JPH01277705A - 基準位置検出方法およびその装置 - Google Patents
基準位置検出方法およびその装置Info
- Publication number
- JPH01277705A JPH01277705A JP10843788A JP10843788A JPH01277705A JP H01277705 A JPH01277705 A JP H01277705A JP 10843788 A JP10843788 A JP 10843788A JP 10843788 A JP10843788 A JP 10843788A JP H01277705 A JPH01277705 A JP H01277705A
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- Japan
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- image
- camera
- infrared
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、撮像画像から基準穴を取り出して、該基準穴
の位置検出を行なうＪ＆準位置検出方法およびその装置
の改良に関する。
の位置検出を行なうＪ＆準位置検出方法およびその装置
の改良に関する。
（従来技術）
実開昭５８−１６９９８号公報に見られるように、カメ
ラを用いて、被対象物の位置検出を行なうようにしたも
のが知られている。この場合、被対象物に基準穴を設け
、この基準穴を座標系に表わすことにより、基準穴の位
置検出が行なわれる。したがって、このような位置検出
法にあっては、撮像画像から正確に基準穴を取り出すこ
とが要求される。
ラを用いて、被対象物の位置検出を行なうようにしたも
のが知られている。この場合、被対象物に基準穴を設け
、この基準穴を座標系に表わすことにより、基準穴の位
置検出が行なわれる。したがって、このような位置検出
法にあっては、撮像画像から正確に基準穴を取り出すこ
とが要求される。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら、例えば自動車のボディに設けられた基準
穴を検出する場合、自動車ボディが白色等の明るい色で
あるときには、基準穴との明暗差が大きいため、撮像画
像から基準穴と自動車ボディとの峻別は容易である。し
かし、自ｎｒ ｒｌ−ボディが黒色等の暗い色のときに
は、基準穴との明暗差が殆ど表れないため、基準穴と自
動車ボディとの峻別は困難となるという問題がある。
穴を検出する場合、自動車ボディが白色等の明るい色で
あるときには、基準穴との明暗差が大きいため、撮像画
像から基準穴と自動車ボディとの峻別は容易である。し
かし、自ｎｒ ｒｌ−ボディが黒色等の暗い色のときに
は、基準穴との明暗差が殆ど表れないため、基準穴と自
動車ボディとの峻別は困難となるという問題がある。
そこで、本発明の目的は、例え基準穴とその回りとの間
に明暗差が殆ど無いような場合であっても、撮像画像か
ら正確に基準穴を取り出すことができるようにした基準
位置検出方法およびその装置を提供することにある。
に明暗差が殆ど無いような場合であっても、撮像画像か
ら正確に基準穴を取り出すことができるようにした基準
位置検出方法およびその装置を提供することにある。
（問題点を解決するための手段、作用）従来、可視光線
で撮像したから］；記明暗差の問題が発生したとの認識
に基づき、本発明にあっては赤外線を利用するようにし
である。
で撮像したから］；記明暗差の問題が発生したとの認識
に基づき、本発明にあっては赤外線を利用するようにし
である。
より具体的には、被対象物に設けられた基準穴を含む画
像から基準穴を取り出して、該基準穴の位置を検出する
基準位置検出方法あるいはその装置を前提として、 前記基準穴の撮像に赤外線撮像手段を用いるようにした
ことを特徴とする。
像から基準穴を取り出して、該基準穴の位置を検出する
基準位置検出方法あるいはその装置を前提として、 前記基準穴の撮像に赤外線撮像手段を用いるようにした
ことを特徴とする。
すなわち、物体が放射する赤外線で画像を作成するとき
には、基準穴と、その回りとの明暗差は問題で無くなる
。むしろ、物体の持つ熱によって画像が形成されること
から、より好ましい態様としては、基準穴の回りを加熱
することが望ましい。
には、基準穴と、その回りとの明暗差は問題で無くなる
。むしろ、物体の持つ熱によって画像が形成されること
から、より好ましい態様としては、基準穴の回りを加熱
することが望ましい。
（実施例）
以ドに、本発明の実施例を添付した図面に基づいて説明
する。尚、本実施例は、自動車の組立てにおいて、サス
、ペンション搭載の際の基準位置割り出しに、本発明を
適用した例を示すものである。
する。尚、本実施例は、自動車の組立てにおいて、サス
、ペンション搭載の際の基準位置割り出しに、本発明を
適用した例を示すものである。
第２図において、自動車ボディ１の下面には、４つの基
準穴２が設けられ、これら基準穴２を下方から臨むよう
にして、各、８１；半穴２毎に赤外線カメラ３と白黒カ
メラ４とが配置され、これに併せて各カメラ３．４毎に
