JPH01281506A - 無人搬送車の交差点制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、工場内等を無人走行する無人搬送車の走行
制御ｆｆＪＨ置で、同一の交着点に進入する２台の無人
搬送車を交互に通過させて衝突あるいは接触を防止する
無人搬送車の交差点制ｍ装置に関するものである。

従来の技術 走行ルートに沿って敷設されたｙ、導線が交すしている
交差点においては、同一の交差点に２台の無人搬送車が
進入した場合の無人搬送車同士の衝突や接触等の事故を
防止するため、例えば、特開昭５４−２２０８４号公報
に示されるような交差点制御が行なわれている。この交
ｅ　ａ　ＩＩＩＪ　１０は、本線とｇＩＩｌ線との２本
の制御線を、交差点の近傍の交着する各誘４線に沿って
敷設するとともに、これら制御線の本線とｆ１１線とは
、スイッチにより切換えることによりいずれか一方に通
電できるようになっており、前記各制御線の本線と側線
との分岐箇所付近に設けられた車両進入検出器の一方が
、無人搬送車の交差点への接近を検出すると、先に交差
点に進入した無人搬送車を誘４ブる誘４ｓ側の一方の制
御線の本線と、他方のυｌ１ｌｌｌｉ！の１Ｐ１線とに
通電するように前記スイッチが作初し、前記先行する無
人搬送車が交差点内に進入して通過する。

そして、他方の車両進入検出器が後続の無人搬送車の交
差点への接近を検出するが、交差点への接近が優かでも
遅れていることにより制′ａｓの９１腺側に通電されて
いるため、交差点内へ進入できずに持重する。そして、
先入した黒人搬送中が交差点を通過し終ると前記スイッ
チが切換えられて制′ａ線への通電が逆となって、後続
の無人搬送車が交差点を通過するようにして、交差点へ
の先入車両優先で、交互に通過させることにより！ｉｉ
突等の発生を防止している。

発明が解決しようとする課題 しかし、前記した従来の交整点制御の場合には、本線と
側線とからなる制膏線、車両進入検出器、ｇ）ｌＪ！え
スイッチ、け止信号出ｈ装置およびコントローラ等の多
くの地上側設備が必要とされるとともにその構成が複雑
となり、特に交差Ｆ：１制迎の箇所が多い構成のライン
の場合には、設備費が多くかかるとともに、地上側に設
けられた設備が多い口とから工場ラインのレイアウトを
容易に変更でこの光切は上記した技術的背端の下になさ
れたもので、地上側の設備を削減して設ｍｖＩを低減で
きるとともに、工場ラインのレイアウト変更の容易な黒
人搬送中の交着点制御装置の提供を目的としている。

課題を解決するための手段 上記課題を解決するための手段としてこの光切は、誘導
されて走行する無人搬送中の少くとも２本の走行路が交
わる交差点に対する黒人搬送中の進入を制御０する無人
搬送中の交斧点制帥装置であって、交差点のほぼ中央に
設置され、各走行路側から入射する光線を、各走行路と
それぞれ交差する走行路側に向けてそれぞれ反射する複
数の反射面を備えた反射器と、黒人搬送中に搭載され、
前記反射器に向けて光線を照射する投光器と、１Ｉｉｊ
記反射器によって反射して進行方向前方側から照射され
る＠車の発する光線を受光プる受光器とを備えているこ
とを特徴としている。

