JPH01285473A - Pipe travel carriage - Google Patents
Pipe travel carriageInfo
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- JPH01285473A JPH01285473A JP63113512A JP11351288A JPH01285473A JP H01285473 A JPH01285473 A JP H01285473A JP 63113512 A JP63113512 A JP 63113512A JP 11351288 A JP11351288 A JP 11351288A JP H01285473 A JPH01285473 A JP H01285473A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分計〉
本発明は配管内を遠隔操作によって走行する管内走行台
車に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION <Industrial Application> The present invention relates to an intra-pipe traveling trolley that travels within a pipe by remote control.
〈従来の技術〉
従来、所定の作業を行う機語を搭載して配管内を遠隔操
作によって走行する管内走行台車は、一般に適用配管口
径と同等の大きさを有する開口から管内に搬入されるよ
うになっている。<Conventional technology> Conventionally, a pipe traveling trolley equipped with a machine for performing a predetermined work and traveling inside the pipe by remote control is generally carried into the pipe through an opening having a size equivalent to the diameter of the pipe to which it is applied. It has become.
〈発明が解決しようとする課題〉
例えば、原子力発電所の縦型熱交換器のマンホールから
搬入し、主冷却材配管内を走行させる管内走行台車を企
図した場合、次のような解決すべき課題がある。<Problems to be solved by the invention> For example, if an in-pipe traveling trolley is planned to be carried in through the manhole of a vertical heat exchanger in a nuclear power plant and run inside the main coolant pipe, the following problems should be solved. There is.
（１）前記マンホールは前記配管に比べて小口径であり
、従って小さい入口から入って内部で拡大して配管内周
壁画と係合して所要の走行＊＊＊力を得る機構が必要で
ある。(1) The manhole has a smaller diameter than the pipe, and therefore requires a mechanism that enters through a small entrance, expands internally, and engages with the inner wall of the pipe to obtain the required running force. .
（２）配管内には主冷却材管内温度検出管スクープ等の
突起物があり、この突起物と干渉することなく、これを
回避しつつ走行できなければならない。(2) There are protrusions in the piping, such as a tube scoop for detecting the temperature inside the main coolant pipe, and the vehicle must be able to run around these protrusions without interfering with them.
（１） ！Ｅ！管内には枝背部等の穴があり、この穴
に落ちることなく走行できる必要がある。(1)! E! There are holes in the pipes, such as at the backs of branches, and it is necessary to be able to run through these holes without falling.
本発明は、このような点に鑑みて成されたものであり、
狭い出入口から搬出入できると共に、配管内走行におい
ては突起物を回避し且つ大円への落下を防止した管内走
行台車を提供することを目的としている。The present invention has been made in view of these points,
It is an object of the present invention to provide an in-pipe traveling cart that can be carried in and out through a narrow entrance and exit, avoids protrusions when traveling in the pipe, and prevents falling into a large circle.
く課題を解決するための手段〉
上述の課題を解決するための本発明にかかる管内走行台
車は、台車フレームと、前記台車フレームに回動自在に
支持された支持脚と、この支持脚に取付けられると共に
該台車フレームを管の長手軸方向に沿って走行させるク
ローラとを有するクローラ型走行ユニットと、前記台車
フレームに伸縮自在に取付けられた伸縮アームと、該伸
縮アームの先端に軸支されると共に該伸縮アームの伸長
時に管内周面に押圧されるサポートローラとを有する伸
縮サポートユニットと、前記台車フレームに取付けられ
たアームと、該アームに前記クローラの走行方向と平行
な軸回りに回動できるように軸支されると共に該アーム
の移動によって管内周面に係脱自在に当接する回避ロー
ラとを有する姿勢制御ユニットと、を具えたことを特徴
とする。Means for Solving the Problems> An in-pipe traveling truck according to the present invention for solving the above problems includes a truck frame, a support leg rotatably supported by the truck frame, and a support leg attached to the support leg. a crawler-type traveling unit having a crawler for moving the truck frame along the longitudinal axis of the tube; a telescoping arm telescopically attached to the truck frame; a telescoping support unit having a support roller that is pressed against the inner circumferential surface of the pipe when the telescoping arm is extended; an arm attached to the truck frame; The present invention is characterized in that it includes an attitude control unit having an avoidance roller that is pivotably supported so that the arm can move, and that comes into contact with the inner circumferential surface of the tube in a detachable manner as the arm moves.
