JPH02277106A - 無人搬送車運行制御装置 - Google Patents
無人搬送車運行制御装置Info
- Publication number
- JPH02277106A JPH02277106A JP1252923A JP25292389A JPH02277106A JP H02277106 A JPH02277106 A JP H02277106A JP 1252923 A JP1252923 A JP 1252923A JP 25292389 A JP25292389 A JP 25292389A JP H02277106 A JPH02277106 A JP H02277106A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided
- vehicle
- transport
- area
- vehicles
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は無人搬送車運行制御装置に関し、特に倉庫やワ
ークステーションから他のワークステーションへ部品や
製品を搬送する無人搬送車を制御する無人搬送車運行制
御装置に関する。
ークステーションから他のワークステーションへ部品や
製品を搬送する無人搬送車を制御する無人搬送車運行制
御装置に関する。
従来、無人搬送車運行制御装置は、搬送システム内のス
テーションから発行される搬送要求を発行順に記憶し、
記憶された搬送要求発生順またはステーションや搬送物
に付随する優先順位をもとに組替えられた順番に搬送要
求を取り出し、無人搬送車が利用可能となった時点で取
り出された搬送要求を発行しているステーションに配車
するように走行指示を与えるものであった。
テーションから発行される搬送要求を発行順に記憶し、
記憶された搬送要求発生順またはステーションや搬送物
に付随する優先順位をもとに組替えられた順番に搬送要
求を取り出し、無人搬送車が利用可能となった時点で取
り出された搬送要求を発行しているステーションに配車
するように走行指示を与えるものであった。
〔発明が解決しようとする課題〕
上述した従来の無人搬送車運行制御装置は、搬送要求を
発行しているステーションの近くに存在する利用可能な
無人搬送車に搬送要求を発行しているステーションに向
かう走行指示を与えるので、搬送要求の発生頻度がステ
ーションにより偏りがある場合、搬送システム内全体の
無人搬送車の存在場所に偏りが生じ、搬送要求頻度の高
いステーションに配車される無人搬送車の割合が搬送要
求頻度の低いステーションに配車される無人搬送車のＷ
に比敦して少なくなるため搬送要求頻度の高いステーシ
ョンの搬送要求待ち時間が長くなるという問題点があっ
た。
発行しているステーションの近くに存在する利用可能な
無人搬送車に搬送要求を発行しているステーションに向
かう走行指示を与えるので、搬送要求の発生頻度がステ
ーションにより偏りがある場合、搬送システム内全体の
無人搬送車の存在場所に偏りが生じ、搬送要求頻度の高
いステーションに配車される無人搬送車の割合が搬送要
求頻度の低いステーションに配車される無人搬送車のＷ
に比敦して少なくなるため搬送要求頻度の高いステーシ
ョンの搬送要求待ち時間が長くなるという問題点があっ
た。
また、上記の無人搬送車運行制御装置の問題点を解決す
るために、搬送範囲全体を各１つの搬送車待機場を有す
る複数の搬送車要求エリアに分けて搬送車要求エリア内
に存在する無人搬送車の台数と必要な無人搬送車の台数
とが一致するように制御する方法があるが、搬送車要求
エリア内に存在する無人搬送車の台数が必要な無人搬送
車の台数に一致しないときには、搬送車を呼び寄せるエ
リアを検索しなければならないという問題点があった。
るために、搬送範囲全体を各１つの搬送車待機場を有す
る複数の搬送車要求エリアに分けて搬送車要求エリア内
に存在する無人搬送車の台数と必要な無人搬送車の台数
とが一致するように制御する方法があるが、搬送車要求
エリア内に存在する無人搬送車の台数が必要な無人搬送
車の台数に一致しないときには、搬送車を呼び寄せるエ
リアを検索しなければならないという問題点があった。
本発明の目的は、各ステーションの搬送要求待ち時間の
ばらつきを少なくすることができ、また、搬送車要求エ
