JPH01289637A - ワーク搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ０発明の目的 （１）産業上の利用分野 本発明は、周方向に沿って間隔をあけて仮想中心線の周
囲に配設される複数の工作機械に、パレットに取付けら
れたワークを搬送するためのワーク搬送装置に関する。

（２）従来の技術 従来、かかる装置はたとえば特開昭６１−２８４３６５
号公報等により公知である。

（３）発明が解決しようとする課題 ところで上記従来のものは、円弧状に形成されたレール
の途中に周方向等間隔にして複数の加工ステーションを
設定し、各加工ステーションでワークを位置決めすると
ともに、前記レールの周囲に配置した工作機械またはツ
ールをワーク側に前進させて、加工するようにしている
。しかるにかかる装置によれば、ワークに対する工作機
械またはツールのほぼ水平方向の加工は可能であるが、
鉛直方向に延びるボーリングバーを有する中ぐり加工装
置のように鉛直方向の加工をｊ〒なう工作機械では、レ
ールが邪魔となるので加工が困難である。

本発明は、かかる事情に迄みてなされたものであり、工
作機械の加工態様にかかわらず、複数の工作機械にワー
クを搬送して加工し得るようにしたワーク搬送装置を提
供することを目的とする。

Ｂ０発明の構成 （１）課題を解決するための手段 本発明によれば、仮想中心線を軸線として立設された支
柱の周囲には、パレットに取付けられたワークを搬出、
搬入するための搬出・搬入ステーションと、ワークを加
工すべく各工作機械に対応して設定された加工ステーシ
ョンに個別に対応するとともに前記支柱および各加工ス
テーションを結ぶ直線上に位置する複数の着脱ステーシ
ョンとが支柱を中心とする仮想円上に周方向等間隔に設
定され、搬出・搬入ステーションおよび各着脱ステーシ
ョンを除く部分で仮想円に沿う円弧状に形成される複数
の固定ガイドレールと、固定ガイドレールに連なるべく
搬出・搬入ステーションおよび各着脱ステーションに対
応する部分で円弧状に形成される可動ガイドレールとで
、前記パレットの支柱まわりの角変位移動を案内する環
状ガイドレールが形成され、前記支柱には、環状ガイド
レール上にあるパレットに係脱可能にして連結されるイ
ンデックスアームが、環状ガイドレールに沿ってパレッ
トを搬送すべく角変位可能に支承され、相互に対応する
各着脱ステーションおよび各加工ステージ町ン間にわた
って往復移動可能なスライドユニットに前記可動ガイド
レールが配設される。

（２）作用 上記構成によれば、ワークを取付けたパレットの環状ガ
イドレールに対する搬出・搬入は、搬出・搬入ステーシ
ョンで行なわれ、環状ガイドレールに搬入されたパレッ
トはインデックスアームで環状ガイドレール上を搬送さ
れ、スライドユニットが着脱ステーションおよび加工ス
テーション間を移動するのに応じてパレットは環状ガイ
ドレールから離れて着脱ステーションおよび加工ステー
ション間を移動する。したがって、各工作機械は環状ガ
イドレールから離反した位置にある加工ステーションで
ワークの加工を行なうことになり、環状ガイドレールが
加工の支障となることはなく、加工態様にかかわらずワ
ークを加工することが可能となる。

（３）実施例 以下、図面により本発明の一実施例について説明すると
、先ず第１図および第２図において、複数たとえば３つ
の第１、第２および第３工作機械Ｍ＋　、Ｍｚ　、Ｍ３
が１．仮想中心線Ｃの周囲に間隔をあけて配設されてお
り、それらの工作機械Ｍ１、Ｍｚ　、Ｍ３で順次加工す
るためのワークＷたとえばエンジンにおけるシリンダブ
ロックは、各工作機械Ｍ、、Ｍ、、Ｍ３にワーク搬送装
置ｌにより順次搬送され、ワーク搬送装置１に対するワ
ークＷの搬出・搬入は姿勢変換装置２を介して行なわれ
る。

前記各工作機械Ｍ、、Ｍ、、Ｍ３　、ワーク搬送装置１
および姿勢変換装置２は固定基台３ａ、３ｂ、３ｃ上に
それぞれ配設されるものである。固定基台３ｂ上におい
て設定された仮想中心線Ｃの周囲には、ワークＷを加工
すべく各工作機械Ｍ。

、Ｍ、、Ｍ、に個別に対応する第１、第２および第３加
エステ−ジョン５ＪＩＩ＋　　ＳＮ！＋　　３Ｍ３が設
定されており、それらの加工ステーシヨンＳＭ１．　　
Ｓｌｌ□。

Ｓｏおよび仮想中心線Ｃを結ぶ直線上に位置する第１、
第２および第３着脱ステーションＳ、、、　　Ｓ□、３
１ｍと、搬出・搬入ステーションＳ、とが前記仮想中心
線Ｃを中心とする仮想円上に周方向等間隔に設定される
。

