JPH05165506A - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
- Publication number
- JPH05165506A JPH05165506A JP35315991A JP35315991A JPH05165506A JP H05165506 A JPH05165506 A JP H05165506A JP 35315991 A JP35315991 A JP 35315991A JP 35315991 A JP35315991 A JP 35315991A JP H05165506 A JPH05165506 A JP H05165506A
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- Japan
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- robot
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数台のロボットで一つのワークピースを搬
送させるときなどに、ロボットの動作点を教示する時間
を削減する。 【構成】 ロボット(1)のツール取付フランジ面(1a)か
ら見たロボット(2)のツール取付フランジ面(2a)の変換
行列Ｔt＝Ｔ1t・Ｔ12w・Ｔ2t -1からロボット(1)のベー
ス座標Ｗ1から見たロボット(2)のツール取付フランジ面
(2a)の変換行列Ｔ1・Ｔtを求める。そして、この値にロ
ボット(1)のベース座標Ｗ1から見たロボット(2)のベー
ス座標Ｗ2への変換行列Ｂ12の逆変換を乗じて、ロボッ
ト(2)の動作点に関する変換行列Ｔ2＝Ｂ12 -1・Ｔ1・Ｔt
を得る。
送させるときなどに、ロボットの動作点を教示する時間
を削減する。 【構成】 ロボット(1)のツール取付フランジ面(1a)か
ら見たロボット(2)のツール取付フランジ面(2a)の変換
行列Ｔt＝Ｔ1t・Ｔ12w・Ｔ2t -1からロボット(1)のベー
ス座標Ｗ1から見たロボット(2)のツール取付フランジ面
(2a)の変換行列Ｔ1・Ｔtを求める。そして、この値にロ
ボット(1)のベース座標Ｗ1から見たロボット(2)のベー
ス座標Ｗ2への変換行列Ｂ12の逆変換を乗じて、ロボッ
ト(2)の動作点に関する変換行列Ｔ2＝Ｂ12 -1・Ｔ1・Ｔt
を得る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は複数台のロボットの協
調作業で同一のワークピースを搬送したりする場合の制
御装置に関するものである。
調作業で同一のワークピースを搬送したりする場合の制
御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、複数台のロボットを協調させて、
同一のワークピースを搬送したりする場合、各ロボット
の動作点を教示するには次のような手順で実施してい
る。すなわち、まず一方のロボットだけでワークピース
（１台だけでは所望の姿勢に持てない場合は、重量を軽
くした同等のテストピースを使用）の一端を把持させて
１点を教示する。
同一のワークピースを搬送したりする場合、各ロボット
の動作点を教示するには次のような手順で実施してい
る。すなわち、まず一方のロボットだけでワークピース
（１台だけでは所望の姿勢に持てない場合は、重量を軽
くした同等のテストピースを使用）の一端を把持させて
１点を教示する。
【０００３】次に、その時点で他方のロボットを移動さ
せて、ワークピースの他端を把持させて、その点を他方
のロボットの動作点として教示する。この動作を繰り返
して、全動作点を教示する。
せて、ワークピースの他端を把持させて、その点を他方
のロボットの動作点として教示する。この動作を繰り返
して、全動作点を教示する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のロ
ボットの制御装置では、複数台のロボットを協調させて
作業させる場合、一方のロボットに動作点を教示した
ら、それに合わせて他方のロボットに動作点を教示する
作業を全動作点にわたって繰り返す必要があるため、教
示時間が非常に長くなるという問題点がある。
ボットの制御装置では、複数台のロボットを協調させて
作業させる場合、一方のロボットに動作点を教示した
ら、それに合わせて他方のロボットに動作点を教示する
作業を全動作点にわたって繰り返す必要があるため、教
示時間が非常に長くなるという問題点がある。
【０００５】この発明は上記問題点を解消するためにな
されたもので、複数台のロボットに協調作業をさせる場
合に、教示作業を容易にできるようにしたロボットの制
御装置を提供することを目的とする。
されたもので、複数台のロボットに協調作業をさせる場
合に、教示作業を容易にできるようにしたロボットの制
御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係るロボット
の制御装置は、第１のロボットの先端から見た第２ロボ
ットの先端の変換行列から、第１ロボットのベース座標
から見た第２ロボットの先端の変換行列を生成し、この