リア内に存在する無人搬送車の台数が必要な無人搬送車
の台数に一致して搬送車を呼び寄せるエリアを検索する
必要がない無人搬送車運行制御装置を提供することにあ
る。
ばらつきを少なくすることができ、また、搬送車要求エ
リア内に存在する無人搬送車の台数が必要な無人搬送車
の台数に一致して搬送車を呼び寄せるエリアを検索する
必要がない無人搬送車運行制御装置を提供することにあ
る。
本発明の無人搬送車運行制御装置は、
（Ａ）搬送範囲全体を各１つの搬送車待機場を有した複
数の搬送車要求エリアに分けて、前記搬送車要求エリア
ごとに区別して搬送車要求エリア内にある全てのステー
ションから同一搬送車要求エリア内にある搬送車待機場
に与えられる搬送要求頻度を記憶する搬送要求頻度記憶
手段、 （Ｂ）搬送システムで所有している搬送車台数を記憶す
る搬送車所有台数記憶手段、 （Ｃ）前記搬送車所有台数記憶手段に記憶されている搬
送車台数と前記搬送要求頻度記憶手段により各搬送車要
求エリアに記憶された搬送要求頻度から、各搬送車要求
エリアに割り当てられる搬送車台数を算出する搬送車割
当台数算出手段、 （Ｄ）前記搬送車割当台数算出手段より算出された各搬
送車要求エリアの搬送車台数を記憶する必要搬送車台数
記憶手段、 （Ｅ）搬送車の走行状況を管理する搬送車走行管理手段
、 （Ｆ）前記搬送車走行管理手段から得られる走行状況の
台数をもとに各搬送車要求エリア内の搬送車台数を管理
する現存搬送車台数管理手段、（Ｇ）各搬送車要求エリ
アごとに前記必要搬送車台数記憶手段により記憶された
搬送車台数と前記現存搬送車台数管理手段により管理さ
れている搬送車台数とを比較する搬送車台数比較手段、 （Ｈ）前記搬送車台数比較手段で比較された結果をもと
に搬送車を追い出すか否かを決定する搬送車追い出し指
示手段、 （Ｉ）各搬送車要求エリアごとに移動先エリアをあらか
じめ記憶している移動エリア記憶手段、（Ｊ）前記搬送
車追い出し指示手段により搬送車の追い出し指示があっ
たときに、最初に利用可能となった搬送車に、前記移動
エリア記憶手段に記憶されているエリアまで走行指示を
与える搬送車走行指示手段、 を備えて構成されている。
数の搬送車要求エリアに分けて、前記搬送車要求エリア
ごとに区別して搬送車要求エリア内にある全てのステー
ションから同一搬送車要求エリア内にある搬送車待機場
に与えられる搬送要求頻度を記憶する搬送要求頻度記憶
手段、 （Ｂ）搬送システムで所有している搬送車台数を記憶す
る搬送車所有台数記憶手段、 （Ｃ）前記搬送車所有台数記憶手段に記憶されている搬
送車台数と前記搬送要求頻度記憶手段により各搬送車要
求エリアに記憶された搬送要求頻度から、各搬送車要求
エリアに割り当てられる搬送車台数を算出する搬送車割
当台数算出手段、 （Ｄ）前記搬送車割当台数算出手段より算出された各搬
送車要求エリアの搬送車台数を記憶する必要搬送車台数
記憶手段、 （Ｅ）搬送車の走行状況を管理する搬送車走行管理手段
、 （Ｆ）前記搬送車走行管理手段から得られる走行状況の
台数をもとに各搬送車要求エリア内の搬送車台数を管理
する現存搬送車台数管理手段、（Ｇ）各搬送車要求エリ
アごとに前記必要搬送車台数記憶手段により記憶された
搬送車台数と前記現存搬送車台数管理手段により管理さ
れている搬送車台数とを比較する搬送車台数比較手段、 （Ｈ）前記搬送車台数比較手段で比較された結果をもと
に搬送車を追い出すか否かを決定する搬送車追い出し指
示手段、 （Ｉ）各搬送車要求エリアごとに移動先エリアをあらか
じめ記憶している移動エリア記憶手段、（Ｊ）前記搬送
車追い出し指示手段により搬送車の追い出し指示があっ
たときに、最初に利用可能となった搬送車に、前記移動
エリア記憶手段に記憶されているエリアまで走行指示を
与える搬送車走行指示手段、 を備えて構成されている。
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図は本発明の一実施例のブロック図である。
第１図に示す無人搬送車運行制御装置は、搬送車要求エ
リア内にある全てのステーションから同一搬送車要求エ
リア内にある搬送車待機場に与えられる搬送要求頻度を
記憶する搬送要求頻度記憶手段１、搬送システムで所有
している搬送車台数を記憶する搬送車所有台数記憶手段
２、搬送車所有台数記憶手段２に記憶されている搬送車
台数と搬送要求頻度記憶手段１により各搬送車要求エリ