く作 用〉
支持脚を回動させてクローラを移動させ、且つ伸縮アー
ムを縮めることで全体が小形化され、小口径の開口から
搬出入し得るようになる。Function> By rotating the support legs to move the crawler and retracting the telescoping arms, the entire structure is downsized and can be carried in and out through a small-diameter opening.
伸縮アームを伸長させてサポートローラを管内周面に押
圧することでその反力によってクローラの所要走行摩擦
力を得、その状態でクローラを作動させることで、台車
フレームは管長手軸方向に移動する。By extending the telescoping arm and pressing the support roller against the inner circumferential surface of the pipe, the required running friction force of the crawler is obtained by the reaction force, and by operating the crawler in this state, the trolley frame moves in the direction of the longitudinal axis of the pipe. .
一方、管内に突起等の障害物がある場合、回避党−ラを
管内周面に当接させると共にそれを駆動回転させること
で、台車フレームが管周方向に姿勢を変えてこれを回避
する。On the other hand, if there is an obstacle such as a protrusion inside the pipe, the avoidance roller is brought into contact with the inner circumferential surface of the pipe and driven to rotate, thereby changing the posture of the truck frame in the circumferential direction of the pipe to avoid it.
く実 施 例〉 以下、本発明の一実施例を図面により説明する。Example of implementation An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図は本発明の一実施例にかかる管内走行台車にモジ
ュールユニットを搭載した状態の側面図、第２図はその
正面図、第３図は管内走行台車の平面図、第４図は第１
図のＩＶ−■断面図、第５図は第１図の■−■断面図、
第６図は第１図の■−■断面図である。FIG. 1 is a side view of a module unit mounted on an in-pipe trolley according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a front view thereof, FIG. 3 is a plan view of the in-pipe trolley, and FIG. 1
5 is a sectional view taken along line IV-■ in Figure 1,
FIG. 6 is a sectional view taken along the line -■ in FIG. 1.
本管内走行台車は、第１図に示すように、り胃−ラ型走
行ユニット１００と、伸縮サポートユニット２００と、
姿勢＃御ユニット３００とを有し、本実施例ではモジュ
ールユニットとして止水栓ユニット４００と除染ノズル
ユニット５００とを搭載している。As shown in FIG. 1, the main in-pipe traveling trolley includes a stomach-ra type traveling unit 100, a telescopic support unit 200,
In this embodiment, a water stop valve unit 400 and a decontamination nozzle unit 500 are mounted as module units.
先ず、クローラ型走行ユニット１００にっいて説明する
。クローラ型走行ユニット１００は、前後方向に長い台
車フレーム１１（第３図参照）に回動自在に支持された
支持脚１０２と、この支持脚１０２に取付けられて台車
フレーム１１の左右両側に沿って配設された一対のクロ
ーラ１０１を有している。このクローラ１０１は、支持
脚１０２の先端部に軸支された複数のローラ１０３に無
端ベルト１０４を巻き掛けてなり、この支持脚１０２が
前後方向に設けられたピボット軸を介して台車フレーム
１１に回動自在に支持されている。第４図に示すように
、台車フレーム１１にはクローラ駆動用の正逆モータ１
０５が取付けられると共に、とのモータ１０５と両側の
クローラ駆動軸１０６との間にプーリベルト１０７が張
設され、乙のモータ１０５によってプーリベルト１０７
、クローラ駆動軸１０６及び図示しないウオームギヤを
介して両側のクローラ１０１が正逆両方向に駆動される
ようになっている。また、両支持脚１０２の間には、ク
ローラ開閉用シリンダ１０８が配設されていて、このシ
リンダ１０８が伸長駆動することで両支持脚１０２の先
端側が互いに離間し、第４図で実線で示すようにそのク
ローラ１０１が適用対象管Ｐの内周面に対接する。一方
、シリンダ１０８を短縮駆動すると、第４図で想像線で
示すように、両支持脚１０２の先端側が互いに接近し、
クローラ１０１が中央側へ移動するようになっている。First, the crawler type traveling unit 100 will be explained. The crawler type traveling unit 100 includes support legs 102 that are rotatably supported by a truck frame 11 (see FIG. 3) that is long in the front and back direction, and a support leg 102 that is attached to the support legs 102 and extends along both left and right sides of the truck frame 11. It has a pair of crawlers 101 arranged therein. This crawler 101 is constructed by winding an endless belt 104 around a plurality of rollers 103 that are pivotally supported at the tip of a support leg 102. It is rotatably supported. As shown in FIG. 4, a forward/reverse motor 1 for driving the crawler is mounted on the truck frame 11
05 is attached, and a pulley belt 107 is stretched between the motor 105 and the crawler drive shafts 106 on both sides.