生成された変換行列と第１ロボットのベース座標から見
た第２ロボットのベース座標の逆変換行列とにより、第
２ロボットの先端を表わす変換行列を生成するようにし
たものである。
の制御装置は、第１のロボットの先端から見た第２ロボ
ットの先端の変換行列から、第１ロボットのベース座標
から見た第２ロボットの先端の変換行列を生成し、この
生成された変換行列と第１ロボットのベース座標から見
た第２ロボットのベース座標の逆変換行列とにより、第
２ロボットの先端を表わす変換行列を生成するようにし
たものである。
【０００７】
【作用】この発明においては、上記のような演算によ
り、第２ロボットの先端を表わす変換行列を生成するよ
うにしたため、第２ロボットの先端は教示することなく
得られる。
り、第２ロボットの先端を表わす変換行列を生成するよ
うにしたため、第２ロボットの先端は教示することなく
得られる。
【０００８】
【実施例】図１〜図３はこの発明の一実施例を示す図
で、図１は斜視図、図２は全体構成図、図３はブロック
線図である。
で、図１は斜視図、図２は全体構成図、図３はブロック
線図である。
【０００９】図１において、(1)(2)はそれぞれ第１ロボ
ット及び第２ロボット、(1a)(2a)はそれぞれロボット
(1)(2)のツール取付フランジ面、(1b)(2b)はそれぞれツ
ール取付フランジ面(1a)(2a)に装着されたツール、(1c)
(2c)はそれぞれツール(1b)(2b)の先端、(12)はツール(1
b)(2b)で把持されたワークピースである。
ット及び第２ロボット、(1a)(2a)はそれぞれロボット
(1)(2)のツール取付フランジ面、(1b)(2b)はそれぞれツ
ール取付フランジ面(1a)(2a)に装着されたツール、(1c)
(2c)はそれぞれツール(1b)(2b)の先端、(12)はツール(1
b)(2b)で把持されたワークピースである。
【００１０】Ｔ1、Ｔ2はそれぞれロボット(1)(2)のベー
ス座標Ｗ1、Ｗ2から見たロボット(1)(2)のツール取付フ
ランジ面(1a)(2a)を、いわゆる４×４行列で表した変換
行列、Ｔ1t、Ｔ2tはそれぞれツール取付フランジ面(1a)
(2a)から見たツール先端(1c)(2c)の変換行列、Ｔ12wは
ロボット(1)のツール先端(1c)から見たロボット(2)のツ
ール先端(2c)の変換行列、Ｂ12はベース座標Ｗ1から見
たベース座標Ｗ2の変換行列である。
ス座標Ｗ1、Ｗ2から見たロボット(1)(2)のツール取付フ
ランジ面(1a)(2a)を、いわゆる４×４行列で表した変換
行列、Ｔ1t、Ｔ2tはそれぞれツール取付フランジ面(1a)
(2a)から見たツール先端(1c)(2c)の変換行列、Ｔ12wは
ロボット(1)のツール先端(1c)から見たロボット(2)のツ
ール先端(2c)の変換行列、Ｂ12はベース座標Ｗ1から見
たベース座標Ｗ2の変換行列である。
【００１１】図２及び図３において、(4)は操作者がこ
の制御装置を操作したり、状態を見るための操作・表示
パネル、(5)はユーザプログラムメモリ(6)に格納された
動作点情報に基づき、各関節に枢着されたモータ（図示
しない）の移動量を計算して、所定の位置にロボットの
アームを移動させるためのサーボ制御装置で、ユーザプ
ログラムメモリ(6)にはロボットの動作順序を記述する
ユーザプログラム、動作点の情報などが格納されてい
る。(11)はＣＰＵである。
の制御装置を操作したり、状態を見るための操作・表示
パネル、(5)はユーザプログラムメモリ(6)に格納された
動作点情報に基づき、各関節に枢着されたモータ（図示
しない）の移動量を計算して、所定の位置にロボットの
アームを移動させるためのサーボ制御装置で、ユーザプ
ログラムメモリ(6)にはロボットの動作順序を記述する
ユーザプログラム、動作点の情報などが格納されてい
る。(11)はＣＰＵである。
【００１２】(7)は図３のＣＰＵ(11)の動作プログラム
及び固定値を記憶するメモリ、(8)はロボットが制御す
る点を通常のツール取付フランジ面(1a)(2a)でなくツー
ル先端(1c)(2c)に変換するツール変換手段、(9)はロボ
ットのベース座標Ｗ1、Ｗ2が変化したときに動作点の位
置を変換するベース変換手段、(10)はユーザプログラム
などをフロッピーデイスクなどの外部記憶媒体に格納す
る外部記憶装置である。
及び固定値を記憶するメモリ、(8)はロボットが制御す
る点を通常のツール取付フランジ面(1a)(2a)でなくツー
ル先端(1c)(2c)に変換するツール変換手段、(9)はロボ
ットのベース座標Ｗ1、Ｗ2が変化したときに動作点の位
置を変換するベース変換手段、(10)はユーザプログラム
などをフロッピーデイスクなどの外部記憶媒体に格納す
る外部記憶装置である。
【００１３】次に、この実施例の動作を説明する。図１
に示すように、一つのワークピース(12)を２台のロボッ
ト(1)(2)で搬送する場合を考える。まず最初にロボット
(1)だけの動作を教示する。この場合、当然のことなが
ら、ワークピース(12)の重量がロボット(1)の可搬重量
を越えているときは、同形状で重量が可搬重量以内のワ
ークピース(12)で作業を教示する。このとき、ユーザプ
