JPH01275399A - クレーンの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、遠隔操作と手動操作を可能としているクレー
ンの制御方法に関する。

［従来の技術］ クレーン車におけるクレーンの操作は、運転席において
そのままクレーンを操作できる場合と、クレーンの荷の
位置において、あるいはその荷の動きを直接見ることの
できる位置において直接そのクレーンを操作できる場合
との両者の操作が可能なように、自由な位置において遠
隔操作装置から操作できる第１の系と、運転席における
手動操作装置から操作できる第２の系を有した操作装置
を設けている。

これらクレーン車におけるその制御方法を更に詳細に説
明すると、第７図に示すブロック線図によって示す制御
方法となっている。

第７図において遠隔操作装置Ｂからの出力信号はケーブ
ルａを介してコントローラＣに入力し、遠隔操作装Ｆｉ
ＢおよびコントローラＣの構成は、スイッチによってコ
ントローラＣの′市況を切ることがｒ＝７能になってお
り、更に、遠隔操作装置Ｂには複数の制御レバーがそれ
ぞれ設けてあり、これらレバーのそれぞれは、クレーン
におけるブームの伸縮、クレーン台座の回転。

クレーンにおける荷の巻き上げ等の各負荷を遠隔操作す
るレバーになっており、各レバーから発信した信号を伝
達する各ケーブルのそれぞれは、第７図において単一の
ケーブルａによって簡単図示している。

遠隔操作装置Ｂ上のレバーからコントローラＣに入った
信号は、コントローラＣにおいて演算処理をされた後、
″Ｉｒｉ、磁方りに入力し、その人力した信号は油圧信
号に変換され、その油圧信号によって油圧制御弁Ｋｔ−
操作し、その操作によって制御された油圧ポンプからの
圧油がクレーンにおける各負荷を駆動する構成となって
いる。

また、このように油圧制御弁ＫがラインＭを介してその
負荷を操作した場合、その油圧制御弁にの操作された制
御量を検出器りによって検出し、その検出した値に対し
てコントローラＣは所定の関数関係をもって、電磁弁Ｎ
に信号を送り、その信号によって制御された電磁弁Ｎは
その信号を油圧信号に変換して油圧アクチュエータＰを
操作し、その油圧アクチュエータＰはエンジンＪのスロ
ットル開度θを操作してエンジンＪの出力調整をし、そ
のスロットル開度θの値を検出器Ｑが検出し、その検出
されたスロットル開度θの値と検出器りによって検出さ
れた値（後述の指示値Ｃ５に相当）との関係は、第６図
と同様の関係となるように、検出器りによって検出され
た値を指示値とし肚つ検出されたスロットル開度θの値
をフィードバック値として、コントローラＣによって油
圧アクチュエータＰを追随制御し、このクローズトルー
プ（ｃｌｏｓｅｄ　１ｏｏｐ　）の制御系は、自動アク
セル連動機能を形成している。

ここで、＄６図の特性の必要性は、下記の理由によって
いる。

エンジンＪによって固定容積型の油圧ポンプを駆動し、
その油圧ポンプからの吐出圧油が油圧制御弁におよび電
磁弁Ｎへの供給圧油となっている。

また、油圧制御弁Ｋにおいて制御された圧油によって駆
動されるクレーン負荷の操作速度は、油圧制御弁にの開
弁量とその油圧源における油圧エネルギレベルによって
決定される。

したがって、油圧制御弁にの開弁量が同じであっても、
油圧ポンプの回転速度すなわちエンジンＪの回転速度が
異なれば、油圧制御弁にの油圧源における油圧エネルギ
レベルは異なってくる。すなわち、油圧制御弁にの開弁
量が同じであっても、エンジンＪの回転速度が低ければ
クレーンにおける負荷の操作速度は緩く、逆にエンジン
Ｊの回転速度が高ければクレーンにおける負荷の操作速
度も早くなる。

このような性質を利用して、クレーン負荷の速度を制御
する油圧制御弁にの制御量Ｃ８（第６図）が小さいＯ＜
ｃ　ｓａｃ　ｓ　ｏの間、すなわち遠隔操作装置におけ
るレバーの操作量が少ない間は、微動調整が可能なよう
にスロットル開度θをアイドリング状態のままとしてお
き、Ｃｓ＞ｃｓｏになると、クレーン負荷の操作速度が
早く操作されるように、レバーの操作量に比例してスロ
ットル開度０を増大させてゆくようになっている。

また、第６図において、Ｃ３Ｏの値を油圧制御弁操作量
ＣＳの最大値とし、レバーがそのＣＳＯに相当する値よ
り大きく操作されたとき、そのレバーの操作量に比例し
てエンジンＪの回転速度を増大させてゆく種類のし／＜
−もある。

