JPH07110082B2 - 物品搬送システムの制御方式 - Google Patents
物品搬送システムの制御方式Info
- Publication number
- JPH07110082B2 JPH07110082B2 JP61019368A JP1936886A JPH07110082B2 JP H07110082 B2 JPH07110082 B2 JP H07110082B2 JP 61019368 A JP61019368 A JP 61019368A JP 1936886 A JP1936886 A JP 1936886A JP H07110082 B2 JPH07110082 B2 JP H07110082B2
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- JP
- Japan
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- carrier
- controller
- vertical
- transport
- stator
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔概要〕 本発明は、垂直搬送部分を含む搬送路と、この搬送路上
をリニアモータを駆動源として移動し物品を搬送するキ
ャリアと、このキャリアの移動を制御するコントローラ
とからなる物品搬送システムにおいて、キャリアが誤っ
て上方から垂直搬送部分に進入したときキャリアが落下
して破損しないようにするため、キャリアを制動するよ
うに垂直搬送部分に位置するステータを励磁するように
したものである。
をリニアモータを駆動源として移動し物品を搬送するキ
ャリアと、このキャリアの移動を制御するコントローラ
とからなる物品搬送システムにおいて、キャリアが誤っ
て上方から垂直搬送部分に進入したときキャリアが落下
して破損しないようにするため、キャリアを制動するよ
うに垂直搬送部分に位置するステータを励磁するように
したものである。
本発明は、リニアモータを駆動源として物品の搬送を行
なうキャリアをコントローラで制御して搬送路上を移動
させる物品搬送システムの制御方式に係り、特に垂直搬
送部分を含む搬送路上にキャリアを移動させる物品搬送
システムの制御方式に関する。
なうキャリアをコントローラで制御して搬送路上を移動
させる物品搬送システムの制御方式に係り、特に垂直搬
送部分を含む搬送路上にキャリアを移動させる物品搬送
システムの制御方式に関する。
物品搬送手段としてのリニアモータカーは、移動体であ
るキャリアに動力源を搭載する必要がないため高速搬送
が可能であり、近年注目を集めている。この物品搬送シ
ステムは、第３図に示すように、搬送路Ｒ上にステータ
S1〜Snを有する複数のステーションST1〜STnを設け、キ
ャリアＣにはロータ板を設け、キャリアＣのロータ板に
ステータの励磁により発生する磁力を作用させ、キャリ
アに駆動力を与えたり又キャリアＣを停止するようにし
ている。
るキャリアに動力源を搭載する必要がないため高速搬送
が可能であり、近年注目を集めている。この物品搬送シ
ステムは、第３図に示すように、搬送路Ｒ上にステータ
S1〜Snを有する複数のステーションST1〜STnを設け、キ
ャリアＣにはロータ板を設け、キャリアＣのロータ板に
ステータの励磁により発生する磁力を作用させ、キャリ
アに駆動力を与えたり又キャリアＣを停止するようにし
ている。
このようなシステムの制御はコントローラ１でなされる
が、このコントローラ１はシステムコントローラ２、リ
ニアモータコントローラ３、ステーションコントローラ
SC1〜SCnから構成されており、システムコントローラ２
は関連機器からの走行要求に従ってシステム全体の制御
を行なう。リニアモータコントローラ３は、システムコ
ントローラ２からの搬送指令により、各ステーションST
1〜STnを制御するものであり、ステーションコントロー
ラSC1〜SCnはマイクロプロセッサにより構成され、各ス
テーションST1〜STnに設けられ、ケーブル４を介してリ
ニアモータコントローラ３からの指令に応じて各ステー
ションST1〜STnのステータS1〜Sn励磁制御して、キャリ
アＣの走行制御を行なうものである。
が、このコントローラ１はシステムコントローラ２、リ
ニアモータコントローラ３、ステーションコントローラ
SC1〜SCnから構成されており、システムコントローラ２
は関連機器からの走行要求に従ってシステム全体の制御
を行なう。リニアモータコントローラ３は、システムコ
ントローラ２からの搬送指令により、各ステーションST
1〜STnを制御するものであり、ステーションコントロー