作　　　　用 上記のように構成することにより、無人搬送車が交着点
に接近した際に、交差点のほぼ中央に設置された反射器
の複数の反射面の１つに反射された他の無人搬送車の投
光器から照射された光線の検出を行う。検出を行った結
果、反射光が検出された際には、同一交差点へ先に進入
した他の黒人搬送中の存在を検知して自重が走行を停止
するように制御を行なうとともに、走行を停止した場合
には、他の無人搬送車が交差点を通過し終るまでけ止状
態を保持し、通過完了を確認するか、または一定時間が
経過した後に走行を再開するようになっている。また、
前記受光器により反ＩＪ４尤の検出を行なった置に、光
線が検出されない時には投光器を点灯し、投光器からの
光線を反射器により反射させて交着する他の各走行路に
向けて照射プることにより、同一の交差点に進入しよう
とする（く続の無人搬送車が存在した場合に、その黒人
搬送中が反射光を受光して交差点の手簡で侍Ｒするよう
にした債、自重を走行させて交着点を通過させる。また
、交差点の手前で待機中の後続の黒人搬送中は、先行す
る無人搬送車の交差点通過の完了を確認するか、または
一定時間経過した債、投光器を点灯して交差点に進入す
る。

実　　施　　例 以下、この発明の無人搬送車の交差点１’Ｊ御狭置の実
施例を第１図ないし第４図に基づいて説明する。

第１図は直交型の交着点に６Ｇブる交着点υ１１置の一
例を示すもので、交差点Ｘでは第１図において上下方向
に敷設された？！線の誘導＠ａ、ｂと、左右方向に敷設
された単線の誘導線Ｃとが直交しており、前記誘導＄ａ
には第１図において下から上方へ向け、また誘４線すに
は上から下方へ向け、さらに誘導＠Ｃには右から左方へ
向けてそれぞれ無人搬送車が誘導されて無人走行するよ
うになっている。また、交差点×近傍の肋記誘ｌｅａ、
ｂ。

Ｃの側方の交差点手前には、交差点区間の入口を示すマ
ークプレートａｌ、　ｂｌ、ｃｌが、また交差点を越え
た位置には、交差点区間の出口を示すマークプレートａ
２．ｂ２　、ｃ２がそｎぞれ設けられており、第１図に
おいては、前記誘導ｌｉ！ａには無人搬送中へが、誘４
１ｃには無人搬送車Ｃがそれぞれ誘導されて走行するよ
うになっており、谷照人搬送中Ａ、Ｃは、重体の前面お
よび後面にｆＢ音波等により進路上の障害物を検出する
障害物検出センサ１．１を有するとともに、車体下面に
は、前記誘４轢ａ、ｂ、ｃからの電磁波等を検出する走
行用誘導センサ２．２を有している。また、各黙人暗送
巾ＡＩは、搭載したバッテリ３を電源とプるホイールイ
ンモータ４に駆動され、車体前後に取付けられたキｒス
タ５．５により走行するようになっている。さらに、車
体前部および後部の側面下部には、走行路上に設けられ
たマークプレートを検出す前部マークセンサ６と（１部
マークセンサ７とを備えている。

そして、交壓点制Ｗ装置１１は、地上側に設置された反
射器１２と各無人搬送１ｉＡ、Ｃにそれぞれ搭載された
前部投受光器１３と後部投受光器１４と、速度コントロ
ーラ１５および運行コントローラ１６とからなり、また
前記反射器１２は、高さの低い四角錐台形を？し、その
４つの１１１１１面には反射面１２ａが、また上底面に
は反射面１２ｂがそれぞれ形成されており（第３図参照
）、直交型の前記交着点Ｘの床面のほぼ中央に、四角錐
台形の各側面にそれぞれ形成された反射面１２ａが６誘
Ｌｌａａ、ｂ、ｃに対してそれぞれ４５度の角度で面す
るとともに、上底面に形成された反射面１２ｂが水平と
なるようにして接着固定されている（第１図参照）。