上記遠隔操作装置Ｂによる遠隔操作に対して、クレーン
車を運転している運転者がその運転台にいるまま、クレ
ーンにおける各負荷を操作するときは、下記のように手
動操作装置Ｅを使用して操作する。

手動操作装置Ｅを操作すると、機械的なリンク装置を介
して直接、油圧制御弁Ｋが操作され、その結果、上記遠
隔操作と同じように、ラインＭにおける負荷が操作され
る。

この場合において、上記遠隔操作における遠隔操作製２
１Ｂのスイッチが入ったままであると、あるいはケーブ
ルａがコントローラＣに接続されたままであると、遠隔
操作装置Ｂ側からの誤動作がありうるため、そのスイッ
チを切り、あるいはケーブルａをコントローラＣからは
ずしてコントローラＣを非作動状態にしておく。

このように設定した状態において手動操作装置Ｅを操作
すると、油圧制御弁Ｋが操作されると同時に１手動操作
装置Ｅは機械的なリンク機構を介して機械的な自動アク
セル連動機構Ｆも操作し、更に自動アクセル連動機構Ｆ
はリンク機構Ｇを介して機械的にエンジンＪのスロット
ル開度０を操作する。

この場合、手動操作装５ＴＨによって操作された油圧制
御弁にの制御量（上述のＣ５に相出）と自動アクセル連
動機構Ｆによって操作されたエンジンＪのスロットル開
度０との関係は、遠隔操作の場合と同じに第６図と同様
の関係となるように自動アクセル連動機構Ｆを構成させ
ており、その理由は上記遠隔制御の場合と同じ理由によ
っている。

また、この手動操作において自動アクセル連動機構Ｆが
上述の遠隔制御の自動アクセル連動機能に併設して必要
となる理由は、その手動操作状態における上記遠隔操作
側からの誤動作を防止するためにコントローラＣの作動
を停止させているから、その手動操作の際にも第６図と
同様の特性をもたせるため、手動操作系に自動アクセル
連動機構Ｆを設けているものである。

なお、上記第７図の構成において、クレーンにおける各
負荷のうちのいずれかの負荷を操作する操作機構Ｘは、
上記第７図の遠隔操作装置Ｂにおける各レバーに対応し
てそれぞれそのレバーごとに専用としての各Ｘを設けて
いるが、第７図においては、便宜上、特定の１個のレバ
ーに対する操作機構Ｘのみを図示し、他の操作機構Ｘの
図示を割愛している。

また、Ｈはリンク機構Ｇを介し独立してエンジンＪのス
ロットル開度θのみを操作できるようにしているレバー
である。

［発明が解決°しようとする課Ｗｉ］ １記第７図のクレーン車におけるその操作装置は、手動
操作装置に加え遠隔操作装置を併設しているからその操
作系統が非常に複雑になり、特に手動操作装置Ｅが油圧
制御弁Ｋを機械的に操作する構成となっていることに加
え１手動操作装置Ｅが自動アクセル連動機構Ｆおよびリ
ンク機構Ｇを介して機械的に直接、エンジンＪのスロッ
トル開度Ｏをも操作する構成としているから、その機械
的な連係関係となっているための制約とその空間利用の
点において装置全体が複雑となっている。また、手動操
作装置Ｅが油圧制御弁にと自動アクセル連動機構Ｆの両
者を共に機械的に操作する構成となっているため、その
操作が重くなる欠点を有している。

本発明の目的は、Ｌ記のような複雑さとその操作の重く
なる欠点を改良することの可能なりレーンにおけるその
制御方法を提供することにある。

［課題を解決するための特徴］ 従来における場合と同様、第１の系によってクレーンの
負荷を遠隔制御する場合は、コントローラに対して遠隔
操作装置の側から、クレーンにおける負荷を制御するた
めの指示信号を発信させる。

そのことによって、コ”ントローラの入力端子には作動
の範囲に相当する信号が入力することになるから、その
ことによってコントローラは、遠隔制御用のプログラム
を使用して第１の系による負荷の駆動制御をする。

すなわち、コントローラは遠隔制御用のプログラムを使
用して、遠隔操作装置からの指示信号に追随させて油圧
制御弁を操作し、且つその指示信号に相当した値と一定
の関数関係を有して、エンジンの出力を制御する。

これに対して、第２の系によってクレーンの負荷を手動
制御する場合は、コントローラに対する遠隔操作装置の
側からの指示は非作動の状態に設定しておく。

このことによってコントローラは、その入力端子におけ
る信号が非作動の範囲に相当する信号となっていると判
定し、その結果、コントローラは手動制御用のプログラ
ムを使用して第２１の系による負荷の駆動制御を可能に
する。