ラSC1〜SCnはマイクロプロセッサにより構成され、各ス
テーションST1〜STnに設けられ、ケーブル４を介してリ
ニアモータコントローラ３からの指令に応じて各ステー
ションST1〜STnのステータS1〜Sn励磁制御して、キャリ
アＣの走行制御を行なうものである。
このステーションコントローラSC1〜SCnの動作モード
は、なんの励磁制御も行なわない中立モードと、発進制
御を行なう発進モードと、加減速制御を行なう加減速モ
ードと、停止制御を行なう停止モードとがあり、リニア
モータコントローラ３からの指令に応じていずれかの動
作モードが設定される。
は、なんの励磁制御も行なわない中立モードと、発進制
御を行なう発進モードと、加減速制御を行なう加減速モ
ードと、停止制御を行なう停止モードとがあり、リニア
モータコントローラ３からの指令に応じていずれかの動
作モードが設定される。
一方、各ステーションST1〜STnでは、設定された動作モ
ードでキャリアＣを発進位置（例えばステーションS
T1）から発進させて、途中のステーションのステータを
加減速制御してキャリアＣをこれらのステーションを通
過させ、所定の停止位置（例えばステーションSTn）で
停止の際の非接触停止が可能となるように減速制御す
る。
ードでキャリアＣを発進位置（例えばステーションS
T1）から発進させて、途中のステーションのステータを
加減速制御してキャリアＣをこれらのステーションを通
過させ、所定の停止位置（例えばステーションSTn）で
停止の際の非接触停止が可能となるように減速制御す
る。
このステーションSTは、第４図に示すように、搬送路Ｒ
の両側に一対のレール5,6が固定されており、レール5,6
の間にステータＳが設けられ、各ステーションSTではレ
ール５に６つの透過型光電のセンサSN1〜SN6を設けるよ
うにしている。この内４つセンサSN1〜SN4はステータＳ
の前後方向に沿って設けられ、キャリアＣに設けられた
スッリト部７を検出してキャリアＣの速度を検出する。
他の２つのセンサSN5〜SN6は上記の４つのセンサSN1〜S
N4のうち２つのセンサSN2，SN3の上方に設けるようにし
て、キャリアＣがステーションSTに存在するか否かを検
出するようにしている。このようにしてキャリアＣの走
行制御をするため各ステーションSTではキャリアＣがス
テーションSTに存在するか否かを確認し、またキャリア
Ｃの速度を測定するようにしている。
の両側に一対のレール5,6が固定されており、レール5,6
の間にステータＳが設けられ、各ステーションSTではレ
ール５に６つの透過型光電のセンサSN1〜SN6を設けるよ
うにしている。この内４つセンサSN1〜SN4はステータＳ
の前後方向に沿って設けられ、キャリアＣに設けられた
スッリト部７を検出してキャリアＣの速度を検出する。
他の２つのセンサSN5〜SN6は上記の４つのセンサSN1〜S
N4のうち２つのセンサSN2，SN3の上方に設けるようにし
て、キャリアＣがステーションSTに存在するか否かを検
出するようにしている。このようにしてキャリアＣの走
行制御をするため各ステーションSTではキャリアＣがス
テーションSTに存在するか否かを確認し、またキャリア
Ｃの速度を測定するようにしている。
ところで上述のような物品搬送システムにおいて、例え
ば建物の異なる階に亙って垂直に物品を搬送するような
場合には搬送路Ｒにはこの垂直搬送部分として、第２図
に示すように、例えば水平部分R1と水平部分R3との間に
垂直に立上る垂直部分R2を設け、この部分にキャリアＣ
を通過させなればならない。
ば建物の異なる階に亙って垂直に物品を搬送するような
場合には搬送路Ｒにはこの垂直搬送部分として、第２図
に示すように、例えば水平部分R1と水平部分R3との間に
垂直に立上る垂直部分R2を設け、この部分にキャリアＣ
を通過させなればならない。
このような場合にあっては、この搬送路の垂直部分R2に
は、水平部分R1，R2のステーションSTの設置個所と同様
にステータＳを設けてキャリアＣを上方にむけ加速する
ようにして、キャリアＣを上下方向に移動するようにし
ている。ここでキャリアＣを上方から下方に向けて移動
する場合には、キャリアＣを重力によって自由落下させ
たのではキャリアＣの速度が高すぎ、キャリアＣや搬送
路Ｒを破損したり、キャリアＣに載置した物品がキャリ
アＣから飛び出すこととなるため、コントローラ１は垂
直部分に設けたステータＳを励磁してキャリアＣを上方
に向け加速し、制動してキャリアＣが所定速度を超えな
いようにしている。
は、水平部分R1，R2のステーションSTの設置個所と同様
にステータＳを設けてキャリアＣを上方にむけ加速する
ようにして、キャリアＣを上下方向に移動するようにし