また前部投受光器１３は、投光部１３ａと受光部１３ｂ
とからなり、無人搬送車Ａ、Ｃの各車体前端の上部に設
けられ、交差点区間においてｆ’！”！ＩＪスイッチが
ＯＮされて前記投光部１３ａから斜め下前方の進行方向
上の反射器１２へ光線を照射するとともに、前記受光部
１３ｂは、前記反射器１２に反射して進行方向前方側か
ら入射する光線を受光するようになっている。また前記
後部投受光Ｗｌｉ同様に投光部１４ａと受光部１４ｂを
備え、無人搬送中Ａ、Ｃの各車体後端の上部に設けられ
、前記投光部１４ａより進行方向後方へ向けて）ｔｌｉ
を照射するとともに、進行方向後方から入射する光Ｗｉ
１８受光Ｗ１４ｂ″Ｃ検出できるようになっている。さ
らに、前記速度コントローラ１５および運行コントロー
ラ１６は、助力源の前記バッテリ３と共に車体内に搭載
されている。

上記のように構成される交差点夕Ｊ１ｇｌ装置１１は、
交着点において先ず、前部投受光器１３の受光部１３１
）に入射ダる光線の有無によって、既に交差点区間に進
入している先行の無人搬送車の検出を行ない、５１Ｃ行
の無人搬送車が検出されたときは一時停止して先行車両
を優先的に通過させ、入射する光線が無く、先行車両が
検出されないか、あるい１よ先行重両が交着点を通過し
た後に、前後両投受光器１３．１４の各投光部１３ａ、
１４ａから尤Ｐｉ！遺照射して後続の無人搬送車の進入
を防止しなから交着点に進入するようになっているｂの
て−、上記交雉点セＩＩＩＩＨ［１１の作用を次に説明
する。

７１４１図において、直交する誘１１ｉ！ａと誘導線Ｃ
とにそれぞれ誘導されて２台の無人搬送に置Ａ。

ＣＳＩ？ｉ１−の交差点Ｘに接近し、若干先行している
一方の無人搬送車Ｃが、誘導線Ｃの交差点区間の入口を
示すマークプレートＣＩの位置に先に到運すると、この
マークプレートＣ１を前部マークセンサ１６が検出する
。マークセンサＣ１を検出して無人搬送車Ｃが交差点Ｘ
の交差点区間に入ると、先ず、受光部１３１）へ入射す
る光線の検出を行なう。そして受光部１３ｂが光線を検
出しない場合には、交着点Ｘに既に進入している先行車
両が無いと判断して前部投受光器１３および後部投受光
器１４の各投光部１３ａ、１４ａをそれぞれ点灯させて
交着点Ｘに進入する。このとき、的部役受光器１３の投
光部１３ａから出た九腺は、交差点Ｘの中央に設置され
た反射器２に照射されて、反射１１２の側面の反射面１
２ａ、１２ａに反射して誘導線ａおよび誘導線すの方向
（第１図において上方および下方）に向けて反射する。

また、交差点区間の後半となると、後部投受光器１４の
投光部１４ａから出た光線が反＠器１２に反射して誘導
線ａ、ｂ方向にそれぞれ反射する。そして、交着Ｉ：Ｘ
Ｘを通過して交差点区間の終了を示すマ−クプレートＣ
２の位ばに到達すると、後部マークセンサ７が前記マー
クプレートＣ２を検出して前部投受光器１３および後部
投受光器１４の各投光部１３ａ、１４ａのそれぞれのス
イッチをＯＦＦして消灯させる。