The crawlers 101 on both sides are driven in both forward and reverse directions via a crawler drive shaft 106 and a worm gear (not shown). Further, a crawler opening/closing cylinder 108 is disposed between both support legs 102, and when this cylinder 108 is driven to extend, the tips of both support legs 102 are separated from each other, as shown by solid lines in FIG. The crawler 101 comes into contact with the inner circumferential surface of the pipe P to which it is applied. On the other hand, when the cylinder 108 is driven to shorten, the tips of both support legs 102 approach each other, as shown by imaginary lines in FIG.
The crawler 101 is configured to move toward the center.
尚、第３図で１０９はクローラ張調整ねしである。In addition, 109 in FIG. 3 is a crawler tension adjustment screw.
次に、伸縮サポートユニット２００について説明する。Next, the telescopic support unit 200 will be explained.
伸縮サポートユニット２００は、第１図に示すように、
台車フレーム１１の上面に搭載されたシザーズ型の伸縮
アーム２０１と、この伸縮アーム２０１の先端に軸支さ
れたサポートローラ２０２とを有している。伸縮アーム
２０１は、第３図、第６図に示すように、台車フレーム
１１に取付けられた伸縮用シリンダ２０３にスライド軸
２０４を介して連結され、この伸縮用シリンダ２０３に
よって伸縮駆動される。サポートローラ２０２は、伸縮
アーム２０１が伸長した時に適用対象管Ｐの内周面に押
圧されるようになっており、その反力によって前記クロ
ーラ１０１をＷＰの反対側の面に押圧して走行時の所要
摩擦力が得られるようにする。さらに、伸縮アーム２０
１の伸縮量の調整によって異口径管にも対応することが
できる一方、伸縮アーム２０１を最も短縮させたときに
は、第１図で想像線で示すように、台車フレーム１１上
に低く収納されるようになっている。また、第２図で２
０５はサポートローラ２０２の回転数を測定することで
台車走行距離を検出するエンコーダ、第３図で２０６は
シリンダスプリングバック用アイドルローラである。The telescopic support unit 200, as shown in FIG.
It has a scissor-type telescoping arm 201 mounted on the upper surface of the trolley frame 11, and a support roller 202 pivotally supported at the tip of the telescoping arm 201. As shown in FIGS. 3 and 6, the telescoping arm 201 is connected via a slide shaft 204 to a telescoping cylinder 203 attached to the truck frame 11, and is driven to extend and contract by the telescoping cylinder 203. The support roller 202 is pressed against the inner circumferential surface of the applicable pipe P when the telescoping arm 201 is extended, and its reaction force presses the crawler 101 against the opposite surface of the WP during running. to obtain the required frictional force. Furthermore, the telescopic arm 20
While it is possible to accommodate different diameter pipes by adjusting the amount of extension and contraction in step 1, when the telescoping arm 201 is shortened the most, it is stored low on the trolley frame 11, as shown by the imaginary line in FIG. It has become. Also, in Figure 2, 2
05 is an encoder that detects the traveling distance of the bogie by measuring the number of revolutions of the support roller 202, and in FIG. 3, 206 is an idle roller for cylinder springback.