このように手動制御が可能な状態において。

油圧制御弁を直接に手動制御すると、その手動操作にと
もない、コントローラは、その手動操作量と一定の関数
関係を有してエンジンの出力を制御する。

［実施例］ 以下、実施例に基づいて本発明を説明する。

第１図は、本発明におけるクレーンの制御方法を実施す
るための一実施例として、クレーンの制御装置をシステ
ム図によって示したものである。

油圧アクチュエータ６の駆動方向およびその駆動速度を
油圧的に制御する油圧制御弁５は゛切換位置５ａ、５ｂ
および５Ｃを有し、その切換位置は油圧アクチュエータ
ｌあるいはレバー等の手動操作装置１ｃによって操作さ
れる構成をなし、油圧アクチュエータｌにおける押しの
け室１ａあるいは１ｂへの圧油の圧送あるいは排除は、
切換弁２あるいは３の操作によって行なわれる構成とな
っている。

遠隔操作装置１１ａにおけるレバー１１ｑの操作によっ
て発信されるアナログ量の電圧信号は配線１１ｂを介し
てコントローラｌＯに入力し、コントローラ１０から出
力している配線１１ｎおよびｌｉｐのそれぞれは、切換
弁２および３におけるソレノイド２ｄおよび３ｄに入力
し、配！ａｌｌｂにおける電圧信号は油圧アクチュエー
タｌにおけるピストン１ｄの位置を指示する指示信号と
なっている。

ピストンｌｄの動き、すなわち油圧制御弁５の操作位置
は検出器５ｄによって検出され、その検出された信号を
送信する出力配線１１ｃはコントローラ１０におけるフ
ィードバック信号の配線となっている。

この場合において、第１図に示す油圧アクチュエータ操
作機構Ｙは複数組存在するが、その基本的な構成は同じ
であるため、他の油圧アクチュエータ操作機構の図示は
割愛している。

また、第１図における油圧アクチュエータ６は図示して
いないクレーン台座の回転を駆動しているものであるが
、図示していない他の油圧アクチュエータ操作機構にお
ける油圧アクチュエータ６はクレーンの巻き上げ、ある
いはクレーンにおけるブームの起伏操作等の各負荷の制
御を行なう構成となっている。

油圧制御弁５を介して油圧アクチュエータ６に圧力油を
吐出している固定容積型の油圧ポンプ８ｄはエンジン８
によって駆動され、油圧ポンプ８ｄと油圧制御弁５との
間における油圧管路には安全弁を設けているが、説明の
便宜上、その図示を割愛している。

エンジン８は、リンク機構８８を介したアクセルペダル
８ａの操作によって、その出力が増減する構成をなし、
リンク機構８ｅにはアクチュエータ８ｂの出力が連接し
、アクチュエータ８ｂの操作位置は検出器８Ｃによって
検出され、その検出値は配線１２ｄを介してコントロー
ラ１０に入力しており、アクチュエータ８ｂはコントロ
ーラｌＯからの配置１１２ｑへ発信された指示信号によ
って操作される構成となっている。

以上の実施例の構成において、以下その作用説明をする
。

後述する遠隔制御をする場合と手動制御をする場合の両
者において、油圧制御弁５の制御は下記のように油圧ア
クチュエータ６の速度を制御している。

油圧アクチュエータ６は油圧制御弁５において制御され
た油圧動力によって駆動され、油圧制御弁５が切換位＠
５ｂの中立位置に位置しているとき、該油圧動力の流れ
が閉じられて油圧アクチュエータ６の作動は停止し、こ
れに対し、油圧制御弁５における切換位置が５ａあるい
は５Ｃに位置するとき、油圧動力は油圧アクチュエータ
６の一方あるいは他方へ圧送されて。

油圧アクチュエータ６を一方あるいは他方へ駆動し、油
圧アクチュエータ６は図示していないクレーンの台座を
回転させ、あるいは荷の巻き上げ等を行ない、上記油圧
動力はエンジン８によって駆動されている油圧ポンプ８
ｄから発生させている。

また、このエンジン８はクレーン車の走行用動力として
使用されているものであって、その走行時には、エンジ
ン８と油圧ポンプ８ｄとの間に介設しているクラッチ（
図示を割愛）を切り離して使用し、その車両を停車させ
てクレーン、を使用するときは、その走行用のクラッチ
を切り離し、且つエンジン８と油圧ポンプ８ｄ間に介設
しているクラッチを係合させて油圧ポンプ８ｄを作動さ
せ、同時にその油圧ポンプ８ｄを作動させるクラッチを
係合させたことに連動して、コントローラ１０の電源も
スイッチ・オンとなる。

