JPH01286701A - 自走搬送台車の非常停止装置 - Google Patents
自走搬送台車の非常停止装置Info
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- JPH01286701A JPH01286701A JP63114752A JP11475288A JPH01286701A JP H01286701 A JPH01286701 A JP H01286701A JP 63114752 A JP63114752 A JP 63114752A JP 11475288 A JP11475288 A JP 11475288A JP H01286701 A JPH01286701 A JP H01286701A
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- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、リニアモータを駆動装置とする自走搬送台車
、特に、立体走行可能な自走搬送台車の非常停止方法と
その装置に関する。
、特に、立体走行可能な自走搬送台車の非常停止方法と
その装置に関する。
この種の自走搬送台車は、走行レールに係合する走行車
輪を有するキャリアに固定されたりニアモータＬＩＭの
２次側（移動子）が、上記走行レールに沿い所定間隔を
隔てて配設されたＬＩＭの１次側（固定子ユニット）か
らの移動磁界を受けて、この時、該２次側に作用する走
行レール方向の電磁力（駆動力）によって駆動されるも
ので、１つの固定子ユニット上を通過して上記駆動力を
受けた自走搬送台車は次に通過する固定子ユニット上に
到達するまでは、慣性により走行する。
輪を有するキャリアに固定されたりニアモータＬＩＭの
２次側（移動子）が、上記走行レールに沿い所定間隔を
隔てて配設されたＬＩＭの１次側（固定子ユニット）か
らの移動磁界を受けて、この時、該２次側に作用する走
行レール方向の電磁力（駆動力）によって駆動されるも
ので、１つの固定子ユニット上を通過して上記駆動力を
受けた自走搬送台車は次に通過する固定子ユニット上に
到達するまでは、慣性により走行する。
この種の自走搬送台車は、自らは電源を持たないのが通
常であり、地上側との電気的やり取りは、待機ステーシ
ョン等の限られた区間で行われるので、走行レールの水
平部から垂直部へ走行し、垂直走行している最中にＬＩ
Ｍの固定子ユニットに電力を給電する電力源に停電が発
生した場合等には、該自走搬送台車は無制御状態になっ
て、暴走し、先行もしくは後行の自走搬送台車と衝突し
たり、停止しても、停止位置が不明となって、搬送シス
テムのシステム再立上げに時間と労力がかかるという問
題があった。
常であり、地上側との電気的やり取りは、待機ステーシ
ョン等の限られた区間で行われるので、走行レールの水
平部から垂直部へ走行し、垂直走行している最中にＬＩ
Ｍの固定子ユニットに電力を給電する電力源に停電が発
生した場合等には、該自走搬送台車は無制御状態になっ
て、暴走し、先行もしくは後行の自走搬送台車と衝突し
たり、停止しても、停止位置が不明となって、搬送シス
テムのシステム再立上げに時間と労力がかかるという問
題があった。
本発明は上記問題を解消するためになされたもので、停
電その他の異常事態の発生による自走搬送台車の実質上
の暴走を確実に防止して、従来に比し、安全性と信鎖性
を高めることができ、システム再立上げも簡単に行うこ
とが可能な自走搬送台車の非常停止方法とその装置を提
供することを目的とする。
電その他の異常事態の発生による自走搬送台車の実質上
の暴走を確実に防止して、従来に比し、安全性と信鎖性
を高めることができ、システム再立上げも簡単に行うこ
とが可能な自走搬送台車の非常停止方法とその装置を提
供することを目的とする。
自走搬送台車が走行する走行レールの非水平部近傍に該
非水平部側に向って進退可能に部材を配設するとともに
該部材と共動する回転体を設け、上記自走搬送台車に対
する制御能力が喪失した異常時に、上記非水平部上にあ
る上記自走搬送台車に上記部材を係合させて該自走搬送
台車の暴走エネルギーにより該部材を駆動させ、上記回