第３図および第４図を併せて参照して、ワーク搬送装置
ｌは、仮想中心線Ｃを軸線として固定基台３ｂ上に立設
される支柱４と、第１、第２および第３着脱ステーショ
ンＳ□＋　　ＳＲ１，Ｓ１３および搬出・搬入ステーシ
ョンＳｃを通る仮想円に沿う環状に形成される上下一対
の環状ガイドレール５゜６と、両環状ガイドレール５，
６上にあるパレット７に係合可能にして支柱４に角変位
可能に支承されるインデックスアーム８と、該インデッ
クスアーム８を角変位駆動すべく支柱４の上端部に設け
られるインデックス駆動モータ９と、第１、第２および
第３着脱ステーションＳ□ｒ　　Ｓｏ、３１３ならびに
第１、第２および第３加エステ−ジョンＳＭｌ＋　　Ｓ
ｌ、３１４３間でパレット７をそれぞれ搬送可能な３つ
のスライドユニット１０とを備える。

両環状ガイドレール５，６は、上下に間隔をあけて配設
されるものであり、搬出・搬入ステーションＳｃならび
に各着脱ステーションＳ□、Ｓｌ！ｌ５ＩＩ３を除く部
分で前記仮想円に沿う円弧状に形成されて固定基台３ｂ
に立設された支持枠１１に固定される複数の固定ガイド
レール１２と、各固定ガイドレール１２に連なるべく搬
出・搬入ステーションＳｃならびに各着脱ステーシラン
Ｓ□、Ｓ□＋Ｓ＊３に対応する部分で円弧状に形成され
る複数の可動ガイドレール１３とから構成される。しか
も両環状ガイドレール５，６は、その横断面形状が上方
に開放した略Ｕ字状となるように形成されている。

第１、第２および第３着脱ステーションＳ□。

Ｓａｇ、　　Ｓ１３ならびに第１、第２および第３加工
ステーシジン５ＮＩＩ　　Ｓａｇ、　　Ｓ＋＜＊間にわ
たっては、固定基台３ｂ上に固設された矩形の支持枠１
５に一対のガイドロッド１４．１４が相互に平行にかつ
水平にして固定される。スライドユニットｌＯの下部に
はそれらのガイドロッド１４．１４が摺動自在に嵌装さ
れており、スライドユニットｌＯは両ガイドロッド１４
．１４により案内されて第１、第２および第３着脱ステ
ーションＳ□、Ｓ□、Ｓ■ならびに第１、第２および第
３加エステ−ジョンＳ□、Ｓ□、３．３間を往復移動可
能である。またスライドユニット１０の上部には、前記
ガイドロッド１４，１４と平行な回動駆動軸１６が回動
自在に支承される。この回動駆動軸１６の、各加工ステ
ーションＳＨＩ、　　Ｓ□、Ｓ、３側端部には、パレッ
ト支持板１７が固設されており、このパレット支持板１
７の上下両端部には可動ガイドレール１３，１３が固設
される。したがってパレット支持板板１７は、スライド
ユニット１０とともに往復走行可能であるとともに回動
駆動軸１６の回動動作に応じて回動する。この回動駆動
軸１６は、スライドユニットｌＯの上部に固定配置され
る回動駆動モータ２４に同軸に連結される。しかも回動
駆動軸１６およびスライドユニット１０には、回動駆動
軸１６の設定された回動量たとえば１８０度の回動を規
制すべく相互に当接可能なストッパ１６ａ、１０ａが設
けられる。

パレット７は、ワークＷを支持した状態で環状ガイドレ
ール５．６に沿って移動し得るものであり、このパレッ
ト７の上部には、上方の環状ガイドレール５内を転勤す
べく鉛直方向の軸線を有する一対のガイドローラ１８．
１８と環状ガイドレール５上を転勤すべく水平な軸線を
有する二対のガイドローラ１９．１９とが環状ガイドレ
ール５の周方向に間隔をあけて軸支され、パレット７の
下部には下方の環訣ガイドレール６内を転勤すべく水平
な軸線を有する一対のガイドローラ２０゜２０が環状ガ
イドレール６の周方向に間隔をあけて軸支される。

パレット７には、可動ガイドレール１３，１３を環状ガ
イドレール５，６の一部として着脱ステージジンＳ□＋
　　Ｓｌ！＋　　５ｌｆｆにあるパレット支持板１７に
支持されている状態で上下に間隔をあけた２個所に位置
決め孔２１．２１が穿設されており、パレット支持板１
７にはそれらの位置決め孔２１゜２１に挿脱可能に嵌合
すべく位置決めビン２２゜２２が配設される。これらの
位置決めビン２２゜２２は、回動駆動軸１６と平行な軸
線を有してパレット支持板１７に固定、支持された一対
のシリンダ２３．２３におけるピストンロッド２３ａ。

２３ａに同軸に連設される。

なおパレット７に関連する詳細構造については、パレッ
ト姿勢変換装置２について説明するために示す後述の第
１０図および第１１図におい゛で詳述する。

第５図において、回動駆動軸１６は中空の円筒状に形成
されており、この回動駆動軸１６の基端は回動駆動モー
タ２４の出力軸２４ａにスプライン結合され、該回動駆
動＄１１１１６の先端は、短円筒状の接続部材２６を嵌
合して閉塞される。一方、前記出力軸２４ａを同軸に貫
通する流体圧供給管２５が回動駆動軸１６内に同軸に配
置されており、この流体圧供給管２５の一端は接続部材
２６に同軸に接続され、回動駆動モータ２４を貫通した
流体圧供給管２５の他端には図示しないａ−タリジョイ
ントを介して接続管２７が接続され、該接続管２７は油
圧供給Ｒ２８に接続される。またスライドユニット１０
から突出した回動駆動軸１６の先端部にはその半径方向
に延びる油路２９が設けられ、接続部材２６には油路２
９に常時連通する環状溝３０が外面に設けられるととも
に流体圧供給管２５および環状溝３０間を連通ずる連通
路３１が穿設される。さらに油路２９の外端には接続管
３２の一端が接続されており、この接続管３２の他端は
各シリンダ２３．２３の油圧室３３に接続される。した
がって回動駆動軸１６とともに回動し得る各シリンダ２
３．２３にも容易に油圧が供給されるご七になる。