ている。ここでキャリアＣを上方から下方に向けて移動
する場合には、キャリアＣを重力によって自由落下させ
たのではキャリアＣの速度が高すぎ、キャリアＣや搬送
路Ｒを破損したり、キャリアＣに載置した物品がキャリ
アＣから飛び出すこととなるため、コントローラ１は垂
直部分に設けたステータＳを励磁してキャリアＣを上方
に向け加速し、制動してキャリアＣが所定速度を超えな
いようにしている。
このような物品搬送システムにおいて、キャリアＣが制
御された状態でこの垂直部分R2に進入した場合は上記の
ように所定速度以上にはならず正常に通過するが、キャ
リアＣが暴走等して、制御されない状態で垂直部分R2に
進入した場合には、ステータＳによる制動はなされず、
キャリアＣは自由落下して、上述のようにキャリアＣ、
搬送路Ｒを破損したり、搭載物品を落すこととなる。
御された状態でこの垂直部分R2に進入した場合は上記の
ように所定速度以上にはならず正常に通過するが、キャ
リアＣが暴走等して、制御されない状態で垂直部分R2に
進入した場合には、ステータＳによる制動はなされず、
キャリアＣは自由落下して、上述のようにキャリアＣ、
搬送路Ｒを破損したり、搭載物品を落すこととなる。
本発明は、上記の問題点を解決してキャリアが誤って上
方から垂直搬送部分に進入したとしても所定速度以上に
ならずキャリアの破損等が発生しないようにするため、
垂直搬送部分を含む搬送路と、この搬送路上をリニアモ
ータを駆動源として移動し物品を搬送するキャリアと、
このキャリアの移動を制御するコントローラとからなる
物品搬送システムにおいて、上記コントローラは上記キ
ャリアが垂直搬送部分を降下する命令を受けていない場
合であって、搬送路の垂直搬送部分に上方から進入する
のを検出したときはキャリアを制動するように垂直搬送
部分に位置するステータを励磁するようにした。
方から垂直搬送部分に進入したとしても所定速度以上に
ならずキャリアの破損等が発生しないようにするため、
垂直搬送部分を含む搬送路と、この搬送路上をリニアモ
ータを駆動源として移動し物品を搬送するキャリアと、
このキャリアの移動を制御するコントローラとからなる
物品搬送システムにおいて、上記コントローラは上記キ
ャリアが垂直搬送部分を降下する命令を受けていない場
合であって、搬送路の垂直搬送部分に上方から進入する
のを検出したときはキャリアを制動するように垂直搬送
部分に位置するステータを励磁するようにした。
以下本発明に係る物品搬送システムの制御方式の実施例
を図面に基づいて説明する。
を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明に係る物品搬送システムの制御方式の第
一の実施例を示すものである。本実施例において搬送路
Ｒには、従来と同様に水平部分R1と水平部分R3との間に
垂直搬送部分である垂直部分R2を有しており、この垂直
部分R2には従来と同様にステーションSTに設けているの
と同様のステータＳを設けるようにしている。
一の実施例を示すものである。本実施例において搬送路
Ｒには、従来と同様に水平部分R1と水平部分R3との間に
垂直搬送部分である垂直部分R2を有しており、この垂直
部分R2には従来と同様にステーションSTに設けているの
と同様のステータＳを設けるようにしている。
そしてキャリアＣには上記のステータＳと共にリニアモ
ータを構成するロータ板を設け、ステータＳの励磁状態
をコントローラ１で制御するようにしている。
ータを構成するロータ板を設け、ステータＳの励磁状態
をコントローラ１で制御するようにしている。
本実施例においてはコントローラ１は垂直部分R2の上方
に位置するキャリアＣが垂直部分R2に暴走等で誤って進
入した場合にはこれを検知して、ステータＳを励磁する
事によって制動を行ない、キャリアＣが所定の速度以上
にならないようにする。これを第１図に示すフローチャ
ートに基いて説明すれば、コントローラ１は垂直部分R2
の上方に位置するキャリアＣがこの垂直部分R2を降下す
る命令を受けているか否かを判定し、受けていれば所定
の命令を実行して、キャリアＣを制動しつつ垂直部分R2
を降下させる。このキャリアＣが垂直部分R2を降下する
命令を受けていない場合において、垂直部分R2に設けた
ステータＳのセンサSNがキャリアＣを検出した場合には
このキャリアＣの速度等を検出して降下が以上であるか
否かを判定して、これを異常であると判定した場合には
ステータＳを励磁してキャリアＣに上方向の加速を与
え、制動して所定速度以上にならないようにする。
に位置するキャリアＣが垂直部分R2に暴走等で誤って進
入した場合にはこれを検知して、ステータＳを励磁する
