JPH01278206A - バッテリ車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、フォークリフトなどのバッテリ車の制御装置
に関するものである。

従来の技術 従来、例えばフォークリフトは、様々な作業環境で用い
られ、荷役対象物やオペレータの経験も多様、であるこ
とから、積荷や作業状況に応じて発進・走行時の加速ス
ピード（走行パワー）や、フォークリフトのティルト速
度、リフト速度などの荷役性能をユーザが自由に設定で
きるようになっている。

第１４図（ａ）、（ｂ）に従来のフォークリフトの走行
パワー制御、荷役性能の調整用の回路の概略図を示す。

同図（ａ）に示すように、走行パワーの制御は操作パネ
ル上に設けたボリューム１１０の操作で行い、荷役性能
の制御は第１４図（ｂ）に示すように制御ボード上に設
けられた複数のトリマ１２０で行っていた。

発明が解決しようとする問題点 しかしながら上記の荷役性能の調整は、制御ボード上に
設けられたトリマによって行っているが、この制御ボー
ドは機台内部に設けられているため、トリマの調整作業
は非常に煩わしく、また調整のための作業時間も長いも
のとなっていた。また、ユーザが自分で所望するように
調整することは難しく不便であり、更に前記調整は運転
者や作業の種類によって最も適合した値にするのが好ま
しく、このように頻繁に行うことはより困難であった。

一方、走行パワーの調整用ボリュームは、運転座席の前
方に設けられており操作も簡単であるが、ボリュームの
目盛だけでは具体的な加速性を知ることが難しく、初心
者にとっては不便であるとともに防水対策も難しかった
。

本発明は上記従来技術に鑑み、走行性能や荷役性能の調
整をオペレータが容易に、しかも短時間で確実に行い、
作業状況やオペレータの経験等に応じて異なった設定が
できるバッテリ車の制御装置を提供することを目的とす
る。

問題点を解決するための手段 第１図は本発明の機能ブロック図である。

上記目的を達成するために、本発明はモータなどの駆動
手段５と、複数のキーによって複数の制御データを入力
する入力手段１と、該入力手段により入力された前記制
御データを表示する表示手段６と、前記入力手段によっ
て入力された前記複数の制御データ等を記憶する記憶手
段２と、前記記憶手段に記憶された複数の制御データの
うちの一部を前記入力手段からの信号によって選択する
選択手段３と、該選択手段によって選択された制御デー
タに基づいて前記駆動手段の制御を行う制御手段４とを
備えていることを要旨とする。

作用 発明の手段の作用は次の通りである。

オペレータが入力手段１によって、例えば複数の異なっ
た作業やオペレータの経験に応じた複数の走行性能、荷
役性能の制御データが入力され、選択手段３を介して記
憶手段２に記憶される。選択手段３は前記入力手段から
の信号に基づいて記憶手段２に記憶された複数の制御デ
ータの中の一部を選択し、制御手段４に出力する。同制
御手段４は前記制御データに基づいて、例えば走行用モ
ータ、荷役用モータからなる駆動手段５を制御する。又
、表示手段６は選択手段３によって選択された制御デー
タを表示する。

実施例 以下、図面を参照しながら本発明の実施例について説明
する。

第２図は、本発明の一実施例であるフォークリフトの操
作パネルｌＯの外観図である。同図において入力手段で
あるスイッチパネル部１１は、走行性能や荷役性能を設
定するためのモードキー１１ａ、データ入カキ−１１ｂ
、ｔｉｃ、複数の制御データを切り換えるためのタイプ
キーｌｉｄを備えたタッチパネルであり、モードキー１
１ａを操作することにより、走行最高速度モード→走行
加速性モード・・・→リフト速度モード→ティルト速度
モード・・・→パワーステアリング操舵力モード→最高
速度モードと順次サイクリックに各種モードを選択でき
る様になっている。走行最高速度モードは、フォークリ
フトがその最高速度を超えた速度で走行しないように自
動制御するモードである０次に走行加速性モードは、発
進・走行時に加速スピードを設定するモードである。又
、リフト速度モード、ティルト速度モードは、それぞれ
フォークのリフト操作、ティルト動作の動作速度をそれ
ぞれ設定する荷役回生用のモードである。、更にパワー
ステアリング操舵力モードは、操舵力の調整を行うモー
ドである。上記各設定モードには走行加速性モードから
順次「０１」、「０２」　・・・のモードＩＤが付けら
れており、各設定モードにはあらかじめ制御データであ
る数種類の設定値（本実施例では６種類）の設定値が用
意されている。例えば走行最高速度モード（モード１、
ＤｒｏｌＪにおいては４ｋｍ／ｈ、５ｋｍ／ｈ、６ｋｌ
／ｈ、　８１ａａ／ｈ、　９ｋｍ／ｈＳｌ　ｌｋｍ／ｈ
の６段階）の走行最高速度を設定できるようになってい
る。

各設定モードでの設定値の選択はデータ入カキ−１ｌｂ
又はｌｌｃの操作により行うことができる。６種類の設
定値には、設定値ｒＤ　ｒｌ、〜「６」が付けられてお
り、データ入カキ−１１ｂの操作により「１」→「２」
→・・・　「６」→ｒ１．の順に、またデータ入カキ−
１１ｃの操作により「６」→「５」→・・・　「１」→
「６」の順に設定値ＩＤをサイクリックに設定できる。

更に前記各設定モードはそれぞれ作業や運転者に応じて
複数（本実施例では３種類）用意されており、各タイプ
（タイプＩＤ　ｒｌ、、「２」、「３」の３種類）に応
じて各設定モードが複数選べることが可能で、これらの
選択はタイプキーｌｉｄの操作により行うことができる
。３種類の設定値には、設定値ＩＤｒｌＪ〜「６」が付
けられており、タイプキーｌｉｄの操作により「１」→
「２」→「３」→「１」の順にタイプＩＤをサイクリ・
ンクに設定できる。