次に、姿勢制御ユニット３００について説明する。姿勢
制御ユニット３００は、第３図に示すように、台車フレ
ーム１１の前部及び後部に配設されており、各々一対の
揺動アーム３０１と、その先端に設けられた管周方向に
転勤する回避ローラ３０２とを有している。Next, the attitude control unit 300 will be explained. As shown in FIG. 3, the attitude control unit 300 is disposed at the front and rear parts of the truck frame 11, and each includes a pair of swing arms 301 and a swing arm 301 provided at the tip thereof, which moves in the circumferential direction. It has an avoidance roller 302.
第２図、第３図に示すように、一対の揺動アーム３０１
は台車フレーム１１の下面にその前後方向の軸回りに回
動自在に支持された中空支軸３０３にそれぞれ固定され
ており、両揺動アーム３０１の互いに対接する部分に形
成された歯車３０４が相互に噛み合うことで、両揺動ア
ーム３０１は同期して反対方向に揺動する。As shown in FIGS. 2 and 3, a pair of swinging arms 301
are fixed to hollow support shafts 303 which are supported on the lower surface of the truck frame 11 so as to be rotatable around an axis in the front and back direction, and gears 304 formed at mutually opposing parts of both swing arms 301 are fixed to each other. By engaging with the two swing arms 301, both swing arms 301 swing in opposite directions in synchronization.
回避ｏ−ラ３０２は揺動アーム３ｏｌの先端に台車フレ
ーム１１の前後方向の軸回りに回動自在に支持されてお
り、第３図に示すように、片方の揺動アーム３０１に軸
支された回避ローラ３０２にはその駆動用モータ３０５
が連結されて、回転駆動されるようになっている。一方
、第５図、第６図に示すように、片方の中空支軸３０３
にはレバー３０６が固定され、このレバー３０６と台車
フレーム１１に固設されたブラケット３０７との間に揺
動アーム駆動用シリンダ３０８及びリタンスプリング３
０９が配設されていて、このシリンダ３０８の駆動によ
って中空支軸３０３を介して揺動アーム３０１が揺動す
る。いま、シリンダ３０８を短縮させた状態にあっては
、第２図で実線で示すように、揺動アーム３０１はその
先端を上昇させ、回避目−ラ３０２はクローラ１０１が
対接する管Ｐの内周面から離間した状態にある。一方、
シリンダ３０８を伸長駆動すると、第２図で想像線で示
すように、揺動アーム３０１が回動し、回避ローラ３０
２が下降してＷＰに当接し、前記伸縮アーム２０１を若
干短縮させてクローラ１０１を管Ｐの内周面から離間さ
せる。この状態で駆動モータ３０５を作動させると、回
Ｊｌ１１ｏ −ラ３０２が管Ｐの内周面をその周方向に
転動することで台車全体が局方向に回動する。尚、第３
図で３１０は重力方向検出譬であり、これによって台車
フレーム１１の姿勢を検知できるようになっている。ま
た、第６図で３１１は台車搬入用のガイドローラであり
、中空支軸３０３に固定された支軸に軸支されている。The avoidance roller 302 is supported at the tip of the swinging arm 3ol so as to be rotatable around the longitudinal axis of the truck frame 11, and as shown in FIG. The avoidance roller 302 has a driving motor 305.
are connected and driven to rotate. On the other hand, as shown in FIGS. 5 and 6, one hollow support shaft 303
A lever 306 is fixed to the frame 11, and a swing arm driving cylinder 308 and a return spring 3 are connected between the lever 306 and a bracket 307 fixed to the truck frame 11.
09 is disposed, and the swing arm 301 swings via the hollow support shaft 303 when the cylinder 308 is driven. Now, when the cylinder 308 is in the shortened state, as shown by the solid line in FIG. It is spaced apart from the surrounding surface. on the other hand,
When the cylinder 308 is driven to extend, the swing arm 301 rotates as shown by the imaginary line in FIG.
