JPH012885A - ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、工具を備えたアームが自在に操作されるロボ
ットに関する。

「従来の技術」 ロボットは、工具を備えたアームが自在に操作されて自
在に加工を行うように構成されているものである。

しかし、アームがプログラム上の失敗や不用意に障害物
があって衝突などの障害を発生すると破損することにな
った。

この様な問題は、作業者等の注意によって解消すること
ができるものであるが、皆無にすることは容易ではなか
った。

「発明が解決しようとする問題点」 本発明は、この様な事情に鑑みてなされたものであり、
万一障害物にアーム等が衝突しても保護されるロボット
を提供することを目的としている。

「問題点を解決するための手段」 本発明は、アームの駆動部とアームとの間にボールとこ
のボールを把持するクランプとを介在させ、前記ボール
とクランプとの間にシャーピンを備えたことによって問
題点を解決している。

「作用」 アームに万一障害物が衝突すると、ボールとクランプと
の間に備えられているシャーピンが切断されてアームが
所定の動作から自由な方向へ逸脱し、無理に衝突した障
害物に力を加えることがなく、障害物およびアームを保
護ツることになる。

「実施例」 本発明を図面に示された一実施例に基づいて説明すると
、図は、本発明の一実施例によるロボットの要部正面図
である。

ロボットは、アーム１とこれを駆動する駆動部２とが構
成されており、アーム１には、ハンド３が形成されてお
り、工具４などを把持することができるように構成され
ている。

そして、駆動部２は、アーム１との間にボール５が形成
され、このボール５を把持するようにクランプ６が形成
されている。

さらに、ボール５には、その上部に穴７が形成されてお
り、この穴７に対向する位置でクランプ６に透孔８が形
成され、透孔８と穴７との間にシャーピン９が挿入され
ている。

この様な構成において、ロボットは、図示されない制御
装置によってアーム１を可動させて作業を行う場合、駆
動部２とアーム１との間は、ボール５とクランプ６が介
在されているが、両者は、シャーピン９によって結合さ
れており、一定の負荷までは、駆動部２の動作ににアー
ム１が追従する。

そして、万一、アーム１や工具４に不要な障害物が衝突
した場合、あるいは制御部のプログラム上の失敗から規
定の動作を損いアーム１に過負荷が加わった際、ボール
５とクランプ６との間に大きな力が作用し、シャーピン
９が切断され、ボール５とこれを把持するクランプ６と
が滑って駆動部２とアーム１との間の連結を遮断する。

このため、アーム１は、障害物によって動作の停止を行
うが、駆動部２は、所定の動作を継続する。

このため、工具４による作業等は中断されるが、ロボッ
トの各部および加工品などが保護されることになる。

この様なシャーピン９と負荷との関係は、シャーピン９
の剪断力で決定されるため、シャーピンの径を変えるこ
とにより・、連結が遮断される負荷が任意に設定できる
。

また、シャーピン９は、ボール５の上部に備えることに
より、上部から穴７に差込むだＣノで装置できるため、
交換が容易になり、都合が良い。

「発明の効果」 本発明によれば、万一アーム等に過負荷を生じた場合で
も、ロボットおよび加工品が保護され、作業前に失敗を
しないようにテストランを行わなくとも作業に入れる。

そして、万一不用意な障害物にアームが衝突するなどの
障害を発生しても破損の恐れがないことから慣れない作
業者にでも安心して使用できる。

しかも、この様なアームの衝突などによる動作は、ボー
ルとクランプとが構成されているため、特定の角度や方
向に動作が限定されるものではなく、ロボットがいかな
る作業を行う場合でも確実な保護ができる。

【図面の簡単な説明】

図は、本発明の一実施例によるロボットの要部正面図で
ある。 １・・・アーム、　２・・・駆動部、　３・・・ハンド
、５・・・ボール、　６・・・クランプ、　７・・・穴
、　９・・・シャーピン。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 工具を備えたアームが自在に操作されるロボットにおい
   て、アームの駆動部とアームとの間にボールとこのボー
   ルを把持するクランプとを介在させ、前記ボールとクラ
   ンプとの間にシャーピンを備えたことを特徴とするロボ
   ット。