アに記憶された搬送要求頻度とから、各搬送車要求エリ
アに割り当てられる搬送車台数を算出する搬送車割当台
数算出手段３、算出された各搬送車要求エリアの搬送車
台数を記憶する必要搬送車台数記憶手段４、搬送車の走
行状況を管理する搬送車走行管理手段５、搬送車走行管
理手段らから得ちれる走行状況の台数をもとに、各搬送
車要求エリア内の搬送車台数を管理する現存搬送車台数
管理手段６、各搬送車要求エリアごとに必要搬送車台数
記憶手段４により記憶された搬送車台数と現存搬送車台
数管理手段６により管理されている搬送車台数とを比較
する搬送車台数比較手段７、搬送車台数比較手段７で比
較された結果をもとに搬送車を追い出すか否かを決定す
る搬送車追い出し指示手段８、各搬送車要求エリアごと
に移動先エリアをあらかじめ記憶している移動エリア記
憶手段９、搬送車追い出し指示手段８により搬送車の追
い出し指示があったときに、最初に利用可能となった搬
送車に、前記移動エリア記憶手段に記憶されているエリ
アまで走行指示を与える搬送車走行指示手段１０から構
成されている。
リア内にある全てのステーションから同一搬送車要求エ
リア内にある搬送車待機場に与えられる搬送要求頻度を
記憶する搬送要求頻度記憶手段１、搬送システムで所有
している搬送車台数を記憶する搬送車所有台数記憶手段
２、搬送車所有台数記憶手段２に記憶されている搬送車
台数と搬送要求頻度記憶手段１により各搬送車要求エリ
アに記憶された搬送要求頻度とから、各搬送車要求エリ
アに割り当てられる搬送車台数を算出する搬送車割当台
数算出手段３、算出された各搬送車要求エリアの搬送車
台数を記憶する必要搬送車台数記憶手段４、搬送車の走
行状況を管理する搬送車走行管理手段５、搬送車走行管
理手段らから得ちれる走行状況の台数をもとに、各搬送
車要求エリア内の搬送車台数を管理する現存搬送車台数
管理手段６、各搬送車要求エリアごとに必要搬送車台数
記憶手段４により記憶された搬送車台数と現存搬送車台
数管理手段６により管理されている搬送車台数とを比較
する搬送車台数比較手段７、搬送車台数比較手段７で比
較された結果をもとに搬送車を追い出すか否かを決定す
る搬送車追い出し指示手段８、各搬送車要求エリアごと
に移動先エリアをあらかじめ記憶している移動エリア記
憶手段９、搬送車追い出し指示手段８により搬送車の追
い出し指示があったときに、最初に利用可能となった搬
送車に、前記移動エリア記憶手段に記憶されているエリ
アまで走行指示を与える搬送車走行指示手段１０から構
成されている。
次に、動作を説明する。
第２図は第１図の無人搬送車運行制御装置の動作を示す
説明図である。
説明図である。
搬送範囲全体を各１つの搬送車待機場を有する複数の搬
送車要求エリアに分けて、この搬送車要求エリアごとに
区別して、搬送車要求エリア内にある全てのステーショ
ンからの搬送要求は同一搬送車要求エリア内にある搬送
車待機場に発行される。第２図においては、搬送要求エ
リアｌｌａ、ｌｌｂには、それぞれ搬送車待機場１３ａ
、１３ｂが設けられている。
送車要求エリアに分けて、この搬送車要求エリアごとに
区別して、搬送車要求エリア内にある全てのステーショ
ンからの搬送要求は同一搬送車要求エリア内にある搬送
車待機場に発行される。第２図においては、搬送要求エ
リアｌｌａ、ｌｌｂには、それぞれ搬送車待機場１３ａ
、１３ｂが設けられている。
あらかじめ、搬送要求頻度記憶手段１は、搬送車要求エ
リアごとに、この搬送車要求エリア内にある全てのステ
ーションから同一搬送車要求エリア内にある搬送車待機
場に与えられる搬送要求頻度を記憶し、搬送車割当台数
算出手段３で、搬送要求頻度記憶手段１に記憶された搬
送頻度と搬送車所有台数記憶手段２に記憶されている搬
送システム内で所有している搬送車台数から、各搬送車
要求エリアに割り当てる搬送車台数を算出する。
リアごとに、この搬送車要求エリア内にある全てのステ
ーションから同一搬送車要求エリア内にある搬送車待機
場に与えられる搬送要求頻度を記憶し、搬送車割当台数
算出手段３で、搬送要求頻度記憶手段１に記憶された搬
送頻度と搬送車所有台数記憶手段２に記憶されている搬
送システム内で所有している搬送車台数から、各搬送車
要求エリアに割り当てる搬送車台数を算出する。
そして、必要搬送車台数記憶手段４は、搬送車割当台数