事によって制動を行ない、キャリアＣが所定の速度以上
にならないようにする。これを第１図に示すフローチャ
ートに基いて説明すれば、コントローラ１は垂直部分R2
の上方に位置するキャリアＣがこの垂直部分R2を降下す
る命令を受けているか否かを判定し、受けていれば所定
の命令を実行して、キャリアＣを制動しつつ垂直部分R2
を降下させる。このキャリアＣが垂直部分R2を降下する
命令を受けていない場合において、垂直部分R2に設けた
ステータＳのセンサSNがキャリアＣを検出した場合には
このキャリアＣの速度等を検出して降下が以上であるか
否かを判定して、これを異常であると判定した場合には
ステータＳを励磁してキャリアＣに上方向の加速を与
え、制動して所定速度以上にならないようにする。
本実施例によれば、キャリアＣが暴走等して搬送路の垂
直部分R2に上方から誤って入り込んでも、自由落下する
ことはなく、コントローラ１がステータＳを励磁して制
動が掛けられ、キャリアＣは所定速度以上にはならず、
このような事態が発生しても、キャリアＣ、搬送路Ｒを
破損することや、搬送物品を落すこともない。
直部分R2に上方から誤って入り込んでも、自由落下する
ことはなく、コントローラ１がステータＳを励磁して制
動が掛けられ、キャリアＣは所定速度以上にはならず、
このような事態が発生しても、キャリアＣ、搬送路Ｒを
破損することや、搬送物品を落すこともない。
以上説明したように、本発明においてキャリアの移動を
制御するコントローラは、キャリアが垂直搬送部分を降
下する命令を受けていない場合にその進入を検出すれば
キャリアを制動するように垂直搬送部分に位置するステ
ータを励磁するようにしたから、垂直搬送部分でキャリ
アが異常降下することはなく、キャリア、搬送路等の破
損や、搭載物の落下を防止することができるという効果
を奏する。
制御するコントローラは、キャリアが垂直搬送部分を降
下する命令を受けていない場合にその進入を検出すれば
キャリアを制動するように垂直搬送部分に位置するステ
ータを励磁するようにしたから、垂直搬送部分でキャリ
アが異常降下することはなく、キャリア、搬送路等の破
損や、搭載物の落下を防止することができるという効果
を奏する。
第１図は本発明に係る物品搬送システムの制御方式の実
施例を示すフローチャート、第２図は第１図に示した物
品搬送システムの制御方式が適用される搬送路を示す
図、第３図は物品搬送システムの概要を示すブロック
図、第４図は物搬送システムのステーションを示す斜視
図である。 １……コントローラ Ｃ……キャリア Ｓ……ステータ ST……ステーション Ｒ……搬送路 R2……垂直部分（垂直搬送部分）
施例を示すフローチャート、第２図は第１図に示した物
品搬送システムの制御方式が適用される搬送路を示す
図、第３図は物品搬送システムの概要を示すブロック
図、第４図は物搬送システムのステーションを示す斜視
図である。 １……コントローラ Ｃ……キャリア Ｓ……ステータ ST……ステーション Ｒ……搬送路 R2……垂直部分（垂直搬送部分）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森谷 和正 神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地 富士通株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−66502（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】垂直搬送部分を含む搬送路と、この搬送路
上をリニアモータを駆動源として移動し物品を搬送する
キャリアと、このキャリアの移動を制御するコントロー
ラとからなる物品搬送システムにおいて、 上記コントローラは上記キャリアが垂直搬送部分を降下
する命令を受けていない場合であって、搬送路の垂直搬
送部分に上方から進入するのを検出したときはキャリア
を制動するように垂直搬送部分に位置するステータを励
磁するようにしたことを特徴とする物品搬送システムの
制御方式。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61019368A JPH07110082B2 (ja) | 1986-01-31 | 1986-01-31 | 物品搬送システムの制御方式 |
| CA000515619A CA1274574A (en) | 1985-08-14 | 1986-08-08 | Linear motor car system |
| US06/895,122 US4849664A (en) | 1985-08-14 | 1986-08-11 | Linear motor car system |