2 descends and comes into contact with WP, and the telescopic arm 201 is slightly shortened to separate the crawler 101 from the inner peripheral surface of the pipe P. When the drive motor 305 is operated in this state, the rotating Jl11o-ra 302 rolls on the inner circumferential surface of the pipe P in the circumferential direction, thereby causing the entire cart to rotate in the central direction. Furthermore, the third
In the figure, 310 is a gravitational direction detection device, which allows the attitude of the truck frame 11 to be detected. Further, in FIG. 6, reference numeral 311 denotes a guide roller for transporting the cart, which is supported by a support shaft fixed to the hollow support shaft 303.
さらに、台車フレーム１１の前部及び後部には、それぞ
れ止水栓ユニット４００及び除染ノズルユニット５００
が搭載される。第１図に示すように、これらの各ユニッ
ト４００゜５００はそれぞれリンクアーム４０１，５０
１を介して上下動自在に台車フレーム１１に取付けられ
ており、ユニット駆動シリンダ４０２゜５０２によって
各々上下に駆動されるようになっている。Further, a water stop valve unit 400 and a decontamination nozzle unit 500 are installed at the front and rear parts of the truck frame 11, respectively.
will be installed. As shown in FIG. 1, each of these units 400 and 500 has link arms 401 and 50, respectively.
1 to be vertically movable, and are driven vertically by unit drive cylinders 402 and 502, respectively.
このような走行台車では、小口径の開口から台車を搬出
入する際は、クローラ型走行ユニット１００のシリンダ
１０８を短縮して両クローラ１０１を中央側へ寄せると
共に、伸縮サポートユニット２００のシリンダ２０３を
短縮して伸縮アーム２０１を縮め、且つ姿勢制御ユニ、
）３００のシリンダ３０８を短縮して両揺動アーム３０
１をその先端が上昇した状態としてその台車搬入用のガ
イドローラ３１１を真下に向けろ。さらに、止水栓ユニ
ット４００及び除染ノズルユニット５００もそのシリン
ダ４０２，５０２を短縮させて下方に下げてお（。この
ようにすることで、全体がコンパクトに縮少され、小口
径の開口を通過させることが可能となる。ここで、搬出
入にはクローラ１０１を使用するが、あるいは別に用意
した案内装置１２を利用する。In such a traveling trolley, when loading or unloading the trolley through a small-diameter opening, the cylinder 108 of the crawler-type traveling unit 100 is shortened to move both crawlers 101 toward the center, and the cylinder 203 of the telescopic support unit 200 is shortened. The telescopic arm 201 is shortened, and the posture control unit is
) 300 cylinder 308 is shortened to form both swinging arms 30.
1 with its tip raised, and direct the guide roller 311 for carrying the cart directly downward. Furthermore, the cylinders 402, 502 of the water stop valve unit 400 and the decontamination nozzle unit 500 are also shortened and lowered. Here, the crawler 101 is used for carrying in and out, or a separately prepared guide device 12 is used.
台車を管Ｐ内に搬入したならば、クローラ型走行ユニッ
ト１００のシリンダ１０８を伸長させて両クローラ１０
１を外側へ拡げて管Ｐの内周面に当接させると共に、伸
縮サポートユニット２００のシリンダ２０３を伸長させ
て伸縮アーム２０１を上方へ進展させてサポートローラ
２０２を管Ｐの上部内周面に押圧し、その反力によって
クローラ１０１の走行時の所要摩擦力を与える。そして
、止水栓ユニット４００及び除染ノズルユニット５００
をそれぞれシリンダ４０２，５０２の伸長によって上昇
させ、而してクローラ１０１の作動によって管Ｐ内を走
行する。Once the truck is carried into the pipe P, the cylinder 108 of the crawler type traveling unit 100 is extended and both crawlers 10
1 to the outside to contact the inner circumferential surface of the pipe P, and at the same time extend the cylinder 203 of the telescopic support unit 200 to advance the telescopic arm 201 upward, and move the support roller 202 to the upper inner peripheral surface of the pipe P. The pressure is applied, and the reaction force provides the necessary frictional force when the crawler 101 runs. Then, a water stop valve unit 400 and a decontamination nozzle unit 500
are raised by the expansion of the cylinders 402 and 502, respectively, and travel within the pipe P by the operation of the crawler 101.