上記油圧アクチュエータ６の駆動制御は、遠隔操作装置
１１ａを使用した遠隔制御と、手動操作装ＭＩＣを使用
した手動制御のいずれかを択一的に選択制御することが
可能であり、その選択は下記のように第２図のフローチ
ャートを使用して、コントローラ１０が遠隔制御と手動
制御のいずれかを自動的に選択してクレーンの負荷を駆
動制御できるようにしている。

演算Ａｌ；コントローラ１０が演算を開始する。

演算Ａ２；演算の初期化を行なう。

演算Ａ３．回路の断線等について故障診断を行なう。

演算Ａ４；コントローラ１０の入力端子に遠隔操作装置
１１ａからの有効な電圧が生じているか否かの判定をす
る。

この場合、第１図の配線１１ｂは有線となっており、こ
の演算の判定がｙｅｓとなる場合。

すなわち有効な電圧が生じている場合とは、逮隔操作装
＠　ｌ　１　＆のスイッチがオン（ｏ　ｎ）となってい
る場合である。また、この演算の判定がｎｏとなる場合
、すなわち有効な電圧が生じていない場合とは、遠隔操
作装置１１ａのスイッチがオフ（ｏ　ｆ　ｆ）となって
いる場合か、あるいは配ｍ１ｌｂのコントローラ１０へ
のプラグが抜かれている場合である。

遠隔操作？Ｃ置１１ａからコントローラ１０への送信が
無線による場合は、コントロニラ１０が第３図のように
構成され、遠隔操作装置１１ａから無線送信された信号
はアンテナ１ｏ１ａで受信され、その受信された信号は
受信器１０１においてコントローラ１００が処理Ｌｉｆ
能な信号に処理し、その処理した信号がコントローラ１
００の端子１００ａに入力している。

又、これら入力端子に入力する信号は例えば第４図に示
すような内容となっており、遠隔操作装置１１　ａのス
イッチが入れられると、コントローラ１０の端子には０
−ｖｓ間のいずれかの電圧が生じ、レバー１１ｑが中立
位置になっているとき、その端子における電圧は、中立
電圧ｖＯを中心とした中立領域Ｙｏ内に入っている。

また、その中立領域Ｙｏに信号の値が入っているときは
、油圧制御弁５の切換位置が５ｂに設定される場合に相
当している。

その入力端子における電圧が領域Ｙｌに入っているとき
、その値が中立値ＶＯからＯ値に近づくにつれ油圧制御
弁５の切換位ｆｉ５ｃの弁開度が大きくなってゆき、そ
の端子における電圧が領域Ｙｒに入っているとき、その
値が中立値ＶＯから最大電圧値ＶＳ値に近づくにつれ油
圧制御弁５の切換位置５ａの弁開度が大きくなってゆく
ことを示している。

また、第４図において、領域Ｙｌ、中立領域ＹＯおよび
領域Ｙｒは油圧制御弁５を作動させるための有効電圧が
出力している領域を示し、ＮｌおよびＮｈは信号として
使用されない電圧の無効領域を示し、領域ＹｌおよびＹ
ｒは油圧制御弁５を遠隔制御によって操作するに相当し
た「作動の範囲」であり、無効領域ＮｌおよびＮｈと中
立領域Ｙｏは、遠隔制御による油圧制御弁５の操作を行
なわない「非作動の範囲」となっているものである。

上記のように、コントローラ１０の端子における信号が
有効の領域、すなわち領域Ｙｌ、中゛立領域Ｙｏおよび
領域Ｙｒのいずれかに入っていたとき、その演算を演算
Ａ６に進め、その端子における信号値が零あるいは無効
の領域ＮｌあるいはＮｈに入っていたとき、演算Ａ５に
進める。

演算Ａ５；演算Ａ４における判定がｎｏであったとき、
手動制御用のフラグをセットする。

演算Ａ６；遠隔操作装置１１ａからの指示イバ号の値を
検出する。

演算Ａ７；その検出した指示信号の値が中立領域Ｙｏに
入っている値か否かを判定する。

その判定が、中立領域に入っていないｎｏの判定であっ
たとき、遠隔操作装置１１ａからの指示信号の値が、領
域ＹｌあるいはＹｒ内に入った遠隔操作を指示している
「作動の範囲」に入っていると判定し、次の演算を演算
ＡＩＯに進め、その判定が中立に入っていると判定した
ｙｅｓのとき、次の演算を演算Ａ８に進める。

