JPH01273770A - 舵角比制御装置 - Google Patents
舵角比制御装置Info
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- JPH01273770A JPH01273770A JP9997588A JP9997588A JPH01273770A JP H01273770 A JPH01273770 A JP H01273770A JP 9997588 A JP9997588 A JP 9997588A JP 9997588 A JP9997588 A JP 9997588A JP H01273770 A JPH01273770 A JP H01273770A
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- vehicle
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- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
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- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1554—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1572—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electro-hydraulic control means
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- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野］
本発明は４輪操舵車両の舵角比制御装置にＩ！ｉツるも
のである。
のである。
［従来の技術１
４輪操舵車両では、後輪を前輪と逆位相Ｆ′操舵４−る
と、旋回Ｖ径が小さくなり、小回り性が向トさねる。こ
の場合、従来の前輪操舵車両に比べ−７，゛車両＋９部
の運ｌｊＪ鞄囲が拡がり、側鴨豐など５６路側方に障害
物（ｊス下１これ庖側壁という）があると、ブ】向転換
時車両の後角隅部ｌ“メ側壁しＸ接触刹る恐れがある。
と、旋回Ｖ径が小さくなり、小回り性が向トさねる。こ
の場合、従来の前輪操舵車両に比べ−７，゛車両＋９部
の運ｌｊＪ鞄囲が拡がり、側鴨豐など５６路側方に障害
物（ｊス下１これ庖側壁という）があると、ブ】向転換
時車両の後角隅部ｌ“メ側壁しＸ接触刹る恐れがある。
特開昭（ｉｔ−２７７６７号公報に開示される４輪操舵
中両では、［述の問題を解決り−るｌ、−めに、ハンド
ル庖−大きく切−った場合１゛、後輪舵角が所定走行距
離ごとに段階的に目標舵角に近づく１゜し発明が解ＩＬ
ようとづる問題白］ ε−の４輪操舵車両で・は、後輪舵角（、一応じＴ３−
・角（側壁１、一対する車両の前１体軸オ・シ１の傾き
角）も段階的ｔ″変化づ−るので、車両の運動が非営ト
ニ不自然になり、運転者（、′ｌｌｉ！！！和感をｔ−
ｊλる、１本発明の目的は上）４１の問題（、′：鑑み
、所定車速以１；では車速（：、２対応づる舵角比が、
車両の側壁との距ｍ ！３ Ｊ： ＩＩＩｆＥ −１１
３ｈｕ三）求Ｊ、４）、側壁と接触リフ）コとがない最
小舵角比に実利され、運転賃が不快感を感じない円滑な
旋回ノＩＨうがｐ７能な舵角比制御装置を提供する。Ｌ
とじある。
中両では、［述の問題を解決り−るｌ、−めに、ハンド
ル庖−大きく切−った場合１゛、後輪舵角が所定走行距
離ごとに段階的に目標舵角に近づく１゜し発明が解ＩＬ
ようとづる問題白］ ε−の４輪操舵車両で・は、後輪舵角（、一応じＴ３−
・角（側壁１、一対する車両の前１体軸オ・シ１の傾き
角）も段階的ｔ″変化づ−るので、車両の運動が非営ト
ニ不自然になり、運転者（、′ｌｌｉ！！！和感をｔ−
ｊλる、１本発明の目的は上）４１の問題（、′：鑑み
、所定車速以１；では車速（：、２対応づる舵角比が、
車両の側壁との距ｍ ！３ Ｊ： ＩＩＩｆＥ −１１
３ｈｕ三）求Ｊ、４）、側壁と接触リフ）コとがない最
小舵角比に実利され、運転賃が不快感を感じない円滑な
旋回ノＩＨうがｐ７能な舵角比制御装置を提供する。Ｌ
とじある。
し問題を解決するだめのＴ−段１
上記目的を達成づ−るため１４′１、本発明の構成は側
壁１．こ対する車両の傾きを検出づる：］−角検出−４
−段と前後輪舵角センサ２の信号を人力と１’ ８ Ｕ
４ｊ ト’４ ゛Ｆ径障出ｆ。段から求めた旋回崖径が
、距離レンリー／心ら求めた車両の旋回中心ど側壁の距
離ノ；すＩ−）／、ｌ） ２ざくなる舵角比を決める低
速舵角比設定Ｆ段ど、所定１速以下では低速舵角比設定
下段の信＞ｉ（（こ丞−Ｓき舵角比ａｉ制御」１［−駆
動づ”る舵角比１ＩＪＩ御−Ｔ： −・夕とを備えるも
のである。
壁１．こ対する車両の傾きを検出づる：］−角検出−４