転体の回転エネルギーを該回転体に連結したエネルギー
変換装置により消費させる構成としたものであり、請求
項２の装置は、上記部材を複数個のフック状台車受けを
有する無端チェーンとし、回転体を無端チェーンの一方
のスプロケットホイールに軸結した電動機とした構成を
有し、請求項３の装置では、上記部材がリング体を有し
゛て垂下する線条体であり、各リング体をフックによる
押下げ離脱可能に下面に保持した水平支持体の各々に対
して押出装置を配置し、上記フックを自走搬送台車から
線条体側へ突出させてあり、再装置共にエネルギー変換
装置としては、電気的制動もしくは機械的制動装置を用
い、両装置の押出装置は共に正常時は退避位置にあるが
、リニアモータの電源喪失等の異常時に押出し動作して
、フック状台車受けが自走搬送台車に保合可能な位置ま
で無端チェーンを、また、フックとリング体が係合可能
な位置まで水平支持体を変位させる構成となっている。
非水平部側に向って進退可能に部材を配設するとともに
該部材と共動する回転体を設け、上記自走搬送台車に対
する制御能力が喪失した異常時に、上記非水平部上にあ
る上記自走搬送台車に上記部材を係合させて該自走搬送
台車の暴走エネルギーにより該部材を駆動させ、上記回
転体の回転エネルギーを該回転体に連結したエネルギー
変換装置により消費させる構成としたものであり、請求
項２の装置は、上記部材を複数個のフック状台車受けを
有する無端チェーンとし、回転体を無端チェーンの一方
のスプロケットホイールに軸結した電動機とした構成を
有し、請求項３の装置では、上記部材がリング体を有し
゛て垂下する線条体であり、各リング体をフックによる
押下げ離脱可能に下面に保持した水平支持体の各々に対
して押出装置を配置し、上記フックを自走搬送台車から
線条体側へ突出させてあり、再装置共にエネルギー変換
装置としては、電気的制動もしくは機械的制動装置を用
い、両装置の押出装置は共に正常時は退避位置にあるが
、リニアモータの電源喪失等の異常時に押出し動作して
、フック状台車受けが自走搬送台車に保合可能な位置ま
で無端チェーンを、また、フックとリング体が係合可能
な位置まで水平支持体を変位させる構成となっている。
本発明では、垂直走行中の自走搬送台車が無制御状態に
なると、自走搬送台車に部材が係合して、自走搬送台車
の暴走エネルギーが該自走搬送台車と共動する上記部材
を介して電動機やワイヤドラムの如き回転体を駆動し、
この回転体の回転エネルギーが発電制動もしくは摩擦制
動によるエネルギー変換で熱として消費されるので、自
走搬送台車は、暴走を開始しても上記部材との保合後は
、急速に減速されて、走行レールの垂直部から水平部へ
移動する間に、確実に自動停止する。
なると、自走搬送台車に部材が係合して、自走搬送台車
の暴走エネルギーが該自走搬送台車と共動する上記部材
を介して電動機やワイヤドラムの如き回転体を駆動し、
この回転体の回転エネルギーが発電制動もしくは摩擦制
動によるエネルギー変換で熱として消費されるので、自
走搬送台車は、暴走を開始しても上記部材との保合後は
、急速に減速されて、走行レールの垂直部から水平部へ
移動する間に、確実に自動停止する。
以下、本考案の一実施例を図面を参照して説明する。
第１図において、１は走行レールであって、地上水平部
ＩＡ、垂直部ＩＢ、天井水平部ＩＣが連続する立体レー
ルとなっている。２と３はステーション阻がそれぞれＮ
ＩＩＮとＮＩＮ＋１である待機ステーションであって、
前者は地上水平部ＩＡの垂直部ＩＢ側端近傍に、後者は
天井水平部ＩＣの垂直部ＩＢ側端近傍にある。４は自走
搬送台車であって、第２図に示すように、台車フレーム
５に支持させたキャリア６に取着された少なくとも８個
の車輪７で走行レール１を抱持して該走行レール１に走
行可能に保持されており、キャリア６の走行レール１側
にＬＩＭの２次側である移動子ＬＩＭ２を取着している
。複数個のＬＩＭＩはＬＩＭの１次側である固定子ユニ
ットであって、走行レールに沿って、順次、所定間隔を
隔てて配設されており、移動子ＬＩＭ２と対向した時、
小間隙を隔てて対向するように、支持フレーム８に支持
されている。この台車フレーム５には、速度センサ９の