表示手段は、通常モードと設定モードの２つの表示モー
ドでの表示を行う液晶パネル１２などの表示装置であり
、表示セグメント１２ａと６個の四角形の表示体２１．
２２．２３．２４．２５．２６からなる表示セグメント
１２ａの図面上、右方に設けられたｒｋｍ／ｈＪを表示
する表示セグメン）１２ｃを有している。表示部１２は
通常モードにおいて、表示セグメント１２ａに現在の走
行速度を２桁の数値で表示する。一方、設定モードにお
いては表示セグメント１２ａにスイッチ部工１のモード
キー１１ａの操作により選択されたモードの、ＩＤ番号
を表示し、表示セグメント１２ｂに表示セグメント１２
ａに表示されているモードで現在設定（選択）されてい
る設定値ＩＤを表示する。又、画面右上にはタイプキー
によって選択されたタイプＩＤが表示体１２ｄによりて
表示される。このタイプＩＤの表示体１２ｄは表示部１
２の通常モードや設定モードに関わらず常に表示される
が、設定モードのみに表示されていてもよい。

第２図においては、表示体１２ｄにタイプＩＤである「
１」が、表示セグメント１２ａに走行加速性モードのＩ
Ｄである「０２」が、そして表示セグメント１２ｂに走
行加速性モードでの設定値ＩＤ　ｒｌＪが表示体２１の
点灯によって示されている。尚、表示セグメント１２ｂ
には設定値ＩＤの値に等しい数だけの表示体２１〜２６
が点灯するので、点灯している表示体の数により現在設
定されている設定値ＩＤを知ることができる。

操作パネル内には、第２図で点線で示された制御プリン
ト板１３上に操作パネル１０の制御回路が搭載されてい
る。

第３図は選択手段としての作用を有する操作パネル１０
の制御回路３０の回路構成を示すブロック図である。

同図においてＣＰＵ３１は、ＲＯＭ３２に格納されたプ
ログラムを実行して制御回路３０全体の制御を行うマイ
クロプロセッサである。前記スイッチパネル１１のモー
ドキー１１ａ、データ設定キー１１ｂ、ｌｌｃ、タイプ
キーｌｉｄの各０Ｎ１０ＦＦ信号は、チャタリング防止
用のフィルタ３３を介してＰＩ０３４に入力している。

ＰＩＯ３４は、並列入出力インタフェースであり、モー
ドキー１１ａ、データ設定キー１１ｂ、ｌｌｃ。

タイプキーｌｉｄのいずれかのキーがＯＮになるとＣＰ
Ｕ３１に割り込みを要求する。ＣＰＵ３１は、ＰＩ０３
４からの割り込みを受は付けると操作されたキーに対応
する処理を行う。

又、ＣＰＵ３１はタイプキーｌｉｄとモードキーｌｌａ
の操作により選択された設定モードに対応するモードＩ
ＤとタイプＴＤ、及びデータ設定キー１．１ｂ、ｌｌｃ
により設定された設定値ＩＤをＰＩＯ３４に出力して、
ＰＩＯ３４を介しバッファ３５にタイプＩＤ、モードＩ
Ｄ及び設定値ｌＤを書き込む。液晶パネル１２はバッフ
ァ３５に格納されたデータを所定周期で読み出し、タイ
プＩＤ、モードＩＤ及び設定値ＩＤをそれぞれ表示セグ
メント１２ａ、１２ｂ、１２ｄに表示する。

更にＣＰＵ３１は、スイッチパネル１１のキー操作によ
りオペレータが設定した各ＴＤに対応する設定値を５Ｉ
０３６に出力する。５１０３６は後述する走行制御回路
との間でデータの送受信を行うための直列入出力インタ
フェースであり、ＣＰＵ３１から入力するモード１０、
モードＩＤ及び設定値を２バイトのシリアルデータとし
てバッファ３７を介し走行制御回路へ出力する。また５
Ｉ０３６は、走行制御回路からフィルタ３８を介し車速
データを入力し、ＣＰＵ３　ｔへ出力する。

更に、記憶手段としてのＥ　Ｅ　Ｐ　ＲＯＭ　（Ｅｌｅ
ｃｔ−ｒｉｃａｌｌｙ　Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒ
ａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ　）　３９はオペレータがスイ
ッチパネル１１のキー操作により設定した各モードでの
最新の設定値ＩＤを記憶する再書き込み可能なＲＯＭで
あり、ＣＰＵ３１はスイッチパネル１１のキー操作によ
り設定された各モードの設定値ＩＤをＥＥＰＲＯＭに書
き込む。前記ＥＥＰＲＯＭ３９の内部構成ついて第４図
に示す。同図に示すようにＥＥＰＲＯＭ３９は各タイプ
のタイプＩＤについて各モードの設定値ＩＤを記憶する
設定値ＩＤ記憶部３９ａと、各モードの設定値ＩＤを速
度や加速度などの具体的な設定値に変換するための変換
テーブル３９ｂを有している。設定値ｒＤ記憶部３９ａ
内には、各タイプ及び各モードの設定値ＩＤがタイプ１
　（モード０１、モード０２、・・・モード２１・・）
、タイプ２（モード０１・・・）・・・の順に記憶され
ている。

一方、ブザー４０はオペレータがスイッチパネル１１の
キー操作により設定した各モードの設定値が正しく設定
されたかどうかをオペレータに知らせるための報音装置
であり、ＣＰＵ３１はＳｒ○３６、バッファ３７を介し
走行制御回路へ送信したモ、−ドＩＤ及び設定値ＩＤが
走行制御回路に正しく送信された時に設定終了報音信号
を信号増幅用のアンプ４１を介してブザー４０へ出力し
、ブザー４０を介し例えば１秒間の報音を行い、オペレ
ータに正しく報音されたことを知らせる。

又、走行制御回路は、ＣＰＵ３１から送信されたモード
ＩＤ及び設定値を再び３１０３６へ送り返すと共に、受
信エラーがあった場合、エラーデータを３１０３６へ送
信する。ＣＰＵ３１はＳｒ○３６を介し入力するモード
ＩＤ又は設定値を基に正しいデータが走行制御回路に送
信されたかどうか、又は走行制御回路から受信するエラ
ーデータを基に送信エラーが生じた場合にはエラー報音
信号をアンプ４１を介しブザー４０に出力し、プｆ−４
０によりエラー報音（例えば、１秒オン、０．５秒オフ
、１秒オンの報音）を行う。