演算Ａ８；所定の時間を経過しても、なお。

その指示信号の値が中立位置に留まっているか否かを判
定する。その判定がなお中立になっているｙｅｓの判定
であったとき、遠隔操作装置１１ａ側は未だ遠隔制御の
「非作動の範囲」の状態となっているとして、次の演算
を演算Ａ９に進め、その中立の値と判定してからの時間
が未だ所定の時間を経過していないときは、その中立で
あったことは指示信号が領域Ｙｌ側から領域Ｙｒ側へ、
あるいはその逆へ信号値が移行中であって、しかもその
移行中の信号値が、その信号検出時にたまたま中立位置
にあったかもしれないとして、次の判定まで、その制ｇ
ｊ態勢を遠隔制御力態勢にしておく。

演算Ａ９；手動操作用のフラグをセットするここまでの
演算から理解できるように、演算Ａ４の判定がｎｏであ
ったときは、演算Ａ５の演算を割愛して、演算Ａ４から
の演算は演算Ａ９に飛んでも同じ結果になる。しかし、
演算Ａ５から演算Ａ８までの演算時間は非常に短いので
第２図のようなフローチャートになっているまた。遠隔
制御をナベきであると判定してフラグをセットしないで
おくか、あるいは手動制御をすべきであるとしてフラグ
をセットするかの判定は、上記演算Ａ４およびＡ７の両
者においてすることなく、演算Ａ４のみにおいて、レバ
ー１１ｑからの指示信号が領域ＹｌあるいはＹｒ（ｒ作
動の範囲」）のいずれかに入っているか、あるいは逆に
、レバー１１ｑからの信号が領域Ｎ１．ＹｏあるいはＮ
ｈ（ｒ非作動の範囲」）のいずれかに入っているか否か
の判定をすることによって、フラグをセットするか否か
の判定をしてもよい。

演算ＡＩＯ，検出器５ｄからのフィードバック信号値を
検出する。

演算Ａ１１．上記演算Ａ５あるいはＡ９においてのフラ
グがセットされているか否かの判定をする。

この場合、その判定がｎｏであった場合、すなわちその
フラグがセットされていないとき。

コントローラｌＯはその入力端子に入力したレバー１１
ｑからの指示信号に基づいて下記の遠隔制御を行ない、
その判定がｙｅｓとなった場合、すなわちフラグがセッ
トされているとき、コントローラ１０は下記の手動制御
のできる態勢となる。

演算Ａ１２；演算Ａｌｌにおいて、その判定がｙｅｓと
判定された結果、コントローラ１０は手動制御の態勢に
入り、配線１１ｎおよび１１ｐの両者にオフの信号を出
力して、切換弁２および３の切換位置を２ｂおよび３ｂ
に設定する。

このことによって、押しのけ室１ａは切換位２１２ｂを
介してリザーバ７に開放され、且つ押しのけ室１ｂも切
換位置３ｂを介してリザーバ７に開放されるから、ピス
トン１ｄは手動操作装置１ｃによって自由に手動操作を
することが可能となる。

この状態において１手動操作装置ｉｅを手動操作すると
、ピストン１ｄに連動している油圧制御弁５が操作され
て、ヒ述したように油圧アクチュエータ６の速度および
その作動方向が制御され、油圧アクチュエータ６はその
負荷を駆動する。

また、この手動制御においてコントローラｌＯは、演算
ＡＩＯにおいて検出したフィードバック値ｃｆを使用し
て下記の自動アクセル連動制御を行なっている。

ここで、この「自動アクセル連動制御」には、演算Ａ１
２における手動制御用の「自動アクセル連動制御２」と
、後述の演算Ａ１４における遠隔制御用の「自動アクセ
ル連動制御１」があり、説明の便宜上、この両者の「自
動アクセル連動制御」を説明する。

「自動アクセル連動制御１」； コントローラ１０の入力端子に入力したアナログ信号の
指示値αは、第５図に示す特性Ａにしたがって、ディジ
タル信号値ＣＳに変換される。なお、第５図における０
〜αは、第４図における中立位置に相当する電圧ｖｏが
、第５図における中立位置ｎとなっており、その起点Ｖ
ＯからｖＳに向って電圧が増大するにつれ指示信号αが
増大しており、あるいはＶＯを起点として電圧０の側に
電圧が減少するにつれ指示信号αが増大している関係と
なっており、第５図は、その第４図における中立位置か
らいずれかの側へ指示信号αが変化する場合を代表させ
て図示している。