検出子９Ａと位置センサ１０の検出子１０Ａが取着され
ており、両センサ９と１０は、走行レール１に沿う位置
の複数の適所に配設されている。
ＩＡ、垂直部ＩＢ、天井水平部ＩＣが連続する立体レー
ルとなっている。２と３はステーション阻がそれぞれＮ
ＩＩＮとＮＩＮ＋１である待機ステーションであって、
前者は地上水平部ＩＡの垂直部ＩＢ側端近傍に、後者は
天井水平部ＩＣの垂直部ＩＢ側端近傍にある。４は自走
搬送台車であって、第２図に示すように、台車フレーム
５に支持させたキャリア６に取着された少なくとも８個
の車輪７で走行レール１を抱持して該走行レール１に走
行可能に保持されており、キャリア６の走行レール１側
にＬＩＭの２次側である移動子ＬＩＭ２を取着している
。複数個のＬＩＭＩはＬＩＭの１次側である固定子ユニ
ットであって、走行レールに沿って、順次、所定間隔を
隔てて配設されており、移動子ＬＩＭ２と対向した時、
小間隙を隔てて対向するように、支持フレーム８に支持
されている。この台車フレーム５には、速度センサ９の
検出子９Ａと位置センサ１０の検出子１０Ａが取着され
ており、両センサ９と１０は、走行レール１に沿う位置
の複数の適所に配設されている。
１１は無端チェーンであって、走行レール１の垂直部Ｉ
Ｂとの間に、自走搬送台車４の走行可能空間Ｇを隔てて
、この垂直部ＩＢと平行に配設されており、該走行可能
空間Ｇ側に水平向きに突出する複数個の台車受は片１２
Ａ〜１２Ｃを有している。この台車受は片１２Ａ〜１２
Ｃは無端チェーン１１の長手方向に一定間隔（自走搬送
台車４の台車長さより大きい間隔）Ｌを隔てて並んでい
る。この無端チェーン１１の支持は、該無端チェーン１
１を張架される上スプロケットホイール１１Ｕと下スプ
ロケットホイールｌＩＤ０軸１３を回転自在に支持する
ブラケット（図示しない）を押出装置１４Ｕと１４Ｄで
支持することにより行っている。この押出装置１４Ｕと
１４０はロッドＲ１復帰ばねＳと電磁コイルＣを有する
ソレノイド式の押出装置であって、基台１５に固定され
た共通の垂直フレーム１６に設けられており、垂直フレ
ーム１６に水平方向進退可能に水平支持された上記ロッ
ドＲの先端を上記図示しないブラケットに連結されて該
ブラケットを支持している。
Ｂとの間に、自走搬送台車４の走行可能空間Ｇを隔てて
、この垂直部ＩＢと平行に配設されており、該走行可能
空間Ｇ側に水平向きに突出する複数個の台車受は片１２
Ａ〜１２Ｃを有している。この台車受は片１２Ａ〜１２
Ｃは無端チェーン１１の長手方向に一定間隔（自走搬送
台車４の台車長さより大きい間隔）Ｌを隔てて並んでい
る。この無端チェーン１１の支持は、該無端チェーン１
１を張架される上スプロケットホイール１１Ｕと下スプ
ロケットホイールｌＩＤ０軸１３を回転自在に支持する
ブラケット（図示しない）を押出装置１４Ｕと１４Ｄで
支持することにより行っている。この押出装置１４Ｕと
１４０はロッドＲ１復帰ばねＳと電磁コイルＣを有する
ソレノイド式の押出装置であって、基台１５に固定され
た共通の垂直フレーム１６に設けられており、垂直フレ
ーム１６に水平方向進退可能に水平支持された上記ロッ
ドＲの先端を上記図示しないブラケットに連結されて該
ブラケットを支持している。
電磁コイルＣは第３図に示すように異常検出信号Ｘを受
けて開路するスイッチ１７を介して電源１８に接続され
ている。この電源１８゛は固定子ユニットＬＩＭ１の電
源と同一電力源から取り出される。
けて開路するスイッチ１７を介して電源１８に接続され
ている。この電源１８゛は固定子ユニットＬＩＭ１の電
源と同一電力源から取り出される。
上スプロケットホイールＩＩＵの軸１３には、第４図に
示すように、直流電動機１９が軸結されるとともに該直
流電動機１９には摩擦式の電磁制動装置２０のシュー２
０Ａが軸結され、更に、エンコーダ２１も軸結されてい
る。直流電動機１９の電機子巻線端子は、制御器２２か
ら閉指令信号を受けて閉路するスイッチ２３を介して、
抵抗負荷２４に接続されるとともに、制御器２２から復
帰信号を受けて閉路するスイツ′チ２５を介して直流電
源２６に接続されている。１９Ａは直流電動機１９の界
磁巻線である。
示すように、直流電動機１９が軸結されるとともに該直