又、ＲＡＭ４２はＣＰＵ３１が各種処理を実行する時に
必要となる作業用領域を有するメモリである。

次に第５図は、走行制御回路の回路構成を示すブロック
図である。同図において、ＣＰＵ５１はＲＯＭ５２に格
納されたプログラムを実行して走行制御回路全体の制御
を行うマイクロプロセッサである。またＲＡＭ５３は、
操作パネル１０の制御回路３０から送信されてくるモー
ドの設定値を記憶する為のメモリであってＣＰＵ５１が
各種処理を実行するときに必要となる作業領域などを有
するメモリである。ＣＰＵ５１は、前記操作パネル１０
の制御回路３０とのデータの人出力を５１０５４を介し
て行う。５Ｉ０５４は、前記Ｓ■０３６と同様の直列入
出力インタフェースであり、制御回路３０から送信され
てくるモードＩＤ及び設定値をノイズ除去のためのフィ
ルタ５５を介して入力するとともに、ＣＰＵ５１から入
力する速度データをバッファ５６を介し制御回路３０へ
出力する。Ａ／Ｄコンバータ５７は図示していないアク
セル電圧検出回路から入力する走行アクセルペダルの踏
み角に応じたアクセル電圧のアナログデータをデジタル
データに変換してＣＰＵ５１へ出力するＡ／Ｄコンバー
タである。又、ＣＴＲ５８はペルス数をカウントするカ
ウンタであり、デファレンシャルのリングギア７０の近
傍に設置された車速センサ７１が、リングギア７０の歯
先を検出する毎に発生するパルスを波形整形用の増幅波
形整形回路７２を介して入力し、そのカウントしたパル
ス数をＣＰＵ５１へ出力している。ＣＰＵ５１は、ＣＴ
Ｒ５８が所定時間内でカウントしたパルス数とリングギ
アの歯先の数を基に、リングギアの回転数を検出し、更
にその回転数から車速（走行速度）を算出する。ＣＰＵ
５１は５ＩＯ５４を介して操作パネル１０の制御回路３
０から車速入力要求のコマンドを入力すると、算出した
車速データを５ＴＯ５４、バッファ５６を介し制御回路
３０へ送信する。ＰＴＭ（プログラマブルタイマ）５９
は、ＣＰＵ５１から入力する導通率データに対応した矩
形波を生成する波形生成回路であり、その生成された矩
形波はバッファ６０を介しベース駆動回路６１に出力さ
れる。ベース駆動回路６１は、バッファ６０を介して入
力する矩形波に従ってメイントランジスタＴＭのベース
電流のＯＮ１０　Ｆ　Ｆを制御する回路であり、メイン
トランジスタＴＭのＯＮ１０　Ｆ　Ｆにより走行用モー
タ１０１のチョッパ制御が行われる。

また、ディレクションスイッチ６３は図示していないデ
ィレクションレバーの操作により前進または後進が指示
された時に、それぞれ前進指示信号、後進指示信号をＯ
ＮにしてＰＩＯ６２に出力するスイッチである。アクセ
ルスイッチ６４は、図示していない走行用アクセルペダ
ルが踏まれた時にＯＮとなるスイッチであり、走行用ア
クセルペダルの状態を示すアクセル信号をＰＩ０６２に
出力している。

ＰＩ○６２は、並列入出力インタフェースであり、ディ
レクションスイッチ６３から入力する前進・後進指示信
号、アクセルスイッチ６４から入力するアクセル信号の
ＯＮ１０　Ｆ　Ｆ状態を記憶している。ＰＩ０６２によ
って、ＣＰＵ５１はディレクションスイッチ６３により
選択された走行方向データ、及びアクセルスイッチ６４
のＯＮ１０ＦＦ状態を読み出し、走行方向及び走行速度
の制御を行、う。又、ＰＩ０６２はＣＰＵ５１からの指
令により、バッファ６５．６６．６７を介して前進用コ
ンタクタＭＦの電磁コイル１０２ｄ、後進用コンタクタ
ＭＲの電磁コイル１０３ｄ及び回生用コンタクタＭＧの
電磁コイル１０４ｂに流れる電流のＯＮ１０　Ｆ　Ｆを
制御している。

前後進用コンタクタＭＦ・ＭＲは、それぞれ前後進切換
用の電磁接触器であり、前後進用コンタクタＭＦの主接
点１０２の可動接点１０２ａは離落時に固定接点１０２
ｂと、投入時に固定接点１０２ｃと接触するようになっ
ている。また後進用コンタクタＭＲの主接点１０３の可
動接点１０３ａは、投入時に固定接点１０３ｂと、離落
時に固定接点１０３Ｃと接続するようになっている。更
に、回生用コンタクタＭＧは、前後進切換時に走行用モ
ータ１０１を回生制御することにより得られる走行用モ
ータ１０１の発電する電力をバッテリ１０５へ回生する
ための電磁接触器であり、回生用コンタクタＭＧの主接
点１０４ａはバッテリ１０５の正極側とカレントセンサ
１０６の一端の間に設けられており、カレントセンサ１
０６の他端は走行用モータ１０１の図示していないアマ
チュアコイルに接続されている。走行用モータ１０１の
フィールドコイル１０１ａの一端はフライホイールダイ
オード１０７のアノードに、他端はフライホイールダイ
オード１０８のアノードと接続しており、フライホイー
ルダイオード１０７．１０８のカソードはいづれもバッ
テリ１０５の正極側に接続されている。

また、フライホイールダイオード１０７のアノードに接
続されているフィールドコイル１０１ａの一端は、前進
用コンタクタＭＦの可動接点１０２ａに、フライホイー
ルダイオード１０３のアノードに接続されているフィー
ルドコイル１０１ａの他端は、後進用コンタクタＭＲの
可動接点１０３ａに続されている。

