JPH01285473A - 管内走行台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分計〉 本発明は配管内を遠隔操作によって走行する管内走行台
車に関する。

〈従来の技術〉 従来、所定の作業を行う機語を搭載して配管内を遠隔操
作によって走行する管内走行台車は、一般に適用配管口
径と同等の大きさを有する開口から管内に搬入されるよ
うになっている。

〈発明が解決しようとする課題〉 例えば、原子力発電所の縦型熱交換器のマンホールから
搬入し、主冷却材配管内を走行させる管内走行台車を企
図した場合、次のような解決すべき課題がある。

（１）前記マンホールは前記配管に比べて小口径であり
、従って小さい入口から入って内部で拡大して配管内周
壁画と係合して所要の走行＊＊＊力を得る機構が必要で
ある。

（２）配管内には主冷却材管内温度検出管スクープ等の
突起物があり、この突起物と干渉することなく、これを
回避しつつ走行できなければならない。

（１）　　！Ｅ！管内には枝背部等の穴があり、この穴
に落ちることなく走行できる必要がある。

本発明は、このような点に鑑みて成されたものであり、
狭い出入口から搬出入できると共に、配管内走行におい
ては突起物を回避し且つ大円への落下を防止した管内走
行台車を提供することを目的としている。

く課題を解決するための手段〉 上述の課題を解決するための本発明にかかる管内走行台
車は、台車フレームと、前記台車フレームに回動自在に
支持された支持脚と、この支持脚に取付けられると共に
該台車フレームを管の長手軸方向に沿って走行させるク
ローラとを有するクローラ型走行ユニットと、前記台車
フレームに伸縮自在に取付けられた伸縮アームと、該伸
縮アームの先端に軸支されると共に該伸縮アームの伸長
時に管内周面に押圧されるサポートローラとを有する伸
縮サポートユニットと、前記台車フレームに取付けられ
たアームと、該アームに前記クローラの走行方向と平行
な軸回りに回動できるように軸支されると共に該アーム
の移動によって管内周面に係脱自在に当接する回避ロー
ラとを有する姿勢制御ユニットと、を具えたことを特徴
とする。

く作　　　用〉 支持脚を回動させてクローラを移動させ、且つ伸縮アー
ムを縮めることで全体が小形化され、小口径の開口から
搬出入し得るようになる。

伸縮アームを伸長させてサポートローラを管内周面に押
圧することでその反力によってクローラの所要走行摩擦
力を得、その状態でクローラを作動させることで、台車
フレームは管長手軸方向に移動する。

一方、管内に突起等の障害物がある場合、回避党−ラを
管内周面に当接させると共にそれを駆動回転させること
で、台車フレームが管周方向に姿勢を変えてこれを回避
する。

く実　施　例〉 以下、本発明の一実施例を図面により説明する。

第１図は本発明の一実施例にかかる管内走行台車にモジ
ュールユニットを搭載した状態の側面図、第２図はその
正面図、第３図は管内走行台車の平面図、第４図は第１
図のＩＶ−■断面図、第５図は第１図の■−■断面図、
第６図は第１図の■−■断面図である。

本管内走行台車は、第１図に示すように、り胃−ラ型走
行ユニット１００と、伸縮サポートユニット２００と、
姿勢＃御ユニット３００とを有し、本実施例ではモジュ
ールユニットとして止水栓ユニット４００と除染ノズル
ユニット５００とを搭載している。

先ず、クローラ型走行ユニット１００にっいて説明する
。クローラ型走行ユニット１００は、前後方向に長い台
車フレーム１１（第３図参照）に回動自在に支持された
支持脚１０２と、この支持脚１０２に取付けられて台車
フレーム１１の左右両側に沿って配設された一対のクロ
ーラ１０１を有している。このクローラ１０１は、支持
脚１０２の先端部に軸支された複数のローラ１０３に無
端ベルト１０４を巻き掛けてなり、この支持脚１０２が
前後方向に設けられたピボット軸を介して台車フレーム
１１に回動自在に支持されている。第４図に示すように
、台車フレーム１１にはクローラ駆動用の正逆モータ１
０５が取付けられると共に、とのモータ１０５と両側の
クローラ駆動軸１０６との間にプーリベルト１０７が張
設され、乙のモータ１０５によってプーリベルト１０７
、クローラ駆動軸１０６及び図示しないウオームギヤを
介して両側のクローラ１０１が正逆両方向に駆動される
ようになっている。また、両支持脚１０２の間には、ク
ローラ開閉用シリンダ１０８が配設されていて、このシ
リンダ１０８が伸長駆動することで両支持脚１０２の先
端側が互いに離間し、第４図で実線で示すようにそのク
ローラ１０１が適用対象管Ｐの内周面に対接する。一方
、シリンダ１０８を短縮駆動すると、第４図で想像線で
示すように、両支持脚１０２の先端側が互いに接近し、
クローラ１０１が中央側へ移動するようになっている。