流電動機１９には摩擦式の電磁制動装置２０のシュー２
０Ａが軸結され、更に、エンコーダ２１も軸結されてい
る。直流電動機１９の電機子巻線端子は、制御器２２か
ら閉指令信号を受けて閉路するスイッチ２３を介して、
抵抗負荷２４に接続されるとともに、制御器２２から復
帰信号を受けて閉路するスイツ′チ２５を介して直流電
源２６に接続されている。１９Ａは直流電動機１９の界
磁巻線である。
制ｊｉＩ器２２は図示しない停電検出器の出力Ｙと異常
検出信号Ｘの出力を導入され、これらの信号が入力され
ると、制動装置２０に送出していた励磁信号を遮断する
とともにスイッチ２３に閉指令信号を送出する他、エン
コーダ２１の出力を取り込んで、直流電動機１９の回転
量から自走搬送台車４の、暴走開始後の速度と位置を演
算する。スイッチ２５への閉指令信号は、電源回復、故
障の除去等の後に行われるシステム復帰時に、制御器２
２に設けられた図示しない押ボタンの人手による操作等
により与える。
検出信号Ｘの出力を導入され、これらの信号が入力され
ると、制動装置２０に送出していた励磁信号を遮断する
とともにスイッチ２３に閉指令信号を送出する他、エン
コーダ２１の出力を取り込んで、直流電動機１９の回転
量から自走搬送台車４の、暴走開始後の速度と位置を演
算する。スイッチ２５への閉指令信号は、電源回復、故
障の除去等の後に行われるシステム復帰時に、制御器２
２に設けられた図示しない押ボタンの人手による操作等
により与える。
次に、この装置の動作について説明する。
今、ＬＩＭの電源が正常であり、自走搬送台車４が走行
し、−ル１の天井水平部ＩＣから垂直部ＩＢへ差しかか
ったものとする。この時、無端チェーン１１は自走搬送
台車４との間に、走行可能空間Ｇを隔てる退避位置にあ
り、制動装置２０は制動状態、スイッチ２３は閉成状態
にある。
し、−ル１の天井水平部ＩＣから垂直部ＩＢへ差しかか
ったものとする。この時、無端チェーン１１は自走搬送
台車４との間に、走行可能空間Ｇを隔てる退避位置にあ
り、制動装置２０は制動状態、スイッチ２３は閉成状態
にある。
ＬＩＭの電源に停電が発生すると、固定子ユニットＬＩ
ＭＩと移動子ＬＩＭ２のｉ磁結合が無くなるので、走行
レール１の垂直部ＩＢに入っていた自走搬送台車４はそ
の自重で加速（暴走）され始める。一方、上記停電と同
時に、制動装置２０が開放されると共にスイッチ２３が
閉路され、かつ、押出装置１４Ｕと１４０の電磁コイル
Ｃが消勢される。電磁コイルＣの消勢により、押出装置
１４Ｕと１４ＤのロッドＲが復帰ばねＳのばね力により
垂直部ＩＢ側へ変位し、無端チェーン１１は退避位置か
ら図示（第１図）の位置へ所定ストロークだけ移動する
。これにより、台車受は片１２Ａ〜１２Ｃが上記走行可
能空間Ｇ内へ、図示のように移動するので、該台車受は
片１２Ｂが自走搬送台車４の下側へ突出して該自走搬送
台車４の荷重を受けることになる。この荷重によって、
無端チェーン１１が図示矢印方向へ走行し始め、スプロ
ケットホイール１１Ｕ、１１Ｄが回転して、直流電動機
１９が軸１３を介し駆動される。直流電動機１９の発電
出力は抵抗負荷２４で消費されるので、該直流電動機１
９は発電制動を受け、無端チェーン１１、従って、自走
搬送台車４は暴走を開始してから、間もなく、減速され
、遂には停止に到る。制御器２２の異常、その他システ
ムの異常により異常検出信号Ｘが発生した場合は、スイ
ッチ１７が開路して押出装置１４Ｕ、１４Ｄが作動し、
上記と同様の動作が実行される。
ＭＩと移動子ＬＩＭ２のｉ磁結合が無くなるので、走行
レール１の垂直部ＩＢに入っていた自走搬送台車４はそ
の自重で加速（暴走）され始める。一方、上記停電と同
時に、制動装置２０が開放されると共にスイッチ２３が
閉路され、かつ、押出装置１４Ｕと１４０の電磁コイル
Ｃが消勢される。電磁コイルＣの消勢により、押出装置
１４Ｕと１４ＤのロッドＲが復帰ばねＳのばね力により
垂直部ＩＢ側へ変位し、無端チェーン１１は退避位置か
ら図示（第１図）の位置へ所定ストロークだけ移動する
。これにより、台車受は片１２Ａ〜１２Ｃが上記走行可
能空間Ｇ内へ、図示のように移動するので、該台車受は