算出手段３より算出された各搬送車要求エリアの搬送車
台数を記憶しておく。また、移動エリア記憶手段９は、
各搬送車要求エリアごとに移動先エリアをあらかじめ記
憶している。
算出手段３より算出された各搬送車要求エリアの搬送車
台数を記憶しておく。また、移動エリア記憶手段９は、
各搬送車要求エリアごとに移動先エリアをあらかじめ記
憶している。
搬送車走行管理手段５は、搬送車の走行状況を常に管理
しており、搬送車のいる搬送車要求エリアを現存搬送車
台数管理手段６に与える。現存搬送車台数管理手段６は
、搬送車走行管理手段５がら与えられたデータをもとに
、各搬送車要求エリア内の搬送車台数を管理する。
しており、搬送車のいる搬送車要求エリアを現存搬送車
台数管理手段６に与える。現存搬送車台数管理手段６は
、搬送車走行管理手段５がら与えられたデータをもとに
、各搬送車要求エリア内の搬送車台数を管理する。
搬送車要求エリアｌｌａ内にあるステーション１２ａか
ら搬送車要求エリアｌｌｂ内にあるステーション１２ｂ
に搬送ルート１６に沿って搬送物を搬送している搬送車
１４が、搬送車要求エリアｌｌａから搬送車要求エリア
ｌｌｂに移った時点で、搬送車走行管理手段５で管理さ
れている搬送車１４の搬送車要求エリアデータが、搬送
車要求エリアｌｌａから搬送車要求エリアｌｌｂに変化
する。搬送車走行管理手段５で管理されている搬送車要
求エリアデータが変化すると、現存搬送車台数管理手段
６に管理されている搬送車要求エリアｌｌａと搬送車要
求エリアｌｌｂ内に存在するそれぞれの搬送車台数が変
化する。現存搬送車台数管理手段６に管理されている搬
送車要求エリア内の搬送車台数が変化すると、搬送車台
数比較手段７は、搬送車要求エリアｌｌａと搬送車要求
エリアｌｌｂの必要搬送車台数記憶手段４に記憶された
搬送車台数と、現存搬送車台数管理手段６に管理されて
いる搬送車台数とを比較する。
ら搬送車要求エリアｌｌｂ内にあるステーション１２ｂ
に搬送ルート１６に沿って搬送物を搬送している搬送車
１４が、搬送車要求エリアｌｌａから搬送車要求エリア
ｌｌｂに移った時点で、搬送車走行管理手段５で管理さ
れている搬送車１４の搬送車要求エリアデータが、搬送
車要求エリアｌｌａから搬送車要求エリアｌｌｂに変化
する。搬送車走行管理手段５で管理されている搬送車要
求エリアデータが変化すると、現存搬送車台数管理手段
６に管理されている搬送車要求エリアｌｌａと搬送車要
求エリアｌｌｂ内に存在するそれぞれの搬送車台数が変
化する。現存搬送車台数管理手段６に管理されている搬
送車要求エリア内の搬送車台数が変化すると、搬送車台
数比較手段７は、搬送車要求エリアｌｌａと搬送車要求
エリアｌｌｂの必要搬送車台数記憶手段４に記憶された
搬送車台数と、現存搬送車台数管理手段６に管理されて
いる搬送車台数とを比較する。
次に、搬送車追い出し指示手段８は、搬送車台数比較手
段７で比較された結果をもとに、搬送車要求エリアｌｌ
ｂ内に存在する搬送車のうち最初に利用可能となった搬
送車１５に移動エリア記憶手段９に記憶されている搬送
車要求エリアｌｌａ内にある搬送車待機場１３ａまでの
走行指示を与える。
段７で比較された結果をもとに、搬送車要求エリアｌｌ
ｂ内に存在する搬送車のうち最初に利用可能となった搬
送車１５に移動エリア記憶手段９に記憶されている搬送
車要求エリアｌｌａ内にある搬送車待機場１３ａまでの
走行指示を与える。
以上説明したように、本発明は、搬送要求頻度に応じて
算出された搬送車台数を常に保つように搬送車の運行を
制御することにより、各ステーションの搬送要求待ち時
間のばらつきを少なくすることができ、また、搬送車要
求エリア内に存在する無人搬送車の台数が必要な無人搬
送車の台数に常に一致するので、搬送車を呼び寄せるエ
リアを検索する必要もないという効果を有する。
算出された搬送車台数を常に保つように搬送車の運行を
制御することにより、各ステーションの搬送要求待ち時
間のばらつきを少なくすることができ、また、搬送車要
求エリア内に存在する無人搬送車の台数が必要な無人搬
送車の台数に常に一致するので、搬送車を呼び寄せるエ
リアを検索する必要もないという効果を有する。
第１図は本発明の一実施例のブロック図、第２図は第１
図の無人搬送車運行制御装置の動作を示す説明図である
。 １・・・・・・搬送要求頻度記憶手段、２・・・・・・