尚、第３図で１０９はクローラ張調整ねしである。

次に、伸縮サポートユニット２００について説明する。

伸縮サポートユニット２００は、第１図に示すように、
台車フレーム１１の上面に搭載されたシザーズ型の伸縮
アーム２０１と、この伸縮アーム２０１の先端に軸支さ
れたサポートローラ２０２とを有している。伸縮アーム
２０１は、第３図、第６図に示すように、台車フレーム
１１に取付けられた伸縮用シリンダ２０３にスライド軸
２０４を介して連結され、この伸縮用シリンダ２０３に
よって伸縮駆動される。サポートローラ２０２は、伸縮
アーム２０１が伸長した時に適用対象管Ｐの内周面に押
圧されるようになっており、その反力によって前記クロ
ーラ１０１をＷＰの反対側の面に押圧して走行時の所要
摩擦力が得られるようにする。さらに、伸縮アーム２０
１の伸縮量の調整によって異口径管にも対応することが
できる一方、伸縮アーム２０１を最も短縮させたときに
は、第１図で想像線で示すように、台車フレーム１１上
に低く収納されるようになっている。また、第２図で２
０５はサポートローラ２０２の回転数を測定することで
台車走行距離を検出するエンコーダ、第３図で２０６は
シリンダスプリングバック用アイドルローラである。

次に、姿勢制御ユニット３００について説明する。姿勢
制御ユニット３００は、第３図に示すように、台車フレ
ーム１１の前部及び後部に配設されており、各々一対の
揺動アーム３０１と、その先端に設けられた管周方向に
転勤する回避ローラ３０２とを有している。

第２図、第３図に示すように、一対の揺動アーム３０１
は台車フレーム１１の下面にその前後方向の軸回りに回
動自在に支持された中空支軸３０３にそれぞれ固定され
ており、両揺動アーム３０１の互いに対接する部分に形
成された歯車３０４が相互に噛み合うことで、両揺動ア
ーム３０１は同期して反対方向に揺動する。

回避ｏ−ラ３０２は揺動アーム３ｏｌの先端に台車フレ
ーム１１の前後方向の軸回りに回動自在に支持されてお
り、第３図に示すように、片方の揺動アーム３０１に軸
支された回避ローラ３０２にはその駆動用モータ３０５
が連結されて、回転駆動されるようになっている。一方
、第５図、第６図に示すように、片方の中空支軸３０３
にはレバー３０６が固定され、このレバー３０６と台車
フレーム１１に固設されたブラケット３０７との間に揺
動アーム駆動用シリンダ３０８及びリタンスプリング３
０９が配設されていて、このシリンダ３０８の駆動によ
って中空支軸３０３を介して揺動アーム３０１が揺動す
る。いま、シリンダ３０８を短縮させた状態にあっては
、第２図で実線で示すように、揺動アーム３０１はその
先端を上昇させ、回避目−ラ３０２はクローラ１０１が
対接する管Ｐの内周面から離間した状態にある。一方、
シリンダ３０８を伸長駆動すると、第２図で想像線で示
すように、揺動アーム３０１が回動し、回避ローラ３０
２が下降してＷＰに当接し、前記伸縮アーム２０１を若
干短縮させてクローラ１０１を管Ｐの内周面から離間さ
せる。この状態で駆動モータ３０５を作動させると、回
Ｊｌ１１ｏ　−ラ３０２が管Ｐの内周面をその周方向に
転動することで台車全体が局方向に回動する。尚、第３
図で３１０は重力方向検出譬であり、これによって台車
フレーム１１の姿勢を検知できるようになっている。ま
た、第６図で３１１は台車搬入用のガイドローラであり
、中空支軸３０３に固定された支軸に軸支されている。

さらに、台車フレーム１１の前部及び後部には、それぞ
れ止水栓ユニット４００及び除染ノズルユニット５００
が搭載される。第１図に示すように、これらの各ユニッ
ト４００゜５００はそれぞれリンクアーム４０１，５０
１を介して上下動自在に台車フレーム１１に取付けられ
ており、ユニット駆動シリンダ４０２゜５０２によって
各々上下に駆動されるようになっている。