ログラムメモリ(6)には、各動作点のツール取付フラン
ジ面(1a)の変換行列Ｔ1の値が格納される。
に示すように、一つのワークピース(12)を２台のロボッ
ト(1)(2)で搬送する場合を考える。まず最初にロボット
(1)だけの動作を教示する。この場合、当然のことなが
ら、ワークピース(12)の重量がロボット(1)の可搬重量
を越えているときは、同形状で重量が可搬重量以内のワ
ークピース(12)で作業を教示する。このとき、ユーザプ
ログラムメモリ(6)には、各動作点のツール取付フラン
ジ面(1a)の変換行列Ｔ1の値が格納される。
【００１４】次に、ツール変換手段(8)では、ツール先
端(1c)(2c)の変換行列Ｔ1t、Ｔ2t及びワークピース(12)
の変換行列Ｔ12wの値を用いて、ロボット(1)のツール取
付フランジ面(1a)から見たロボット(2)のツール取付フ
ランジ面(2a)への変換行列Ｔtを次式により求める。 Ｔt＝Ｔ1t・Ｔ12w・Ｔ2t -1 ここで、右辺の各変換行列の値は、操作・表示パネル
(4)から値を入力するなどにより、あらかじめメモリ(7)
に格納しておくものとする。
端(1c)(2c)の変換行列Ｔ1t、Ｔ2t及びワークピース(12)
の変換行列Ｔ12wの値を用いて、ロボット(1)のツール取
付フランジ面(1a)から見たロボット(2)のツール取付フ
ランジ面(2a)への変換行列Ｔtを次式により求める。 Ｔt＝Ｔ1t・Ｔ12w・Ｔ2t -1 ここで、右辺の各変換行列の値は、操作・表示パネル
(4)から値を入力するなどにより、あらかじめメモリ(7)
に格納しておくものとする。
【００１５】上記で求めた変換行列Ｔtを用いれば、ロ
ボット(1)(2)に関係する各変換行列の間の関係は、次の
ように表される。 Ｔ1・Ｔt＝Ｂ12・Ｔ2 ここで、右辺の変換行列Ｂ12の値は、操作パネル(4)か
ら値を入力するなどにより、あらかじめメモリ(7)に格
納しておくものとする。
ボット(1)(2)に関係する各変換行列の間の関係は、次の
ように表される。 Ｔ1・Ｔt＝Ｂ12・Ｔ2 ここで、右辺の変換行列Ｂ12の値は、操作パネル(4)か
ら値を入力するなどにより、あらかじめメモリ(7)に格
納しておくものとする。
【００１６】したがって、ロボット(2)の動作点を表す
変換行列Ｔ2は、次のように表される 。Ｔ2＝Ｂ12 -1・Ｔ1・Ｔt 演算の順序は、まずツール変換手段(8)でＴ1・Ｔtが計
算され、ベース変換手段(9)でその結果に変換行列Ｂ12
-1を乗じて変換行列Ｔ2を求める。
変換行列Ｔ2は、次のように表される 。Ｔ2＝Ｂ12 -1・Ｔ1・Ｔt 演算の順序は、まずツール変換手段(8)でＴ1・Ｔtが計
算され、ベース変換手段(9)でその結果に変換行列Ｂ12
-1を乗じて変換行列Ｔ2を求める。
【００１７】このようにして、ユーザプログラムメモリ
(6)に格納されたロボット(1)の動作点に関する変換行列
に、上記のような演算を作用させることにより、ロボッ
ト(2)の動作点に関する変換行列が求められることにな
り、ロボット(2)の動作点は教示することなく得られる
ことになる。そして、求められたロボット(2)の動作点
は、ロボット(1)の動作プログラムと共に、外部記憶装
置(10)を介してフロッピーデイスクなどに格納され、そ
れをロボット(2)の制御装置にある外部記憶装置を介し
て読み込むことにより、ロボット(2)の動作プログラム
が自動的に生成される。
(6)に格納されたロボット(1)の動作点に関する変換行列
に、上記のような演算を作用させることにより、ロボッ
ト(2)の動作点に関する変換行列が求められることにな
り、ロボット(2)の動作点は教示することなく得られる
ことになる。そして、求められたロボット(2)の動作点
は、ロボット(1)の動作プログラムと共に、外部記憶装
置(10)を介してフロッピーデイスクなどに格納され、そ
れをロボット(2)の制御装置にある外部記憶装置を介し
て読み込むことにより、ロボット(2)の動作プログラム
が自動的に生成される。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したとおりこの発明では、第１
ロボットの先端から見た第２ロボットの先端の変換行列
から、第１ロボットのベース座標から見た第１ロボット
の先端の変換行列を生成し、この生成された変換行列と
第１ロボットのベース座標から見た第２ロボットのベー
ス座標の逆変換行列とにより第２ロボットの先端を表す
変換行列を生成するようにしたので、第２ロボットの先
端は教示することなく得られ、教示作業に費やす時間を
減らすことができる効果がある。
ロボットの先端から見た第２ロボットの先端の変換行列
から、第１ロボットのベース座標から見た第１ロボット
の先端の変換行列を生成し、この生成された変換行列と
第１ロボットのベース座標から見た第２ロボットのベー
ス座標の逆変換行列とにより第２ロボットの先端を表す
変換行列を生成するようにしたので、第２ロボットの先
端は教示することなく得られ、教示作業に費やす時間を
減らすことができる効果がある。
【図１】この発明の一実施例を示す斜視図。
【図２】図１の全体構成図。
【図３】図１のブロック線図。