しかも両シリンダ２３．２３は、ピストンロッド２３ａ
、２３ａを突出する方向にばね３４で付勢されるもので
あり、油圧室３３に油圧を供給したときにピストンロッ
ド２３ａ、２３ａを収縮作動して、位置決めビン２２．
２２を位置決め孔２】１２１から引き抜く。このように
各シリンダ２３．２３に油圧を供給せずに位置決めピン
２２゜２２を位置決め孔２１．２１に嵌合した状態では
、上下の可動ガイドレール１３，１３にガイドローラ１
Ｂ、１９．２０を介し、′Ｃ乗っている状態にあるパレ
ット７が、回動駆動軸１６の回動動作によるパレット支
持板１７の回動によってもがたつくことはない。また各
シリンダ２３．２３の油圧室３３に油圧を供給して位置
決めピン２２．２２を位置決め孔２１．２１から引き抜
いたときには、パレット７が環状ガイドレール５，６に
沿って移動可能となる。

スライドユニット１０は、固定基台３ｂに固定配置され
るシフトシリンダ３５と、支持枠１５に固設されたブラ
ケット３８に中間部を揺動自在に支承されるとともに一
端にはシフトシリンダ３５のピストンロッド３５ａが連
結されるリンク３６と、該リンク３６の他端に連結され
るとともにピストンロッド３７ａがスライドユニット１
０に連結されるユニット送りシリンダ３７とにより、進
退駆動される。シフトシリンダ３５は、両ガイドロッ１
−１４．１４と平行な軸線を有して支持枠１５に固定、
支持されており、このシフトシリンダ３５のピストンロ
ッド３５ａは、支柱４側に向けて支持枠１５から突出す
る。またリンク３６は、両ガイドロッド１４．１４の軸
線と直交して水平な支軸３９を介してブラケット３８に
より揺動自在に支承され、このリンク３６の一端すなわ
ち下端部にピストンロッド３５ａが連結される。さらに
ユニット送りシリンダ３７は、前記シフトシリンダ３５
の上方でガイドロッド１４．１４とほぼ平行に配置され
るものであり、このユニット送りシリンダ３７は、リン
ク３６の他端部にトラニオン軸４０を介して連結される
。

シフトシリンダ３５の伸縮量はユニット送りシリンダ３
７の伸縮量に比べて小さく設定されており、両シリンダ
３５．３７が収縮している状態では、スライドユニット
１０は可動ガイドレール１３．１３を環状ガイドレール
５．６の一部とした着脱ステーションＳ□＋　　Ｓｏ、
Ｓ１３にあり、シフトシリンダ３５を最大限伸張作動す
るのに応じてスライドユニット１０は可動ガイドレール
１３゜１３を固定ガイドレール１２から離脱させて各加
工ステーションＳＭｌ＋　　ＳＭ□、８．３側に一定距
離だけ進む０次いでユニット送りシリンダ３７を伸張作
動せしめることによりスライドユニット１０は各加工ス
テーションＳ□＋　　Ｓｌ’ｌ！＋　　５１１３まで進
行することになる。

インデックスアーム８は、支柱４に基部を回動自在に支
承されて放射状に延びる複数たとえば４本の腕部８ａの
先端を環状の連結部８ｂで連結して成り、連結部８ｂに
はパレット７に係脱自在に係合するための半径方向外方
側に開いた略Ｕ字状の係止部４１が、周方向等間隔をあ
けたたとえば４個所に固設される。一方、パレット７に
は該係止部４１に係合し得る保合ピン４２が、パレット
支持板１７に支持されている状態の上端部中央に突設さ
れる。したがって係合ピン４２を係止部４１に係合して
いるときに、インデックスアーム８を回動駆動すること
により各パレット７は、環状ガイドレール５，６に沿っ
て支柱４のまわりに角変位する。

各工作機械Ｍ＋　、Ｍｚ　、Ｍ３は、たとえば中ぐり加
工装置であり、加工ステーションＳＭｌ＋　　ｓ、４ｚ
。

ＳＮＩに対応する位置で昇降可能な駆動機構４４と、該
駆動機構４４の下部に選択的に切換えて着脱自在に固定
される複数のツールヘッド４５と、上端が各ツールヘッ
ド４５に着脱自在に連結されて下方に延びるボーリング
バー４６と、加工ステーション５Ｍ１１　３１１！ｌ　
　Ｓｘｓに対応する位置で選択的に切換えて固定される
複数の支持治具４７とを備え、加工Ｓ工、、Ｓ□＋　　
Ｓ　％　２にもたらされて対応する支持治具４７で支持
されるワークＷが、そのワークＷに対応して選択された
ボーリングバー４６により中ぐり加工される。

