JPH0290210A - 無人搬送車制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は無人搬送車の閉塞区間での走行を制御するた
めの無人搬送車制御装置に関する。

（従来の技術） 近年、工場内で荷物を運搬するために無人搬送車が広く
用いられるようになっているが、無人搬送車の走行路が
交差したり合流する閉塞区間において異なる走行路から
同時に進入してくる無人搬送車同志が衝突しないように
するために閉塞区問内には無人搬送車を２台以上を同時
に走行させないという閉塞制御を行う必要があり、その
ため従来は、第５図に示すような無人搬送車制御装置を
用いている。

この従来の無人搬送車制御装置は、無人搬送車１．２そ
れぞれが合流する走行路３，４上を走行し、走行路５に
抜ける場合を示しているが、閉塞制御装置６により閉塞
区間７において閉塞区間進入口部に、投光器８ａ　、　
９ａ　、受光器８ｂ　、　９ｂを設置し、合流側の走行
路５の区間出口には受光器１０を設置している。そして
、無人搬送車１゜２がそれぞれ閉塞区間７の進入口部に
進入してきて投光器８ａ、９ａからの光信号を遮り、受
光器８ｂ、９ｂが光信号を受光できなくなった時に閉塞
制御装置６が各無人搬送車１．２に対して停止信号を与
え、−旦停止させる。

そこで、閉塞制御装置６は、閉塞区間７内に他の無人搬
送車が走行していないかどうかを判断し、閉塞区間７に
対し無人搬送車１または無人搬送車２を１台づつ通過さ
せる。

無人搬送車１または無人搬送車２が閉塞区間７を抜ける
時にはそれらの無人搬送車１または無人搬送車２からの
信号を受光器１０が受け、これを閉塞制御装置６に与え
ることにより、閉塞制御装置６は１台の無人搬送車が閉
塞区間７を抜は出たものと判断し、それまで閉塞区間７
の進入口部分で一時停止させていた残りの無人搬送車に
対して閉塞区間通過許可を与えるように閉塞区間走行制
御を行っている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、このような従来の無人搬送車Ｉ制御装置
では、各無人搬送車が閉塞区間に進入する際、常に一時
停止させた後、閉塞区間通過許可を与えた後初めて各無
人搬送車に閉塞区間を走行させる制御を行っているため
、他の無人搬送車が１１１塞区間を走行していないため
に衝突の恐れがないような状況でも無人搬送車を一旦停
止させた後通過許可信号を与えて再び走行を開始させる
という無駄があり、走行効率が悪い問題点があった。

この発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされた
ものであって、他の無人搬送車が閉塞区間に進入してお
らず衝突の恐れがないような場合には、閉塞区間に進入
してくる無人搬送車に対して一旦停止させることなくそ
のまま通過させることができ、他の無人搬送車が閉塞区
間を走行中である時にはその無人搬送、車が閉塞区間を
通過するまで区間の進入口部に一時停止させておく制御
ができ、効率の良い閉塞区間の走行制御を行うことがで
きる無人搬送車制御装置を提供することを目的とする。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） この発明の無人搬送車制御装置は、複数の走行路の交差
点を囲む周辺領域を閉塞区間とし、この１１塞区間の各
進入口部に進入報知用発信手段と進入許可報知用発信手
段と、無人搬送車からの閉塞区間走行中報知信号の受信
手段とをＷａ直し、前記閉塞区間の出口部に無人搬送車
からの閉塞区間走行中報知信号を受信する区間終了検知
用受信手段を設け、 無人搬送車に閉塞区間走行中報知信号の発信手段と、前
記地上側の進入報知用発信手段からの信号の受信手段と
を設け、 前記進入報知用発信手段からの信号を無人搬送車上の受
信手段からの信号を閉塞区間走行中報知用発信手段を起
動させ、この閉塞区間走行中報知用発信手段からの信号
を前記地上側の受信手段からの信号を前記進入報知用発
信手段を停止させ、前記無人搬送車上の閉塞区間走行中
報知用発信手段からの信号を前記地上側の閉塞区間終了
検知用受信手段からの信号を前記地上側の全部の進入報
知用発信手段と進入許可報知用発信手段とを再起動させ
、各走行路上を閉塞区間に向って走行して来る無人搬送
車を、前記地上側の進入報知用発信手段からの信号を車
上の受信手段が受信できない時に停止させ、前記地上側
の進入許可報知用発信手段からの信号を受信するまで待
機させる走行制御手段を備えたものである。