搬送車所有台数記憶手段、３・・・・・・搬送車割当台
数算出手段、４・・・・・・必要搬送車台数記憶手段、
５・・・・・・搬送車走行管理手段、６・−・・・・現
存搬送車台数管理手段、７・・・・・・搬送車台数比較
手段、８・・・・・・搬送車追い出し指示手段、９・・
・・・・移動エリア記憶手段、ｌＯ・・・・・・搬送車
走行指示手段、ｌｌａ、ｌｌｂ・・・・・・搬送車要求
エリア、１２ａ、１２ｂ・・・・・・ステーション、１
３ａ、１３ｂ・・・・・・搬送車待機場、１４・・・・
・・搬送車、１５・・・・・・搬送車、１６・・・・・
・搬送ルート。 代理人 弁理士 内 原 晋
図の無人搬送車運行制御装置の動作を示す説明図である
。 １・・・・・・搬送要求頻度記憶手段、２・・・・・・
搬送車所有台数記憶手段、３・・・・・・搬送車割当台
数算出手段、４・・・・・・必要搬送車台数記憶手段、
５・・・・・・搬送車走行管理手段、６・−・・・・現
存搬送車台数管理手段、７・・・・・・搬送車台数比較
手段、８・・・・・・搬送車追い出し指示手段、９・・
・・・・移動エリア記憶手段、ｌＯ・・・・・・搬送車
走行指示手段、ｌｌａ、ｌｌｂ・・・・・・搬送車要求
エリア、１２ａ、１２ｂ・・・・・・ステーション、１
３ａ、１３ｂ・・・・・・搬送車待機場、１４・・・・
・・搬送車、１５・・・・・・搬送車、１６・・・・・
・搬送ルート。 代理人 弁理士 内 原 晋
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （Ａ）搬送範囲全体を各１つの搬送車待機場を有した複
数の搬送車要求エリアに分けて、前記搬送車要求エリア
ごとに区別して搬送車要求エリア内にある全てのステー
ションから同一搬送車要求エリア内にある搬送車待機場
に与えられる搬送要求頻度を記憶する搬送要求頻度記憶
手段、 （Ｂ）搬送システムで所有している搬送車台数を記憶す
る搬送車所有台数記憶手段、 （Ｃ）前記搬送車所有台数記憶手段に記憶されている搬
送車台数と前記搬送要求頻度記憶手段により各搬送車要
求エリアに記憶された搬送要求頻度から、各搬送車要求
エリアに割り当てられる搬送車台数を算出する搬送車割
当台数算出手段、 （Ｄ）前記搬送車割当台数算出手段より算出された各搬
送車要求エリアの搬送車台数を記憶する必要搬送車台数
記憶手段、 （Ｅ）搬送車の走行状況を管理する搬送車走行管理手段
、 （Ｆ）前記搬送車走行管理手段から得られる走行状況の
台数をもとに各搬送車要求エリア内の搬送車台数を管理
する現存搬送車台数管理手段、（Ｇ）各搬送車要求エリ
アごとに前記必要搬送車台数記憶手段により記憶された
搬送車台数と前記現存搬送車台数管理手段により管理さ
れている搬送車台数とを比較する搬送車台数比較手段、 （Ｈ）前記搬送車台数比較手段で比較された結果をもと
に搬送車を追い出すか否かを決定する搬送車追い出し指
示手段、 （Ｉ）各搬送車要求エリアごとに移動先エリアをあらか
じめ記憶している移動エリア記憶手段、 （Ｊ）前記搬送車追い出し指示手段により搬送車の追い
出し指示があったときに、最初に利用可能となった搬送
車に、前記移動エリア記憶手段に記憶されているエリア
まで走行指示を与える搬送車走行指示手段、 を備えたことを特徴とする無人搬送車運行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1252923A JPH02277106A (ja) | 1989-01-30 | 1989-09-27 | 無人搬送車運行制御装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2122889 | 1989-01-30 | ||
| JP1-21228 | 1989-01-30 | ||
| JP1252923A JPH02277106A (ja) | 1989-01-30 | 1989-09-27 | 無人搬送車運行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02277106A true JPH02277106A (ja) | 1990-11-13 |
Family
ID=26358271
