JPH01283606A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH01283606A JPH01283606A JP63113796A JP11379688A JPH01283606A JP H01283606 A JPH01283606 A JP H01283606A JP 63113796 A JP63113796 A JP 63113796A JP 11379688 A JP11379688 A JP 11379688A JP H01283606 A JPH01283606 A JP H01283606A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- station
- creep speed
- carrying
- guided vehicle
- transport
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〕
この発明は無人搬送車に関し、特に無人搬送車がステー
ションに停止する際のクリープ速度の制御に関するもの
である。
ションに停止する際のクリープ速度の制御に関するもの
である。
第４図は従来の無人搬送車が各ステーションに搬送され
る際の走行制御を示すブロック図である。同図において
、従来の無人搬送車は、外部の監視室（図示せず）から
の搬送指令信号Ｓ１に基づき走行制御信号を演算し、無
人搬送車の搬送を制御する搬送制御部（１） と、予め
各ステーションのうち最も厳しい停止精度の走行データ
が記憶された停止精度記憶部（４）とを備え、該停止精
度記憶部（４）の走行データに基づいて搬送指令信号Ｓ
１に対応する走行制御信号Ｓ２を上記搬送制御部（１）
で演算するよう構成されている。
る際の走行制御を示すブロック図である。同図において
、従来の無人搬送車は、外部の監視室（図示せず）から
の搬送指令信号Ｓ１に基づき走行制御信号を演算し、無
人搬送車の搬送を制御する搬送制御部（１） と、予め
各ステーションのうち最も厳しい停止精度の走行データ
が記憶された停止精度記憶部（４）とを備え、該停止精
度記憶部（４）の走行データに基づいて搬送指令信号Ｓ
１に対応する走行制御信号Ｓ２を上記搬送制御部（１）
で演算するよう構成されている。
第５図は従来の無人搬送車がステーションに停止する際
に、無人搬送車が走行最高速度から一定の減速度でクリ
ープ速度にまで速度を下げて停止するまでの速度と時間
との関係を示す関係図である。
に、無人搬送車が走行最高速度から一定の減速度でクリ
ープ速度にまで速度を下げて停止するまでの速度と時間
との関係を示す関係図である。
Ｘ軸、Ｙ軸はそれぞれ無人搬送車の走行時間と速度とを
示し、■ｏは各ステーションのうち最も厳しい停止精度
を要求されるステーションに対応したクリープ速度、Ｖ
３−３は無人搬送車の走行最高速度、■、−５は無人搬
送車の走行速度Ｖ３−１から無人搬送車が所定の減速度
ｖ３−２を受けて上記ステーションのクリープ速度ＶＯ
に達する無人搬送車のクリープ速度である。従来の無人
搬送車では、上記無人搬送車のクリープ速度■、−５は
種々停止精度が異なるステーションが多数存在する場合
であっても最も停止精度の厳しいステーションに合わせ
たクリープ速度ｖ０に合致するクリープ速度が要求され
るため、無人搬送車はすべてのステーションに対して上
記クリープ速度Ｖ３−３＝■。で停止する。
示し、■ｏは各ステーションのうち最も厳しい停止精度
を要求されるステーションに対応したクリープ速度、Ｖ
３−３は無人搬送車の走行最高速度、■、−５は無人搬
送車の走行速度Ｖ３−１から無人搬送車が所定の減速度
ｖ３−２を受けて上記ステーションのクリープ速度ＶＯ
に達する無人搬送車のクリープ速度である。従来の無人
搬送車では、上記無人搬送車のクリープ速度■、−５は
種々停止精度が異なるステーションが多数存在する場合
であっても最も停止精度の厳しいステーションに合わせ
たクリープ速度ｖ０に合致するクリープ速度が要求され
るため、無人搬送車はすべてのステーションに対して上
記クリープ速度Ｖ３−３＝■。で停止する。
従来の無人搬送車は以上のように構成されているので、
無人搬送車の全ステーションに対するクリープ速度を最
も停止精度の厳しいステーションのクリープ速度まで下
げて各ステーションに停止させなければならず、無人搬