一方、前記無人搬送中Ｃに遅れて交差点Ｘに接近した無
人搬送中Ａは、誘導＠ａの交差点区間の入口を示すマー
クプレートａｌの位置に到達し、このマークプレートａ
ｌを前部マークセンサ６が検出１′令と、前部投受光器
１３の受光部１３ｂへ入射する光線の検出を行なう。こ
のとき、先行の無人Ｒ送巾Ｃが投光部１３ａ、１４ａか
ら光線を照射しながら交差点Ｘに進入しているため、前
記投光部１３ａから発した光線が反射器１２の反射面１
２ａに反射して受光部１３ｂに入射する。ぞして、受光
部１３が光線を検出すると、交差点制ｔｉｔ＋装置１１
の運行コントローラ１６から指令が発せられて無人搬送
１１Ａが交着点Ｘの手前で停止する（第１図の状態）６ そして、無人搬送中Ｃが交差点Ｘを通過し終りて、第１
図に破線で承り位置まで進むと、交差点区間の出口を示
すマークプレートＣ２を後部マークセンサ７が検出して
前記両投先部１３ａ、１４ａのスイッチをそれぞれＯＦ
Ｆすると、後部投受光器１４の投光部１４ａが消灯され
るため、交着点Ｘの手前で待機中の後続の無人搬送車Ａ
の前部投受光器１３の受光部１３ｂへ入射する光線が消
失゛する。前記受光部１３ｂへの光線の入射が消失する
と、無人搬送中Ａは、先行の無人搬送１ｆＣの交差点通
過の完了を確認し、自重に搭載した前部投受光器１３お
よび後部投受光器１４の各投光部１３ａ、１４ａをそれ
ぞれ点灯した後、交差点制′ａ装置１１の運行コントロ
ーラ１６から指令が発せられて発進し、交着Ｉ：ｉＸに
進入するように走行制御される。

また、前記交芹点制ｍ＋菰＄１１の交差点制御の一例を
、無人搬送車Ａの場合について第４図に示す交差点桐迎
プログラムのフローチセートに基ついて説明する。

この交差点制御プログラムは、無人搬送中Ａの交差点Ｆ
Ｍｌ　Ｂ　装置１１の運行コント０−ラ１６に搭載され
ている。

そして、誘導ａａに誘導されて走行する無人搬送中Ａは
、該無人搬送中Ａの前部マークセンサ６がマークプレー
トを検出すると、ステップ１において検出したマークプ
レートが交着点区間の入口を示すマークプレートａ】で
あるか否かのチエツクを行ない、交差点区間の入口を示
ブマークプレートでない場合には、さらにマークプレー
トａｌの検出を行う。そして、マークプレー’ｒ−ａｌ
が検出されるとステップ２に進み、前部投受光器１３の
受光部１３ｔ）へ入射する醍Ｉ）１尤の演出を行なう。

ステップ２において受光部１３ｂへの反射光の入射がな
い場合にはステップ３に進み、障害物検出センサ１によ
り走行方向１１ｑ方の障害物の検出を行ない、陣古初か
検出されない場合には、誘４１！Ａと交着する誘４腺Ｃ
に誘導されて走行する無人搬送中Ｃが、交地点Ｘの交差
点区間内にいないものと￥ＪＩ所してステップ４に進む
。

ステップ４では、無人搬送車への鈎部役受光器１３およ
び後部投受光器１４の各投光部１３ａ。

１４ａの各スイッチがＯ１＼され、ステップ５で各投光
部１３ａ、１４ａのそれぞれのランプの点灯がｉｖ認さ
れた後、各ランプが点灯されていれば、運行コントロー
ラ１６から交差点への進入の指令が出されて無人搬送車
Ａが曲進して交着点Ｘを通過する。

そして、交差点Ｘに進入した無人搬送中Ｃは、ス１１プ
ロに８いて′Ｉｆｃ部７−クセンサ７により、交差点区
間の出口を示すマークプレートＣ２か演出される土で検
出を行ない、マークプレートＣ２が検出さ伐た場合には
ステップ７に進み、点灯させていた投光部１３ａ、１４
ａをそれぞれ消灯させて交差点Ｘの通過を完了する。

また、前記ステップ５において投光部１３ａ。

１４ａの各ランプのＩ顕灯のＰｔ認を行なった際に、ラ
ンプ不点灯等の異常が検出された場合には、ステップ８
に進んで無人搬送中Ｃの走行をけ止させ、さらにステッ
プ９に進み、警告ランプの点滅あるいは警告ブザー等に
よるアラーム出力を行なってランプの不点灯等の胃常光
生を報知し、作業者によって異常が解消されるまで待機
する。