また走行用モータ１０１に流れる電流をチョッパ制御す
るメイントランジスタＴＭのコレクタは、前進用コンタ
クタＭＦの固定接点１０２Ｃ及び後進用コンタクタＭＲ
の固定接点１０３Ｃに、エミッタはバッテリ１０５の負
極側に接続されている。

次に、以上のように構成された本実施例の動作を説明す
る。まず、操作パネル１０による走行・荷役性能の設定
方法を説明する。

第６図（ａ）　〜（ｆ）は、タイプＩＤｒ２Ｊ、モード
ＩＤｒ０２Ｊにおける走行加速度の設定値ＩＤを「５」
に設定する場合のスイッチパネル部１１のキー操作方法
を示す図である。

まず同図（ａ）に示すようにスイッチパネル部１１のモ
ードキー１１ａを操作すると表示部１２は通常モードか
ら設定モードへと切り替わって、表示セグメント１２ｄ
に走行最高モードであるモードＩＤｒ０１Ｊが表示され
る。

更に、同図（ｂ）に示すようにタイプキーｌｉｄを操作
すると表示部１２の表示体１２ｄに表示されていたタイ
プＩＤ　ｒｉ、が「２」に変わり、表示セグメント１２
ｂにタイプＩＤが「２」のタイプでかつモードＩＤが「
０１Ｊのモード（走行最高速度）で、現在設定されてい
る設定値ＩＤ　ｒ４゜が表示される。次に同図（Ｃ）に
示すように再びモードキー１１ａを操作することにより
タイプ２における走行加速性モードが選択され、表示セ
グメント１２ｄにタイプＩＤ　ｒ２Ｊが、表示セグメン
ト１２ａに走行加速性モードを示すモードＩＤｒ２」が
、そして表示セグメン）１２ｂに現在走行加速性モード
で設定されている走行加速性の設定値ＩＤｒ３Ｊが表示
される。すなわち、モードキーｌｌａの最初の操作によ
り、表示モードが設定モードに切り替えられてモードＩ
ＤｒＯＩＪが選択され、次のタイプキーｌｉｄ及びモー
ドキー１１ａの操作によって、同タイプＩＤｒ２Ｊにお
けるモードＩＤ　ｒ０２」の走行加速性モードが選択さ
れ、走行加速性モードで既に設定されている設定値ＩＤ
　ｒ３．＋が表示セグメンｌ−１２ｂに表示される。こ
のように表示セグメンｌ−１２ｂには前記タイプキー、
モードキーの操作によって各々のタイプ、モードにおけ
る各設定値ＩＤが表示される。

尚、同図（ｂ）と（Ｃ）の操作は逆であっても良く、タ
イプキーｌｉｄとモードキー１１ａの操作によって目標
とする設定値を表示セグメント１２ｂに表示させる。

次に同図（ｄ）に示すようにデータ設定キー１１ｂを操
作することにより、表示セグメント１２ｂに走行加速性
の設定値ＩＤｒ４Ｊが表示され、同図（ｅ）に示すよう
に更にデータ設定キー１１ｂを操作することにより、表
示セグメント１２ｂに設定値ＩＤｒ５．が表示される。

以上のようなキー操作により、走行加速性モードで設定
値ＩＤ「５」を設定した後、所定時間以上（例えば３秒
以上）キー操作を行わないと、同図（ｆ）に示すように
ブザー４０により１秒間の報音がなされ、オペレータに
走行加速度として設定値ＩＤ「５」が設定されたことを
知らせる。

以上走行加速度の設定方法を説明したが、走行最高速度
等の他の走行性能、リフト速度、ティルト速度等の荷役
性能も同様にスイッチパネル部１１のキー操作により設
定することができる。

上述のようにスイッチパネル部１０でキー操作が行われ
た時にＣＰＵ３１の制御により行われる制御回路３０の
処理動作を第７図のフローチャートを参照にしながら説
明する。尚、データｌ、データ２、データ３はそれぞれ
スイッチパネル部１１のキー操作によって設定されたタ
イプＩＤ、モードｒＤ、設定値ＩＤがＲＡＭ４２の作業
用領域にて記憶されるデータである。

先ず、キースイッチがＯＮとなって電源が投入されシス
テムが立ち上がると、ＣＰＵ３１はＲＡＭ４２のデータ
クリア、ＰＩ０３４の各入出力ポートのモード設定、割
り込み条件などの初期設定、５Ｉ０３６の各チャンネル
の通信モード、割り込み条件の設定等の初期設定、表示
部１２の初期表示などを行う（処理５ＡＩ）。

そして、３１０３６、バッファ３７を介して走行制御回
路に、車速入力要求のコマンドを送信し、フィルタ３８
、Ｓ［０３６を介して走行制御回路から車速データを入
力する（処理５Ａ２）。ＣＰＵ５１は、ＣＰＵ３１から
車速データ入力要求を５ＩＯ５４を介して入力すると算
出した車速データを３１０５４、バッファ５６を介して
制御回路３０の５ＩＯ３６に出力する。

次に、ＲＡＭ４２に記憶されている表示モードを判別し
く処理５Ａ３）、通常モードであれば処理ＳＡ２で走行
制御回路から入力した車速データをＰＩ０３４、バッフ
ァ３５を介して表示部１２の表示セグメン）１２ａに表
示する（処理５Ａ４）。尚、表示体１２ｄには表示モー
ドがいずれのモードにおいても常にタイプＩＤが表示さ
れる。

次に、ＰＩＯ３４からスイッチパネル部１１のキーが入
力されたかどうかを判別しく処理５Ａ５）、更に前記キ
ー入力がタイプキーであるかどうかを判別しく処理５Ａ
５０）、タイプキーが入力された場合にはタイプＩＤを
示すデータ３に１を加え（処理５Ａ５１）、データ３が
タイプＩＤの最大値Ｍ　Ａ　Ｘ　３を越えているかどう
かを判別しく処理５Ａ５２）、越えていればデータ３を
Ｏｌに戻しく処理５Ａ５３）　、変更されたタイプＩＤ
を示すデータ３を５ｒ０３６を介り、−ｒｓＩＯ５４ヘ
送信しく処理５Ａ５４）、走行制御回路は後述するよう
にこのタイプＩＤによって制御される。