送車の運行時間が長くなり、各ステーションに対する無
人搬送車のタクト・タイムも長くなるという課題があっ
た。
無人搬送車の全ステーションに対するクリープ速度を最
も停止精度の厳しいステーションのクリープ速度まで下
げて各ステーションに停止させなければならず、無人搬
送車の運行時間が長くなり、各ステーションに対する無
人搬送車のタクト・タイムも長くなるという課題があっ
た。
この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、各ステーションの停止精度に対応したクリープ
速度で任意の搬送先ステーション毎に無人搬送車の走行
を制御することにより各ステーションに対し運行効率の
高い無人搬送車を得ることを目的とする。
もので、各ステーションの停止精度に対応したクリープ
速度で任意の搬送先ステーション毎に無人搬送車の走行
を制御することにより各ステーションに対し運行効率の
高い無人搬送車を得ることを目的とする。
この発明に係る無人搬送車は予め設定された各ステーシ
ョンのクリープ速度を記憶するクリープ速度記憶手段を
備えるとともに、このクリープ速度記憶手段から出力さ
れる各ステーションの停止精度に応じたクリープ速度制
御信号に基づいて所定のステーションに停止させるよう
にしたものである。
ョンのクリープ速度を記憶するクリープ速度記憶手段を
備えるとともに、このクリープ速度記憶手段から出力さ
れる各ステーションの停止精度に応じたクリープ速度制
御信号に基づいて所定のステーションに停止させるよう
にしたものである。
この発明における無人搬送車は予め設定された各ステー
ションのクリープ速度を記憶するクリープ速度記憶手段
により各ステーションの停止精度に応じて所定のステー
ションに停止することにより無人搬送車の走行時間が短
縮化されるとともにタクト・タイムが短縮化される。
ションのクリープ速度を記憶するクリープ速度記憶手段
により各ステーションの停止精度に応じて所定のステー
ションに停止することにより無人搬送車の走行時間が短
縮化されるとともにタクト・タイムが短縮化される。
以下、この発明の一実施例を第１図ないし第３図につい
て説明する。第１図はこの発明に係る無人搬送車の走行
制御を示すブロック図、第２図はこの発明に係るクリー
プ速度記憶部の記憶態様図、第３図はこの発明に係る無
人搬送車の走行における時間と速度との関係を示す関係
図である。
て説明する。第１図はこの発明に係る無人搬送車の走行
制御を示すブロック図、第２図はこの発明に係るクリー
プ速度記憶部の記憶態様図、第３図はこの発明に係る無
人搬送車の走行における時間と速度との関係を示す関係
図である。
図において、本実施例に係る無人搬送車は、複数のステ
ーションのうち任意のステーションへの搬送順序を指令
する搬送指令信号Ｓ１に基づいて走行制御を行う搬送制
御部（１）と、該搬送制御部（１）に指令された搬送指
令信号Ｓ１に対応する搬送先ステーションの内容を記憶
する搬送先記憶部（２）と、上記搬送制御部（１）の制
御に基づいて走行し停止する無人搬送車の各搬送先ステ
ーションにおける予め定められた各々のクリープ速度を
記憶するクリープ速度記憶部 （３）とを備え、上記搬
送先記憶部 （２）に記憶された搬送先ステーションに
対応するクリープ速度を読み出して搬送制御部（１）の
走行制御信号Ｓ２に基づき、各ステーションへの搬送を
行うよう構成されている。
ーションのうち任意のステーションへの搬送順序を指令
する搬送指令信号Ｓ１に基づいて走行制御を行う搬送制
御部（１）と、該搬送制御部（１）に指令された搬送指
令信号Ｓ１に対応する搬送先ステーションの内容を記憶
する搬送先記憶部（２）と、上記搬送制御部（１）の制
御に基づいて走行し停止する無人搬送車の各搬送先ステ
ーションにおける予め定められた各々のクリープ速度を
記憶するクリープ速度記憶部 （３）とを備え、上記搬
送先記憶部 （２）に記憶された搬送先ステーションに
対応するクリープ速度を読み出して搬送制御部（１）の
走行制御信号Ｓ２に基づき、各ステーションへの搬送を
行うよう構成されている。
次に動作について説明する。
無人搬送車の各ステーションへの搬送はまず複数のステ
ーションのうち任意の搬送先ステーションへの搬送順序
の走行を指令する搬送指令信号Ｓ１が搬送制御部（１）
に出力されると、この搬送制御部（１）を介して搬送先