−段と前後輪舵角センサ２の信号を人力と１’ ８ Ｕ
４ｊ ト’４ ゛Ｆ径障出ｆ。段から求めた旋回崖径が
、距離レンリー／心ら求めた車両の旋回中心ど側壁の距
離ノ；すＩ−）／、ｌ） ２ざくなる舵角比を決める低
速舵角比設定Ｆ段ど、所定１速以下では低速舵角比設定
下段の信＞ｉ（（こ丞−Ｓき舵角比ａｉ制御」１［−駆
動づ”る舵角比１ＩＪＩ御−Ｔ： −・夕とを備えるも
のである。
［作用（
車速■が側壁との接触注意４−要づる車速■１（例えば
２ ｋｍ／ ｈ以下）ｅ）よ、側壁（４，対重る初期コ
ー角ψど距離Ｓを読み込み、１く−＝ｆ（ψ、Ｓ ）か
ら左右の各側壁トニ接触しない限界舵角比ない（−２最
小舵角比に１を８別に求め、ハンドルのイ１切り時は左
側壁にて）いての値を最小舵角比としζ−、ノミー切り
時１．を右側壁Ｃ１つい′（“の値を最小舵角比）：づ
る、１禮小舵角比に１は車両の旋回半径が旋回中心と側
壁との距＠Ｊ、りも小さくイ菰るＪ、うに決定、−′５
１する。
２ ｋｍ／ ｈ以下）ｅ）よ、側壁（４，対重る初期コ
ー角ψど距離Ｓを読み込み、１く−＝ｆ（ψ、Ｓ ）か
ら左右の各側壁トニ接触しない限界舵角比ない（−２最
小舵角比に１を８別に求め、ハンドルのイ１切り時は左
側壁にて）いての値を最小舵角比としζ−、ノミー切り
時１．を右側壁Ｃ１つい′（“の値を最小舵角比）：づ
る、１禮小舵角比に１は車両の旋回半径が旋回中心と側
壁との距＠Ｊ、りも小さくイ菰るＪ、うに決定、−′５
１する。
車両の旋回半径は旋回ＩＪ１７′：ｌ］ＩＡ側の前後輪
の舵角と］−角から求まる。こ７丁で、旋回半径は前後
精の軌跡ではなく、旋回走行時車両から最外方へ突出づ
゛る後角隅部と旋回中心＜’（Ｊ′）距離である。
の舵角と］−角から求まる。こ７丁で、旋回半径は前後
精の軌跡ではなく、旋回走行時車両から最外方へ突出づ
゛る後角隅部と旋回中心＜’（Ｊ′）距離である。
一方、ｋ＝ｆ（Ｖ）ｌ；二上り通常走行での舵角比ｋを
求め、舵角比ｌ（が最小舵角比に１よりも小さい場合は
、［］標舵角比ｋ（を！（１とする。
求め、舵角比ｌ（が最小舵角比に１よりも小さい場合は
、［］標舵角比ｋ（を！（１とする。
Ｉ↑ｒａｖが＼１１よりも高く、Ｖ２ （発進モード
での−１−限の車速、例λば１０ｋｍ／Ｉｔ ）よりも
低い場合は、発進時の雌小舵角比１（１を維持する。
での−１−限の車速、例λば１０ｋｍ／Ｉｔ ）よりも
低い場合は、発進時の雌小舵角比１（１を維持する。
中速Ｖがｖ２よりｔつ低くても舵角比ｋが最小舵角比１
り１よりも大きい場合６４′Ｌ、発進モードフラグをＯ
Ｆ Ｆとし、通常走行の目標舵角比ｋｔとする。
り１よりも大きい場合６４′Ｌ、発進モードフラグをＯ
Ｆ Ｆとし、通常走行の目標舵角比ｋｔとする。
車）宋ＶがＶ２Ｊ：りも高くなった時、発進［−トノラ
グをＯＦＦとし、通常走行の目標舵角比ｋ（を決定づ゛
る。
グをＯＦＦとし、通常走行の目標舵角比ｋ（を決定づ゛
る。
低迷走Ｌｘ時、道路側方（２障吉掬である側壁がある場
合はｒセ界舵角比ないし最小舵角比が旋回中心と側壁と
の距離よりも旋回半径が小ざくなるＪ、うに設定ざねる
のＣ・、前輪が最大舵角の状態で発進１２でも、側壁に
接触す゛るＪ二どばく象い。また、走行中゛Ｃもろ一折
′、またはイｊ折する場合（、、二側壁との接触が回避
される。
合はｒセ界舵角比ないし最小舵角比が旋回中心と側壁と
の距離よりも旋回半径が小ざくなるＪ、うに設定ざねる
のＣ・、前輪が最大舵角の状態で発進１２でも、側壁に
接触す゛るＪ二どばく象い。また、走行中゛Ｃもろ一折
′、またはイｊ折する場合（、、二側壁との接触が回避
される。
［発明の実施例１
第１図（、二示すように、左右の各前輪２を支持するＪ
ツク小アーム３は、支軸３ａにより車両に同動可能に支
持され、かつり、イロツド４により連動連結される。右
側のナックルア・−・ム３の腕がドラッグリンク１０を
介しで前輪舵取機構７に連結されう。前輪舵取機構７は
ハ〕／ドル５により操舵軸６を回転すると、出力＠７ａ
が回転され、これに結合したドロップアーム８が揺動し
、ドラッグリンク１０が前後に移動覆゛る。ドロップア
ーム８の中間部分に結合しｌ、−ビン９にロッド１２が
連結され、この後端はビン１３により舵角比制御Ｉ機構
△のへカリ〕／り１４と連結される。
ツク小アーム３は、支軸３ａにより車両に同動可能に支
持され、かつり、イロツド４により連動連結される。右
側のナックルア・−・ム３の腕がドラッグリンク１０を
介しで前輪舵取機構７に連結されう。前輪舵取機構７は
ハ〕／ドル５により操舵軸６を回転すると、出力＠７ａ
が回転され、これに結合したドロップアーム８が揺動し
、ドラッグリンク１０が前後に移動覆゛る。ドロップア
ーム８の中間部分に結合しｌ、−ビン９にロッド１２が
連結され、この後端はビン１３により舵角比制御Ｉ機構
△のへカリ〕／り１４と連結される。
入力リンク１４はビン１５１．：より制御！、・バ ご
３０の端部と連結される。車両（支軸２３に−より同動
可能に支持したｆｆ１１１ｍ１ツバ−３０は、連結ビン
