JPH01276375A - 部品装着機における部品認識方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は吸着ノズルが部品をピックアップして基板上の
所定位置に装着する移載途中で、吸着ノズルに吸着保持
されたコンデンサ、抵抗、１〜ランジスクなどの部品を
部品認識装置で撮像した後、部品の中心位置を検出する
部品装着機における部品認識方法に関するものである。

従来の技術 部品装着機では、第３図に示すように、吸着ノズル１が
部品２を吸着保持した状態で移載する間に、部品認識装
置３によって下方からこの部品２を、第４図及び第５図
に示すようなパターンとして認識し、このパターンの重
心を検出して部品の中心としている。

発明が解決しようとする課題 しかし上記従来例では、第５図に示すように吸着ノズル
１が部品２からはみ出ている場合、吸着ノズルｌを含め
た全体がパターンＰとして認識されるため、部品２の中
心Ｇを正確に検出することができないという問題がある
。

これは部品が吸着ノズルによって吸着される際、部品の
収納位置がズしていたり、吸着ノズルの吸着時の位置決
め誤差などによって生し、吸着ノズルが部品中心のまわ
りに偏位することによる。

特に部品の縦横サイズが例えば０．８±０．１ｍｍＸ１
．６十０．２ｍｍで吸着ノズルの外径（通常は０．８ｍ
ｍ）に対して小さい程、問題は顕著である。

課題を解決するだめの手段 本発明は上記問題点を解消するため、パターンに対して
上側からの走査と下側からの走査とを行いこれら左右方
向の走査線によって切断されるパターンの切断線寸法が
部品の基準左右長さに達する上下方向での２位置を得る
と共に、前記パターンに対して右側からの走査と左側か
らの走査を行いこれら上下方向の走査線によって切断さ
れるパターンの切断線寸法が部品の基準上下長さに達す
る左右方向での２位置を得た後、これら上下方向での２
位置と左右方向での２位置とによって形成される矩形の
中心位置を求め、部品の中心位置を検出することを特徴
とする。

作　　　用 パターンに対し、上側からの走査と下側からの走査とを
行うと共に、右側からの走査と左側からの走査とを行う
。そして上側及び下側からの走査は、これら左右方向の
走査線によって切断されるパターンの切断線寸法が部品
の基準左右長さに達するまで行い、そのときの各走査線
の上下方向での位置を得ることができる。一方、右側及
び左側からの走査は、これら上下方向の走査線によって
切断されるパターンの切断線寸法が部品の基準上下長さ
に達するまで行い、そのときの各走査線の左右方向での
位置を得ることができる。

このとき、吸着ノズルの部品からはみ出でている部分の
左右寸法及び上下寸法は部品の各基準長さより小である
。又同一走査線での切断線が前記はの出し部分と部品と
の２木に別れた場合は、長い方の切断線寸法がこの走査
におりるパターンの＝　３− 切断線寸法であると認識される。従って、切断線寸法が
部品の各基準長さに達するとき、これら切断線寸法から
はみ出し部分による影響を排除することができる。

このようにして得られた上下方向での２位置と左右方向
での２位置とによって形成される矩形の中心位置は、吸
着ノズルの影響のない部品自体のパターンの中心位置と
一致する。従って、部品の中心位置を吸着ノズルのはみ
出しの影響を受レノることなく正確に検出することがで
きる。

実施例 本発明の実施例を、第１図ないし第３図に基き説明する
。

第３図において、１は縦横寸法が０．８±０．１ｎｎｎ
×１．６±０．２ｍｍの部品２を吸着保持して矢印方向
に移載する外径０．８ｍｍの吸着ノズル、３はこの吸着
ノズル■に吸着保持されて移載される前記部品２を下方
から撮像する部品認識装置である。

この部品認識装置３の認識領域において、第１図に示す
ように、吸着ノズル１に吸着されている部品２と前記吸
着ノズル１がこの部品２からはみ出ている部分とが１つ
のパターンＰとして認識される。この認識領域において
、先ずＸ−Ｙ方向での高速エリア設定を行う。これによ
り前記パターンＩ）に外接する矩形のエリアＡを設定し
、その後のパターンＰに対する走査時間を大幅に短縮す
ることができる。