１，２ 第１ロボット及び第２ロボット １ａ，２ａ 第１及び第２ロボットの先端（ツール取付
フランジ面） １ｂ，２ｂ 第１及び第２ロボットのツール ８ ツール変換手段 ９ ベース変換手段 １２ ワークピース Ｗ1，Ｗ2 第１及び第２ロボットのベース座標 Ｔ1，Ｔ2 ベース座標から見たツール取付フランジ面
の変換行列 Ｔ1t，Ｔ2t ツール取付フランジ面から見たツール先端
の変換行列 Ｔ12w ワークピースの変換行列 Ｂ12 第１ロボットの座標から見た第２ロボット
の座標の変換行列
フランジ面） １ｂ，２ｂ 第１及び第２ロボットのツール ８ ツール変換手段 ９ ベース変換手段 １２ ワークピース Ｗ1，Ｗ2 第１及び第２ロボットのベース座標 Ｔ1，Ｔ2 ベース座標から見たツール取付フランジ面
の変換行列 Ｔ1t，Ｔ2t ツール取付フランジ面から見たツール先端
の変換行列 Ｔ12w ワークピースの変換行列 Ｂ12 第１ロボットの座標から見た第２ロボット
の座標の変換行列
Claims (1)
- 【請求項１】 同一のワークピースを協同して把持する
ツールをそれぞれ先端に有する第１ロボット及び第２ロ
ボットを制御する装置において、上記第１ロボットの先
端から見た上記第２ロボットの先端の変換行列から上記
第１ロボットのベース座標から見た上記第２ロボットの
先端の変換行列を生成するツール変換手段と、このツー
ル変換手段で生成された変換行列と上記第１ロボットの
ベース座標から見た上記第２ロボットのベース座標の逆
変換行列とにより上記第２ロボットの先端を表わす変換
行列を生成するベース変換手段とを備えたことを特徴と
するロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35315991A JPH05165506A (ja) | 1991-12-18 | 1991-12-18 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35315991A JPH05165506A (ja) | 1991-12-18 | 1991-12-18 | ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05165506A true JPH05165506A (ja) | 1993-07-02 |
Family
ID=18428964
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35315991A Pending JPH05165506A (ja) | 1991-12-18 | 1991-12-18 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05165506A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008254097A (ja) * | 2007-04-03 | 2008-10-23 | Denso Wave Inc | 複数ロボット間の相対位置計算方法 |
| JP2010023128A (ja) * | 2008-07-15 | 2010-02-04 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
| JP2013233650A (ja) * | 2013-07-12 | 2013-11-21 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6466708A (en) * | 1987-09-08 | 1989-03-13 | Fujitsu Ltd | Control system for two-arm cooperation type robot |
-
1991
- 1991-12-18 JP JP35315991A patent/JPH05165506A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6466708A (en) * | 1987-09-08 | 1989-03-13 | Fujitsu Ltd | Control system for two-arm cooperation type robot |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008254097A (ja) * | 2007-04-03 | 2008-10-23 | Denso Wave Inc | 複数ロボット間の相対位置計算方法 |
| JP2010023128A (ja) * | 2008-07-15 | 2010-02-04 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
| JP2013233650A (ja) * | 2013-07-12 | 2013-11-21 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
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