片１２Ｂが自走搬送台車４の下側へ突出して該自走搬送
台車４の荷重を受けることになる。この荷重によって、
無端チェーン１１が図示矢印方向へ走行し始め、スプロ
ケットホイール１１Ｕ、１１Ｄが回転して、直流電動機
１９が軸１３を介し駆動される。直流電動機１９の発電
出力は抵抗負荷２４で消費されるので、該直流電動機１
９は発電制動を受け、無端チェーン１１、従って、自走
搬送台車４は暴走を開始してから、間もなく、減速され
、遂には停止に到る。制御器２２の異常、その他システ
ムの異常により異常検出信号Ｘが発生した場合は、スイ
ッチ１７が開路して押出装置１４Ｕ、１４Ｄが作動し、
上記と同様の動作が実行される。
電源の復帰、故障原因の除去等を行った後、システムを
復帰させる場合は、直流電動機１９を電動機駆動しく定
速駆動）、無端チェーン１１を動かして、垂直部ＩＢの
下部に停止している自走搬送台車４を待機ステーション
２まで走行させる。
復帰させる場合は、直流電動機１９を電動機駆動しく定
速駆動）、無端チェーン１１を動かして、垂直部ＩＢの
下部に停止している自走搬送台車４を待機ステーション
２まで走行させる。
待機ステーション２には、図示しないが、位置検出器が
あり、この位置検出器により、自走搬送台車４が待機ス
テーション２にあることを確認することができる。この
ため、自走搬送台車４を見失うことはなく、システムの
再立上げが簡単に行える。
あり、この位置検出器により、自走搬送台車４が待機ス
テーション２にあることを確認することができる。この
ため、自走搬送台車４を見失うことはなく、システムの
再立上げが簡単に行える。
なお、台車受は片１２Ａ〜１２Ｃは、自走搬送台車４が
暴走を開始して該台車受は片１２Ａ〜１２Ｃに係合する
までに上昇する落下速度が所定の速度以下となる間隔り
を隔てて設けられている。
暴走を開始して該台車受は片１２Ａ〜１２Ｃに係合する
までに上昇する落下速度が所定の速度以下となる間隔り
を隔てて設けられている。
第５図は本発明の他の実施例を示したものであり、前記
実施例における無端チェーン１１に代えて、ワイヤドラ
ム５０から垂下する線条体（スチールワイヤ、ナイロン
ロープ等）５１を用いている。この線条体５１には所定
間隔りを隔てて、リング体５２が形成されている。５３
Ａ〜５３Ｃは押出装置であって、電磁コイルＣ１復帰ば
ねＳおよびロッドＲからなり、第６図に示すように、垂
直フレーム５４に上下方向所定間隔を隔てて支持されて
おり、ロッドＲの先端部からは、水平支持体（リングホ
ルダ）５５が水平に突出している。
実施例における無端チェーン１１に代えて、ワイヤドラ
ム５０から垂下する線条体（スチールワイヤ、ナイロン
ロープ等）５１を用いている。この線条体５１には所定
間隔りを隔てて、リング体５２が形成されている。５３
Ａ〜５３Ｃは押出装置であって、電磁コイルＣ１復帰ば
ねＳおよびロッドＲからなり、第６図に示すように、垂
直フレーム５４に上下方向所定間隔を隔てて支持されて
おり、ロッドＲの先端部からは、水平支持体（リングホ
ルダ）５５が水平に突出している。
このリングホルダ５５は、第７図に拡大して示すように
、コ字形をなす板体であって、その下面には、凹所５５
Ａの両側から突出する複数本のホルダピン５５ａが設け
られている。リング体５２は４本のホルダビン５５ａ間
に亘り、拡径張力を付与されて外嵌される。第５図は押
出装置５３Ａ〜５３Ｃの非作動状態を示しており、この
状態では、各リング体５２が対応するリングホルダ５５
のボルダピン５５ａの組に係止されている。ワイヤドラ
ム５０の軸５０Ａには、第８図に示すように、線条体巻
上げ用の直流電動機５６とエネルギー変換装置としての
機械的制動装置５７が連結されている。この制動装置５
７は、その可動側シュー５８ａがばね５９で固定側５８
ｂに押圧されて、常時、制動状態（所定値以上の負荷に
対してすべり可能）にある。なお、自走搬送台車４の下
面からは線条体５１側へ突出する「字形のフック６０が
突出している。また、各押出装置１５３Ａ〜５３Ｃの電
磁コイルＣは、第３図に示した回路構成で電源１８に接
続されている。
、コ字形をなす板体であって、その下面には、凹所５５
Ａの両側から突出する複数本のホルダピン５５ａが設け
