JPH01289687A - 産業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、教示・再生機能を備えた産業用ロボットに係
り、特に、作業プログラムの作成機能を付加した教示・
再生機能を備えた産業用ロボットに関する。

（従来の技術） 既に提案されているこの種の教示・再生機能を備えた産
業用ロボットは、第３図（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）に示さ
れるように構成され一〇いる。

即ち、第３図（ａ）において、産業用ロボットにおける
水平多関節形ロボットのロボット本体ａは、主垂直軸す
に第１アームＣを回動自在に軸装し、この第１アームＣ
の自由端に副垂直軸ｄを軸装し、この副垂直軸ｄに第２
アームｅを回動自在に嵌装し、この第２アームｅの自由
端に垂直杆（Ｚ軸）ｆを上下方向へ摺動するようにして
嵌装し、この垂直杆ｆにグリップ（把持部）を有するハ
ンド部材ｇを付設したものである。

従って、上述した産業用ロボットにおける水平多関節形
ロボットのロボット本体ａは、５自由度を有するもので
あって、主垂直軸すの周りに第１アームＣを回動するこ
とができると共に、上記副垂直軸ｄの周りに第２アーム
ｅを回動するようにし、さらに、上記ハンド部材ｇのグ
リップでワークを把持し、このハンド部材ｇを上記垂直
軸ｆで上方若しくは下方へ昇降するようにして仕事をす
るようになっている。

一方、第３図（ｂ）において、産業用ロボットにおける
円筒座標形ロボットのロボット本体ａは、基盤りに主垂
直軸１を回動自在に軸装し、この主垂直軸ｉに軸方向の
ガイド溝ｊを形成し、このガイド溝ｊの位置する主垂直
軸ｉに伸縮する水平アームｋを昇降自在に嵌装し、この
水平アームにの自由端にグリップ（把持部）を有するハ
ンド部材ｇを付設したものである。

従って、上述した産業用ロボットにおける円筒座標形ロ
ボットのロボット本体ａは、５自由度を有するものであ
って、基盤りに周りに上記主垂直１ｔｈｉを回動するよ
うにし、さらに、上記ノ１ンド部祠ｇのグリップでワー
クを把持し、このハンド部材ｇを伸縮する上記水＼μア
ームにで前方又は後方へ移動して仕事をするようになっ
ている。

又一方、第３図（Ｃ）において、産業用ロボットにおけ
る直角座標形ロボットのロボット本体ａは、基盤りに門
形をなす一対の水平架台（Ｘ軸アーム）Ωを設置し、こ
の各水平架台ｇに水平移動アーム（Ｙ軸アーム）ｍをぴ
１動自在に設け、この水平移動アームｍに滑り子ｒ１を
付設し、この滑り子ｎにグリップ（把持部）を有するハ
ンド部材ｇを付設したものである。

従って、上述した産業用ロボットにおける円筒座標形ロ
ボットのロボット本体ａは、５自由度を有するものであ
って、上記各水平架台ｇに水平移動アーム（Ｙ軸アーム
）ｍをＸ軸方向へ摺動するようにすると共に、さらに、
上記ハンド部材ｇのグリップでワークを把持し、上記水
平移動アームｍに滑り子ｎをＸ軸方向に摺動させ、この
滑り子ｎで上記ハンド部材ｇをで前方又は後方へ移動し
て仕事をするよう□になっている。

最後に、第３図（ｄ）において、産業用ロボットにおけ
る垂直多関節形ロボットのロボット本体ａは、基盤りに
周りに上記主垂直軸１を回動するようにし、さらに、こ
の主垂直軸ｌの自由端に第１腕杆Ｏを設け、この第１腕
杆０の自由端に第２腕杆ｐを付設し、この第２腕杆ｐに
グリップ（把持部）を有するハンド部材ｇを付設したも
のである。

従って、上述した産業用ロボットにおける垂直多関節形
ロボットのロボット本体ａは、６自由度を有しており、
任意の空間に任意の姿勢でワークを移動してｆｌｆ：事
をするようになっている。