更に、このディジタル値に変換された指示信号ＣＳは第
６図に示す特性Ｂにしたがってθに変換され、検出器８
ｃにおいて検出したアクセルペダル８ａの値とそのθを
比較し、フントローラ１０は、そのアクセル開度が、第
６図におけるθと一致するように、アクチュエータ８ｂ
に追随制御をさせる。また、弁開度が最大となるα＝α
ｍとなる値は、アナログ値αをディジタル値ＣＳに変換
した場合、第６図においてＣｓｏに相当している。

このことは、下記のことを意味している、レバー１１ｑ
の操作によって、油圧制御弁５が切換位１５ｂから切換
位１７５ｃの方向へ、あるいは切換位置５ａの方向へ操
作されてゆき、その操作によって油圧制御弁５の弁開度
が増大し油圧アクチュエータ６の速度が増大してゆく、
シかし、この指示信号ＣＳが弁開度最大に相当したＣ８
Ｏとなるまでの間において、θはエンジン８に対してア
イドリングとなる状態を指示しており、ｃｓ＝ｃｓｏを
越えると、指示信号Ｃ５の増大に比例してθが増大し、
その結果、Ｃｓ＞ｃｓｏにおいては、指示信号ＣＳの増
大に比例してエンジン８の回転、すなわち油圧ポンプ８
ｄの回転速度を増大させて、油圧制御弁５へ供給する圧
油の量を増大させ、その結果、油圧制御弁５の弁開度を
最大とさせた以後は、油圧ポンプ８ｄの回転を制御する
ことによって、油圧アクチュエータ６の速度制御を行な
っているものである。

なお、上記第６図の特性は、油圧アクチュエータ６の負
荷の種類によって、油圧制御弁５の弁開度が最大になる
以前にエンジン８の回転速度を増大させてゆくものもあ
る。したがって。

第６図の特性Ｂは、指示信号ＣＳに対してθは一定の関
数関係にある、種々の特性がありうる「自動アクセル連
動制御２」； 手動制御の場合は、遠隔操作装置１１ａによって油圧制
御弁５を操作するのではなく、手動操作装置１ｃによっ
て油圧制御弁５を直接操作しているから、上記「自動ア
クセル連動制御ｌ」におけるように、油圧制御弁５の動
きに連動してエンジン８の回転速度を制御するためには
、手動操作装置１ｃの操作量に相当する検出器５ｄから
のフィードバック信号値ｃｆを上記「自動アクセル連動
制御ｌ」における指示信号Ｃ５に置換して「自動アクセ
ル連動制御２」を行なっている。すなわち、第６図に示
すフィードバック信号値ｃｆ（手動操作装置１ｃの操作
量に相当したｍ）に対して、特性Ｂにしたがったθを求
め、その０に比例してエンジン８のアクセル開度が追随
制御されるものとなっている。

演算Ａ１３；演算Ａｌｌにおける判定が遠隔制御をすべ
さと判定した場合、下記のようにレバーｔｔｑの操作位
置に比例して油圧制御弁５を追随制御させる。

ａ；配線ｆｌｂからの上記ディジタル化された指示信号
ＣＳと検出器５ｄにおいて検出したフィードバック信号
値ｃｆとの偏差Ｅｒ＝ｃｓ−ｃｆが許容偏差Ｅｒｏ内に
ある場合。

この場合は、配線１１ｎおよびｔｔｐへの出力信号をオ
ンの状態に設定して、切換弁２および３のそれぞれを、
それぞれ切換位置２ａと切換位置３ａに設定する。

切換弁２および３における切換位置をこのように設定す
ると、油圧源４からの圧油が両押しのけ室１ａおよび１
ｂに圧送され、且つ、その圧油が圧送されるそれぞれの
切換弁２および３の入口部分には、それぞれチエツク弁
２Ｃおよび３Ｃを介設しているため、ピストンｌｄの動
きは油圧アクチュエータ１において流体的に固定される
。

この状態において、押しのけ室１ａおよびｌｂの両者に
は、油圧源４からの油圧が導かれているから、その両者
においては、共にピストンｌｄに対してその両側から油
圧を作用させている。

ｂ；偏差Ｅｒ＝ｃｓ−ｃｆが許容偏差Ｅｒ。

からはずれ、そのはずれている指示信号ＣＳの値がフィ
ードバック信号値ｃｆに対して、ピストン１ｄを更にｆ
ｉＳ１図の上方側へ移行させるべきであると判定した場
合。

この場合、配線１１ｎに電圧をオフとする負のパルス信
号を発信し、配線ｔｔｐは電圧オンのままとする。その
ことによって第１図におけるソレノイド３ｄをオフとし
て切換弁３における切換位置を３ｂに設定し、ソレノイ
ド２ｄはオンのままとし、そのことによって切換弁２に
おける切換位置は２ａに設定される。