記憶部 （２）から読み出された上記各搬送先ステーシ
ョンの情報に基づき、クリープ速度記憶部 （３）から
これら各搬送先ステーションの停止精度に対応したクリ
ープ速度が読み出される。次にこの搬送先ステーション
のクリープ速度に対応したクリープ速度情報が上記搬送
制御部（１）に送出され、このクリープ速度情報に基づ
いて搬送制御部（１）から無人搬送車の走行制御部（図
示せず）に走行制御信号ｓ２が出力されて無人搬送車は
所定の各ステーションへの搬送制御を行う。
ーションのうち任意の搬送先ステーションへの搬送順序
の走行を指令する搬送指令信号Ｓ１が搬送制御部（１）
に出力されると、この搬送制御部（１）を介して搬送先
記憶部 （２）から読み出された上記各搬送先ステーシ
ョンの情報に基づき、クリープ速度記憶部 （３）から
これら各搬送先ステーションの停止精度に対応したクリ
ープ速度が読み出される。次にこの搬送先ステーション
のクリープ速度に対応したクリープ速度情報が上記搬送
制御部（１）に送出され、このクリープ速度情報に基づ
いて搬送制御部（１）から無人搬送車の走行制御部（図
示せず）に走行制御信号ｓ２が出力されて無人搬送車は
所定の各ステーションへの搬送制御を行う。
第２図にはクリープ速度記憶部の態様が示されており、
第１から第ｎまでのステーションに対応する各ステーシ
ョンの停止精度に対応したクリープ速度Ｖ。１〜ＶＱｎ
が記憶されている。すなわちこのクリープ速度ＶＯＩ〜
ＶＯｎは無人搬送車がサービスする複数のステーション
に対し、これらステーション毎に設定され上記停止精度
に対応した速度である。このクリープ速度記憶部 （３
）には予め停止精度の厳しいステーションでは低いクリ
ープ速度が、また停止精度の粗いステーションでは高い
クリープ速度がそれぞれ設定されている。搬送指令信号
Ｓ１が搬送制御部（１）を介して搬送先記憶部 （２）
に格納され、この搬送先記憶部 （２）に格納された内
容に基づいて搬送先ステーションに対応するクリープ速
度をクリープ速度記憶部 （３）から読み出し、このク
リープ速度に基づいて搬送制御部（１）が走行制御信号
Ｓ２を出力する。
第１から第ｎまでのステーションに対応する各ステーシ
ョンの停止精度に対応したクリープ速度Ｖ。１〜ＶＱｎ
が記憶されている。すなわちこのクリープ速度ＶＯＩ〜
ＶＯｎは無人搬送車がサービスする複数のステーション
に対し、これらステーション毎に設定され上記停止精度
に対応した速度である。このクリープ速度記憶部 （３
）には予め停止精度の厳しいステーションでは低いクリ
ープ速度が、また停止精度の粗いステーションでは高い
クリープ速度がそれぞれ設定されている。搬送指令信号
Ｓ１が搬送制御部（１）を介して搬送先記憶部 （２）
に格納され、この搬送先記憶部 （２）に格納された内
容に基づいて搬送先ステーションに対応するクリープ速
度をクリープ速度記憶部 （３）から読み出し、このク
リープ速度に基づいて搬送制御部（１）が走行制御信号
Ｓ２を出力する。
さらに第３図には無人搬送車がステーションに停止する
際に厳しい停止精度が要求される第１ステーシヨンの指
令クリープ速度ｖ０．（無人搬送車の実際のクリープ速
度Ｖ２−５）を用いた場合の走行時間ＴＯ＋と、粗い停
止精度でも良い場合の第２ステーシヨンの指令クリープ
速度Ｖ。２（無人搬送車の実際のクリープ速度Ｖ２−４
）を用いた場合の走行時間Ｔ。２との関係を示している
。
際に厳しい停止精度が要求される第１ステーシヨンの指
令クリープ速度ｖ０．（無人搬送車の実際のクリープ速
度Ｖ２−５）を用いた場合の走行時間ＴＯ＋と、粗い停
止精度でも良い場合の第２ステーシヨンの指令クリープ
速度Ｖ。２（無人搬送車の実際のクリープ速度Ｖ２−４
）を用いた場合の走行時間Ｔ。２との関係を示している
。
上記厳しい停止精度である走行うリープ速度ＶＯＩで停
止した場合とクリープ速度ＶＯ２の場合とではそれぞれ
対応する停止速度で停止することとなり上記クリープ速
度ＶＯ２の場合はＴＯＩ−ＴＯ２の時間短縮できること
になる。
止した場合とクリープ速度ＶＯ２の場合とではそれぞれ
対応する停止速度で停止することとなり上記クリープ速
度ＶＯ２の場合はＴＯＩ−ＴＯ２の時間短縮できること
になる。
（発明の効果〕
以上のようにこの発明によれば、無人搬送車に搬送指令
信号に応じた搬送先ステーションの内容を記憶する搬送
先記憶部と予め設定された各ステーションのクリープ速