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1252923A Pending JPH02277106A (ja) | 1989-01-30 | 1989-09-27 | 無人搬送車運行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02277106A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06168025A (ja) * | 1992-12-01 | 1994-06-14 | Hitachi Ltd | 無人搬送台車システム及び無人搬送台車システムにおける無人搬送台車の割付処理方法 |
| JPH11212643A (ja) * | 1998-01-26 | 1999-08-06 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車の制御方法及び装置 |
| JP2004246418A (ja) * | 2003-02-10 | 2004-09-02 | Murata Mach Ltd | 無人搬送車システム |
-
1989
- 1989-09-27 JP JP1252923A patent/JPH02277106A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06168025A (ja) * | 1992-12-01 | 1994-06-14 | Hitachi Ltd | 無人搬送台車システム及び無人搬送台車システムにおける無人搬送台車の割付処理方法 |
| JPH11212643A (ja) * | 1998-01-26 | 1999-08-06 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車の制御方法及び装置 |
| JP2004246418A (ja) * | 2003-02-10 | 2004-09-02 | Murata Mach Ltd | 無人搬送車システム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3212029B2 (ja) | 無人搬送車システム | |
| JP7671373B2 (ja) | 隊列制御方法 | |
| CN115237137B (zh) | 一种多agv调度与协同路径规划方法和装置 | |
| JP3212028B2 (ja) | 無人搬送車システム | |
| JPH02277106A (ja) | 無人搬送車運行制御装置 | |
| JPWO2010073475A1 (ja) | 搬送車システムおよび搬送車制御方法 | |
| JP6973362B2 (ja) | 搬送車システム | |
| JPH0452808A (ja) | 無人台車の制御方法 | |
| JP4016410B2 (ja) | 搬送台車システム | |
| JP3187351B2 (ja) | 無人搬送車システム | |
| WO2023079797A1 (ja) | 搬送システム | |
| CN116639416A (zh) | 搬运方法、装置、仓储系统及电子设备 | |
| JP3299013B2 (ja) | 走行台車システム | |
| JPH10297719A (ja) | 搬送車割付方法 | |
| JP2002175116A (ja) | 無人搬送車システム | |
| JPH05139507A (ja) | 自動倉庫の出庫運転装置 | |
| JPS63255711A (ja) | 無人搬送車の搬送制御方式 | |
| JP2000353015A (ja) | 自動搬送システムの空車の追出し制御方法 | |
| JPH0460706A (ja) | 複数の搬送手段制御システム | |
| JPH11143533A (ja) | 搬送車制御システム | |
| CN113848929B (zh) | 一种agv载具调度方法及装置 | |
| JP2000227806A (ja) | 搬送システムにおける自走式搬送車の運行制御方法 | |
| JPH0460707A (ja) | 搬送手段制御システム | |
| JP2581704B2 (ja) | ループ台車の配車制御装置 | |
| JPH06168025A (ja) | 無人搬送台車システム及び無人搬送台車システムにおける無人搬送台車の割付処理方法 |