ワーク搬送装置１には、その搬出・搬入ステーシランＳ
、でパレット姿勢変換装置２が連結されており、パレッ
ト７に取付けられたワークＷは、パレット姿勢変換装置
２からワーク搬送装置１の搬出・搬入ステーションＳ、
に搬入され、各工作機械Ｍｌ、Ｍｘ　、Ｍｓで加工され
た後のワークＷは、パレット７とともに搬出・搬入ステ
ーシランＳｃからパレット姿勢変換装置２に搬出される
。

第６図、第７図および第８図を併せて参照して、このパ
レット姿勢変換装置２は、水平姿勢にあるパレット７に
対するワークＷの取付けおよび取外しを行なうための取
付け・取外し位１１１ｆＰ、と、パレット７のワーク搬
送装置１に対する搬出および搬入を行なうべくワークＷ
を取付けたパレット７を鉛直姿勢とするための姿勢変換
位置Ｐ２との間にわたって設けられるものであり、姿勢
変換位置Ｐ８はワーク搬送装置１における搬出・搬入ス
テーションＳｃに設定され、取付け・取外し位置Ｐ１は
、ワーク搬送装置１における支柱４の半径方向に沿って
姿勢変換位置Ｐ２から一定距離だけ外方に離間して設定
される。しかも姿勢変換位ＩＰ、は、各工作機械Ｍ＋　
、Ｍｔ　、Ｍｓでのワーク加工位置に対応する高さにパ
レット７が位置するように設定されるものであり、取付
け・取外し位ＪＰ、は姿勢変換位置Ｐ！よりも下方位置
に設定される。

パレット姿勢変換袋！２は、取付け・取外し位［Ｐ、お
よび姿勢変換位置２２間で円弧状に形成されるとともに
固定基台３Ｃ上に固定配置される左右一対の姿勢変換用
ガイドレール５１，５１と、パレット７をその背部から
支持可能であって両姿勢変換用ガイドレール５１，５１
に沿って移動可能な支持台５２と、両姿勢変換用ガイド
レール５１．５１間で固定基台３Ｃ上に平行に敷設され
る一対の走行用ガイドレール５３，５３と、両速行用ガ
イドレール５３，５３に沿って走行可能な走行ブロック
５４と、走行ブロック５４の走行に伴って支持台５２を
姿勢変換用ガイドレール５１゜５１に沿って移動させる
べく走行ブロック５４および支持台５２間を連結する連
結アーム５５とを備える。

姿勢変換用ガイドレール５１．５１は、固定基台３Ｃ上
に相互に対向して立設された一対の側板５６．５６上に
固設されており、支持台５２の左右には、第９図で示す
ように、姿勢変換用ガイドレール５１を上下から挟むべ
く姿勢変換用ガイドレール５１に直交する軸線を有する
一対のガイドローラ５７．５７と、姿勢変換用ガイドレ
ール５１の外側面に摺接すべく前記ガイドローラ５７と
は直交する軸線を有する単一のガイドローラ５８とが、
それぞれ２Ａｉｌずつ配設される。これらのガイドロー
ラ５７，５７．５８により、支持台５２は取付け・取外
し位置Ｐ、および姿勢変換位置Ｉ〕８間にわたって姿勢
変換用ガイドレール５１，５１に沿って移動し、それに
よりパレット７が水平姿勢と鉛直姿勢との間で姿勢変換
する。

取付け・取外し位置Ｐ１に対応する側で側板５６．５６
には支持台５２に当接して移動を規制する一対の水平ス
トッパ５９．５９が配設され、姿勢変換位置Ｐ２に対応
する側で側板５６．５６には支持台５２に当接して移動
を規制する一対の鉛直ストッパ６０．６０が配設される
。しかも水平ストッパ５９．５９は、支持台５２に当接
した状態で該支持台５２すなわちパレット７を水平姿勢
とすべく配設され、鉛直ストッパ６０．６０は支持台５
２に当接した状態で該支持台５２すなわちパレット７を
鉛直姿勢にすべくして配設される。

また支持台５２には、鉛直ストッパ６０．６０に当接し
た鉛直姿勢で、ワーク搬送装置１における環状ガイドレ
ール５，６の一部を形成する可動ガイドレール１３．１
３が固設されており、支持台５２が鉛直姿勢にあるとき
に両可動ガイドレール１３．１３はワーク搬送装置１に
おける固定ガイドレール１２に連なる。

走行ブロック５４は両走行用ガイドレール５３゜５３間
に跨がって上方に開いた略Ｕ字状に形成されるものであ
り、この走行ブロック５４には、両走行用ガイドレール
５３，５３に沿って転動する一対のガイドローラ（ｉｌ
、６１が左右両側下部にそれぞれ軸支される。また固定
基台３Ｃ上で、取付け・取外し位置Ｐ１側には駆動モー
タ６２が配設される０両走行用ガイドレール５３．５３
間で駆動モータ６２には駆動スプロケット６３が同軸に
連結され、姿勢変換位置Ｐ２側で回転自在に配置された
従動スプロケット６４と駆動スプロケット６３とには、
両走行用ガイドレール５３．５３間に位置する無端状チ
ェーン６５が巻掛けられ、該チェーン６５が走行ブロッ
ク５４に係合される。