られている。リング体５２は４本のホルダビン５５ａ間
に亘り、拡径張力を付与されて外嵌される。第５図は押
出装置５３Ａ〜５３Ｃの非作動状態を示しており、この
状態では、各リング体５２が対応するリングホルダ５５
のボルダピン５５ａの組に係止されている。ワイヤドラ
ム５０の軸５０Ａには、第８図に示すように、線条体巻
上げ用の直流電動機５６とエネルギー変換装置としての
機械的制動装置５７が連結されている。この制動装置５
７は、その可動側シュー５８ａがばね５９で固定側５８
ｂに押圧されて、常時、制動状態（所定値以上の負荷に
対してすべり可能）にある。なお、自走搬送台車４の下
面からは線条体５１側へ突出する「字形のフック６０が
突出している。また、各押出装置１５３Ａ〜５３Ｃの電
磁コイルＣは、第３図に示した回路構成で電源１８に接
続されている。
この構成において、自走搬送台車４が垂直部ＩＢを走行
している時に、ＬＩＭの電源に停電が発生して、前記し
た暴走が始まると、同時に、押出装置５３Ａ〜５３Ｃの
電磁コイルＣが消勢される。電磁コイルＣの消勢により
、押出装置５３Ａ〜５３ＣのロッドＲが復帰ばねＳのば
ね力により垂直部ＩＢ側へ変位し、リングホルダ５５が
図示の退避位置から走行可能空間Ｇ内へ所定ストローク
だけ突出して、該リングホルダ５５の凹所５５Ａがフッ
ク６０の移動軌跡を横断する位置へ変位する。この為、
例えば、図示の位置から暴走下降し始めた自走搬送台車
４のフック６０が、押出装置５３Ｂにより押出されたリ
ングホルダ５５に係止しているリング体５２を上から引
っ掛け、これによりリング体５２はリングホルダ５５か
ら離れて自走搬送台車４の荷重を受けることになる。こ
の荷重によって、ワイヤドラム５０が巻戻し駆動され始
める。ワイヤドラム５０の軸５０Ａには制動装置５７が
軸結されており、該制動装置５７は可動シュー５８ａと
固定側５８ｂとが、常時、摩擦状態にあるので、ワイヤ
ドラム５０に加わる回転エネルギーは該制動装置５７に
よって熱として消費され、その制動力により、ワイヤド
ラム５０の巻戻しは停止し、従って、自走搬送台車４は
暴走を開始してから、間もなく、ショックレスに減速さ
れ、遂には停止に到る。
している時に、ＬＩＭの電源に停電が発生して、前記し
た暴走が始まると、同時に、押出装置５３Ａ〜５３Ｃの
電磁コイルＣが消勢される。電磁コイルＣの消勢により
、押出装置５３Ａ〜５３ＣのロッドＲが復帰ばねＳのば
ね力により垂直部ＩＢ側へ変位し、リングホルダ５５が
図示の退避位置から走行可能空間Ｇ内へ所定ストローク
だけ突出して、該リングホルダ５５の凹所５５Ａがフッ
ク６０の移動軌跡を横断する位置へ変位する。この為、
例えば、図示の位置から暴走下降し始めた自走搬送台車
４のフック６０が、押出装置５３Ｂにより押出されたリ
ングホルダ５５に係止しているリング体５２を上から引
っ掛け、これによりリング体５２はリングホルダ５５か
ら離れて自走搬送台車４の荷重を受けることになる。こ
の荷重によって、ワイヤドラム５０が巻戻し駆動され始
める。ワイヤドラム５０の軸５０Ａには制動装置５７が
軸結されており、該制動装置５７は可動シュー５８ａと
固定側５８ｂとが、常時、摩擦状態にあるので、ワイヤ
ドラム５０に加わる回転エネルギーは該制動装置５７に
よって熱として消費され、その制動力により、ワイヤド
ラム５０の巻戻しは停止し、従って、自走搬送台車４は
暴走を開始してから、間もなく、ショックレスに減速さ
れ、遂には停止に到る。
システムを復帰させる場合はミ人手により、垂直部ＩＢ
もしくは該垂直部ＩＢと地上水平部ＩＡとの間のカーブ
部に停止している自走搬送台車４を待機ステーション２
まで走行させる。その後、押出装置５３Ａ〜５３Ｃの電
磁コイルＣに通電し、直流電動機５６を駆動してワイヤ
ドラム５０を巻上げ回転し、線条体５１を巻上げ、各リ
ングホルダ５５に対応するリング体５２を係止する。
もしくは該垂直部ＩＢと地上水平部ＩＡとの間のカーブ
部に停止している自走搬送台車４を待機ステーション２
まで走行させる。その後、押出装置５３Ａ〜５３Ｃの電
磁コイルＣに通電し、直流電動機５６を駆動してワイヤ
ドラム５０を巻上げ回転し、線条体５１を巻上げ、各リ
ングホルダ５５に対応するリング体５２を係止する。