その結果、油圧源４からの圧油がチエツク弁２Ｃおよび
切換位置２ａを介して押しのけ室１ａへ圧送され、押し
のけ室１ｂの圧油は切換位置３ｂを介してリザーバ７へ
排出されてピストン１ｄが上方へ移行する。

Ｃ；偏差Ｅｒ＝ｃｓ−ｃｆが許容偏差Ｅｒ。

からはずれ、そのはずれている指示信号Ｃ３の値がフィ
ードバック信号値ｃｆに対して、ピストン１ｄを更に第
１図の下方側へ移行させるべきであると判定した場合。

この場合、配線１１Ｐに負のパルス信号を発信し、配線
１１ｎは電圧オンのままとする。そのことによってソレ
ノイド２ｄをオフとして切換弁２は切換位置２ｂに設定
され、ソレノイド３ｄがオンのままとなって切換弁３は
切換位置３ａに設定される。その結果、油圧源４からの
圧油がチエツク弁３Ｃおよび切換位置３ａを介して押し
のけ室ｔｂへ圧送され、押しのけ室ｌａの圧油は切換位
置２ｂを介してリザーバ７へ排出され、ピストンｌｄが
下方へ移行する。

結局、コントローラ１０における一上記ａ；、ｂ；およ
びＣ；からなる制御は、配線１１ｂからの指示信号に対
して、偏差Ｅｒ＝ｃｓ−ｃｆが許容偏差Ｅｒｏ内に入る
ように追随制御をしていることになる。したがって、油
圧制御弁５の制御位置は常にレバー１１（１の操作位置
に比例した位置となる。

演算Ａ１４；演３ａＡ　ｌ　２において説明した遠隔制
御用の「自動アクセル連動制御１」を行なう。

演′ＷＡ１５；手動制御用のフラグがセットされている
ときはそのフラグをクリヤし、演算を再び演算Ａ４に戻
す、すなわち、コントローラ１０における入力端子に生
じている後続の信号の値に対して、再び遠隔制御をする
か手動制御とするかの選択をする制御を繰り返す。

上記演算Ａ４の演算においては、コントローラｌＯの入
力端子に指示信号の電圧がきていないとき（電圧が零と
なっているとき）も含めて、手動制御態勢にするものと
しているが、第１図の制御においては、油圧ポンプ８ｄ
を回転させると同時に遠隔操外装２ｔ　ｌ　ｌ　ａおよ
びコントローラ１０をスイッチｅオンとして、自動的に
遠隔制御が何時でもできるように構成させることができ
るから、このような場合は、コントローラ１０の入力端
子における信号を検出したとき、その入力端子には常に
有効な電圧が生じていることになる。

したがって、このような場合は、レバー１１ｑは遠隔制
御可能な態勢にあるが、そのレバーｔｔｑが操作されず
中立位置になったままであるときのみ（通常、レバー１
１ｑから手を離していると、スプリング附勢力によって
、レバー１１（１は中立位置に設定されている）、コン
トローラ１０が手動間ｇ＃態勢となるようにすることが
できる。

また、その遠隔制御が有線方式であってその遠隔制御を
せずに、直接１手動制御をしたい場合、一般にその手動
制御を行なっている最中に遠隔操作装置１１ａ側からの
誤信号が入ってくることを防止して、配線１１ｂのプラ
グをコントローラｌＯにおける入力端子から抜いておく
場合が多い。

したがって、このようにそのプラグがコントローラ１０
の端子から抜かれているときのみ、コントローラ１０は
手動制御の態勢となるようにしてもよい、この場合のプ
ラグが抜かれているか否かのコントローラｌＯにおける
判定は、コントローラ１０における入力端子において、
遠隔操作装置１１ａにおける各操作レバーからの信号が
それぞれ接続される各入力端子の全てに、有効な領域に
入った電圧がＪていない（その端子における各信号の全
てが無効領域に入っている）と判定されたとき、該プラ
グが抜かれていると判定することができる。

［発明の効果］ 以上の説明から明らかなように、本発明における効果は
下記のとおりである。

１）クレーンにおける負荷の操作を手動操作する場合、
油圧制御弁５の手動操作中においては、遠隔操作に使用
している自動アクセル連動機能が流用されるから、従来
における第７図の機械的な自動オートアクセル連動機構
Ｆを省略することができる。