又、最大値Ｍ　Ａ　Ｘ　３を越えていなければ、データ
３はそのままの状態で処理５Ａ５４によって送信されて
処理ＳＡ２へ戻る。このような処理５Ａ５０〜５４によ
ってタイプ１０は通常モードにおいても自由に設定を変
更できる。

次に前記処理ＳＡ５においてタイプキーが操作されなか
った場合には次にモードキー１１ａが操作されたかどう
か判別する（処理５Ａ６）。モードキー１１ａが操作さ
れていればＲＡＭ４２に表示モードが設定モードである
と記憶しく処理５Ａ７）、データ１に「０１」をセント
して（処理５Ａ８）処理ＳＡ２へ戻る。一方、前記処理
ＳＡ５及びＳＡ６以外のキーが入力された場合や、又は
何も入力がなかった場合には再び処理ＳＡ２へ戻る。

従って、通常モードにおいてスイッチパネル部１１のモ
ードキー１１ａが操作されない場合には通常モードのま
まとなり、処理ＳＡＩ〜ＳＡ５が繰り返され、表示部１
２の表示セグメント１２ａに現在の車速が表示され、更
に通常モードの状態にてタイプキー１２ｄを操作するこ
とにより、運転者や作業状況に応じて適正な設定値を有
するタイプを即座に設定できる。

一方、通常モードでモードキー１１ａが操作された場合
には、前記処理ＳＡ３で設定モードであると判別し、Ｅ
ＥＰＲＯＭ３９の設定値ＩＤ記憶部３９ａからデータ３
の値に等しいタイプＩＤとデータ１の値に等しいモード
ＩＤとに対応した設定値ｒＤを読み出しデータ２にセッ
トする。（処理５Ａ９）、そして、ＰＩＯ３４、バッフ
ァ３５を介し表示部１２の表示セグメント１２ａにデー
タ１の示すモードＩＤを、表示セグメント１２ｂにデー
タ２の示す設定値ＩＤを、そして表示体１２ｄにデータ
３に示すタイプ■Ｄを表示する。

（処理５ＡＩＯ）。

次に、フィルタ３３、ＰＩＯ３４を介しスイッチパネル
部１１から各キーのオン・オフ状態を読み出し、キー入
力が行われたかどうか判別する（処理５ＡＩＩ）。そし
て、キー入力が行われていると判別すれば、タイプキー
ｌｉｄが操作されたか判別しく処理５Ａ１２）、タイプ
キーｌｉｄが操作されていれば、データに１を加算した
後（処理５Ａ１３）、データ３の値がタイプＩＤの最大
値であるＭＡＸ、より大であるかどうか判別しく処理５
Ａ１４）、大であればデータ３に「ｌ」をセットして（
処理５Ａ１５）、再び処理ＳＡ２に戻る。このように、
設定モードが選択されている間タイプキーｌｉｄの操作
される毎に処理５Ａ１３〜５Ａ１５でタイプＩＤの値を
「１」からｒＭＡＸｓＪまでサイクリックに変化させて
、そのタイプＩＤの値を処理５ＡＩＯで表示セグメント
１２ｄに表示するのでタイプキーｌｉｄの操作により設
定したタイプＩＤのを液晶パネル１２により確認できる
。

同様に、上記処理５Ａ１４でタイプキーｌｉｄが操作さ
れていなければ、モードキー１１ａが操作されたか判別
しく処理５Ａ１６）、モードキー１１ａが操作されてい
れば、データに１を加算する（処理５Ａ１７）。そして
、データ１の値がモードｒＤの最大値であるＭＡＸ、よ
り大であるかどうか判別しく処理５Ａ１Ｂ）、大であれ
ばデータ１に「０１」をセットして（処理５Ａ１９）、
再び処理ＳＡ２に戻る。

一方、上記処理５Ａ１２．１６でタイプキー１１ｄ及び
モードキー１１ａが操作されていなければ、データ入カ
キ−１１ｃが操作されたかどうか判別しく処理５Ａ２０
）　、データ入カキ−１１ｃが操作されていればデータ
２に１を減算しく処理５Ａ２１）、次にデータ２の値が
「０」であるかどうか判別する（処理５Ａ２２）。そし
て、データ２の値が「０」であれば、データ２に「６」
をセットして（処理５Ａ２３）、再び処理ＳＡ２に戻る
。

また、上記処理ＳＡ２０でデータ入カキ−１１ｃが操作
されていなければ、データ入カキ−１１ｂが操作されて
いるかどうか判別しく処理５Ａ２４）、データ入カキ−
１１ｂが操作されていれば、データ２め値に１を加算し
く処理５Ａ２５）、デ−タ２の値がｒ６．より大である
か判別する（処理５Ａ２６）。そして、データ２の値が
「６」より大であれば、データ２に「１」をセットしく
処理５Ａ２７）　、再び処理ＳＡ２に戻る。

このように設定モードにおいて、データ入カキ−１１ｂ
が操作される毎に処理ＳＡ２１〜５Ａ２３でデータ２の
値をｒｌ、から「６」までサイクリックに変化させ、デ
ータ入カキ−１１ｃが操作される毎に、処理５Ａ２５〜
５Ａ２７でデータ２の値を「６」から「１」までサイク
リックに変化させる。そして処理５ＡＩＯでデータ２の
値を表示部１２の表示セグメント１２ｂに表示するので
、オペレータは自分の設定したタイプ及びモードの設定
値ＩＤを表示部１２により確認できる。

一方、前記処理５Ａ１１でキー入力がないと判別した場
合には、タイマカウンタによりカウントを開始し、所定
時間（例えば９秒）経過するまでキー入力が行わなかっ
た場合には、５Ｉ０３６、バッファ３７を介し前記処理
５Ａ１３でセットされたタイプＩＤと５Ａ１７でセット
されたモードＩＤ及び前記処理５Ａ２１または前記処理
５Ａ２５で設定された設定値ＩＤに対する設定値をＥＥ
ＦＲＯＭ３９の変換テーブル３９ｂから求め、５１０３
．６、バッファ３７を介し走行制御回路に出力する送信
処理を行う（処理５ＡＩＩ、５Ａ２８〜５Ａ３０）。