なお、第１図及び第５図の実施例において、自走搬送台
車４の暴走エネルギーを消費するエネルギー変換装置（
直流電動機１９と抵抗負荷２４、制動装置５７）は、他
のエネルギー変換装置であっても良いことは勿論である
。
車４の暴走エネルギーを消費するエネルギー変換装置（
直流電動機１９と抵抗負荷２４、制動装置５７）は、他
のエネルギー変換装置であっても良いことは勿論である
。
本発明は以上説明した通り、暴走を開始した自走搬送台
車の暴走エネルギーを、暴走開始後に自走搬送台車に係
合して共動する部材を介してエネルギー変換装置に伝達
し、ここで消費させる構成としたので、暴走による自走
搬送台車同士の衝突破損、走行レールや該走行レール近
傍機器の破損を無くして、信頼性と安全性を大幅に高め
ることができ、暴走した自走搬送台車を、はぼ所定の区
間で停止させ、その位置を確実に把握することが可能で
あるので、システムの再立上げも簡単に行うことができ
る。
車の暴走エネルギーを、暴走開始後に自走搬送台車に係
合して共動する部材を介してエネルギー変換装置に伝達
し、ここで消費させる構成としたので、暴走による自走
搬送台車同士の衝突破損、走行レールや該走行レール近
傍機器の破損を無くして、信頼性と安全性を大幅に高め
ることができ、暴走した自走搬送台車を、はぼ所定の区
間で停止させ、その位置を確実に把握することが可能で
あるので、システムの再立上げも簡単に行うことができ
る。
第１図はこの発明の実施例を示す配置図、第２図は上記
実施例におけるＬＩＭの構成図、第３図は上記実施例に
おける押出装置の電磁コイル回路図、第４図は上記実施
例におけるエネルギー変換装置の構成図、第５図は他の
発明の実施例を示す配置図、第６図は第５図における要
部の拡大図、第７図は第６図における水平支持体の下面
図、第８図は第５図゛におけるワイヤドラムに軸結され
た部材を説明するための図である。 ■−・走行レール、２．３・−待機ステーション、４〜
・−自走搬送台車、１１−無端チェーン、１２Ａ〜１２
Ｃ・−・フック状台車受け、１４Ｕ、１４Ｉ）−・−・
押出装置、１９．５６−−−−−直流電動機、２０．５
７・−制動装置、５０−ワイヤドラム、５１・・−線条
体、５２・・・リング体、５３Ａ〜５’３Ｃ−押出装置
、５５−・水平支持体、Ｇ−走行可能空間。
実施例におけるＬＩＭの構成図、第３図は上記実施例に
おける押出装置の電磁コイル回路図、第４図は上記実施
例におけるエネルギー変換装置の構成図、第５図は他の
発明の実施例を示す配置図、第６図は第５図における要
部の拡大図、第７図は第６図における水平支持体の下面
図、第８図は第５図゛におけるワイヤドラムに軸結され
た部材を説明するための図である。 ■−・走行レール、２．３・−待機ステーション、４〜
・−自走搬送台車、１１−無端チェーン、１２Ａ〜１２
Ｃ・−・フック状台車受け、１４Ｕ、１４Ｉ）−・−・
押出装置、１９．５６−−−−−直流電動機、２０．５
７・−制動装置、５０−ワイヤドラム、５１・・−線条
体、５２・・・リング体、５３Ａ〜５’３Ｃ−押出装置
、５５−・水平支持体、Ｇ−走行可能空間。
Claims (3)
- （１）リニアモータを駆動装置とする自走搬送台車を備
える搬送システムにおいて、上記自走搬送台車が走行す
る走行レールの非水平部近傍に該非水平部側に向つて進
退可能に部材を配設するとともに該部材と共動する回転
体を設け、上記自走搬送台車に対する制御能力が喪失し
た異常時に、上記非水平部上にある上記自走搬送台車に
上記部材を係合させて該自走搬送台車の暴走エネルギー
により該部材を駆動させ、上記回転体の回転エネルギー
を該回転体に連結したエネルギー変換装置により消費さ
せることを特徴とする自走搬送台車の非常停止方法。 - （２）リニアモータを駆動装置とする自走搬送台車が走
行する走行レールの非水平部との間に、上記自走搬送台
車が走行可能な空間を隔てて、かつ上記非水平部が伸び
る方向に所定間隔を隔てて並ぶ複数個のフック状台車受
け、該複数個のフック状台車受けを取着して上記非水平
部に平行して伸びる無端チェーン、上記無端チェーンを
支持する一方スプロケットホィールに軸結された電動機