したがって、手動操作装ｆｉｌｅとエンジン８との間に
従来必要としていた機械的な連結の必要性がなくなり、
手動操作装置ＩＣとエンジン８との間の位置関係の設置
が自由になり、且つ機械的な自動アクセル連動機構Ｆが
省略された分、空間利用の点において有利になり、その
ことによってその製造単価も安価とすることが可能とな
る。

２）従来における機械的な自動アクセル連動機構Ｆが省
略できることより、手動操作装置ｌＣの操作が軽くなり
、油圧アクチュエータ６の微妙な速度調節が可能になり
、ＦＬつ操作者の疲労が軽減される。

３）遠隔操作をする第１の系を使用するときと手動操作
をする第２の系を使用するときの選択は、コントローラ
ｌＯが自動的にその入力端子に生じている信号の値によ
って選択するから、その選択のためのスイッチ切り換え
等をする余分の操作を必要とせず、操作が簡単になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明におけるクレーンの制御方法を実施す
るためのクレーン制御装置をシステム図によって示した
ものであり、第２図は、本発明におけるクレーンの制御
方法を実施するためのフローチャートを示し、第３図は
、第１図における遠隔制御が無線方式によって行なわれ
る場合、第１図におけるコントローラｌＯが第３図のよ
うに置換されることを示した、そのシステム図を示し、
第４図は、第１図における遠隔操作製ｆｌ　ｌ　１　ａ
からの指示信号の内容を示した説明図であり、第５図は
、第１図の配線１１ｂからのアナログ信号αをディジタ
ル信号ＣＳに変換する関係を示した図であり、第６図は
。 該指示信号ＣＳを第１図におけるエンジン８のアクセル
開度に変換したθの特性を示した図であり、第７図は、
従来におけるクレーンの制御方法を示したブロック線図
を示している。 実施例に使用した符合は下記のとおりであるｌ：油圧ア
クチュエータ、　　１ａおよびｔｂ：押しのけ室、　　
１ｃ：手動操作装置、　　１ｄ：ピストン、　　２およ
び３：切換弁、　　２ａ、２ｂ、３ａおよび３ｂ：切換
位置、　　２ｃおよび３ｃ：チェック弁、　　２ｄおよ
び３ｄ：ソレノイド、　　４：油圧源、　５：油圧制御
弁、５ａ、５ｂおよび５ｃ：切換位置、　５ｄ：検出器
、　　６：油圧アクチュエータ、　７：リザーバ、　　
８：エンジン、　８ａ：アクセルペダル、　　８ｂ：ア
クチュエータ、　８Ｃ：検出器、　　８ｄ：油圧ポンプ
、　８ｅ：リンク機構。 ｌＯ：コントローラ、　１１ａ：遠隔操作装置１１ｑニ
レバー。 特許出願人　　三輪精機株式会社 代表者　西海悦史 第　１　図 第３図 第４図 第６図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、クレーンにおける負荷は、油圧制御弁の操作によっ
   て制御された圧油によって駆動され、前記圧油はエンジ
   ンによって駆動される油圧ポンプから圧送され、前記油
   圧制御弁は、遠隔操作の信号によって制御される第１の
   系、あるいは手動操作によって機械的に直接制御される
   第２の系のいずれかによって択一的に制御される、上記
   制御において、 コントローラは、その入力端子へ入力する遠隔操作装置
   からの信号を検出し、 ａ：その検出した信号が作動の範囲に入っている信号で
   あったときは、遠隔制御用のプログラムを使用して前記
   第１の系による前記負荷の駆動制御をし、 ｂ：その検出した信号が非作動の範囲に入っている信号
   であったときは、手動制御用のプログラムを使用して前
   記第２の系による前記負荷の駆動制御を可能にし、 前記遠隔制御用のプログラムは、前記遠隔操作装置から
   の指示信号に追随させて前記油圧制御弁を操作し、且つ
   その指示信号に相当した値と一定の関数関係を有して前
   記エンジンの出力を制御するようになっており、 前記手動制御用のプログラムは、前記油圧制御弁を直接
   に手動制御することにともない、前記コントローラが、
   その手動操作量と一定の関数関係を有して前記エンジン
   の出力を制御するようになっていることを特徴とするク
   レーンの制御方法。 ２、第１項記載のクレーンの制御方法において、非作動
   の範囲に代えて、検出した信号の値が中立の電圧値に相
   当し且つその中立の値が所定時間維持されているとき手
   動制御用のプログラムを使用して第２の系による負荷の
   駆動制御をすることを特徴とするクレーンの制御方法。 ３、非作動の範囲は、コントローラにおける入力端子に
   おいて、遠隔制御装置からの各指示信号の全てが無効領
   域に入っているものである請求項１記載のクレーンの制
   御方法。