このような走行台車では、小口径の開口から台車を搬出
入する際は、クローラ型走行ユニット１００のシリンダ
１０８を短縮して両クローラ１０１を中央側へ寄せると
共に、伸縮サポートユニット２００のシリンダ２０３を
短縮して伸縮アーム２０１を縮め、且つ姿勢制御ユニ、
）３００のシリンダ３０８を短縮して両揺動アーム３０
１をその先端が上昇した状態としてその台車搬入用のガ
イドローラ３１１を真下に向けろ。さらに、止水栓ユニ
ット４００及び除染ノズルユニット５００もそのシリン
ダ４０２，５０２を短縮させて下方に下げてお（。この
ようにすることで、全体がコンパクトに縮少され、小口
径の開口を通過させることが可能となる。ここで、搬出
入にはクローラ１０１を使用するが、あるいは別に用意
した案内装置１２を利用する。

台車を管Ｐ内に搬入したならば、クローラ型走行ユニッ
ト１００のシリンダ１０８を伸長させて両クローラ１０
１を外側へ拡げて管Ｐの内周面に当接させると共に、伸
縮サポートユニット２００のシリンダ２０３を伸長させ
て伸縮アーム２０１を上方へ進展させてサポートローラ
２０２を管Ｐの上部内周面に押圧し、その反力によって
クローラ１０１の走行時の所要摩擦力を与える。そして
、止水栓ユニット４００及び除染ノズルユニット５００
をそれぞれシリンダ４０２，５０２の伸長によって上昇
させ、而してクローラ１０１の作動によって管Ｐ内を走
行する。

また、第２図に示すように、管Ｐ内に部分的な突起物Ｑ
があって、それが走行の障害となる場合には、姿勢制御
ユニット３００を作動させる。すなわち、シリンダ３０
８を伸長させて揺動アーム３０１を回動させることで回
避ローラ３０２を管Ｐに押圧し、回避ローラ３０２の駆
動回転によって台車全体を周方向に回動させて突起物Ｑ
を回避する。この場合、台車の姿勢は重力々向検出襞３
１０によって得られた信号によって制御される。

尚、これらの走行台車の各部の運転操作は、配管系の搬
出入口の外部に設置された制御装置！（図示せず）によ
って遠隔操作によりなされる。

〈発明の効果〉 以上、一実施例を挙げて詳細に説明したように本発明に
よれば、クローラを移動させ、伸縮アームを短縮するこ
とで小口径の開口からの搬出入が可能となる。一方、伸
縮アームを伸長させてサポートローラを管内周面に押圧
することでクローラの十分な走行摩擦力を確保すること
ができると共に、伸縮アームの伸長量の変更によって異
口径管内への追従も可能となる。さらに、クローラによ
る走行によれば、枝管等の穴の落下を防ぐことができる
。一方、管内に障害突起物があるときでも、回避ローラ
によって台車全体を管周方向に回動させてこれを回避し
、支障なく走行を続行することができろ。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例にかかる管内走行台車にモジ
ュールユニットを搭載した状態の側面図、第２図はその
正面図、第３図は管内走行台車の平面図、第４図は第１
図のＩＶ−ＩＶ断面図、第５図は第１図の■−■断面図
、第６図は第１図の■−ＶＩ断面図である。 図　面　中、 １１は台車フレーム、 １００はクローラ型走行ユニット、 １０１はクローラ、 １０２は支持脚、 １０５はクローラ駆動用モータ、 １０８はクローラ開閉用シリンダ、 ２００は制御サポートユニット、 ２０１は伸縮アーム、 ２０２はサポートローラ、 ２０３は１申縮アーム１申縮用シリンダ、３００は姿勢
制御ユニット、 ３０１は揺動アーム、 ３０２は回避党−ラ、 ３０５は回避ローラ馴動用モータ、 ３０８は揺動アームＶ動用シリンダ、 ４００は止水栓ユニット、 ５００は除染ノズルユニット、 Ｐは宮である。 特　　許　　出　　願　　人 三菱重工業株式会社 代　　　　理　　　　人

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 台車フレームと、 前記台車フレームに回動自在に支持された支持脚と、こ
   の支持脚に取付けられると共に該台車フレームを管の長
   手軸方向に沿って走行させるクローラとを有するクロー
   ラ型走行ユニットと、 前記台車フレームに伸縮自在に取付けられた伸縮アーム
   と、該伸縮アームの先端に軸支されると共に該伸縮アー
   ムの伸長時に管内周面に押圧されるサポートローラとを
   有する伸縮サポートユニットと、 前記台車フレームに取付けられたアームと、該アームに
   前記クローラの走行方向と平行な軸回りに回動できるよ
   うに軸支されると共に該アームの移動によって管内周面
   に係脱自在に当接する回避ローラとを有する姿勢制御ユ
   ニットと、を具えたことを特徴とする管内走行台車。