又一方、上述した産業用ロボットにおける各ロボット本
体ａは、第４図のブロック線図に示されように、各関節
毎に各サーボモータｑを設け、この各サーボモータｑに
回転センサｒを付設し、さらに、この各サーボモータｑ
に各サーボ駆動装置Ｓを接続し、この各サーボ駆動装置
Ｓを記憶装置を備えた中央演算処理装置（ＣＰＵ）ｕに
繋ぎ、この中央演算処理装置Ｕに位置教示装置（ポイン
ト教示装置）■、プログラム入力装置Ｗ１操作パネルＸ
、外部記憶装置ｙをそれぞれ接続したものである。

従って、上述した産業用ロボットにおける各ロボット本
体ａに作業をさせる為には、通常、事前に仕事をする作
業手順の作業プログラムを作成し、予め、上記記憶装置
ｔに人力されていなければならない。この作業プログラ
ムは作業点の位置情報とプログラムのシーケンス情報と
からなり、この位置情報は位置教示装置（ポイント教示
装置）■に人力し、上記プログラムのシーケンス情報は
上記プログラム人力装置Ｗに人力される。

一般に、上述した産業用ロボットにおける各ロボット本
体ａは、再生運転する場合、上記記憶装置ｔの中のプロ
グラムを一個づつ取出し、その内容を解読して上記プロ
グラムシーケンス情報に従い、各サーボ駆動装置Ｓに動
作命令を出し、上記各サーボモータｑを駆動するように
している。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上述した産業用ロボットにおける各ロボ
ット本体ａは、例えば、ワークをパレタイズ又はデパレ
タイズ等の作業を自動化する場合、作業内容に対応した
プログラムの作成・入力が必要であるが、ワークの積み
上げ、積み降ろしという、単純に作業の繰返し５にも拘
らず、投入ワークの種類、ワークの積み上げ、稙み降ろ
しのバターンの豊富さから、従来、この種の各ロボット
本体ａは、プログラムの作成・入力作業に多くの時間と
労力を費やし、少量多品種のワークの作業プログラムを
効率よく入力して作業することは困難である。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって
、例えば、ワークをパレタイズ又はデパレタイズ等の作
業を自動化するとき、少量多品種のワークであっても、
作業プログラムの作成機能を付加し、ワークの積み上げ
、積み降ろしという単純な作業の繰返しにも適用できる
ようにした産業用ロボットを提供することを目的とする
。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段とその作用）本発明は、ロ
ボット本体に記憶装置を有する中央演算処理装置、位置
教示プログラム人力装置、操作パネルで構成される教示
・再生機能を備えた産業用ロボットにおいて、上記中央
演算処理装置に作業用プログラムの作業機能を付加した
フロッピーディスク読込み装置を設け、所定のフロッピ
ーディスクをロードした後、必要なパラメータを設定す
ると、作業用プログラムの作成・人力が完了する機能を
備え、ワークのパレタイズ又はデパレタイズ等の作業を
自動化する場合、少量多品種のワークであっても、作業
プログラムの作成機能を付加し、例えば、ワークの積み
上げ、積み降ろしという単純な作業の繰返しにも適用で
きるようにしたものである。

（実施例） 以下、本発明を図示の一実施例について説明する。

第１図及び第２図において、符号ｌは、教示・再生機能
を備えた産業用ロボットおけるロボット本体であって、
このロボット本体１は、基盤２に主垂直軸３を回動自在
に嵌装し、この主垂直軸３の自由端に第１腕杆４を枢若
し、この第１腕杆４の自由端に第２腕杆５を付設し、こ
の第２腕杆５にグリップ（把持部）を有するハンド部材
６を付設したものである。

又一方、第１図及び第２図に示されように、上記ロボッ
ト本体１の各関節には、各サーボモータ７が設けられて
おり、この各サーボモータ７には、各回転センサ８が付
設されている。又、この各サーボモータ７には、各サー
ボ駆動装置９が接続されており、この各サーボ駆動装置
９には、記憶装置１０備えた中央演算処理装置（ＣＰＵ
）１１が接続されている。さらに、この中央演算処理装
置１１には、位置教示装置とプログラム入力装置とを一
体化した位置教示・プログラム入力装置１２、操作パネ
ル１３、作業用プログラムの作業機能を付加したフロッ
ピーディスク読込み装置１４がそれぞれ接続されている
。