（作用） この発明の無人搬送車制御装置では、−木の走行路の閉
塞区間の進入口部に無人搬送車が進入してくると、進入
報知用発信手段からの信号を無人搬送車の受信手段が受
信し、閉塞区間走行中報知用発信手段を起動し、閉塞区
間走行中報知信号を地上側の受信手段に発信する。

地上側の受信手段はこの信号を受けて閉塞区間走行制御
手段に与え、走行制御手段は１台の無人搬送車が閉塞区
間に進入したことを検知し、地上側のすべての進入報知
用発信手段と進入許可報知用発信手段との動作を停止さ
せる。

そこで、後から閉塞区間に進入してきた無人搬送車につ
いては、進入口部における進入報知用発信手段からの信
号を受信することができず、先に閉塞区間に進入した無
人搬送車が通過するまで閉塞区間の進入口部において一
時停止することになる。

そして、先に進入してきた無人搬送車については、進入
報知用発信手段からの信号を受けて閉塞区間走行中報知
用発信手段が動作し、閉塞区間走行中信号を発信しなが
ら閉塞区間を通過して行く。

そこで、この閉塞区間の出口部に設置されている受信手
段が無人搬送車からの閉塞区間走行中信号を受信すると
、その受信信号を閉塞区間走行制御手段に与え、この制
御手段は先にｒＡＭ区間に進入した無人搬送車が閉塞区
間を通過したことを検知する。そして、閉塞区間の進入
口部に設置されている各進入報知用発信手段と進入許可
報知用発信手段とをすべて再起動させる。

この結果、今まで閉塞区間の進入口部に一時停止してい
た後から来た無人搬送車は進入許可報知用発信手段から
の進入許可信号を受信手段によって受信し、閉塞区間走
行中報知用発信手段を動作させて閉塞区間走行中信号を
地上側の受信手段に与えると共に閉塞区間を走行し始め
る。

前記地上側の受信手段は後から進入してきた無人搬送車
からの閉塞区間走行中信号を受けて１１１Ｍ区間走区間
部手段に与え、閉塞区間走行制御手段は閉塞区間の各進
入口部に設置されている進入報知用発信手段と進入強化
報知用発信手段とを共に一斉に停止させる。

こうして、先に閉塞区間に進入してきた無人搬送車と同
様に、後から進入してきた無人搬送車についても、閉塞
区間を通過し、出口部にある受信手段により閉塞区間走
行中信号を受信して再び閉塞区間の各進入口部の発信手
段を一斉に再動作させるまで他の無人搬送車が閉塞区間
に進入してくるのを防止する。

このようにして、閉塞区間に１台の無人搬送車が進入し
てきた場合には、他のの無人搬送車が閉塞区間を走行し
ていない限り一時停止することなく閉塞区間に進入する
ことができ、先に無人搬送車の１台が閉塞区間を進行し
ているならば、後から閉塞区間に進入してこようとする
無人搬送車を閉塞区間の入口において一時停止させてお
くことができるのである。

（実施例） 以下、この発明の実施例を図に基いて詳説する。

第１図はこの発明の一実施例を示しており、２本の走行
路１１．１２が合流して１本の走行路１３につながるよ
うになった閉塞区１１ｆ１４における実施例である。

閉塞区間１４における各走行路１１．１２からの進入口
部にはそれぞれ、進入報知用発信手段としての投光器１
５．１６と、更に走行方向前方の位置に進入許可発信手
段としての投光器１７．１８が設置されている。

そしてこれら各投光器１５〜１８に対して受光器１９〜
２２が走行路１１．１２を挾んで対向する位置に設置さ
れている。

更に閉塞区間１４の走行路１３側の出口部には受光器２
３が設置されている。

そしてこれら各投光器１５〜１８、受光器１９〜２３は
閉塞区間走行制御装置２４に接続されており、この制御
装置２４により動作、動作停止が制御されるようになっ
ている。

各走行路１１．１２を走行する無人搬送車１゜２それぞ
れには投光器１５〜１８からの光を受光するための受光
器２５．２６と、この各受光器２５．２６が光信号を受
光することにより動作する閉塞区間走行中報知用発信手
段としての発光器２７，２８を備えている。

上記の構成の無人搬送機制御装置の動作について、次に
説明する。

第２図は無人搬送車１が閉塞区間１４に一時停車をせず
に進入し、この無人搬送車１が閉塞区間１４を走行中に
無人搬送車２が閉塞区間１４の進入口部に到達し、先の
無人搬送車１が閉塞区間１４を通過した後に次の無人搬
送車２が閉塞区間１４に進入し、そこを通過するまでの
間の各投光器５〜１８の発光動作と各受光器１９〜２２
．２３の受光動作と、無人搬送車１，２の走行動作と、
各無人搬送車１．２に搭載されている発光器２７゜２８
の発光動作を表わすタイミングチャートである。