また、第２図に示すように、管Ｐ内に部分的な突起物Ｑ
があって、それが走行の障害となる場合には、姿勢制御
ユニット３００を作動させる。すなわち、シリンダ３０
８を伸長させて揺動アーム３０１を回動させることで回
避ローラ３０２を管Ｐに押圧し、回避ローラ３０２の駆
動回転によって台車全体を周方向に回動させて突起物Ｑ
を回避する。この場合、台車の姿勢は重力々向検出襞３
１０によって得られた信号によって制御される。In addition, as shown in FIG. 2, there is a partial protrusion Q inside the pipe P.
If there is an obstacle to running, the attitude control unit 300 is activated. That is, cylinder 30
8 and rotates the swinging arm 301, the avoidance roller 302 is pressed against the pipe P, and the drive rotation of the avoidance roller 302 causes the entire cart to rotate in the circumferential direction, thereby removing the protrusion Q.
Avoid. In this case, the posture of the cart is determined by gravity and direction detection fold 3.
10.
尚、これらの走行台車の各部の運転操作は、配管系の搬
出入口の外部に設置された制御装置！（図示せず）によ
って遠隔操作によりなされる。In addition, the operation of each part of these traveling carts is controlled by a control device installed outside the entrance/exit of the piping system! (not shown) remotely.
〈発明の効果〉
以上、一実施例を挙げて詳細に説明したように本発明に
よれば、クローラを移動させ、伸縮アームを短縮するこ
とで小口径の開口からの搬出入が可能となる。一方、伸
縮アームを伸長させてサポートローラを管内周面に押圧
することでクローラの十分な走行摩擦力を確保すること
ができると共に、伸縮アームの伸長量の変更によって異
口径管内への追従も可能となる。さらに、クローラによ
る走行によれば、枝管等の穴の落下を防ぐことができる
。一方、管内に障害突起物があるときでも、回避ローラ
によって台車全体を管周方向に回動させてこれを回避し
、支障なく走行を続行することができろ。<Effects of the Invention> As described above in detail with reference to one embodiment, according to the present invention, by moving the crawler and shortening the telescopic arm, it becomes possible to carry in and out through a small-diameter opening. On the other hand, by extending the telescoping arm and pressing the support roller against the inner peripheral surface of the pipe, it is possible to ensure sufficient running friction force for the crawler, and it is also possible to track inside pipes of different diameters by changing the amount of extension of the telescoping arm. becomes. Furthermore, traveling by crawlers can prevent branch pipes from falling through holes. On the other hand, even if there is an obstructive protrusion inside the pipe, the avoidance rollers can rotate the entire truck in the circumferential direction of the pipe to avoid it and continue traveling without any hindrance.
第１図は本発明の一実施例にかかる管内走行台車にモジ
ュールユニットを搭載した状態の側面図、第２図はその
正面図、第３図は管内走行台車の平面図、第４図は第１
図のＩＶ−ＩＶ断面図、第５図は第１図の■−■断面図
、第６図は第１図の■−ＶＩ断面図である。
図 面 中、
１１は台車フレーム、
１００はクローラ型走行ユニット、
１０１はクローラ、
１０２は支持脚、
１０５はクローラ駆動用モータ、
１０８はクローラ開閉用シリンダ、
２００は制御サポートユニット、
２０１は伸縮アーム、
２０２はサポートローラ、
２０３は１申縮アーム１申縮用シリンダ、３００は姿勢
制御ユニット、
３０１は揺動アーム、
３０２は回避党−ラ、
３０５は回避ローラ馴動用モータ、
３０８は揺動アームＶ動用シリンダ、
４００は止水栓ユニット、
５００は除染ノズルユニット、
Ｐは宮である。
特 許 出 願 人
三菱重工業株式会社
代 理 人FIG. 1 is a side view of a module unit mounted on an in-pipe trolley according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a front view thereof, FIG. 3 is a plan view of the in-pipe trolley, and FIG. 1
FIG. 5 is a cross-sectional view taken along ■--■ in FIG. 1, and FIG. 6 is a cross-sectional view taken along ■--VI in FIG. In the drawing, 11 is a truck frame, 100 is a crawler type traveling unit, 101 is a crawler, 102 is a support leg, 105 is a crawler drive motor, 108 is a cylinder for opening and closing the crawler, 200 is a control support unit, 201 is a telescopic arm, 202 is a support roller, 203 is 1 compression arm 1 compression cylinder, 300 is a posture control unit, 301 is a swing arm, 302 is an avoidance roller, 305 is a motor for adjusting the avoidance roller, 308 is a swing arm V 400 is a water stop valve unit, 500 is a decontamination nozzle unit, and P is a mount. Patent applicant Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Agent