このエリアＡにおいて、先ずパターンＰに対する上側及
び下側からの走査を行い、パターンＰの左右方向（Ｙ軸
方向）の切断線寸法Ｉ！、ｙ、ｆｆ１ｙ“が］、２ｍｍ
　（基準左右長さ）に達するＸ軸方向での２位置（ｘ、
ｘ’）を求める。次に右側及び左側からの走査を行い、
パターンＰの上下方向（Ｘ軸方向）の切断線寸法！χ、
！Ｘ′が０　、６　ｍｍ　（基準上下長さ）に達するＹ
軸方向での２位置（ｙ、ｙ’）を求める。図示する例で
は部品２の吸着姿勢が傾いているので、各走査は部品２
に若干入り込んだ位置まで行われる。従って部品２がＸ
−Ｙ軸に対して平行である場合、最初の走査で切断寸法
５．Ｅｘ゛、Ｅｘ、Ｅｘ’が各基準長さに達する場合は
最初の走査が行われた位置が求める位置となる。

このようにして求められたＸ軸方向での２位置（Ｘ、χ
”）と、Ｙ軸方向での２位置（ｙ、ｙ’）とにより、吸
着ノズル１のはみ出し部分の影響が排除された矩形Ｓを
得ることができる。従って部品できる。

尚、本実施例において部品２の吸着姿勢が鑓横逆になっ
て回転ズレを生している場合は、上下方向での切断寸法
Ｅｘ、Ｅｘ’が基準上下長さに達しないので、吸着エラ
ーとして処理されるという利点もある。

本発明は上記実施例に示す外、種々の態様に構成するこ
とができる。

例えばパターンの走査によって切断される箇所が複数あ
る場合、最大切断寸法となる箇所がその走査での切断線
寸法となるので、本発明をリード付部品に適用すること
も可能である。

又部品の基準上下長さ及び基準左右長さは上記実施例に
示すものに限定されず、部品のサイズやその許容誤差、
使用する吸着ノズルの外径などに応じて適宜設定するこ
とができる。例えば基準長さを部品の厚み寸法より大き
い値に設定すると、部品の側面が吸着ノズルの吸着され
るいわゆる立ち吸着を検出することもできる。

発明の効果 本発明によれば、部品の中心位置を吸着ノズルのはの出
しの影響を受けることなく正確に検出することができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３１は本発明の実施例を示し、第１図は
パターンに対する高速エリア設定が行われた状態を示す
平面図、第２図は切断線寸法が部品の各基準長さに達し
た状態を示す平面図、第３図は吸着ノズルに吸着された
部品が認識される状態を示す側面図、第４図ないし第５
図は従来例を示し、第４図は吸着ノズルが部品からはみ
出していない状態を示す平面図、第５１は吸着ノズルが
部品からはみ出している状態を示す平面図である。 １・・・・・・吸着ノズル、２・・・・・・部品、３・
・・・・・部品認識装置、Ｐ・・・・・・パターン、Ｓ
・・・・・・矩形、Ｇ・・・・・・中心位置、ｐ、ｙ、
ｆｙ“・・・・・・切断線寸法、Ｉ！、ｘ、Ｅｘ”・・
・・・・切断線寸法。 代理却叫弁理士　中圧　敏男　はか１名−８＝ 区 塚　　　　　　　　　　　田 城 二一工

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　吸着ノズルが部品をピックアップして基板上の所定位
   置に装着する移載途中で吸着ノズルに吸着保持された部
   品を部品認識装置で撮像し、部品認識装置の認識領域内
   のパターンに基いて部品の中心位置を検出する部品装着
   機における部品認識方法において、 パターンに対して上側からの走査と下側からの走査とを
   行いこれら左右方向の走査線によって切断されるパター
   ンの切断線寸法が部品の基準左右長さに達する上下方向
   での２位置を得ると共に、前記パターンに対して右側か
   らの走査と左側からの走査を行いこれら上下方向の走査
   線によって切断されるパターンの切断線寸法が部品の基
   準上下長さに達する左右方向での２位置を得た後、これ
   ら上下方向での２位置と左右方向での２位置とによって
   形成される矩形の中心位置を求め、部品の中心位置を検
   出することを特徴とする部品装着機における部品認識方
   法。