赤外線ランプ５と白色ランプ６とが併設されて、これら
ランプ５．６は基準穴２に向けて配設されている。
準穴２が設けられ、これら基準穴２を下方から臨むよう
にして、各、８１；半穴２毎に赤外線カメラ３と白黒カ
メラ４とが配置され、これに併せて各カメラ３．４毎に
赤外線ランプ５と白色ランプ６とが併設されて、これら
ランプ５．６は基準穴２に向けて配設されている。
上記カメラ３と４とは、第３図に示すように、ボディｌ
の色を検出する色検出センサ７あるいは手動切換スイッ
チ８、上位コンピュータ９からの信号に基づいて選択的
に切り替えられ、カメラ３あるいは４からの撮像信号は
、画像処理ユニッ）１０に入力される。画像処理ユニッ
）１０では、画像の二値化処理により基準穴２が検出さ
れ、この基準穴２は位置検出コントロールユニッ）１１
において座標系に表わされて、基準穴２の位置はシステ
ムコントロールユニット１２に入力される。システムコ
ントロールユニット１２では、検出された基準穴２の位
置に基づいて、サスペンション搭載用の各種ロボットに
対する制御信号が生成され、適宜、サスペンション搭載
用の各種ロボットの位置修正がなされるようになってい
る。
の色を検出する色検出センサ７あるいは手動切換スイッ
チ８、上位コンピュータ９からの信号に基づいて選択的
に切り替えられ、カメラ３あるいは４からの撮像信号は
、画像処理ユニッ）１０に入力される。画像処理ユニッ
）１０では、画像の二値化処理により基準穴２が検出さ
れ、この基準穴２は位置検出コントロールユニッ）１１
において座標系に表わされて、基準穴２の位置はシステ
ムコントロールユニット１２に入力される。システムコ
ントロールユニット１２では、検出された基準穴２の位
置に基づいて、サスペンション搭載用の各種ロボットに
対する制御信号が生成され、適宜、サスペンション搭載
用の各種ロボットの位置修正がなされるようになってい
る。
上記二値化処理以後の処理は従来と同様であるので、そ
れ以前の処理について第４図に示すフローチャートに基
づいて詳細に説明する。
れ以前の処理について第４図に示すフローチャートに基
づいて詳細に説明する。
先ず、ステップＳ１において色検出センサ７等からの信
号に基づいて自動車の色が判別され、ボディ色が愚息外
のときには、ステシブＳ２へ進んで白色ランプ６の点灯
及びステップＳ３で白黒カメラ４による撮像がなされる
。他方−上記ステップＳ１においてボディ色が黒である
と判別されたときにはステップＳ４へ移行して、赤外線
ランプ５が点灯されて、この赤外線ランプ５により基準
穴２の周囲が加熱され、その後ステップＳ５において、
赤外線カメラ３による撮像がなされる。
号に基づいて自動車の色が判別され、ボディ色が愚息外
のときには、ステシブＳ２へ進んで白色ランプ６の点灯
及びステップＳ３で白黒カメラ４による撮像がなされる
。他方−上記ステップＳ１においてボディ色が黒である
と判別されたときにはステップＳ４へ移行して、赤外線
ランプ５が点灯されて、この赤外線ランプ５により基準
穴２の周囲が加熱され、その後ステップＳ５において、
赤外線カメラ３による撮像がなされる。
上記白黒カメラ４からの画像あるいは赤外線カメラ３か
らの画像は、ステップＳ６で取込まれた後、ステップＳ
７で二値化処理が施されて、画像から基準穴２が選出さ
れる。仮に基準穴２の選出が不適当であるときには、ス
テップＳ８からステップＳ９へ進み、先の撮像とは異な
るカメラで再度撮像がなされる。
らの画像は、ステップＳ６で取込まれた後、ステップＳ
７で二値化処理が施されて、画像から基準穴２が選出さ
れる。仮に基準穴２の選出が不適当であるときには、ス
テップＳ８からステップＳ９へ進み、先の撮像とは異な
るカメラで再度撮像がなされる。
以上の構成により、第５図に示すように、黒色部材を白
黒カメラ４で撮像したときには、基準穴２とその周囲と
の明暗差がなく、二値化処理による基準穴２の選出が困
難であるという問題を、第１図に示すように、赤外線カ
メラ３で撮像することにより解消することができる。
黒カメラ４で撮像したときには、基準穴２とその周囲と
の明暗差がなく、二値化処理による基準穴２の選出が困
難であるという問題を、第１図に示すように、赤外線カ
メラ３で撮像することにより解消することができる。
尚、本実施例では赤外線ランプ５で基準穴２の回りを加
熱するようにしであるため、基準穴２とその回りとの間
のギャップＧが大きく表われることとなる。したがって
、高精度の赤外線カメラ３を用意する必要がないという
利点がある。また、愚息外の場合にあっては白黒カメラ
４を用いるようにしているのは、第５図にも示すように
、例えばボディ色が白色であるときには、基準穴２どの
明暗差が十分に大きく、したがって白黒カメラ４で十分
に基準穴２を選出できることによる。勿論、自動車のボ
ディ色の如何に拘らず、全て赤外線カメラを用いるよう
にしてもよい。また、高精度の赤外線カメラであるとき
には、上記加熱手段５を必ずしも必要としない。
熱するようにしであるため、基準穴２とその回りとの間
のギャップＧが大きく表われることとなる。したがって
、高精度の赤外線カメラ３を用意する必要がないという
利点がある。また、愚息外の場合にあっては白黒カメラ
４を用いるようにしているのは、第５図にも示すように
、例えばボディ色が白色であるときには、基準穴２どの
明暗差が十分に大きく、したがって白黒カメラ４で十分
に基準穴２を選出できることによる。勿論、自動車のボ
ディ色の如何に拘らず、全て赤外線カメラを用いるよう
にしてもよい。また、高精度の赤外線カメラであるとき
には、上記加熱手段５を必ずしも必要としない。
（発明の効果）
以りの説明から明らかなように、本発明によれば、例え
基準穴とその回りとの間に明暗差が無いとしても、基準
穴の位置を検出できるという利点がある。
基準穴とその回りとの間に明暗差が無いとしても、基準
穴の位置を検出できるという利点がある。
第１図は赤外線カメラで撮像したときの基準穴とその周
囲との出力レベルを示す図、第２図は被対象物としての
自動車ボディに設けられた基準穴とこれを撮像するカメ
ラとの配置関係を示す概念図、 第３図は実施例に係るシステム構成図、第４図はカメラ
切換え制御の一例を示すツーチャート、 第５図は白黒カメラで撮像したときの基準穴とその周囲
との出力レベルとを示す図。 ｌ二自動車ボディ ２二基準穴 ３：赤外線カメラ ５：赤外線ランプ ｌＯ：画像処理ユニット
囲との出力レベルを示す図、第２図は被対象物としての
自動車ボディに設けられた基準穴とこれを撮像するカメ
ラとの配置関係を示す概念図、 第３図は実施例に係るシステム構成図、第４図はカメラ
切換え制御の一例を示すツーチャート、 第５図は白黒カメラで撮像したときの基準穴とその周囲
との出力レベルとを示す図。 ｌ二自動車ボディ ２二基準穴 ３：赤外線カメラ ５：赤外線ランプ ｌＯ：画像処理ユニット
Claims (2)
- （１）被対象物に設けられた基準穴を含む画像から基準
穴を取り出して、該基準穴の位置を検出する基準位置検
出方法において、 前記基準穴の撮像に赤外線撮像手段を用い た、 ことを特徴とする基準位置検出方法。 - （２）被対象物に設けられた基準穴を含む画像から基準
穴を取り出して、該基準穴の位置を検出する基準位置検
出装置において、 前記基準穴の撮像に赤外線撮像手段を用い た、 ことを特徴とする基準位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10843788A JPH01277705A (ja) | 1988-04-30 | 1988-04-30 | 基準位置検出方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10843788A JPH01277705A (ja) | 1988-04-30 | 1988-04-30 | 基準位置検出方法およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01277705A true JPH01277705A (ja) | 1989-11-08 |
Family
ID=14484750
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10843788A Pending JPH01277705A (ja) | 1988-04-30 | 1988-04-30 | 基準位置検出方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01277705A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014143285A1 (en) * | 2013-03-15 | 2014-09-18 | United Technologies Corporation | Datum transfer apparatus and method for inspecting coated components |
| CN117548379A (zh) * | 2023-11-20 | 2024-02-13 | 深圳安洁电子有限公司 | 辊刀通过ccd检测漏排废工艺 |
-
1988
- 1988-04-30 JP JP10843788A patent/JPH01277705A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014143285A1 (en) * | 2013-03-15 | 2014-09-18 | United Technologies Corporation | Datum transfer apparatus and method for inspecting coated components |
| US9927220B2 (en) | 2013-03-15 | 2018-03-27 | United Technologies Corporation | Datum transfer apparatus and method for inspecting coated components |
| CN117548379A (zh) * | 2023-11-20 | 2024-02-13 | 深圳安洁电子有限公司 | 辊刀通过ccd检测漏排废工艺 |
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