そこで、第２図に示すように、無人搬送車１が走行路１
１を通って閉塞区間１４にまず進入して来たとすると、
この状態ではすべての投光器１５〜１８が投光動作して
おり、無人搬送車１の受光器２５は進入報知用の投光器
１５からの光を受けて投光器２７を発光させる。

そこでこの無人搬送車１の閉塞区間走行中報知用の投光
器２７からの光を、閉塞区間進入検知用の受光器１９が
受けて、制御装置２４に検知信号を与える。

この閉塞区間進入検出用受光器１９による無人搬送車１
の進入検出により、制御装置２４は地上側のすべての投
光器１５〜１８の投光動作を停止させる（タイミングｊ
＋）。

この動作の後、無人搬送車１はそのｒｆ１Ｍ区間走行中
報知用の投光器２７を動作させて光信号を発信しながら
閉塞区間１４に一時停止することなく進入し、閉塞区間
１４をその出口部まで走行していく。

この無人搬送車１が先に閉塞区間１４を走行している最
中のタイミングｔ２において走行路１２側から無人搬送
車２が閉塞区間１４に進入してくると、走行路１２側の
進入報知用の投光器１６が停止しているため、無人搬送
車２側の受光器２６は投光器１６から光信号を受けるこ
とができず、従って無人搬送車２の投光器２８も発光す
ることができず、地上の受光器２０は無人搬送車２がら
光信号を受信することがなく、無人搬送車２はこノ進入
ロ部において一時停止することになる（タイミング【２
）。

この後、先に進入した無人搬送車１がタイミングｔ３に
おいて出口部に到達し、その発光器２７からの信号を通
過検出用の受光器２３が受光し、制御装置２４に受信信
号を与えると、制御装置２４は地上側のすべての投光器
１５〜１８を再び動作させることになり、走行路１２上
に設けられている進入許可報知用発信手段としての投光
器１８からの光信号を無人搬送車２の受光器２６が受信
することになり、この進入許可報知用の光信号を受けて
無人搬送車２は閉塞区間１４に進入し、そこを通過する
ことになる。

この時、無人搬送車２の受光器２６は進入許可信号を受
光して投光器２８を発光させ、地上側の進入可能検出用
の受光器２２に光信号を与え、受光器２２はこの信号を
閉塞区間走行制御装置２４に与え、制御装置２４は無人
搬送車２の閉塞区間１４への進入信号を受けてすべての
投光器１５〜１８を同時に停止させ、他の無人搬送車が
再び走行路１１または走行路１２から閉塞区間１４に進
入してくるのを一時停止させる（タイミング１４）。

この後、無人搬送車２は閉塞区間１４を走行し、閉塞区
間１４の出口部の受光器２３に投光器２８からの信号が
受信されると、閉塞区間走行制御装置２４は無人搬送車
２が閉塞区間を通過したことを検出し、再びすべての投
光器１５〜１８を動作させる（タイミングｊｓ＞。

このようにして、先に閉塞区間１４に進入する無人搬送
車１は一時停止することなくｍ塞区間１４に進入させ、
後から来る無人搬送車２に対しては先の無人搬送車１が
閉塞区間１４を通過するまで進入口部で一時停止させ、
待機させる走行制御を行なうことができるのである。

第３図はこの発明の他の実施例を示しており、走行路１
１．１２が交差した交差点の閉塞区間１４における実施
例を示している。

この実流例においても、各走行路１１．１２における閉
塞区間１４の進入口部に投光器１５〜１８と受光器１９
〜２２を設置し、一方の走行路１１における閉塞区間１
４の出口部に受光器２３を設けている。

そしてこの実施例の場合にはさらに、走行路１２におけ
る閉塞区間１４の出口部に出口検出用受光器２９を新た
に設けている。

このように構成することにより、第１実施例と同様に無
人搬送車１は走行路１１を通って閉塞区間１４に進入し
、出口部に到達したことを受光器２３によって検出する
ようにでき、無人搬送車２についても走行路１２を通っ
て閉塞区間１４に進入し、閉塞区間１４の出口部に到達
したことを受光器２９によって検出することができるよ
うになり、いずれの無人搬送車１．２も一方が先に閉塞
区間１４に進入している限り他方を閉塞区間１４の進入
口部において一時停止させて待機させることができるの
である。