第８図に、処理５Ａ３０で行う送信処理のフローチャー
トを示す。まず、データ１、データ２、データ３の値を
基に、ＥＥＦＲＯＭ３９に格納されているデータ１の示
すモードＩＤとデータ３の示すタイプＩＤとの設定値Ｉ
Ｄをデータ２の示す新たな設定値ＩＤに書き換える（処
理５ＢＩ）。

そして、５Ｉ０３６、バッファ３７を介し、データ１の
示すモードＩＤ及びデータ２の示す設定値ＩＤ、データ
３の示すタイプＩＤを基にＥＥＰＲＯＭ３９の変換テー
ブル３９ｂを参照して変化した設定値データを走行制御
回路に出力する（処理５Ｂ２）。次に、前記処理ＳＢ２
で走行制御回路へ送信したモードＩＤ、タイプＩＤ、設
定値を走行制御回路から再びフィルタ３８．５Ｉ０３６
を介して入力しく処理５Ｂ３）　、送信したデータの内
容が正しいかどうかチエツクするため、走行制御回路の
５ＩＯ５４のステータスデータをｓＩ。

３６を介し読み出し、送信データにパリティエラー等の
送信エラーが発生しなかったかどうかを判別する（処理
５Ｂ４）。

次に、モードＩＤ、設定値が走行制御回路に正しく送信
されたと判別すれば、ＰＩ０３４、アンプ４１を介しブ
ザー４０を１秒間報音させオペレータに設定の終了を知
らせる。（処理５Ｂ５）。

そして、表示モードを通常モード切り換えてモードが通
常モードであるとＲＡＭ４１に記憶する（処理５Ｂ６）
。

一方、上記処理ＳＢ４で送信エラーが起こったと判別し
たらＰＩ０３４、アンプ４１を介し、ブザー４０により
エラーが生じたことを報音する。

この報音は、例えば０．５秒間隔でブザー４ｏを１秒づ
つ二度鳴らす。

このように、オペレーターがスイッチパネル部１１のキ
ー操作により設定したモードの設定値ＩＤはＥＥＰＲＯ
Ｍ３９に書き込まれ、その設定値ＩＤに対応する設定値
が３１０３６、バッファ３７を介し、走行制御回路に送
信される。

一方＼処理ＳＢ４で送信エラーが生じたと判別した場合
は正しくモードＩＤ及び設定値が送信できるまで繰り返
す。

次に、走行制御回路の動作を説明する。

第９図は、ＣＰＵ５１により行われる走行荷役制御回路
全体の処理の流れの動作を示すフローチャートである。

同図において、処理Ｓ１はシステム起動時や操作パネル
ｌＯが通常モード時に処理ＳＡ５１〜５４にてタイプＩ
Ｄを示すデータ３の変更を行った時のタイプＩＤを入力
し、以下の処理はこのタイプＩＤに基づいて制御される
。

次に、処理Ｓ２は走行速度、走行加速度等の走行性能の
制御を行う処理であり、ＣＰＵ５１はオペレータが操作
パネル１０のスイッチパネル部１１のキー操作により設
定したＲＡＭ５３に格納されている走行性能の設定デー
タの中の、前記処理Ｓｌにて入力されたタイプＩＤの設
定データに基づいて走行用モータのチョッパ制御用のメ
イントランジスタＴＭの導通率を制御して走行性能の制
御を行っている。

次に、処理Ｓ３は、同じくオペレータが操作パネルｌＯ
のスイッチパネル部１１のキー操作により設定したＲＡ
Ｍ５３に格納されている荷役性能の設定データの中の、
前記処理Ｓ１にて入力されたタイプｒＤの設定データに
基づいて荷役用モータのチョッパ制御を行い、フォーク
のリフト速度、ティルト速度等の荷役性能を制御する処
理である。

又、処理Ｓ４は第１０図のフローチャートに示すように
車速を算出しく処理Ｓ５）、その算出した車速を操作パ
ネル１０の制御回路３０へ送信する（処理Ｓ６）処理で
ある。

ＣＰＵ５１は上記処理８１〜Ｓ４を繰り返し行うと共に
、ディレクションスイッチ６３、アクセルスイッチ６４
の状態をＰＩ０６２から読み出し走行制御の動作を行っ
ており、ティルトレバー、リフトレバーの操作によりオ
ン・オフするティルトスイッチ、リフトスイッチのオン
・オフ状態により荷役性能の制御を行っ１いる。

次に、ＲＡＭ５３のデータ書き込みに伴う割り込みにつ
いて説明する。′前記処理ＳＢ２で、操作パネル部１０
から送信されたデータは走行制御回路のフィルタ５５を
介して５Ｉ０５４に受信される。５Ｉ０５４は、操作パ
ネル部１０からモードＩＤ、段階データを入力するとＣ
ＰＵ５１に対し割込みを行う。ＣＰＵ５１は、５Ｉ０５
４からの割込み要求を入力すると５Ｉ０５４から操作パ
ネル１０の制御回路３０が送信したタイプＩＤとモード
ＩＤ及び設定値データを読み出し、ＲＡＭ５３に記憶さ
れているそのタイプｒＤとモードＩＤの設定値データを
５Ｉ０５４から読み出した設定値データに書き換える処
理を行う。

上記処理の詳細を第１１図のフローチャートに示す。尚
、操作パネルｌＯの制御回路３０が５１０５４に送信す
るデータフォーマットは第１２図に示すようになってお
り、最初の１バイトでタイプＩＤを次の１バイトでモー
ドＩＤを、更に次の１バイトで設定値データを送信する
。