したがって駆動モータ６２を作動せしめてチェーン６５
を走行させることにより走行ブロック５４が両走行用ガ
イドレール５３，５３に沿って移動する。しかも従動ス
プロケット６４は、チェーン６５の張り具合を調節する
ためのアジャスタ６８を介して固定基台３Ｃに支承され
る。

連結アーム５５の一端は、走行用ガイドレール５３．５
３と直交する水平な連結ビン６６を介して走行ブロック
５４に連結され、連結アーム５５の他端は、前記連結ビ
ン６６と平行な連結ビン６７を介して支持台５２に連結
される。したがって走行ブロック５４の水平移動に応じ
て支持台５２が姿勢変換用ガイドレール５１，５１に沿
って移動して姿勢が変換される。

第１０図および第１１図において、パレット７は基本的
に四角形状に形成されており、その表面にはワークＷを
載置するための複数たとえば４つの支持突部７０が位置
決め孔２１を２つの間に挟むようにして仮想四辺形の各
隅角部に突設される。

しかも各支持突部１０の・）ちの２つに隣接して、パレ
ット７に嵌合して位置決めを果たすための位置決め突起
６９が１＝　７にそれぞれ突設される。またパレット７
の表面には一対の支持筒７１．７１が立設されており、
これらの支持筒マｌ、７１には軸方向移動および回動動
作を可能としてクランプロッド７２がそれぞれ支承され
る。このクランプロッド７２の支持筒７１から突出した
一端には前記支持突部７０上に載置されているワークＷ
に係合し得るクランプ爪７３がそれぞれ固設されており
、クランプロッド７２の軸方向移動および回動動作によ
りワークＷがパレット７に取付けられる状態と、そのパ
レット７から取外し可能な状態とが切換えられる。さら
にパレット７の表面には一対のガイドボスト９３．９３
が突設されており、これらのガイドポスト９３．９３は
、ワーク搬送装置１でパレット７が加工ステーションＳ
、、、　　Ｓ。、Ｓ、３に搬送されたときに、各工作機
械Ｍｌ。

Ｍｔ、Ｍ、に設けた位置決めビン（図示せず）を嵌合し
て各工作機械ＳＭｌ＋　　ＳＭＺ＋　ＳＮ３に対する位
置決め機能を果たすものである。

支持筒７１の上端には、クランプ爪７３の基部に固設し
た保合ビン７４を嵌合可能な嵌合凹部７５が設けられて
おり、係合ビシ７４を嵌合凹部７５に嵌合した状態では
クランプ爪７３はワークＷに係合しており、嵌合凹部７
５から係合ビン７４を離脱させるようにクランプロッド
７２を回動することにより、クランプ爪７３のワークＷ
に対する係合状態が解除される。しかもクランプロッド
７２および支持筒７１間には、係合ビン７４を嵌合凹部
７５に嵌合する方向のばね力を発揮するクランプばね７
６が介装される。

またクランプロッド７２および支持筒７１間には、クラ
ンプ爪７３をワークＷとの係合状態を離脱する方向に付
勢するアンクランプばね７７が介装されており、このア
ンクランプばね７７のばね力は、クランプロッド７２が
クランプ位置にあるときに、係合ビン７４を嵌合凹部７
５から離脱させてクランプ状態を解除せしめる程強くは
設定されない。

またパレット７の背部側に突出したクランプロッド７２
の他端には、両側面を平行にした保合突起７８が突設さ
れており、この係合突起７日は、クランプロッド７２が
ワークＷをクランプした状態にあるときに、両姿勢変換
用ガイドレール５３゜５３とは直交する方向に前記両側
面を沿わせるようにしてクランブロンド７２に突設され
る。

第１２図において、支持台５２上には前記両クランプロ
ッド７２，７２に対応する位置に回動軸７９．７９が回
動自在に支承される。これらの回動輪７９．７９の先端
には、前記係合突起７８を係合すべく両端を開放した係
合溝８０が、回動軸７９の一直径線に沿って穿設される
。また両回動軸７９．７９には連結腕８１．８１が固設
されており、これらの連結腕８１．８１は、連結リンク
８２を介して連結され、したがって両回動軸７９゜７９
は同期回動する。

両回動軸７９．．７９の一方には、支持台５２が水平ス
トンパ５９に当接して水平姿勢にあるときに、姿勢変換
値′Ｉｔｐｘとは反対側で支持台５２から突出するシフ
トロッド８３が連結される。すなわちシフトロッド８３
は、回動軸７９の軸線とは直交する長手方向に移動可能
にして支持台５２に支承されており、このシフトロッド
８３の一端が、一方の回動軸７９に固設された連結腕８
４にリンク８５を介して連結される。したがってシフト
ロッド８３をその長手方向に駆動することにより両回動
輪７９．７９が回動駆動され、回動軸７９゜７９の係合
溝８０に係合突起７８を介して係合されているクランプ
ロッド７２も回動駆動される。