また、＃ｔＩ記スデステップ２５いて、無人搬送車Ａの
前部投受光器１３の受光部１３ｂが、交差点Ｘの中央に
設置された反射器１２を介して進行方向から照射される
反射光を検出したく第１図の状態）の場合には、誘導ｌ
Ｉａと交差する誘導＄１ｃに誘導される無人搬送車Ｃが
、この無人搬送車Ａに先行して交差点Ｘに既に進入して
いると判断し、ステップ１０に進んで交差点Ｘの手前で
一時停止するとともに、ステップ１１に進んで前記先行
する無人搬送中Ｃの交差点通過に要する時間に設定８れ
た第１タイマが０＼された債、ステップ１２に進む。

スフツブ１２て、先行する黒人搬送車Ｃの投光部１３ａ
または投光部１４ａから照射された光線の反射光の検出
を繰返し行い、前記受光部１３ｂへの反射光の入射が一
旦とぎれるとステップ１３に進み、再び受光部１３ｂへ
の反射光の検出を行なう。このステップ１３で行なう反
射光の検出は、前記ステップ１２で検出した反射光が、
前記無人搬送車Ｃの前部投受光器１３の投光部１３ａか
ら進行方向前方へ照射された光線の反射光のときには、
無人搬送車Ｃが交差点Ｘの中央付近を通過中に反射光が
一時的にとぎれることから、ステップ１３で前記無人搬
送車Ｃの後部投受光器１４の投光部１４ａから進行方向
後方へ照射される光線の反射光の検出を行うもので、ス
テップ１３において二度目の反射光が検出されたときは
、前記無人搬送車Ｃの後部投受光器１４の投光部１４ａ
から発した光線の反射光が検出されたこととなり、この
ことから無人搬送車Ｃが交差点区間の後半以降を通過中
と判断し、ステップ１４に進む。ステップ１４では、舶
記第７タイマによる設定ｔＲ閂がタイムアツプしていな
くとも、この第１タイマをＯＦＦして一時停止を解除し
た後、運行コントローラ１６から指令が出されて無人搬
送車Ａが再発進するとともにステップ２に戻り、反射光
の検出を行なうことにより、前記無人搬送中Ｃの検出お
よび一時停止していた間に新たに接近した別の無人搬送
車の有無をチエツクし、反射光が検出されなければ、後
部投受光器１４の投光部１４ａが消灯されたことにより
前記黒人搬送車Ｃが交差点Ｘを通過し終るととうに、別
の無人搬送車も接近していないと判断してステップ３に
進み、ステップ３以降の各プロセスを再び順に行なう。

また、前記ステップ１３において反射光が再検出されな
い場合にはステップ１５に進み、前記第１タイマによる
設定時間がタイムアツプしている場合には、前記ステッ
プ１２で検出された反射光が、先行する無人Ｉ１１送巾
Ｃの後部投受光器１４の投光部ｉ４ａから進行方向後方
へ照射された尤保であったと判断してステップ１４に進
み、第１タイマを０ＦＦｔ、て−時θ止を解除した後、
再発進するとともにステップ２に戻って再び反射光の検
出を行う。また前記ステップ１５で第１タイマが、まだ
タイムアツプしていない場合には、再びステップ１３に
戻ってさらに反射光の検出を行う。そして、ステップ１
３で反射光が検出されるか、あるいはステップ１５で第
１タイマの設定時間がタイムアツプすることによって前
記無人搬送車Ｃの交差点通過状態を検出して前記ステッ
プ１４に進み、第１タイマを０ＦＦＬ、、−時停止を解
除させて無人搬送＠Ａを再発進させるととうにステップ
２に戻り、ステップ２以降の各プロセスを再び１頃に行
なう。