ＣＰＵ５１は５Ｉ０５４から割込み要求を入力すると、
３１０５４からタイプＩＤとモードＩＤ及び設定値デー
タを読み込む（処理５ＣＩ）。次に、最初に読み込んだ
１バイト目のデータ（タイプＩＤ）が「１」であるかど
うか判別しく処理５Ｃ２）、１バイト目が「ｌ」であれ
ば、更に次の２バイト目のデータ（モードＩＤ）が「０
１」であるかどうか判別しく処理５Ｃ３）、ＲＡＭ５３
に記憶されているモードＩＤが「０１」の最大走行速度
データを、３バイト目のデータに書き換える（処理５Ｃ
４）。

一方、前記処理ＳＣ３で２バイト目のデータが「Ｏｌ」
でなければ、２バイト目のデータが「０２」であるかど
うか判別しく処理５Ｃ６）、「０２」であればＲＡＭ５
３に記憶されているモードＩＤが「０２」の走行加速性
データを３バイト目のデータに書き換える（処理５Ｃ７
）。又、１バイト目のデータが「１」でない場合は次に
「２」であるかどうかを判別する（処理５Ｃ５）。

以下、同様にして１バイト目にデータが「２」〜「ＭＡ
Ｘｚ」までのいずれの値であるかを判別し、次に２バイ
ト目にデータが「０２」〜ｒＭＡＸ１」、迄のいずれで
あるかどうかを判別して、１バイト目のデータの示すタ
イプＩＤと、２バイト目のデータの示すモードＩＤとに
よって該当する設定値データを書き換える。

このように、操作パネル１０のスイッチパネル部１１の
キー操作によって設定された各タイプ及び各モードの設
定値データは操作パネル１０の制御回路３０から走行制
御回路に送信され、割込み処理によりＲＡＭ５３に記憶
される。

次に、ＲＡＭ５３に記憶されている走行・荷役性能の設
定データに基づいてＣＰＵ５１が行う走行・荷役の制御
を例にとって第１３図のフローチャートを参照しながら
説明する。

走行制御時においては、まずディレクションスイッチ６
３の状態をＰＩ０６２から読み取り、いずれの走行方向
が指示されているか判別する（処理５ＤＩ）。そして、
前進方向が指示されていれば、ＰＩ０６２、アンプ６６
を介しＭＦコイルに通電し前進用コンタクタＭＦを投入
させる（処理５Ｄ２）。このことにより、前進用コンタ
クタＭＦの可動接点１０２ａは固定接点１０２Ｃに接続
される。この結果、走行用モータ１０１は前進駆動方向
に回転するようになる。次に、ＰＩＯ６２からアクスル
スイッチ６４のオン・オフ状態を読み取り、アクセルス
イッチ６４がオンとなっているかどうか判別する（処理
５Ｄ３）。そして、アクセルスイッチ６４がオンとなっ
ていればＡ／Ｄコンバータ５７からアクセル電圧の値を
読み込み（処理５Ｄ４）　、アクセル電圧に応じたメイ
ントランジスタＴＭの導通率を算出し、その導通率をＰ
ＴＭ５９にセットする。ＰＴＭ５９は、セットされた導
通率に応じたパルス信号を生成し、そのパルス信号をバ
ッファ６０を介しベースドライブ回路６１に加える。ベ
ースドライブ回路６１は、入力するパルス信号のデユテ
ィでメイントランジスタＴＭをチョッパ制御する。この
ことにより、走行速度は走行アク勺ルペダルの踏角に応
じた速度になる（処理５Ｄ５）。次に、カウンタ５８か
ら所定時間内に車速センサ７１により検出されたディフ
ァレンシャルのリングギア７０の歯先のカウンタ数を読
み出しく処理５Ｄ６）　、そのカウンタ数を基に現在の
車速（走行速度）を算出する（処理５Ｄ７）。続けて、
ＲＡＭ５３から最大走行速度の設定値を読み出し、 （現在の走行速度−設定最大走行速度）ｘＫＯ値Ａを算
出する（処理５Ｄ８）。尚、Ｋは走行速度をメイントラ
ンジスタＴＭの導通率に変換するための任意定数であり
、Ａの値は走行最大速度をオーバさせる原因となってい
るメイントンジスタＴＭの過剰な導通率である。

次に、Ａの値が０より大であるか判別しく処理５Ｄ９）
、Ｏより大であれば走行速度が指定された最大走行速度
をオーバしているので前記処理ＳＤ５で算出した導通率
からへの値を減算し、最大走行速度を得るためのメイン
トランジスタＴＭの導通率を算出する。（処理５ＤＩＯ
）。そして、前記導通率をＰＴＭ５９にセットする（処
理５Ｄ１１）。ＰＴＭ５９は、入力する導通率に応じた
パルス信号を生成し、バッファ６０を介しベースドライ
ブ回路６１に出力する。ベースドライブ回路６１は、Ｐ
ＴＭ５９から入力するパルス信号を基にメイントランジ
スタＴＭのベース電流の０Ｎ１０ＦＦ制御を行い、メイ
ントランジスタＴＭの導通率が前記処理５ＤＩＯで算出
した導通率に等しくなるように制御する。この結果、走
行速度は設定された最高速度に等しくなる。

このように走行アクセルペダルを踏み込みすぎて、アク
セル電圧から得られる導通率では、車速か設定されてい
る最大走行速度を越えてしまう場合には、最大走行速度
に等しくなるように導通率を調整して走行制御を行って
いる。このように現在の走行速度を検出しながら、走行
速度が設定された最大走行速度をオーバしていないかど
うかチエツクしてメイントランジスタＴＭの導通率を調
整しながら、走行速度の制御を行っているため、車速は
設定された最大走行速度を越えることがないようになっ
ている。

一方、上記処理ＳＤ３でアクセルスイッチがオフとなっ
ていればＰＴＭ５９に導通率「０」をセットし、バッフ
ァ６０、ベースドライブ制御回路６１を、介しメイント
ランジスタＴＭをオフさせ、走行用モータ１０１のチョ
ッパ制御を停止させる（処理５０１２）。