シフトロッド８３の他端には、支持台５２が水平ストッ
パ５９に当接して水平姿勢にあるときに、上方を向いて
開放する係止凹部８６が設けられており、側板５６．５
６の取付け・取外し位置Ｐ１に対応する部分には、該シ
フトロッド８３の係止凹部８６に係合し得るシフト駆動
源８７が配設される。このシフト駆動源８７は、走行用
ガイドレール５３，５３と平行な軸線を有して両側板５
６゜５６に固定支持されるシリンダ８８と、該シリンダ
８８におけるピストンロッド８８ａの先端に固着される
保合部材８９とを備え、係合部材８９の下部には前記係
止凹部８６に係合し得る係止凹部９０が設けられる。ま
た係合部材８９には、シリンダ８８の軸線と平行にして
固定配置される案内棒９１が挿通されており、保合部材
８９はシリンダ８日の伸縮作動に応じて案内棒９１で案
内されながらシフトロッド８３の長手方向に移動する。

而して係止凹部８６．９０を係合した状態で、シリンダ
８日を伸縮作動することにより、クランブロンド７２．
７２が同期して回動駆動されることになる。

支持台５２には、パレット７に穿設されている位置決め
孔２１．２１に挿脱可能に嵌合する位置決めピン９４．
９４が軸方向移動自在に支承されており、これらの位置
決めピン９４．９４にリンク機構９５を介して連結され
る作動ロッド９６も軸方向移動可能にして支持台５２に
支承される。

各位置決めピン９４．９４は、位置決め孔２１．２１に
嵌合する位置と、その嵌合状態を解除する位置との間で
の軸方向移動を可能として支持台５２に支承されており
、支持台５２と各位置決めピン９４．９４との間にそれ
ぞれ介装されたばね９２により各位置決めピン９４．９
４は位置決め孔２１．２１に嵌合する方向に弾発付勢さ
れる。

作動ロッド９６は、両位置決めピン９４．９４間の中央
部で支持台５２を貫通して軸方向移動可能に配置されて
おり、支持台５２の背部側に突出した作動ロッド９６の
端部にはカムフォロアとしてのローラ９７が回転自在に
支承される。またリンク機構９５は、支持台５２の表面
側に突出した作動ロッド９６の端部に一端を共通に連結
される一対のリンク９８．９８から成り、該リンク９８
゜９８の他端部は各位置決めピン９４．９４に連結され
、各リンク９７．９７の中間部は、支持台５２に固設さ
れたブラケット９９．９９により回動自在に支承される
。したがって作動ロッド９６を軸方向に駆動することに
より、両位置決めピン９４．９４が同期して軸方向に移
動することになる。

第１３図において、姿勢変換位［Ｐ２側で両側板５６．
５６には、前記ローラ９７を嵌合して作動ロッド９６を
軸方向に駆動するカム１００が固設される。このカム１
００は、前記ローラ９７を嵌合するカム溝１００ａを側
面に有するものであり、そのカム溝１００ａは、支持台
５２が取付け・取外し位置Ｐ、から姿勢変換位置Ｐ□に
移動して来たときにローう９７を嵌合し、作動ロッド９
６を軸方向に押圧して位置決めピン９４．９４を位置決
め孔２１．２１から離脱せしめるように形成される。

次にこの実施例の作用について説明すると、ワークＷを
各工作機械Ｍ、、Ｍ、、Ｍ、で順次加工するにあたって
は、パレット姿勢変換装置２の取付け・取外し位置Ｐ１
で水平姿勢にあるパレット７上にワークＷを取付ける。

すなわち取付け・取外し位置Ｐ、では、支持台５２が水
平姿勢にあり、その支持台５２における両可動ガイドレ
ール１３゜１３にガイドローラ１８，１９．２０を嵌合
し、しかも位置決めピン９４．９４を位置決め孔２１゜
２１に嵌合して支承されているパレット７も水平姿勢に
ある。このとき、シフトロッド８３をシフト駆動ａ８７
により牽引するごとにより、両シフトロッド７２，７２
は係合ピン７４を嵌合凹部７５から支持筒７１の゛上端
面に乗上げさせるようにして回動し、その後アンクラン
プばね７７のばね力によりクランプ状態を解除する位置
に移動する。

そこで、各支持突部７０にワークＷを載置し、かつ位置
決め突起６９をワークＷに嵌合するようにしてワークＷ
をパレット７上に位置決め載置する。

次いでシフトロッド８３をシフト駆動源８７で押圧駆動
することにより、両シフトロッド７２．７２は係合ピン
７４を嵌合凹部７５に嵌合させるまで回動し、両クラン
プ爪７３．７３がワークＷに係合する。しかもこのクラ
ンプ状態は、クランプばね７６のばね力により弾性的に
保持される。

このように取付け・取外し位置Ｐ１では、シフト駆動源
８７の作動により一対のクランブロンド７２．７２を同
期駆動して、ワークＷのパレット７への取付けを極めて
容易に行なうことができる。

支持台５２上のパレット７にワークＷを取付けた後には
、走行ブロック５４を姿勢変換位置Ｐ□側に向けて画定
行用ガイドレール５３，５３に沿って走行させる。この
走行ブロック５４の走行により、連結アーム５５を介し
て支持台５２が両姿勢変換用ガイドレール５１，５１に
沿って移動することになり、支持台５２すなわちパレッ
ト７およびワークＷが、水平姿勢から鉛直姿勢へと姿勢
を変換していく。

このような支持台５２の移動は、ガイドローラ５７．５
８が姿勢変換用ガイドレール５１に沿って転勤していく
ことにより行なわれ、転がり抵抗が小さいので、姿勢変
換および移動に要する力は少なくてすむ。しかも各ガイ
ドローラ５７．５８の軸芯を調節するたけて支持台５２
の位置調節を行なうことができ、組付は作業が容易であ
る。