さらに、前記ステップ３におい障害物検出センサ１が、
無人搬送車Ａの進行方向前方に障害物を検出した場合に
は、ステップ１６に進んで一時停止した後、ステップ１
７に進んで第２タイマをＯＮする。この第２タイマは、
交差点区間で前記陣８物検出センサ１が検出したＰ４害
吻が、先行する無人搬送中の車体であると仮定して、無
人搬送車が交差点Ｘを通過するのに要する時間に設定さ
れており、ステップ１８において前記第２タイマのタイ
ムアツプをチエツクし、タイムアンプしたらステップ１
９に進んで第２タイマを０ＦＦＬ、−時停止を解除させ
て無人搬送車Ａを再発進させるとともに前記ステップ２
に戻り、ステップ２以降の各プロセスを再び順に行なう
。

なお、上記実施例においては、５つの反射面をそなえた
四角錐台形の反射器１２を用いたが、反射器は、三着路
や五差路等では、交差点で交差する走行路の数および角
度等に応じて反射面の数および角度を合せて形成したも
のを用いる。また、投受光器を１３．１４を黒人搬送車
の重体前部および後部にそれぞれ設けたので、複＊Ｍｒ
ＦＮ１ｔの交着点の場合や前後進が逆となる場合等にも
そのまま適用することができる。

発明の詳細 な説明したようにこの光明の黒人搬送車の交着点制御装
置は、各走行路側から入射する光線を、各走行路とそれ
ぞれ交歴する走行路側に向けてそれぞれ反射する複数の
反射面を備えた反射器を交差点のほぼ中央に設置すると
ともに、この反射器に向けて光線を照射する投光器と、
前記反射器によって反射して進行方向前方側から照射さ
れる池中の発する光線を受光する受光器とを無人搬送車
にＷｌ！シた構成としたので、交差点制御のための地上
側設備が反射器のみでよく、地上側の設備黄を大幅に低
減できるとともに、工場ライン設置後のレイアウト変更
等にフレキシフルに対処することができる。

また、反射器を交差点のほぼ中央に設置したので１人の
通行等により光線が遮断される機会が少なく、反射光の
検出ミスの発生を最小限に抑えることができる等の効果
を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第４図はこの発明の一実施例を示すもので
、第１図は直交型の交差点における交差点１１１１Ｊ御
装！の構成６よび配置を示す説明図、第２図は交着点１
１１制御装置を搭載した無人搬送車の側面図、第３図は
反射器の斜視図、第４図は交差点制御プログラムのフロ
ーチセートである。 １・・・障″ｌＩ物検出センサ、　６，７・・・マーク
センサ、　１１・・・交雉点制ｍ装置、　１２・・・反
射器、１２ａ、１２ｂ・・・反射面、　１３・・・鈎部
役受光器、１４・・・優部投受光器、　１３ａ、１４ａ
・・・投光部、１３ｂ、１４ｂ・・・受光部、　１５・
・・速度コントローラ、　１６・・・運行コントローラ
、　Ａ、Ｃ・・・黒人搬送車、　ａｔ　ｂ＊　ｃ−、導
線、　ａｌ、ｂｌ　。 Ｃ１・・・交差点区間の入口を示すマークプレート、Ｃ
２，ｂ２．Ｃ２・・・交差点区間の出口を示すマークプ
レート、　Ｘ・・・交差点。 出願人　　トヨタ自動車株式会社 代理人　　弁理士　　豐　１）武　久 （ばか１名）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 誘導されて走行する無人搬送車の少くとも２本の走行路
   が交わる交差点に対する無人搬送車の進入を制御する無
   人搬送車の交差点制御装置であって、交差点のほぼ中央
   に設置され、各走行路側から入射する光線を、各走行路
   とそれぞれ交差する走行路側に向けてそれぞれ反射する
   複数の反射面を備えた反射器と、無人搬送車に搭載され
   、前記反射器に向けて光線を照射する投光器と、前記反
   射器によつて反射して進行方向前方側から照射される他
   車の発する光線を受光する受光器とを備えていることを
   特徴とする無人搬送車の交差点制御装置。