度を記憶するクリープ速度記憶部とを設けこれら各記憶
部から送出される情報に基づき無人搬送車の走行を制御
するように構成したので、無人搬送車の走行時間とタク
ト・タイムとを短縮し運行の効率化を図る効果がある。
信号に応じた搬送先ステーションの内容を記憶する搬送
先記憶部と予め設定された各ステーションのクリープ速
度を記憶するクリープ速度記憶部とを設けこれら各記憶
部から送出される情報に基づき無人搬送車の走行を制御
するように構成したので、無人搬送車の走行時間とタク
ト・タイムとを短縮し運行の効率化を図る効果がある。
第１図はこの発明に係る無人搬送車の走行制御を示すブ
ロック図、第２図はこの発明に係るクリープ速度記憶部
の記憶態様図、第３図は上記無人搬送車の走行における
時間と速度との関係を示す関係図、第４図は従来の無人
搬送車の走行制御を示すブロック図、第５図は従来の無
人搬送車の走行における時間と速度との関係を示す関係
図である。 （４）：搬送先記憶部、 （５）：クリープ速度記憶部、 ＶＯＩ・・・■。ｎニスチージョンの停止精度に対応し
たクリープ速度、 ｖ２−４ ％ Ｖ ２−５ 、Ｖ ３−３ ：無人搬
送車のクリープ速度。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 第３図 一一一−］−−→ 走？？呼へ１ Ｔｏ＋
ロック図、第２図はこの発明に係るクリープ速度記憶部
の記憶態様図、第３図は上記無人搬送車の走行における
時間と速度との関係を示す関係図、第４図は従来の無人
搬送車の走行制御を示すブロック図、第５図は従来の無
人搬送車の走行における時間と速度との関係を示す関係
図である。 （４）：搬送先記憶部、 （５）：クリープ速度記憶部、 ＶＯＩ・・・■。ｎニスチージョンの停止精度に対応し
たクリープ速度、 ｖ２−４ ％ Ｖ ２−５ 、Ｖ ３−３ ：無人搬
送車のクリープ速度。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 第３図 一一一−］−−→ 走？？呼へ１ Ｔｏ＋
Claims (1)
- 停止精度の異なる複数のステーション間を任意の順序で
走行するとともに、各ステーシュンに対応したクリープ
速度で各ステーションに停止する無人搬送車において、
複数のステーションのうち任意のステーションへの搬送
順序を指令する搬送指令信号に基づいて走行制御を行う
搬送制御手段と、該搬送制御手段に指令された搬送指令
信号に対応する搬送先ステーションの内容を記憶する搬
送先記憶手段と、上記搬送制御手段の制御に基づいて走
行し停止する無人搬送車の各搬送先ステーションにおけ
る予め定められた各々のクリープ速度を記憶するクリー
プ速度記憶手段とを備え、上記搬送先記憶手段に記憶さ
れた搬送先ステーションに対応するクリープ速度を読み
出して搬送制御手段の走行制御信号に基づき、各ステー
ションへの搬送を行うことを特徴とする無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63113796A JPH01283606A (ja) | 1988-05-11 | 1988-05-11 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63113796A JPH01283606A (ja) | 1988-05-11 | 1988-05-11 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01283606A true JPH01283606A (ja) | 1989-11-15 |
Family
ID=14621301
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63113796A Pending JPH01283606A (ja) | 1988-05-11 | 1988-05-11 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01283606A (ja) |
-
1988
- 1988-05-11 JP JP63113796A patent/JPH01283606A/ja active Pending
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