支持台５２が鉛直ストッパ６０．６０に当接して姿勢変
換位置Ｐ、に達したときには、支持台５２すなわちパレ
ット７およびワークＷは鉛直姿勢となっており、このと
き支持台５２の両可動ガイドレール１３，１３は、ワー
ク搬送装置１における固定ガイドレール１２に連なって
環杖ガイドレール５，６を構成する。しかも作動ロッド
９６のローラ９７がカム１００のカム溝１００ａに嵌合
して作動ロッド９６が押圧され、リンク機構９５を介し
て両位置決めピン９４．９４がパレット７の位置決め孔
２１．２１から離脱する。またパレット７における両ク
ランプロッド７２．７２における保合突起７８が嵌合し
ている保合溝８０は、その両端開放部を環状ガイドレー
ル５，６に沿わせる位置にあり、したがってバレッｌ−
７は環状ガイドレール５，６に沿って移動し得る状態と
なる。

さらに支持台５２が姿勢変換位置Ｐ２に達したときに、
パレット７の係合ビン４２は、ワーク搬送装ｘｉにおけ
るインデックスアーム８の係止部４１に係合する。した
がってインデックスアーム８が回動するのに応じてパレ
ット７およびワークＷが、パレッ１姿勢変換装置２から
ワーク搬送装置１に移るようにして環状ガイドレール５
，６に沿って移動する。

ワーク搬送装置１に移されたパレット７およびワークＷ
は、インデックスアーム８が一定角度たとえば９０度ず
つ角変位するのに応じて各着脱ステーションＳ□＋　　
ＳＩ　Ｒ＋　　Ｓ　＠　３に順次搬送される。

各着脱ステーションＳ□＋　　３１．ＳＲ１では、シリ
ンダ２３．２３の油圧室３３に油圧を供給することによ
り、位１決めビン２２．２２がパレット７の位置決め孔
２１．２１に嵌合する。

そこでシフトシリンダ３５の伸張作動およびそれに引き
続いてのユニット送りシリンダ３７の伸張作動により、
スライドユニット１０すなわちパレット７およびワーク
Ｗを着脱ステーションＳ　ＩＩ　Ｉ　＋Ｓ０．５Ｉ１１
から加工ステーションＳ、４．．　５Ｉ４ｚ、　　ＳＩ
に移動させることができる。この際、ワークＷの加工位
置によってパレット７およびワークＷの姿勢を反転させ
る必要がある場合には、シフトシリンダ３５を伸張作動
させてパレット支持板１７の両可動ガイドレール１３，
１３が固定ガイドレール１２から離脱したときに、回動
駆動モータ２４を作動せしめることによりパレット７お
よびワークＷを反転させることができ、その後ユニット
送りシリンダ３７の伸張作動により反転した状態のパレ
ット７およびワークＷを加エステーションＳイｒ、　　
Ｓｎｚ＋　　Ｓ、４２にもたらすことができる。

このように着脱ステーション５ｉ１１．　　Ｓｌ□＋５
１１３および加工ステーションＳＤＩ＋　　ＳＷ２＋　
　ＳＨ１間のスライドユニット１０の移動を、シフトシ
リンダ３５およびユニット送りシリンダ３７により２段
階とすることにより、パレット７およびワークＷを反転
する等のためにスライドユニット１０を途中で一旦停止
させる必要があるときに、各シリンダ３５．３７を最大
限作動させるだけで、−旦停止位置を精度よく定めるこ
とができる。これに対して１つのシリンダでスライドユ
ニット１０を送るようにした場合には、流体圧による慣
性力により一旦停止位置を精度よく定めることが困難で
ある。

加工ステーションＳ□＋　　ＳＮ！＋　　３Ｈ３で工作
機械Ｍ、、Ｍ、、Ｍ、による加工が終了した後には、シ
フトシリンダ３５およびユニット送りシリンダ３７によ
りパレット７およびワークＷが元の着脱ステーションＳ
□＋　　Ｓｌｔ、Ｓ１３に戻り、インデックスアーム８
により環状ガイドレール５．６に沿う搬送が再開される
。

このようにして各工作機械Ｍ＋　、Ｍｚ　、Ｍｓでの加
工が終了して、搬出・搬入ステーシランＳｃに戻ったと
きに、パレット７は、搬出・搬入ステーシランＳｃすな
わち姿勢変換位置Ｐ８で待機していた支持台５２の両可
動ガイドレール１３．１３上に乗り、クランプロッド７
２の係合突起７８は支持台５２における回動軸７９の係
合溝８０に嵌合する。

そこで姿勢変換装置２における走行ブロック５４を取付
け・取外し位置Ｐ１側に走行させると、支持台５２は両
姿勢変換用ガイドレール５１，５１に沿って取付け・取
外し位置Ｐ、側に向けて鉛直姿勢から水平姿勢へと姿勢
を変換しながら移動する。このときローラ９７がカム溝
１００ａから離脱するのに応じて位置決めピン９４．９
４ばばね９２のばね力によりパレット７の位置決め孔２
１．２１に嵌合する。