従って、上記ロボット本体１に作業をさせるとき、先ず
、このロボット本体ｌを動作させる為に、必要な命令書
等を情報の入ったシステムフロッピーディスク１４ａを
上記フロッピーディスク読込み装置１４ヘロードする。

次に、必要な作業プログラムの入ったマスタフロッピー
ディスク１４ｂを同様に上記フロッピーディスク読込み
装置１４ヘロードする。このマスタフロッピーディスク
内に入っているプログラムは、ワークＷの寸法や積み方
、積み降ろしパターン等のパラメータが因数として設定
されている。又、ロードされたフロッピーディスク１４
ａ内の情報やプログラムは上記記憶装置１０に入力され
ている。

以下、本発明の作用について説明する。

パレット１５上にワークＷのパレタイズ又はデパレタイ
ズ等の作業を自動化する場合、」１紀操作パネル１３に
起動をかけると、上記位置教示・プログラム入力装置１
２のデイスプレー上にパラメータ設定用画像が表示され
る。作業者は、上記位置教示・プログラム入力装置１２
で作業内容に対応させ各パラメータを設定する。この設
定された各パラメータはＪ上記記憶装置ＩＱｉ、：ｒ己
憶されているプログラムへ入力され、自動的に必要な作
業プログラムが完成する。

同様にして、作業者は、上記位置教示・プログラム入力
装置１２でワークＷの種類やワークＷのＮ法や積み方、
積み降ろしパターン等の豊富な場合においても、始めか
ら各プログラムを入れる必要はなくなり、その都度、マ
スタフロッピーディスク１４ｂ内の情報やプログラムの
パラメータを設定するだけで、作業プログラムの作成と
入力が同時に完了する。又、完成プログラムをユーザフ
ロッピーディスク１４ｃに記憶させておけば、作業開始
時、このユーザフロッピーディスク１４ｃをロードする
だけで、上記ロボット本体１に所望の作業をさせること
ができる。又、新たにパラメータ設定の必要もなくなる
。

なお、上述した本発明は、ワークＷのパレタイズ又はデ
パレタイズ等の作業を自動化する場合に関するものにつ
いて説明したけれども、他の作業についても、同じよう
にして、作業プログラム中のパラメータを因数として設
定することで、同一の作用効果を得ることができる。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば、ロボット本体１に記
憶装置１０を白°する中央演算処理装置１１、位置教示
プログラム入力装置１２、操作パネル〕３を備えた産業
用ロボットにおいて、上記中央演算処理装置に作業用プ
ログラムの作業機能を付加したフロッピーディスク読込
み装置１４を設け、これに所定のフロッピーディスク１
．４　ａをロードした後、必要なパラメータを設定する
と、作業用プログラムの作成・人力が完了する機能を備
え、ワークのパレタイズ又はデパレタイズ等の作業を自
動化する場合、少量多品種のワークであっても、作業プ
ログラムの作成機能を付加し、ワークＷの積み上げ、積
み降ろしというｉｌｔ純な作業の繰返しにも適用できる
ばかりでなく、パラメータを設定するだけで必要な作業
プログラムの作成・入力が完了するから、取扱い操作も
簡単になり、少量多品種のワークＷの荷役作業の省力化
を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の産業用ロボットの構成を示す図、第
２図は、本発明のブロック線図、第３図（ａ）、（ｂ）
、（ｃ）、（ｄ）は、既に提案されている産業用ロボッ
トの各線図、第４図は、既に提案されている産業用ロボ
ットのブロック線図である。 １・・・ロボット本体、１０・・・記憶装置、１］・・
・中央演算処理装置、１２・・・位置教示プログラム人
力装置、１３・・・操作パネル、１４・・・フロッピー
ディスク読込み装置。 出願人代理人　　佐　　藤　　−雄 （Ｑ） （ｂ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　ロボット本体に記憶装置を有する中央演算処理装置、
   位置教示プログラム入力装置、操作パネルを備えた産業
   用ロボットにおいて、上記中央演算処理装置に作業用プ
   ログラムの作業機能を付加したフロッピーディスク読込
   み装置を設けたことを特徴とする産業用ロボット。