JPH012884A - ロボツト

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(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

【発明の詳細な説明】「産業上の利用分野」本発明は、工具を備えたアームが自在に操作されるロボ
ットに関する。

「従来の技術」ロボットは、工具を備えたアームが自在に操作されて自
在に加工を行うように構成されているものである。

しかし、アームがプログラム上の失敗や不用意に障害物
があって衝突などの障害を発生すると破損することにな
った。

この様な問題は、作業者等の注意によって解消すること
ができるものであるが、皆無にすることは容易ではなか
った。

「発明が解決しようとする問題点」本発明は、この様な事情に鑑みてなされたものであり、
万一障害物にアーム等が衝突しても保護されるロボット
を提供することを目的としている。

「問題点を解決するための手段」本発明は、アームの駆動部とアームとの間にボールとこ
のボールを把持するクランプとを介在させ、前記ボール
に凹部を形成すると共にこの凹部に嵌合するボールプラ
ンジャを糀えたことによって問題点を解決している。

「作用」アームに万一障害物が衝突すると、ボールとクランプと
の間に形成されている凹部とボールプランジャとの嵌合
が脱出されてアームが所定の動作から自由な方向へ逸脱
し、無理に衝突した障害物に力を加えることがなく、障
害物およびアームを保護することになる。

「実施例」本発明を図面に示された一実施例に基づいて説明すると
、図は、本発明の一実施例によるロボットの要部正面図
である。

ロボットは、アーム１とこれを駆動づる駆動部２とが構
成されており、アーム１には、ハンド３が形成８れてお
り、工具４の把持、あるいはワークなどができるように
構成されている。

そして、駆動部２は、アーム１との間にボール５が形成
され、このボール５を把持するようにクランプ６が形成
されている。

ざらに、ボール５には、凹部７が形成されており、この
凹部７に嵌合するボール８とこのボール８を押圧するス
プリング９とスプリング９を押すネジ１０とネジ１０が
螺合するネジ孔１１とが形成されボールプランジャ１２
を構成している。

この様な構成において、ロボットは、図示されない制御
装置によってアーム１を可動させて作業を行う場合、ボ
ールプランジャ１２は、ボール８がスプリング９によっ
て凹部７に抑圧嵌合されているため、容易に脱出される
ことはなく、駆動部２によって所定の動作をなすことが
できる。

そして、万一、アーム１や工具４に不要な障害物が衝突
した場合、あるいは制御部のプログラム上の失敗から規
定のの動作を損いアーム１に過負荷が加わった際、ボー
ル８が凹部７からスプリング９に抗して脱出し、ボール
５とこれを把持するクランプ６とが滑って駆動部２とア
ーム１との間の連結を遮断する。

このため、アーム１は、障害物によって動作の停止を行
うが、駆動部２は、所定の動作を継続する。

このため、工具４による作業等は中断されるが、ロボッ
トの各部および加工品などが保護されることになる。

この様なボールプランジャ１２の負荷との関係は、ネジ
１０を締めるか緩めるかの調整によってスプリング９が
ボール８が凹部７に嵌合する圧力を変化することになり
、負荷によってこの様な調整を行うことができ、各種の
負荷の変更に対応することができる。

「発明の効果」本発明によれば、万一アーム等に過負荷を生じた場合で
も、ロボットおよび加工品が保護され、作業前に失敗を
しないようにテストランを行わなくとも作業に入れる。

そして、万一不用意な障害物にアームが衝突するなどの
障害を発生しても破損の恐れがないことから慣れ八い作
業者にでも安心して使用できる。

しかも、この様なアームの衝突などによる動作は、ボー
ルとクランプとが構成されているため、特定の角度や方
向に動作が限定されるものではなく、ロボットがいかな
る作業を行う場合でも確実な保護ができる。

【図面の簡単な説明】

図は、本発明の一実施例によるロボットの要部正面図で
ある。１・・・アーム、　２・・・駆動部、　３・・・ハンド
、５・・・ボール、　６・・・クランプ、　７・・・凹
部、　８・・・ボール、　９・・・スプリング、　１２
・・・ポールプフノンヤ。

【特許請求の範囲】

工具を備えたアームが自在に操作されるロボットにおい
て、アームの駆動部とアームとの間にボールとこのボー
ルを把持するクランプとを介在させ、前記ボールに凹部
を形成すると共にこの凹部に嵌合するボールプランジャ
を備えたことを特徴とするロボット。