水平ストッパ５９に当接して支持台５２が取付け・取外
し位置Ｐ１に達したときに、、シフト駆動源８７の係止
凹部９０にシフトロッド８３の係止四部８６が係合する
。そこで、シフト駆動源８７を作動せしめることにより
、クランプ爪７３，７３を同期してクランプ解除側に回
動させることができ、加工が終了したワークＷをパレッ
ト７上から取外すことができ、加工すべきワークＷがパ
レット７上に新たに取付けられる。

以上の実施例では、ワーク搬送装置ｌにおいてパレット
７およびワークＷを、９０度ずつ角変位して着脱ステー
ションＳ□ｒ　　Ｓｏ、３１３に順次搬送するようにし
たが、そのパレット７に係合する係止部４１をインデッ
クスアーム８の周方向に沿って４５度ずつ間隔をあけた
位置に配設し、インデックスアーム８を４５度および９
０度の角変位を切換えて駆動するようにしてもよく、そ
うすれば、２種類のワークＷの加工を行なうことが可能
となる。

Ｃ８発明の効果 以上のように本発明によれば、仮想中心線を軸線として
立設された支柱の周囲には、パレットに取付けられたワ
ークを搬出、搬入するための搬出・搬入ステーションと
、ワークを加工すべく各工作機械に対応して設定された
加工ステーションに個別に対応するとともに前記支柱お
よび各加工ステーションを結ぶ直線上に位置する複数の
着脱ステーションとが支柱を中心とする仮想円上に周方
向等間隔に設定され、搬出・搬入ステーションおよび各
着脱ステーションを除く部分で仮想円に沿う円弧状に形
成される複数の固定ガイドレールと、固定ガイドレール
に連なるべく搬出・搬入ステーションおよび各着脱ステ
ーションに対応する部分で円弧状に形成される可動ガイ
ドレールとで、前記パレットの支柱まわりの角変位移動
を案内する環状ガイドレールが形成され、前記支柱には
、環状ガイドレール上にあるパレットに係脱可能にして
連結されるインデックスアームが、環状ガイドレールに
沿ってパレッ１−を搬送すべく角変位可能に支承され、
相互に対応する各着脱ステーションおよび各加工ステー
ション間にわたって往復移動可能なスライドユニットに
前記可動ガイドレールが配設されるので、ワーク搬送装
置と、そのワーク搬送装置から離隔した各工作機械との
間でワークを搬送し、ワークの加工態様にかかわらずワ
ークを複数の工作機械で順次加工することが可能となる
。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は全体平
面図、第２図は第１図の■−■線断面図、第３図は第１
図の■−■線拡線断大断面図４図は第３図の［１−ＩＶ
線線図図第５図は第３図の要部拡大縦断面図、第６図は
第２図の■矢視拡大図、第７図は第６図の■−■線断面
図、第８図は第６図および第７図の右側から見た切欠側
面図、第９図は姿勢変換用ガイドレールの中間部を移動
中のパレットおよび支持台の側面図、第１０図はパレッ
トの平面図、第１１図は第１０図のＸＩ−ＸＩ線に沿う
パレットおよび支持台の縦断面図、第１２図は支持台の
平面図、第１３図は第６図のＸ■−Ｘ■線線入大断面図
ある。 ｌ・・・ワーク搬送装置、４・・・支柱、５，６・・・
環状ガイドレール、７・・・パレット、８・・・インデ
ックスアーム、ｌＯ・・・スライドユニット、１２・・
・固定ガイドレール、１３・・・可動ガイドレール、Ｃ
・・・仮想中心線、Ｍ、、Ｍ２．Ｍｌ・・・工作機械、
Ｓｃ・・・搬出・搬入ステーション、Ｓ□、　　３Ｍ２
．　　Ｓ。・・・加工ステーション、ｓ＊１．　５ｉｌ
ｌ　　Ｓ１３・・・着脱ステーション、Ｗ・・・ワーク

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　周方向に沿って間隔をあけて仮想中心線の周囲に配設
   される複数の工作機械に、パレットに取付けられたワー
   クを搬送するためのワーク搬送装置において、仮想中心
   線を軸線として立設された支柱の周囲には、パレットに
   取付けられたワークを搬出、搬入するための搬出・搬入
   ステーションと、ワークを加工すべく各工作機械に対応
   して設定された加工ステーションに個別に対応するとと
   もに前記支柱および各加工ステーションを結ぶ直線上に
   位置する複数の着脱ステーションとが支柱を中心とする
   仮想円上に周方向等間隔に設定され、搬出・搬入ステー
   ションおよび各着脱ステーションを除く部分で仮想円に
   沿う円弧状に形成される複数の固定ガイドレールと、固
   定ガイドレールに連なるべく搬出・搬入ステーションお
   よび各着脱ステーションに対応する部分で円弧状に形成
   される可動ガイドレールとで、前記パレットの支柱まわ
   りの角変位移動を案内する環状ガイドレールが形成され
   、前記支柱には、環状ガイドレール上にあるパレットに
   係脱可能にして連結されるインデックスアームが、環状
   ガイドレールに沿ってパレットを搬送すべく角変位可能
   に支承され、相互に対応する各着脱ステーションおよび
   各加工ステーション間にわたって往復移動可能なスライ
   ドユニットに前記可動ガイドレールが配設されることを
   特徴とするワーク搬送装置。