また第４図は合流する２本の走行路１１．１２に対し更
にもう１本の走行路３０が合流した交差点を閉塞区間１
４とし、第１実施例と同様に走行路１１．１２それぞれ
に投光器１５〜１８、受光器１９〜２２を設置すると共
に、更に新たに設けた走行路３０においても閉塞区間１
４に対する進入口部に進入報知用の投光器３１、進入許
可報知用の投光器３２を設けると共に、無人搬送車進入
検出用の受光器３３、進入許可信号検出用の受光器３４
を設け、この走行路３０に無人搬送車３５を走行させる
ようにしたものである。尚、無人搬送１１３５は、無人
搬送車１，２と同様に受光器３６、投光器３７を備えて
いる。

そして閉塞区間走行制御装置２４は、無人搬送車１．２
．３５のいずれかが閉塞区間１４に進入してくるならば
、最初に進入してきた無人搬送車に応答して全ての投光
器１５〜１８，３１．３２を停止させ、後から進入して
こようとする無人搬送車が閉塞区間１４に同時に進入で
きないように動作する。

また、最初に閉塞区間１４に進入してきてそこを通過し
、出口受光器２３により無人搬送車の出口到達信号を受
光すると、閉塞区間走行制御装置２４が全ての投光器１
５〜１８．３１．３２を再び動作させ、それまで待機し
ていた別の無人搬送車に対し閉塞区間１４への進入許可
を与えることができ、こうして３台の無人搬送車１，２
．３５についても最初の無人搬送車は一時停止すること
なく閉塞区間１４に進入させてそこを通過させ、後から
来る無人搬送車については先に閉塞区間１４を走行中の
無人搬送車がそこを通過するまで一時待機させておくと
ができるのである。

［発明の効果］ 以上のようにこの発明によれば、複数の走行路が交差す
る閉塞区間において、各走行路の閉塞区間進入口部分に
進入報知用発信手段と進入許可用発信手段とを設けると
共に、受信手段を設け、閉塞区間の出口部には受信手段
を設け、閉塞区間走行制御手段により１台の無人搬送車
が閉塞区間に進入するのを検出した時にはその無人搬送
車については一時停止させることなく閉塞区間を通過さ
せ、他の無人搬送車については先にｒＩＩ塞区間に進入
した無人搬送車が出口に到達するまでは閉塞区間の進入
口部において一時停止させ、待機させるようにしている
ため、従来のように各無人搬送車が閉塞区間に進入する
度に一時停止させ、それから再び１ｍ塞区間を走行させ
るということがなく、任意の無人搬送車が閉塞区間に到
達した時に他の無人搬送車が先に閉塞区間を走行してい
ない限り一時停止することなく閉塞区間に進入してそこ
を通過させることができ、閉塞区間通過時の無駄時間を
大幅に省略することができ、効率の良い走行制御を行う
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例のブロック図、第２図は上
記実施例の動作を説明するタイミングチャート、第３図
はこの発明の他の実施例のブロック図、第４図はこの発
明の更に他の実施例のブロック図、第５図は従来例のブ
ロック図である。 １．２．３５・・・無人搬送車 １１．１２，１３．３０・・・走行路 １４・・・閉塞区間 １５〜１８．３１．３２・・・投光器 １９〜２２，３３．３４・・・受光器 ２３．２９・・・受光器 ２４・・・閉塞区間走行制御装置 ２５．２６．３６・・・受光器 ２７．２８．３７・・・投光器

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 複数の走行路の交差点を囲む周辺領域を閉塞区間とし、
   この閉塞区間の各進入口部に進入報知用発信手段と進入
   許可報知用発信手段と無人搬送車からの閉塞区間走行中
   報知信号の受信手段とを設置し、前記閉塞区間の出口部
   に無人搬送車からの閉塞区間走行中報知信号を受信する
   閉塞区間終了検知用受信手段を設け、 無人搬送車に閉塞区間走行中報知信号の発信手段と、前
   記地上側の進入報知用発信手段からの信号の受信手段と
   を設け、 前記進入報知用発信手段からの信号を無人搬送車上の受
   信手段が受信した時に閉塞区間走行中報知用発信手段を
   起動させ、この閉塞区間走行中報知用発信手段からの信
   号を前記地上側の受信手段が受信した時に前記進入報知
   用発信手段を停止させ、前記無人搬送車上の閉塞区間走
   行中報知用発信手段からの信号を前記地上側の閉塞区間
   終了検知用受信手段が受信した時に前記地上側の全部の
   進入報知用発信手段と進入許可報知用発信手段とを再起
   動させ、各走行路上を閉塞区間に向って走行して来る無
   人搬送車を、前記地上側の進入報知用発信手段からの信
   号を車上の受信手段が受信できない時に停止させ、前記
   地上側の進入許可報知用発信手段からの信号を受信する
   まで待機させる走行制御手段を備えて成る無人搬送車制
   御装置。