また、上記処理ＳＤＩでＰＩ０６２から読み込んだディ
レクションスイッチ６２の方向指示が後進となっていれ
ば、ＰＩ０７２、アンプ６７を介し、後進用コンタクタ
ＭＲの電磁コイル１０３ｄに電流を流し、後進用コンタ
クタＭＲを投入させる（処理５Ｄ１３）。この結果、前
進用コンタクタＭＲの可動接点１０３ａは固定接点１０
３Ｃ二接続され、走行用モータ１０１は後進駆動方向に
回転する。

また、上記処理ＳＤＩでディレクションスイッチ６３が
ニュートラルとなっていれば、ＰＩ０６２及びアンプ６
６．６７を介して前・後進用コンタクタＭＦ、ＭＲの電
磁コイル１０２ｄ、１０３ｄに流れる電流をオフさせ、
前・後進用コンタクタＭＦ、ＭＲを共に離落させ、走行
用モータ１０１の回転を停止させる（処理５Ｄ１４）。

尚、図示してはいないが荷役制御回路は走行制御回路と
ほぼ同様な回路で構成することができ、操作パネル１０
のキー操作により設定したリフト速度やティルト速度等
の設定値に基づいて走行用モータのチョッパ制御と同様
に荷役用モータをチョッパ制御し、油圧駆動によりフォ
ークを制御するようにすればよい。

このように本実施例は、操作パネルｌＯのＥＥＰＲＯＭ
３９にユーザの設定した設定値を記憶しているため、キ
ースイッチをオフにして電源を切っても、設定データは
保存される。従って、走行開始毎に設定値を設定し直す
必要はなく便利である。又、本実施例においては表示モ
ードが設定モードにて設定された複数のタイプについて
の各モードの設定値を通常モードにおいてタイプキーを
操作することによってサイクリックに切り換えることが
できるため、オペレータの経験や作業状況に応じて即座
に設定することができる。更に、本実施例では、２つの
ＣＰＵを用いて各ＣＰＵで操作パネルと走行・荷役制御
回路の制御を分担して行っているため、走行・荷役制御
中に操作パネルのキー、操作を行っても走行・荷役制御
はスムーズに行われる。また、２つのＣＰＵ間でのデー
タの送受信を３１０を介してシリアル伝送で行っている
ため、配線数が少なくなり、高密度実装が可能となって
いる。

尚、本実施例において設定値を記憶するメモリはＥ已Ｆ
ＲＯＭに限定されることなくＲＡＭを用いてモ良く、そ
の場合バッテリバックアップにより記憶保持するように
しても良い。又、２つのＣＰＵ間でのデータの送受信は
パラレル伝送で行っても良（，１つのＣＰＵで操作パネ
ルと走行・荷役制御回路を制御するようにしてもよい。

発明の詳細 な説明したように本発明によれば、操作パネル上のキー
操作により簡単に走行性能や荷役性能を調整できるので
、走行環境や作業環境に応じて最適な走行や荷役作業を
行うことができ、走行・作業の安全性や作業能率が向上
する。更に、オペレータの操縦の技術レベルや好み、及
び作業状況に応じた走行性、荷役性の切換えが選択手段
及び記憶手段によって容易かつ迅速にできる。又、従来
ボリュームで走行パワーの調整を行っていたため、ボリ
ュームの防水対策が難しかったが本発明によれば防水対
策を容易に行うことができるなど優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の機能ブロック図、第２図は操作パネル
１０の外観図、第３図は操作パネル１０の制御回路３０
の構成を示すブロック図、第４図はＥＥＰＲＯＭ３９の
内部構成図、第５図は走行制御回路の構成を示すブロッ
ク図、第６図（ａｌ〜（ｆ）はスイッチパネル部１１の
キー操作による走行加速度の設定方法を示す図、第７図
は操作パネル１０のキー操作時の処理動作を説明するフ
ローチャート、第８図は操作パネル１０側の送信処理の
動作を説明するフローチャート、第９図は走行荷役制御
回路全体の処理の流れを示すゼネラル・フローチャート
、第１０図は走行制御回路の周辺制御処理のフローチャ
ート、第１１図は走行制御回路の設定値変更処理のフロ
ーチャート、第１２図は操作／＜ネル１０の制御回路３
０から走行制御回路へ送信するデータのフォーマット、
第１３図は走行制御回路の走行制御処理のフローチャー
ト、第１４図（ａ）、［有］）は従来の走行・荷役性能
の調整方法を説明する図である。 １−・データ入力手段、２−・−記憶手段、３−・制御
手段、４〜・−駆動手段、５−・表示手段、１０・−・
操作パネル、１１−スイッチパネル部、１２一液晶パネ
ル、３１・５１−ＣＰ　Ｕ、　３６・５４−３　Ｉ　Ｏ
２３９−Ｅ　Ｅ　Ｐ　ＲＯＭ。 特許出願人　　株式会社豊田自動織機製作所稟乍ハｍネ
ル１０の　クト着見図 第２図 第３図 ＥＥＰＲＯＭ　３９の内部構成図 第４図 （ｂ）　　　ロ　　　１７３　　日１　　　ｍｄ１口口
（Ｃ）　　　　四至至）Ｅ’”　　１’２３　　０Ｅ！
　　＊ＩＩロロロ（ｄ）　　　［二層ＥＩ）”　”　１
’２　Ｂ　　　ＤＣ’　　ｍ１厘肩ロロ第６図 説８月Ｔろフローザ侵−ト 第８図 第９図 第、１０　図 乏ｆ−ｒ制御侍のフローチャート 走ネ２盲片団旧回踏の走ノ↑卸１ｑ卸９ハ９理のフロー
チｗ−ト第１３図 ィ芝来の達Ｊ示１府没性宵邑の調整方２と５１元旦月Ｔ
石未え田百図第１４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、駆動手段と、 複数の制御データを入力する入力手段と、 該入力手段により入力された前記制御データを表示する
   表示手段と、 前記入力手段によって入力された前記複数の制御データ
   等を記憶する記憶手段と、 前記記憶手段に記憶された複数の制御データの中の一部
   を前記入力手段からの信号によって選択する選択手段と
   、 該選択手段によって選択された制御データに基づいて前
   記駆動手段の制御を行う制御手段を備えたことを特徴と
   するバッテリ車の制御装置。