Claims (1)
の支持脚に取付けられると共に該台車フレームを管の長
手軸方向に沿って走行させるクローラとを有するクロー
ラ型走行ユニットと、 前記台車フレームに伸縮自在に取付けられた伸縮アーム
と、該伸縮アームの先端に軸支されると共に該伸縮アー
ムの伸長時に管内周面に押圧されるサポートローラとを
有する伸縮サポートユニットと、 前記台車フレームに取付けられたアームと、該アームに
前記クローラの走行方向と平行な軸回りに回動できるよ
うに軸支されると共に該アームの移動によって管内周面
に係脱自在に当接する回避ローラとを有する姿勢制御ユ
ニットと、を具えたことを特徴とする管内走行台車。[Scope of Claims] A truck frame, a support leg rotatably supported by the truck frame, and a crawler attached to the support leg and causing the truck frame to run along the longitudinal axis of the tube. A telescoping device having a crawler type traveling unit, a telescoping arm telescopically attached to the trolley frame, and a support roller pivotally supported at the tip of the telescoping arm and pressed against the inner circumferential surface of the pipe when the telescoping arm is extended. a support unit; an arm attached to the truck frame; the arm is pivotally supported by the arm so as to be rotatable about an axis parallel to the running direction of the crawler; and the arm is movable to be freely engaged with and detached from the inner circumferential surface of the pipe. An in-pipe traveling trolley, comprising: an attitude control unit having an avoidance roller that comes into contact with the duct.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63113512A JPH0825452B2 (en) | 1988-05-12 | 1988-05-12 | In-service truck |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63113512A JPH0825452B2 (en) | 1988-05-12 | 1988-05-12 | In-service truck |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01285473A true JPH01285473A (en) | 1989-11-16 |
| JPH0825452B2 JPH0825452B2 (en) | 1996-03-13 |
Family
ID=14614216
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63113512A Expired - Lifetime JPH0825452B2 (en) | 1988-05-12 | 1988-05-12 | In-service truck |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0825452B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008171986A (en) * | 2007-01-11 | 2008-07-24 | Toagosei Co Ltd | Method and apparatus for removing organic coating on substrate surface |
| JP2019117137A (en) * | 2017-12-27 | 2019-07-18 | 株式会社東芝 | Inspection device and method for inspection |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4568563B2 (en) * | 2003-12-02 | 2010-10-27 | 積水化学工業株式会社 | Embedded pipe inspection equipment |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58114760U (en) * | 1982-01-29 | 1983-08-05 | 三菱重工業株式会社 | Inspection equipment |
| JPS61203358U (en) * | 1985-06-12 | 1986-12-20 |
-
1988
- 1988-05-12 JP JP63113512A patent/JPH0825452B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58114760U (en) * | 1982-01-29 | 1983-08-05 | 三菱重工業株式会社 | Inspection equipment |
| JPS61203358U (en) * | 1985-06-12 | 1986-12-20 |
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| JP2008171986A (en) * | 2007-01-11 | 2008-07-24 | Toagosei Co Ltd | Method and apparatus for removing organic coating on substrate surface |
| JP2019117137A (en) * | 2017-12-27 | 2019-07-18 | 株式会社東芝 | Inspection device and method for inspection |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0825452B2 (en) | 1996-03-13 |
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