を有する電気的エネルギー変換装置、該電動機に軸結さ
れた制動装置、上記無端チェーンを上記走行レールに対
して所定ストロークだけ進退させる押出装置を有し、上
記リニアモータの電源の電源喪失もしくはシステム内異
常信号発生時に上記制動装置が開放されるとともに上記
押出装置は押出し動作し、該押出し動作時、上記フック
状台車受けが上記自走搬送台車の上記走行空間内へ変位
することを特徴とする自走搬送台車の非常停止装置。 - （３）リニアモータを駆動装置とする自走搬送台車が走
行する走行レールの垂直部との間に、上記自走搬送台車
が走行可能な空間を隔てて、かつ上記垂直方向に所定間
隔を隔てて並ぶ複数個のリング体、該複数個のリング体
を形成して垂下する線条体、該線条体を垂下支持するワ
イヤドラムに軸結された摩擦式エネルギー変換装置と線
条体巻上げ用電動機、上記リング体の各々を押下げ離脱
可能に保持して開口部が上記垂直部に向くコ字状の水平
支持体、該各水平支持体を上記走行レールに対して所定
ストロークだけ進退可能な押出装置、及び上記自走搬送
台車から上記線条体側に突出するフックを有し、上記押
出装置は、上記リニアモータの電源の電源喪失もしくは
システム内異常信号発生時に押出し動作し、該押出し動
作時、上記対応するリング体が上記フックのフック先端
の移動線を囲む位置へ変位することを特徴とする自走搬
送台車の非常停止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63114752A JP2546335B2 (ja) | 1988-05-13 | 1988-05-13 | 自走搬送台車の非常停止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63114752A JP2546335B2 (ja) | 1988-05-13 | 1988-05-13 | 自走搬送台車の非常停止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01286701A true JPH01286701A (ja) | 1989-11-17 |
| JP2546335B2 JP2546335B2 (ja) | 1996-10-23 |
Family
ID=14645793
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63114752A Expired - Fee Related JP2546335B2 (ja) | 1988-05-13 | 1988-05-13 | 自走搬送台車の非常停止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2546335B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT202200000254A1 (it) * | 2022-01-11 | 2023-07-11 | Ima Spa | Apparecchiatura per trasportare oggetti. |
-
1988
- 1988-05-13 JP JP63114752A patent/JP2546335B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT202200000254A1 (it) * | 2022-01-11 | 2023-07-11 | Ima Spa | Apparecchiatura per trasportare oggetti. |
| WO2023135615A1 (en) * | 2022-01-11 | 2023-07-20 | I.M.A. Industria Macchine Automatiche S.P.A. | Apparatus for transporting objects |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2546335B2 (ja) | 1996-10-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |