JPH012884A

JPH012884A - robot

Info

Publication number: JPH012884A
Application number: JP62-154440A
Authority: JP
Inventors: 清宮崎
Original assignee: Shibaura Mechatronics Corp
Current assignee: Shibaura Mechatronics Corp
Filing date: 1987-06-23
Publication date: 1989-01-06

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】「産業上の利用分野」本発明は、工具を備えたアームが自在に操作されるロボ
ットに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION "Field of Industrial Application" The present invention relates to a robot whose arm equipped with a tool can be freely operated.

「従来の技術」ロボットは、工具を備えたアームが自在に操作されて自
在に加工を行うように構成されているものである。"Prior Art" A robot is configured so that an arm equipped with a tool can be freely operated to perform processing.

しかし、アームがプログラム上の失敗や不用意に障害物
があって衝突などの障害を発生すると破損することにな
った。However, if the arm were to collide due to a programming error or an inadvertent obstacle, it would break.

この様な問題は、作業者等の注意によって解消すること
ができるものであるが、皆無にすることは容易ではなか
った。Although such problems can be solved by careful attention of workers, it is not easy to eliminate them completely.

「発明が解決しようとする問題点」本発明は、この様な事情に鑑みてなされたものであり、
万一障害物にアーム等が衝突しても保護されるロボット
を提供することを目的としている。"Problems to be Solved by the Invention" The present invention has been made in view of these circumstances,
The purpose is to provide a robot that is protected even if its arm or the like collides with an obstacle.

「問題点を解決するための手段」本発明は、アームの駆動部とアームとの間にボールとこ
のボールを把持するクランプとを介在させ、前記ボール
に凹部を形成すると共にこの凹部に嵌合するボールプラ
ンジャを糀えたことによって問題点を解決している。"Means for Solving the Problems" The present invention provides a ball and a clamp for gripping the ball between the arm drive section and the arm, forms a recess in the ball, and fits into the recess. This problem has been solved by incorporating a ball plunger that does this.

「作用」アームに万一障害物が衝突すると、ボールとクランプと
の間に形成されている凹部とボールプランジャとの嵌合
が脱出されてアームが所定の動作から自由な方向へ逸脱
し、無理に衝突した障害物に力を加えることがなく、障
害物およびアームを保護することになる。``Operation'' If an obstacle collides with the arm, the recess formed between the ball and the clamp and the ball plunger will be disengaged, causing the arm to deviate from its predetermined movement in a free direction. This protects the obstacle and the arm without applying any force to the obstacle it collides with.

「実施例」本発明を図面に示された一実施例に基づいて説明すると
、図は、本発明の一実施例によるロボットの要部正面図
である。``Embodiment'' The present invention will be described based on an embodiment shown in the drawings. The figure is a front view of a main part of a robot according to an embodiment of the present invention.

ロボットは、アーム１とこれを駆動づる駆動部２とが構
成されており、アーム１には、ハンド３が形成８れてお
り、工具４の把持、あるいはワークなどができるように
構成されている。The robot is composed of an arm 1 and a drive section 2 that drives the arm, and the arm 1 has a hand 3 formed thereon 8, and is configured to be able to grip a tool 4 or handle a workpiece. .

そして、駆動部２は、アーム１との間にボール５が形成
され、このボール５を把持するようにクランプ６が形成
されている。A ball 5 is formed between the drive unit 2 and the arm 1, and a clamp 6 is formed to grip the ball 5.

ざらに、ボール５には、凹部７が形成されており、この
凹部７に嵌合するボール８とこのボール８を押圧するス
プリング９とスプリング９を押すネジ１０とネジ１０が
螺合するネジ孔１１とが形成されボールプランジャ１２
を構成している。Roughly speaking, a recess 7 is formed in the ball 5, a ball 8 that fits into the recess 7, a spring 9 that presses the ball 8, a screw 10 that presses the spring 9, and a screw hole into which the screw 10 is screwed. 11 and a ball plunger 12 are formed.
It consists of

この様な構成において、ロボットは、図示されない制御
装置によってアーム１を可動させて作業を行う場合、ボ
ールプランジャ１２は、ボール８がスプリング９によっ
て凹部７に抑圧嵌合されているため、容易に脱出される
ことはなく、駆動部２によって所定の動作をなすことが
できる。In such a configuration, when the robot performs work by moving the arm 1 by a control device (not shown), the ball plunger 12 can easily escape because the ball 8 is press-fitted into the recess 7 by the spring 9. The predetermined operation can be performed by the drive unit 2 without being caused to move.

そして、万一、アーム１や工具４に不要な障害物が衝突
した場合、あるいは制御部のプログラム上の失敗から規
定のの動作を損いアーム１に過負荷が加わった際、ボー
ル８が凹部７からスプリング９に抗して脱出し、ボール
５とこれを把持するクランプ６とが滑って駆動部２とア
ーム１との間の連結を遮断する。If an unnecessary obstacle collides with the arm 1 or the tool 4, or if an overload is applied to the arm 1 due to failure in the control section's programming, the ball 8 will move into the recess. 7 against the spring 9, the ball 5 and the clamp 6 that grips it slip, and the connection between the driving part 2 and the arm 1 is interrupted.

このため、アーム１は、障害物によって動作の停止を行
うが、駆動部２は、所定の動作を継続する。Therefore, although the arm 1 stops its operation due to the obstacle, the drive unit 2 continues its predetermined operation.

このため、工具４による作業等は中断されるが、ロボッ
トの各部および加工品などが保護されることになる。Therefore, although the work performed by the tool 4 is interrupted, each part of the robot and the workpiece are protected.

この様なボールプランジャ１２の負荷との関係は、ネジ
１０を締めるか緩めるかの調整によってスプリング９が
ボール８が凹部７に嵌合する圧力を変化することになり
、負荷によってこの様な調整を行うことができ、各種の
負荷の変更に対応することができる。The relationship between the ball plunger 12 and the load is such that by tightening or loosening the screw 10, the spring 9 changes the pressure at which the ball 8 fits into the recess 7. It is possible to adapt to various load changes.

「発明の効果」本発明によれば、万一アーム等に過負荷を生じた場合で
も、ロボットおよび加工品が保護され、作業前に失敗を
しないようにテストランを行わなくとも作業に入れる。[Effects of the Invention] According to the present invention, even if an overload occurs on an arm or the like, the robot and the workpiece are protected, and work can be started without a test run to avoid failures before work.

そして、万一不用意な障害物にアームが衝突するなどの
障害を発生しても破損の恐れがないことから慣れ八い作
業者にでも安心して使用できる。Furthermore, even if an accident occurs such as the arm colliding with an unexpected obstacle, there is no risk of damage, so even inexperienced workers can use it with confidence.

しかも、この様なアームの衝突などによる動作は、ボー
ルとクランプとが構成されているため、特定の角度や方
向に動作が限定されるものではなく、ロボットがいかな
る作業を行う場合でも確実な保護ができる。Moreover, since the movement caused by arm collisions, etc. is made up of a ball and a clamp, the movement is not limited to a specific angle or direction, and the robot can be reliably protected no matter what kind of work it is doing. Can be done.

[Brief explanation of the drawing]

図は、本発明の一実施例によるロボットの要部正面図で
ある。１・・・アーム、　２・・・駆動部、　３・・・ハンド
、５・・・ボール、　６・・・クランプ、　７・・・凹
部、　８・・・ボール、　９・・・スプリング、　１２
・・・ポールプフノンヤ。The figure is a front view of main parts of a robot according to an embodiment of the present invention. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Arm, 2... Drive part, 3... Hand, 5... Ball, 6... Clamp, 7... Recessed part, 8... Ball, 9... Spring, 12
... Paul Pufnonya.

Claims

[Claims]

In a robot in which an arm equipped with a tool is freely operated, a ball and a clamp for gripping the ball are interposed between the arm drive section and the arm, a recess is formed in the ball, and the ball is fitted into the recess. A robot characterized by being equipped with a ball plunger.