２８により出力リンク２７と連結される。出力リンク２
７は［ｒン２７ａにより前後移動する［ｌラド３１ど連
結される。ロッド３１１．沫後輪舵取纏構３４のり一−
ボ制御弁３２の一方の弁要素と結合される。。
３０の端部と連結される。車両（支軸２３に−より同動
可能に支持したｆｆ１１１ｍ１ツバ−３０は、連結ビン
２８により出力リンク２７と連結される。出力リンク２
７は［ｒン２７ａにより前後移動する［ｌラド３１ど連
結される。ロッド３１１．沫後輪舵取纏構３４のり一−
ボ制御弁３２の一方の弁要素と結合される。。
後輪舵取機構３４は（〕〕＝−ボυ弾片３２と７クチフ
、丁−タとを一体的に構成される。アクチュー１−夕は
シリンダ３３Ｌ−、ピストン３５ｆ−嵌合してなり、ビ
ス１−ン３５に結合しｌ、゛ロッドの外端が車両に支持
される１、サーボ制御１弁３２の他の弁要素はシリンダ
３３と一体であり、「１ツド３６庖−結合プる。
、丁−タとを一体的に構成される。アクチュー１−夕は
シリンダ３３Ｌ−、ピストン３５ｆ−嵌合してなり、ビ
ス１−ン３５に結合しｌ、゛ロッドの外端が車両に支持
される１、サーボ制御１弁３２の他の弁要素はシリンダ
３３と一体であり、「１ツド３６庖−結合プる。
巾１両に支軸３８Ｖより支持１、たレバー３７の一端に
ロッド３６が連結さね、他端Ｌ−前後移肋する「−」ラ
ド３９が連結されイ、、、［１１ツド３９の４１哨は後
輪４０を支持するＹツク小アーム４１の腕と連結される
。左右のブックルアーム４１はクイロッド４２ ＣＪ：
；り連的連結される１゜ 舵角比制御機構Δの制御１ツバ−３０にビン２７ａ庖中
心どジーる円弧状のｉｆｌ！２９が設けられ、このｉ角
２つ（Ｊ沿て）て摺動可能（；二迎結ビン２８が係合さ
れる。３連結ビン２８を駆動さ１するために、出力リン
ク２７の端部に円弧状の部分歯車２２が一体に形成され
、６−１れに噛み合・）歯車１°ｔが舵角比制御モ タ
１８により駆動される。このノ、二め、歯車１７／、同
軸に結合し２ｆ、゛歯山１６ｆ、’：舵角比制（財）モ
ータ１８の「ｊノオーム軸２１が噛み合、″（４１，イ
）。θ［；角１１．制御モータ１８と歯車１７は一体的
に枠に支ト“； ２’ｒ ；ｌ−遍、この枠が車両の室
内溝２０に沿つ“（アク゛ｆ−：：、ｔ 、Ｉ 、、、
、、、−夕＋９１＝：より）Ｆｆｆｉ！Ｉｉされ、る。
ロッド３６が連結さね、他端Ｌ−前後移肋する「−」ラ
ド３９が連結されイ、、、［１１ツド３９の４１哨は後
輪４０を支持するＹツク小アーム４１の腕と連結される
。左右のブックルアーム４１はクイロッド４２ ＣＪ：
；り連的連結される１゜ 舵角比制御機構Δの制御１ツバ−３０にビン２７ａ庖中
心どジーる円弧状のｉｆｌ！２９が設けられ、このｉ角
２つ（Ｊ沿て）て摺動可能（；二迎結ビン２８が係合さ
れる。３連結ビン２８を駆動さ１するために、出力リン
ク２７の端部に円弧状の部分歯車２２が一体に形成され
、６−１れに噛み合・）歯車１°ｔが舵角比制御モ タ
１８により駆動される。このノ、二め、歯車１７／、同
軸に結合し２ｆ、゛歯山１６ｆ、’：舵角比制（財）モ
ータ１８の「ｊノオーム軸２１が噛み合、″（４１，イ
）。θ［；角１１．制御モータ１８と歯車１７は一体的
に枠に支ト“； ２’ｒ ；ｌ−遍、この枠が車両の室
内溝２０に沿つ“（アク゛ｆ−：：、ｔ 、Ｉ 、、、
、、、−夕＋９１＝：より）Ｆｆｆｉ！Ｉｉされ、る。
アク５．］−］Ｊ−−−タ１１はシリンダにビス［−ン
を嵌合しＴなり、Ｊのビス１ンがロッドにＪ：り舵角比
制御ｌ−１−タ１８の枠と連結され、通常はばねの力ｉ
、″より前ｂ〈歯１１７ 、！１ｍ部分歯屯２？との噛
合いを解除り゛る方向）へ付勢される。
を嵌合しＴなり、Ｊのビス１ンがロッドにＪ：り舵角比
制御ｌ−１−タ１８の枠と連結され、通常はばねの力ｉ
、″より前ｂ〈歯１１７ 、！１ｍ部分歯屯２？との噛
合いを解除り゛る方向）へ付勢される。
制御レバー３０の一ダｉ軸２３は溝２９と連Ｒづる溝を
右する。、υ１腐１１．、ツバ〜３（０に結合しｆ、ニ
レバー２４を−）１クヂュ１゛−タ２５（、−より時１
方向へ回動づると、支軸２３の溝が制御レバー３０のｔ
ｌｌｔ ：）９から疏附ｇされる。アク％ −Ｌ ｉＴ
’−−−９２５ｖｔシリンダＬ。
右する。、υ１腐１１．、ツバ〜３（０に結合しｆ、ニ
レバー２４を−）１クヂュ１゛−タ２５（、−より時１
方向へ回動づると、支軸２３の溝が制御レバー３０のｔ
ｌｌｔ ：）９から疏附ｇされる。アク％ −Ｌ ｉＴ
’−−−９２５ｖｔシリンダＬ。
ビスｌ−ンを嵌合（）で〆公り、ピストンと１．・バ〜
り）４がロッドｉ、Ｔ：、ｌ、り連結される。通常はア
クブー１１．．１１： −タ２！５のばねの力（：より
レバー２４はストッパ２６に押し付けられ、支軸２３の
澗どＩＩ御［ツバ・、′３０の溝２９どが連続する状態
ノーさ；する。
り）４がロッドｉ、Ｔ：、ｌ、り連結される。通常はア
クブー１１．．１１： −タ２！５のばねの力（：より
レバー２４はストッパ２６に押し付けられ、支軸２３の
澗どＩＩ御［ツバ・、′３０の溝２９どが連続する状態
ノーさ；する。
いま、ハンドル５４右へ切るど、前輪舵取様構７１）、
１ドラッグリ゛、・′ノロ０ツノ’； ＋Ｖｉ方へ移動
し、ナックルｉ’−Ｚ％ ３が支軸３ ａ些・中心と（
７で時計方向へ回動じ、前輪２が右りへ偏向される。同
時に、【−１ツ１−２も前方へ移動し、Ｐｌｉ＋ＩＩＨ
ツバ−３０が支軸２３を中心として反時削方向へ回１づ
る。出力リンク２７に」−リロツド３１が前プ１へ引か
れ、１月−水制御弁３２の作用巻・−よりアクチ］〕゛
・−タの前側の室へ圧油が供給される１、シリンダご３
３が舶’Ｂへ移動し、Ｌツバ−３７を経て［］ツラド９
が後方へ移動し、ナックルア・−・ム４１が支軸４１呂
を中心−しで反時１１方向へ回動１−２、後輪４０が７
Ｔ″方（前輪と逆位相）へ偏向される。１１Ｌがつで、
１１両の旋回半径が小さくなり、低速用？”ｉ ”１７
の小間りイノ１か向−１−される。
１ドラッグリ゛、・′ノロ０ツノ’； ＋Ｖｉ方へ移動
し、ナックルｉ’−Ｚ％ ３が支軸３ ａ些・中心と（
７で時計方向へ回動じ、前輪２が右りへ偏向される。同
時に、【−１ツ１−２も前方へ移動し、Ｐｌｉ＋ＩＩＨ
ツバ−３０が支軸２３を中心として反時削方向へ回１づ
る。出力リンク２７に」−リロツド３１が前プ１へ引か
れ、１月−水制御弁３２の作用巻・−よりアクチ］〕゛
・−タの前側の室へ圧油が供給される１、シリンダご３
３が舶’Ｂへ移動し、Ｌツバ−３７を経て［］ツラド９
が後方へ移動し、ナックルア・−・ム４１が支軸４１呂
を中心−しで反時１１方向へ回動１−２、後輪４０が７
Ｔ″方（前輪と逆位相）へ偏向される。１１Ｌがつで、
１１両の旋回半径が小さくなり、低速用？”ｉ ”１７
の小間りイノ１か向−１−される。
車速（、二関連して舵角ｊｔ Ｒｉｌ制御（〕−夕１８
により歯＄１７’８一回転し、出力リンク２７、ら、甜
シン２７ａを中心どしＬ′反時計１１ｉ向へ回動！１−
ると、連結ビ〕、・２８１．１支＠２３のノ「側へ移動
−くる。・−の時、後幅４０は前輪２と同位相（第４図
参照）に偏向さ；１．１１￥ｌ速距行での車線変剣時の
ｒＡ縦安定性が向−１される。
により歯＄１７’８一回転し、出力リンク２７、ら、甜
シン２７ａを中心どしＬ′反時計１１ｉ向へ回動！１−
ると、連結ビ〕、・２８１．１支＠２３のノ「側へ移動
−くる。・−の時、後幅４０は前輪２と同位相（第４図
参照）に偏向さ；１．１１￥ｌ速距行での車線変剣時の
ｒＡ縦安定性が向−１される。
本発明［よりば、車両の発）１（時や狭い道路７．＝Ｊ
どでの方向転換時、前輪と逆位相の後輪操舵に、）、す
、車両の後角隅部が道路からはみ出し、側壁と接触する
のを防止するために、舵角比が最小舵角比に！＋１１限
される。最小舵角比は側壁に二対づ”る車両の距離と］
＝−角とから緯出され、車両の旋回半径が旋回中心と側
壁との距離よりも大きくならないような値とさねる。旋
回半径は車両の後角隅部と旋回中心との距離【゛ある。
どでの方向転換時、前輪と逆位相の後輪操舵に、）、す
、車両の後角隅部が道路からはみ出し、側壁と接触する
のを防止するために、舵角比が最小舵角比に！＋１１限
される。最小舵角比は側壁に二対づ”る車両の距離と］
＝−角とから緯出され、車両の旋回半径が旋回中心と側
壁との距離よりも大きくならないような値とさねる。旋
回半径は車両の後角隅部と旋回中心との距離【゛ある。
旋回中心は前輪舵角０ｆと後輪舵角θ１・と玉１−角ψ
から求まる、。
から求まる、。
前輪舵角イｔθＩ、舵角比を１くど４−ると、後輪舵角
θ１・は θ１・−ｋ・θ［ いＪ”、中肉の右旋回ドニ′〕いｔ−角λる１、第２図
１４３いてＪＩ４ｆｔ、輪の支軸４１ ａ ＜克＠４１
ａｌ、を後輪４０の中心にあるものと４６）の中心を
原点０と１．、前輪二２の支軸３ａ（支軸３ａは前輪シ
１Ｉ７）中心１８−あるものどづる）の座標を１）、前
輪２の進ｔｌ：方向、１−重直（°点［）を通る直線／
＼ど、後輪４０の’ｈ’Ｍｘ ｔ’ｊ ７フ゛向と垂直
ｒ点Ｏを通る直線１−３どの交点を０とする。
θ１・は θ１・−ｋ・θ［ いＪ”、中肉の右旋回ドニ′〕いｔ−角λる１、第２図
１４３いてＪＩ４ｆｔ、輪の支軸４１ ａ ＜克＠４１
ａｌ、を後輪４０の中心にあるものと４６）の中心を
原点０と１．、前輪二２の支軸３ａ（支軸３ａは前輪シ
１Ｉ７）中心１８−あるものどづる）の座標を１）、前
輪２の進ｔｌ：方向、１−重直（°点［）を通る直線／
＼ど、後輪４０の’ｈ’Ｍｘ ｔ’ｊ ７フ゛向と垂直
ｒ点Ｏを通る直線１−３どの交点を０とする。
また、側！Ｓ！８０ｔＣ対づ゛る車両のヨトー角なΦ、
ボイルベース（点ト）と点００間隔）をＷ、ｌ：１″る
。
ボイルベース（点ト）と点００間隔）をＷ、ｌ：１″る
。
Ｍ線Ａの傾きをａ、直線１うの傾きｉ−ｂ 、！二づる
と、ａ＝ｖａｎ（θｆ→φ） ｂ−ｔａｎ（θ１・十Φ） 直線への方程式は Ｙ−ａＸ＋ｃ （１）こ１−（７
、前輪２の支軸３ａ１７）座＜票Ｐ （Ｘ 、 Ｖ ）
ＬｔＸ−−−Ｗｓｉｎψ （２）ｙ
−一＼へ／ ＣＯＳψ
（３）（２）、＜３）式８（１）式（ｚ′代
入すると、−’、Ｗ ｃｏｓψ−“ａ ・（−Ｗ ｓｉ
ｎψ）４ＣＣ−Ｗ＜ｃｏｓψ−＋−ａｓｉｎψ） 、’、 Ｙ −ａ Ｘ ’、−Ｗ （ｃｏｓψ＋ａｓｉ
ｎψ）（４）直線１３の方程式番、末 ’ｙ’ −ｂ Ｘ （５）
Ｊ、って、車両の旋回中心（ν２）座Ｐａ （ｘｏ、
ｙｏ）は（７１） 、 に〕） 式かＩら 、Ｖ
−ａｘ−＋−Ｗ （ｃｏｓψ＋ａ ５ｉｎ（７ｘ））
！−・［）Ｖ。
と、ａ＝ｖａｎ（θｆ→φ） ｂ−ｔａｎ（θ１・十Φ） 直線への方程式は Ｙ−ａＸ＋ｃ （１）こ１−（７
、前輪２の支軸３ａ１７）座＜票Ｐ （Ｘ 、 Ｖ ）
ＬｔＸ−−−Ｗｓｉｎψ （２）ｙ
−一＼へ／ ＣＯＳψ
（３）（２）、＜３）式８（１）式（ｚ′代
入すると、−’、Ｗ ｃｏｓψ−“ａ ・（−Ｗ ｓｉ
ｎψ）４ＣＣ−Ｗ＜ｃｏｓψ−＋−ａｓｉｎψ） 、’、 Ｙ −ａ Ｘ ’、−Ｗ （ｃｏｓψ＋ａｓｉ
ｎψ）（４）直線１３の方程式番、末 ’ｙ’ −ｂ Ｘ （５）
Ｊ、って、車両の旋回中心（ν２）座Ｐａ （ｘｏ、
ｙｏ）は（７１） 、 に〕） 式かＩら 、Ｖ
−ａｘ−＋−Ｗ （ｃｏｓψ＋ａ ５ｉｎ（７ｘ））
！−・［）Ｖ。
、’、ＸＯ４’ （ｃｏｓψ十ａ ｓｉｎψ）
（（’＝ ）−ａ ′１ｏ−’ｖ−Ｗ（ｃｏｓｔＩ）＝−ａｓＩｎｔす）〈
７）−ａ 第５３図（に示すように、車両の左側後納隅部１１１（
（Ｑル標は ０：点０と後角隅部Ｒどの距離 ｔλ：小山の前後＠線Ｇに対４−ろ、白０ど後角隅８６
Ｒ、！−を結ぶ線１のイー弓゛角と４−ると、 ｘ−ｅｇｉｎ＜ψ＋−α） （９）ｙ ＝
＋ＵＣＯ３（ψ→α＞ （１（ｊ）したか
つ−（”、車両の旋回′−Ｖ７径μＱ＋：λどＦく点の
！ｉｉ藺ＱＲであり、（Ｇ）、（７）、ｉＫと＜９＞、
＜１０＞代から、 （（１）Ｒ） ２ ＝ （ｙ＋ｏ −ａ ｓｉｎ （ψ
−＋α）］）Ｊ−［ｙｏ−ｅ ｃｏｓ（ψ＋−＋ｘ）１
２ （ＩＩ）ひある１、 Φ両の中心と側壁ノ゛のｌ？ｌｉ 鮪はＸＯであるから
、車両の後角隅部が側壁に：接触し八い条件（沫、ＱＲ
＜ＸＯ＋Ｓ （１２）（３：支＠４
１ａど側壁８０どの距離 ｍ両の八−旋回の場合もい１様（、−シて求めることが
できる。以）二のことから舵角ｊｔｋ・−丁（ψ、Ｗ）
の関係が成宣する。
（（’＝ ）−ａ ′１ｏ−’ｖ−Ｗ（ｃｏｓｔＩ）＝−ａｓＩｎｔす）〈
７）−ａ 第５３図（に示すように、車両の左側後納隅部１１１（
（Ｑル標は ０：点０と後角隅部Ｒどの距離 ｔλ：小山の前後＠線Ｇに対４−ろ、白０ど後角隅８６
Ｒ、！−を結ぶ線１のイー弓゛角と４−ると、 ｘ−ｅｇｉｎ＜ψ＋−α） （９）ｙ ＝
＋ＵＣＯ３（ψ→α＞ （１（ｊ）したか
つ−（”、車両の旋回′−Ｖ７径μＱ＋：λどＦく点の
！ｉｉ藺ＱＲであり、（Ｇ）、（７）、ｉＫと＜９＞、
＜１０＞代から、 （（１）Ｒ） ２ ＝ （ｙ＋ｏ −ａ ｓｉｎ （ψ
−＋α）］）Ｊ−［ｙｏ−ｅ ｃｏｓ（ψ＋−＋ｘ）１
２ （ＩＩ）ひある１、 Φ両の中心と側壁ノ゛のｌ？ｌｉ 鮪はＸＯであるから
、車両の後角隅部が側壁に：接触し八い条件（沫、ＱＲ
＜ＸＯ＋Ｓ （１２）（３：支＠４
１ａど側壁８０どの距離 ｍ両の八−旋回の場合もい１様（、−シて求めることが
できる。以）二のことから舵角ｊｔｋ・−丁（ψ、Ｗ）
の関係が成宣する。
例えば車両の後輪に隣接１８・τ配設置、・た超音波の
反射波ｒより距離Ｓを検出づる距１：、、、シサ６２ａ
と、例えばＩＪ′！両の前後輪に隣接して配設した１対
の距離センサ６２ａ、６２ｂからなるヨー角検出手段（
３２とが設けら１１、両名のイを号に基づいｌ、車１両
の旋回１′径と側壁どの距離が求めＩ３８”］、側壁と
接触１ノない最小舵角比に１が求められる５゜方、通常
の走（１では、舵角ｔｔ Ｌ五車速う二応じＣ制御され
る（第４図参照〉。例λば変速機の出力軸部ｒ゛対向で
配設した車速センサ５５の信号し二基づいで舵角比設定
１段に９４、り車速【４一対ｒ（５ｔ、た目標ノー４る
舵角比１（が求められ、これに基づいで舵角比制御手段
により舵角比制御「−タ１８が駆動される。ぞしτ、例
えば部分歯車２２１対向ｌ、置゛配設した舵角比１！ン
”ｔ ５６により得られた実舵角比ｋｓが目標舵角比ｋ
ｔと一致したところｒ１舵角比制御モー・−夕１８が停
止１−される１゜第６図はＬ述の１ｉｆｔ御をマイク１
“」″１ンビコータからなる電子制御１装置５５１によ
り行うプ「」ダラムの流ね図である。［、のグ［−１グ
ラムはｐｌｌでスター１−１）、ｐ １２”ｒ初期化１
ノ、ｐ１３で発進モードフラグを０ＮＩＩ″：覆−る。
反射波ｒより距離Ｓを検出づる距１：、、、シサ６２ａ
と、例えばＩＪ′！両の前後輪に隣接して配設した１対
の距離センサ６２ａ、６２ｂからなるヨー角検出手段（
３２とが設けら１１、両名のイを号に基づいｌ、車１両
の旋回１′径と側壁どの距離が求めＩ３８”］、側壁と
接触１ノない最小舵角比に１が求められる５゜方、通常
の走（１では、舵角ｔｔ Ｌ五車速う二応じＣ制御され
る（第４図参照〉。例λば変速機の出力軸部ｒ゛対向で
配設した車速センサ５５の信号し二基づいで舵角比設定
１段に９４、り車速【４一対ｒ（５ｔ、た目標ノー４る
舵角比１（が求められ、これに基づいで舵角比制御手段
により舵角比制御「−タ１８が駆動される。ぞしτ、例
えば部分歯車２２１対向ｌ、置゛配設した舵角比１！ン
”ｔ ５６により得られた実舵角比ｋｓが目標舵角比ｋ
ｔと一致したところｒ１舵角比制御モー・−夕１８が停
止１−される１゜第６図はＬ述の１ｉｆｔ御をマイク１
“」″１ンビコータからなる電子制御１装置５５１によ
り行うプ「」ダラムの流ね図である。［、のグ［−１グ
ラムはｐｌｌでスター１−１）、ｐ １２”ｒ初期化１
ノ、ｐ１３で発進モードフラグを０ＮＩＩ″：覆−る。
ｐ１４ｒｉ速す、、 ンサ５５１ｒ：： ｒ リＩＮ
速Ｖを読み込む、ｐｌｓで舶輪舵角しンサ５９１Ｊ、
Ｊ−り前輪舵角θ［を読み込む。１″Ｎ６で・１Ｆ（速
＼／が側壁ノーの接触性急を躾り−るような値＼１２よ
りも小さいか否かを判定づる、７車速■が値＼／２より
も人きい場合は、ρ１７で北進モ〜トノラグをＯＦ Ｆ
どじ、１）２５へ進む１、 ｐ＋６−ｉ′車速■が値＼１２，１、リイ）小さい場合
は、車速Ｖが低いレベルの値＼／１よりも小くぎいか否
か４ξマＪ定する。、車速＼／が値＼１１よりイ）人き
い場合は１）２２へ進み、車速＼２が値Ｖ１より’ｂ小
さい場合にＬ、ｐり＋”距離センサ（う２ａ、６２ｂの
イ：、号かノー求めた右左の−１−角ψ１゛、ψ１を読
み込む。
速Ｖを読み込む、ｐｌｓで舶輪舵角しンサ５９１Ｊ、
Ｊ−り前輪舵角θ［を読み込む。１″Ｎ６で・１Ｆ（速
＼／が側壁ノーの接触性急を躾り−るような値＼１２よ
りも小さいか否かを判定づる、７車速■が値＼／２より
も人きい場合は、ρ１７で北進モ〜トノラグをＯＦ Ｆ
どじ、１）２５へ進む１、 ｐ＋６−ｉ′車速■が値＼１２，１、リイ）小さい場合
は、車速Ｖが低いレベルの値＼／１よりも小くぎいか否
か４ξマＪ定する。、車速＼／が値＼１１よりイ）人き
い場合は１）２２へ進み、車速＼２が値Ｖ１より’ｂ小
さい場合にＬ、ｐり＋”距離センサ（う２ａ、６２ｂの
イ：、号かノー求めた右左の−１−角ψ１゛、ψ１を読
み込む。
ｐ２０Ｆ距離１．アン（＋６２１３により車両の後側部
どイ１左の側壁どの距離＄１’ 、 ｓｌ ＠読み込む
。ｐ２１（”Ｅ−角ψと距離Ｓから旋回￥径を求め、旋
回半径が旋回中心と側壁ノーの距離を超えないような最
小舵角比に１ｒ、 ｋｌｌ （ハンドルの右切りど左切
りに対応づ−るもの）８：求める。ｐ２２で前輪舵角θ
ｆが０よりも大きいか丙かを判定する。前輪舵角／７ｆ
がＯよりも小さい（石切りの）場合は、１）２３で最小
舵角比１（１をｋｌｌとし、ｐ２５へ進む。ｌ〕２２で
前輪舵角θｆ７ｊｔｏよりも大きい＜１１−切りの）場
合は、［）２４で最小舵角比に１ｆｋｌｒどする。
どイ１左の側壁どの距離＄１’ 、 ｓｌ ＠読み込む
。ｐ２１（”Ｅ−角ψと距離Ｓから旋回￥径を求め、旋
回半径が旋回中心と側壁ノーの距離を超えないような最
小舵角比に１ｒ、 ｋｌｌ （ハンドルの右切りど左切
りに対応づ−るもの）８：求める。ｐ２２で前輪舵角θ
ｆが０よりも大きいか丙かを判定する。前輪舵角／７ｆ
がＯよりも小さい（石切りの）場合は、１）２３で最小
舵角比１（１をｋｌｌとし、ｐ２５へ進む。ｌ〕２２で
前輪舵角θｆ７ｊｔｏよりも大きい＜１１−切りの）場
合は、［）２４で最小舵角比に１ｆｋｌｒどする。
ｐ２５？、′−巾速＼ｌに対ｌ、？５４る舵角比１〈を
舵角比設定子１（１ｊ（？イク［に１ンビュ・りのＲＡ
へ４に記憶された！ｉｌｌ罪ンツジンツブ求める。ｐ２
Ｇで発進士−１ノ５グがＯＮか否か庖判定！１−る４１
発進七−ＦノラグがＯＦ Ｆの場合は、［）２／で発進
１つ＝−トノラグをＯＦ Ｉ’ｉ’ 、！ｌ： ｌ・、
１）２８で舵角比１（を目標舵角比ｋｔとし、「）３ｊ
へ進む、。
舵角比設定子１（１ｊ（？イク［に１ンビュ・りのＲＡ
へ４に記憶された！ｉｌｌ罪ンツジンツブ求める。ｐ２
Ｇで発進士−１ノ５グがＯＮか否か庖判定！１−る４１
発進七−ＦノラグがＯＦ Ｆの場合は、［）２／で発進
１つ＝−トノラグをＯＦ Ｉ’ｉ’ 、！ｌ： ｌ・、
１）２８で舵角比１（を目標舵角比ｋｔとし、「）３ｊ
へ進む、。
ｐ２６で゛発進王−１；゛ノラグ厚（Ｉ）Ｎの場合１．
艮、ｐ２９（゛舵角比ｋが旋回半径と勅に回中心、に側
壁の距離とに勾応する最小舵角比１（１よりく）小さい
か１′！″？かグ５゛判定ケる。舵角比ｋが最小舵角比
１＜１よりもノ（１１：い場６・は１）２７へ進む。ｐ
２９ｒ舵角ｉｔ： ｋ ｈ＜最小ｈ１″ｉ角１ｔｋ１よ
りも小さい場合Ｌ＆、ρ３０で最小舵角Ｉｔ ｋｌを目
標舵角比ｋｔとし、ｐ３ｔｒ第７図に、Ｊ’＜−”１割
込みプログラムに基づ）き舵角比制ｔｌｌ−Ｅ−タ′１
８イζ駆動゛４゛る５゜ 第７図も一示づ割込みプログラムは、ｐ４１”ｒスター
ミニ Ｌ、、［）４２で舵角比が目標舵角比ｋｔ←二＾
るように舵角比制御Ｔ−−−タ１８を駆動ツーる１−１
ｐ４３Ｔ”実舵角比ｋｓを検出し、ｐ ４４Ｔ−実舵角
比ｉ＜ ｓが［１（煩舵角比ｋｓど等しいか否か４判定
４る。大舵角比ｋｓか目標酊ｊｆｉ３比ｋｔと等しくな
い場合（，４２、Ｅ）４２へ戻る。大舵角比ｋｓが［１
標舵角比ｋｔど等］、７い場合は、ｐ４５−ｒ舵角比制
御モータ１８を停止ｌ／、Ｌ）４６て第６図（、Ｌ′示
す−１［］りンムへ戻る１、以］、のブ１−１グラムは
所定時間（τどに繰り返１）実行（とれる。
艮、ｐ２９（゛舵角比ｋが旋回半径と勅に回中心、に側
壁の距離とに勾応する最小舵角比１（１よりく）小さい
か１′！″？かグ５゛判定ケる。舵角比ｋが最小舵角比
１＜１よりもノ（１１：い場６・は１）２７へ進む。ｐ
２９ｒ舵角ｉｔ： ｋ ｈ＜最小ｈ１″ｉ角１ｔｋ１よ
りも小さい場合Ｌ＆、ρ３０で最小舵角Ｉｔ ｋｌを目
標舵角比ｋｔとし、ｐ３ｔｒ第７図に、Ｊ’＜−”１割
込みプログラムに基づ）き舵角比制ｔｌｌ−Ｅ−タ′１
８イζ駆動゛４゛る５゜ 第７図も一示づ割込みプログラムは、ｐ４１”ｒスター
ミニ Ｌ、、［）４２で舵角比が目標舵角比ｋｔ←二＾
るように舵角比制御Ｔ−−−タ１８を駆動ツーる１−１
ｐ４３Ｔ”実舵角比ｋｓを検出し、ｐ ４４Ｔ−実舵角
比ｉ＜ ｓが［１（煩舵角比ｋｓど等しいか否か４判定
４る。大舵角比ｋｓか目標酊ｊｆｉ３比ｋｔと等しくな
い場合（，４２、Ｅ）４２へ戻る。大舵角比ｋｓが［１
標舵角比ｋｔど等］、７い場合は、ｐ４５−ｒ舵角比制
御モータ１８を停止ｌ／、Ｌ）４６て第６図（、Ｌ′示
す−１［］りンムへ戻る１、以］、のブ１−１グラムは
所定時間（τどに繰り返１）実行（とれる。
１発明の効果１
本発明は上述のよ５＋に、側壁に；４ηる（４１両の傾
？入を検出り−る８−ｆ−ｆ′１検出検出段と０１０多
輪舵角１！シザどの信号を入力とする旋回゛ｒ径痺出手
段かＩＥＩ、 Ｊζめ１゜−旋回半径が、距離１−ンサ
から求めた車両の育回中心とｌ１ｌｌ壁の距離よりも小
さくなる舵角比を決め小低速舵角比設定手段ノー５、所
定車速以］゛べ゛は低速舵角比設定−１段の信号（：基
づき舵角比制御機構を駆動（る舵角比制御子 タどへ備
えＬ−から、狭い道路での方向転換づ”る場合ｋ、車両
の発進と同時に車両の側壁との距離、側壁に対ヴるヨー
角、前後輪の舵角から、車両の旋回中心、旋回中心ど側
壁の距離、旋回半１！（車両の旋回Ｆｊ向外側の後角隅
部２１ｆｌか回中心との距離）が求めｌ二）１１、旋回
′４′−径が旋回中心と側壁のＷ離よりも小さく、なる
ように最小舵角比が）ノ５めら壜する１、１．たが丁（
、車両の所定ｐ５＄以１；で舵角比が上述の旋回゛１′
袢ど関連する最小舵角比を保つよう（、゛連続的１ｒ、
、 ！ＩＩ御されるので、後輪舵角も連続的（、−変化
し、運転Ｂ ｔ−：とっで違和感のない円滑な操舵か得
ら４する１、 後輪舵角は車両が側壁と接触１．ない、ｙ：うに所定値
以１・し゛制限さ４するの仁、運転１１が従来の前輪操
舵車両と同様の感覚でハノドルを大きく切ってｔ）、車
両の側壁どの接触事故が回避さ４する。
？入を検出り−る８−ｆ−ｆ′１検出検出段と０１０多
輪舵角１！シザどの信号を入力とする旋回゛ｒ径痺出手
段かＩＥＩ、 Ｊζめ１゜−旋回半径が、距離１−ンサ
から求めた車両の育回中心とｌ１ｌｌ壁の距離よりも小
さくなる舵角比を決め小低速舵角比設定手段ノー５、所
定車速以］゛べ゛は低速舵角比設定−１段の信号（：基
づき舵角比制御機構を駆動（る舵角比制御子 タどへ備
えＬ−から、狭い道路での方向転換づ”る場合ｋ、車両
の発進と同時に車両の側壁との距離、側壁に対ヴるヨー
角、前後輪の舵角から、車両の旋回中心、旋回中心ど側
壁の距離、旋回半１！（車両の旋回Ｆｊ向外側の後角隅
部２１ｆｌか回中心との距離）が求めｌ二）１１、旋回
′４′−径が旋回中心と側壁のＷ離よりも小さく、なる
ように最小舵角比が）ノ５めら壜する１、１．たが丁（
、車両の所定ｐ５＄以１；で舵角比が上述の旋回゛１′
袢ど関連する最小舵角比を保つよう（、゛連続的１ｒ、
、 ！ＩＩ御されるので、後輪舵角も連続的（、−変化
し、運転Ｂ ｔ−：とっで違和感のない円滑な操舵か得
ら４する１、 後輪舵角は車両が側壁と接触１．ない、ｙ：うに所定値
以１・し゛制限さ４するの仁、運転１１が従来の前輪操
舵車両と同様の感覚でハノドルを大きく切ってｔ）、車
両の側壁どの接触事故が回避さ４する。
第１図は本発明に係る舵角比制御装置を備えた４輪操舵
車両の概ｌｌ！構成を示ｊ平面図、第２，３図は前・後
輪舵角と旋回￥！仔との関係を表グー説明図、第４図は
舵角比設定手段の特性線図、第５図は舵角比制御装置の
構成を表１ブ「１ツク図、第０゜７図は舵角比υ１種鋏
装をＩＩＩ御するブ［〕グラムの流れ図である。 ６：操舵軸 １７；歯車 １８：舵角比制御■そ一タ
１９，２！う：アクチュエータ ２２：部分歯１車 ２
３：支軸 ２７：出力リンク ２；３：連結ビン ３０
：制御レバー ３４：轡輪舵取四構４０：後輪 ５”ｌ
：１５子制御装置 ５５：中速１２ンサ ５６：舵角比
センサ ５９：前輪舵μ４↑゛ンサ ６０：後輪舵角セ
ンサ ６２ａ、６２ｂ：距離センサ ６２：Ｅ−角検出
手段 ５ Ｉ ：（ × 砂山比に ○
車両の概ｌｌ！構成を示ｊ平面図、第２，３図は前・後
輪舵角と旋回￥！仔との関係を表グー説明図、第４図は
舵角比設定手段の特性線図、第５図は舵角比制御装置の
構成を表１ブ「１ツク図、第０゜７図は舵角比υ１種鋏
装をＩＩＩ御するブ［〕グラムの流れ図である。 ６：操舵軸 １７；歯車 １８：舵角比制御■そ一タ
１９，２！う：アクチュエータ ２２：部分歯１車 ２
３：支軸 ２７：出力リンク ２；３：連結ビン ３０
：制御レバー ３４：轡輪舵取四構４０：後輪 ５”ｌ
：１５子制御装置 ５５：中速１２ンサ ５６：舵角比
センサ ５９：前輪舵μ４↑゛ンサ ６０：後輪舵角セ
ンサ ６２ａ、６２ｂ：距離センサ ６２：Ｅ−角検出
手段 ５ Ｉ ：（ × 砂山比に ○
Claims (1)
- 側壁に対する車両の傾きを検出するヨー角検出手段と前
後輪舵角センサとの信号を入力とする旋回半径算出手段
から求めた旋回半径が、距離センサから求めた車両の旋
回中心と側壁の距離よりも小さくなる舵角比を決める低
速舵角比設定手段と、所定車速以下では低速舵角比設定
手段の信号に基づき舵角比制御機構を駆動する舵角比制
御モータとを備えることを特徴とする舵角比制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63099975A JPH0774003B2 (ja) | 1988-04-22 | 1988-04-22 | 舵角比制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63099975A JPH0774003B2 (ja) | 1988-04-22 | 1988-04-22 | 舵角比制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01273770A true JPH01273770A (ja) | 1989-11-01 |
| JPH0774003B2 JPH0774003B2 (ja) | 1995-08-09 |
Family
ID=14261668
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63099975A Expired - Lifetime JPH0774003B2 (ja) | 1988-04-22 | 1988-04-22 | 舵角比制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0774003B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0644102A1 (de) * | 1993-09-20 | 1995-03-22 | KROLL FAHRZEUGBAU UMWELTTECHNIK GmbH | Verfahren und Einrichtung zum Führen eines Strassenfahrzeuges, vorzugsweise in engen Verkehrsflächen |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6157466A (ja) * | 1984-08-30 | 1986-03-24 | Nissan Motor Co Ltd | ４輪操舵車の操舵制御装置 |
| JPS62120275A (ja) * | 1985-11-20 | 1987-06-01 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用後輪操舵制御装置 |
-
1988
- 1988-04-22 JP JP63099975A patent/JPH0774003B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6157466A (ja) * | 1984-08-30 | 1986-03-24 | Nissan Motor Co Ltd | ４輪操舵車の操舵制御装置 |
| JPS62120275A (ja) * | 1985-11-20 | 1987-06-01 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用後輪操舵制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0644102A1 (de) * | 1993-09-20 | 1995-03-22 | KROLL FAHRZEUGBAU UMWELTTECHNIK GmbH | Verfahren und Einrichtung zum Führen eines Strassenfahrzeuges, vorzugsweise in engen Verkehrsflächen |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0774003B2 (ja) | 1995-08-09 |
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