例のみに限定されるものでは
なく、例えば可撓性の磁気ディスクの他に、硬質のＫｉ
ｔ気ディスクや、光学的あるいはｉｆｆｆｆ常光学的ィ
スク状記録媒体に本発明を通用してもよい。

この他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種
々の変更が可能である。

■　発明の効果 本発明に係るトラッキング制御装置では、それぞれ１周
分のセクタ数の記憶容量を有する２チャンネルのメモリ
を＜＋＋ｉえており、ディスクの１周分のセクタ数に対
応する記？、２容量をそれぞれ有する２チャンネルの記
憶手段に対して、アドレス制御手段にてセクタ単位でア
ドレス指定し、チャンネル制御Ｍ手段によりトラック１
周分の目的トラック位１クデータを連続的に書き込み／
読み出すように凹き込みチャンネルと読み出しチャンネ
ルの切り換え制御を行い、上記記憶手段から常に連続し
た１周分の目的トラック位置データを出力するので、デ
ィスクのトラック位置自体がずれているような場合のト
ラッキング制御コロを高精度に且つ迅速に行うことがで
きるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るトラッキング制御装置を構成する
記憶手段の構成例を示すブロック回路図、第２図は上記
記憶手段を構成しているメモリのアドレス構成を示す模
式図、第３図は目的トラック位置データの上記メモリの
各チャンネルに対する書き込み及び読み出しの制１ｆｆ
ｌｌを説明するための模式図である。 第４図はディスク記録フォーマットの一例を示す概略平
面図、第５図は本発明が適用されるトラッキング制御装
置の構成例を示すブロック図、第６図はディスク上に記
録されたナーボ信号の検出動作を説明するための図、第
７図は上記トラッキング制ｆ７ｆｌ装置におけるトラッ
キング制御動作の基本原理を説明するための波形図、第
８図は上記トラッキング制ｉｌｌ’Ｊｌにおける目的ト
ラック位置データが不連続になる伏況を説明するための
模式図である。 ４（１気デイスク サーボ領域 データ領域 ６ｎ気ヘツド エンベロープ検波回路 サーボＩＤ検出回路 減算器 乗算器 ヘッド位圓検出回路 加ｎ器 比較器 １周分の遅延回路 トラッキング微動制ｊＩＭ回路 人力切り換えスイッチ メモリ 出力切り換えスイッチ タイミング制御回路 カウンタ アドレスポインタ カウンタ デコータ チャンネルセレクタ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 再生ヘッドによりディスクからセクタ毎に再生されたサ
   ーボ信号に基づき、ディスク上のトラック位置に対する
   ヘッド位置のずれとしてのトラッキング誤差を検出する
   トラッキング誤差検出部と、現在のヘッド位置を検出す
   るヘッド位置検出手段と、このヘッド位置検出手段から
   のヘッド位置データと上記トラッキング誤差検出部から
   のトラッキング誤差データとを加算する加算手段と、こ
   の加算手段からの出力を目的トラック位置データとして
   上記ディスクの回転の１周分だけ遅延させる遅延手段と
   、この１周分の遅延手段からの目的トラック位置データ
   と上記ヘッド位置検出手段からのヘッド位置データとの
   差に応じて上記ヘッドを微動制御する手段とを具備して
   成るトラッキング制御装置において、 上記ディスクの１周分のセクタ数に対応する記憶容量を
   それぞれ有する２チャンネルの記憶手段と、上記記憶手
   段にトラック１周分の目的トラック位置データを連続的
   に書き込み／読み出すように書き込みチャンネルと読み
   出しチャンネルの切り換え制御を行うチャンネル制御手
   段と、セクタ数をカウントとして上記記憶手段のアドレ
   ス制御を行うアドレス制御手段にて上記遅延手段を構成
   し、 上記２チャンネルの記憶手段から常に連続した１周分の
   目的トラック位置データを出力するようにしたことを特
   徴とするトラッキング制御装置。