| DE8686306278T DE3682347D1 (de) | 1985-08-14 | 1986-08-14 | Wagensystem mit linearmotor. |
| EP86306278A EP0213848B1 (en) | 1985-08-14 | 1986-08-14 | Linear motor car system |
| ES8601146A ES2001531A6 (es) | 1985-08-14 | 1986-08-14 | Un sistema de vehiculos con motor lineal y un metodo para controlarlo |
| US07/354,367 US5021695A (en) | 1985-08-14 | 1989-05-19 | Linear motor car system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61019368A JPH07110082B2 (ja) | 1986-01-31 | 1986-01-31 | 物品搬送システムの制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62203502A JPS62203502A (ja) | 1987-09-08 |
| JPH07110082B2 true JPH07110082B2 (ja) | 1995-11-22 |
Family
ID=11997400
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61019368A Expired - Fee Related JPH07110082B2 (ja) | 1985-08-14 | 1986-01-31 | 物品搬送システムの制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07110082B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11796102B2 (en) | 2021-01-26 | 2023-10-24 | Cooper-Standard Automotive Inc. | Quick connector with modular flow control insert |
| US12092145B2 (en) | 2021-02-04 | 2024-09-17 | Cooper-Standard Automotive Inc. | Push-on fastener |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0640403Y2 (ja) * | 1988-05-26 | 1994-10-19 | 神鋼電機株式会社 | 自走搬送台車の非常停止装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50105706U (ja) * | 1974-02-02 | 1975-08-30 | ||
| JPS558764U (ja) * | 1978-06-30 | 1980-01-21 | ||
| JPS5643322U (ja) * | 1979-09-13 | 1981-04-20 | ||
| JPS58170918U (ja) * | 1982-05-07 | 1983-11-15 | セイレイ工業株式会社 | 油圧式掘削機に装着可能な法面草刈機 |
-
1986
- 1986-01-31 JP JP61019368A patent/JPH07110082B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11796102B2 (en) | 2021-01-26 | 2023-10-24 | Cooper-Standard Automotive Inc. | Quick connector with modular flow control insert |
| US12092145B2 (en) | 2021-02-04 | 2024-09-17 | Cooper-Standard Automotive Inc. | Push-on fastener |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62203502A (ja) | 1987-09-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |