JPH01292973A - 画像ぶれ検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は画像信号より画像のぶれ量を実時間的に検知す
る画像ぶれ検出装置に関するものである。

（従来の技術） カメラ、ビデオカメラ、電子カメラ等の撮像光学装置に
おいては、工業用計測機器、民生用機器を問わず、その
カメラぶれが画像を見にくくするとともに、あらゆる誤
動作の原因となり、特に歩行中や移動する乗り物上から
の撮影等、振動の多い場所における撮影は画面ぶれを生
じやすいため、従来より画面ぶれを補正する種々の方法
が提案されている。

このような画面ぶれ防止装置としては、例えば特開昭６
１−２４８６８１号のような防振カメラをあげることが
できる。この種のカメラの構成によると、レンズ系と充
電変換素子からなる撮像系によって入射画像を電気信号
に変換し、信号処理回路によって所定の４８号処理を加
えて出力したテレビ画像信号を、モニタへと供給すると
ともに、画像ぶれ検知回路に供給し、その画像信号から
一定時間隔てた２画面の相関をとることによって画像ぶ
れの大きさと方向を検知し、この検知出力に基づいて駆
動制御回路、モータを動作し、画像ぶれを打ち消す方向
にレンズ系を動作制御するようになっており、装置が振
動しても安定した画像を得ることができるようにしたも
のである。

しかしながら、このような画像ぶれ検知装置は、被写体
の局部の動きと、画面全体の揺れを区別することができ
ず、これを可能とするためには、画面内の領域によって
、画像ぶれ量の検知感度に分布を持たせることが必要と
なる。

この問題点を考慮じて提案された画像ぶれ検知装置とし
ては、テレビジョン学会技術報告ｖ０１．１１．Ｎｏ、
３　ｐ４３〜４８．ＰＰ０Ｅ　’８７−８７−１２（，
１９８７）”画面ゆれ補正装置について”に示されてい
るように、全画面を１４０ブロツクの領域に分割し、そ
れぞれの領域でのぶれ検知を任意に０Ｎ１０Ｆｌ、ＯＮ
の領域のみを代表点マツチング法でぶれ検知するものが
提案されている。

（発明の解決しようとする問題点） しかしながら、上述の画像ぶれ検知装置によれば、参照
する画像を濃淡多値のままでフレームメモリに一時記憶
する必要があるため、Ａ／Ｄコンバータや、比較的大き
なメモリを必要とする欠点を有するとともに、画面どう
しをあるベクトル量ずらして重ね、その−成性が最も高
くなるベクトルを求めるため、演算量が多く、回路規模
及び装置が大きくなり演算時間もかかるという欠点を有
している。

そして画像ぶれ検知装置を例えば小型ビデオカメラに組
み込む場合には、実時間処理ができ、且つ小型な回路構
成で実現できるものでなくてはならないにもかかわらず
、上述の従来例の装置では第規模な回路（Ａ／Ｄ変換器
、フレームメモリ、演算回路等）を要し、処理時間もか
かるため、カメラに組み込んで使用することは実際には
極めて困難であった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上述の問題点を解決することを目的としてなさ
れたもので、その特徴とするところは、画面上の画像の
特徴点を抽出する手段と、時間的に異なる複数の画面に
おいて前記特徴点の発生するタイミングの差を検出する
検出手段と、該検出手段の出力より画像のぶれ量を演算
する演算手段と、前記検出手段の検出感度を可変する感
度制御手段とを備えてなる画像ぶれ検出装置にある。

また、所定の時間隔てた複数の画面を同じ速度で走査す
る走査手段と、該走査手段によるそれぞれの走査におい
て同様の特徴を発生する時間差をクロックパルスの数を
計数することによって検出する検出手段と、該検出手段
の出力を演算して画像のぶれ量を検出する演算手段と、
前記クロックパルスの周波数を変更することにより前記
検出手段の検出感度を可変する感度制御手段とを備えて
なる画像ぶれ検出装置にある。

（作用） これによって、Ａ／Ｄ変換器やフレームメモリ等を備え
た大規模な回路を用いることなく、また複雑な演算を行
なうことなく、画面内の一部の画像の動きを画面全体の
画像ぶれと誤って誤動作することがなく、実時間で画像
ぶれの検出及び補正を行なうことができる。

（実施例） 以下図面を参照しながら、本発明の画像ぶれ検出装置を
その一実施例について詳細に説明する。

第１図は、本発明における画像ぶれ検出装置をビデオカ
メラに通用した場合を示すブロック図で、１００は被写
体、ｌは可変頂角プリズム、２は撮影レンズ、３は撮影
レンズ２によって撮像面に結像された画像を電気信号に
変換するための例えば２次元ＣＣＤ等の撮像素子、４は
撮像素子３より出力された画像信号にガンマ補正、ブラ
ンキング処理、同期信号の付加等の処理を行って企画化
された例えばＮＴＳＣ方式のテレビジョン信号に変換し
て出力する信号処理回路で、０υ丁は映像出力端子、Ｙ
は輝度信号、　）１．５ＹＮｃは水平同期信号、　Ｖ、
５ＹＮＣは垂直同期信号である。５は信号処理回路４よ
り出力された輝度信号から被写体像の特徴点を検出する
特徴点抽出回路で、例えば輝度信号中のエツジ部分の２
値化化号を出力する２値化回路である。

６は特徴点抽出回路から出力された２値化工ツジ信号を
所定時間遅延する遅延回路、７．８は後述する制御用マ
イクロコンピュータ２８ｈ）らの指令Ｓ、、Ｓ、に基づ
いて撮像画面上におけるぶれ検出領域を指定する領域指
定回路、９は領域指定回路７．８によって指定された領
域に対応する信号の出力がずれている間すなわち特徴点
がずれている期間だけゲートパルスを発生ずるゲートパ
ルス発生回路である。１０は水晶発振器、１１．１２は
水晶発振器１０の出力を分周する分周器、１３は後述す
る制御用マイクロコンピュータ２８からの制御信号Ｓ２
によって分周器１２の分周比を少なくとも２種類以上切
り換えられる分周比率設定器、１４．１５はＡＮＤ回路
、１６，１７．１８はパルスカウンタ、１９はパルスカ
ウンタ１６と１７の出力の差をとる減算器、２０は減算
器１９の出力をパルスカウンタ１８の出力で割る除算器
であり、除算器２０の出力は一方向成分のぶれ量として
出力される。２１は可変頂角プリズムを駆動してその頂
角を可変するための例えば圧電素子等のアクチュエータ
を含むプリズム駆動機構、２２は除算器２０より出力さ
れたぶれ量に基づいて、そのぶれ量を打ち消す方向にア
クチュエータ２１を駆動する駆動回路である。

一方、２４〜２７は画面上において、画面上の局部的な
動きのある位置を検出するブロックを示すもので、これ
によって画面上における局部的な動きを画面全体のぶれ
と誤検出することを防止するものである。２４は第５図
に示すように、画面、トをｍ×ｎ個のブロックに分割す
るためのケート（３号を発生する領域指定回路、２５は
領域指定回路２４によって分割されたｍ×ｎ個のブロッ
クそれぞれに対応する映像信号中の輝度レベルを所定の
スレショルドレベルで２値化する２値化回路、２６は２
値化回路２５でｍ×ｎ個の領域それぞれについて２値化
された１画面に相当する画像信号を１フイールド遅延さ
せる遅延回路、２７は２値化回路によって２値化された
現フィールドの画面と、遅延回路２６より出力される１
フイニルド前の画面の各領域をそれぞれ比較し、その２
値化情報に変化のあった領域の画面上における位置を表
わす動き領域情報Ｐを後述する制御用マイクロコンピュ
ータ２８へと出力する比較回路である。

２８は領域指定回路７，８．９、分周比率制御回路１３
を始めとして装置の各回路を総括して制御する制御用マ
イクロコンピュータで、制御信号Ｓｌ、Ｓｌ、Ｓ３によ
ってそれぞれ領域指定回路７，８．２４における領域設
定用のゲート信号の発生の制御を行ない、比較回路２７
より供給された動き領域情報Ｐ（Ｐｌ、Ｐ２）に基づい
て制御信号Ｓ２を出力し、分周比率設定回路１３の分周
比率の制御を行なう。

また同図において、Ａ〜には、それぞれその信号線にお
ける信号を示すものである。

次に本発明の画像ぶれ検出装置の動作について順を追っ
て説明する。

可変頂角プリズム１．撮影レンズ２を介して入射した画
像は、撮像素子３によって画像信号に変換されて出力さ
れる。そしてこのぶれ検知の対象となる画像信号は特徴
点検出回路５でそのエツジ情報を２値化され、その２値
化化号は遅延回路６で所定時間遅延されて領域指定回路
７へと供給されるとともに、直接、領域指定回路８へと
供給される。ここで遅延回路６の遅延時間は、１フイ一
ルド時間の整数倍に設定されており、したかって現在走
査中の画素と所定時間前の同一画面のエツジ情報すなわ
ち特徴点が出力されるように構成されている。そして特
徴検出信号すなわち２値化イ３号は、領域指定回路７．
８によって撮像画面上に設定された領域内に対応する１
８号部分のみが、抽出されてそれぞれゲートパルス発生
回路９へと供給される。

ここでぶれ検出領域を設定するのは、例えば画面の外周
部近傍では、画面ぶれによって特徴点が画面の外に出て
しまい、２つのフィールド間において相関が取れなくな
ることが頻繁に生じる可能性があるため、画面の所定の
範囲（たとえば数％）の外周部は画面ぶれ検知をしない
ように設定することが好ましいとの理由からである。

すなわち本実施例では第５図に示すように、画面の外周
近傍の２ブロック領域分は、ぶれ量検出用クロックを０
にして非検出領域となるように設定されている。なお第
５図の詳細な説明については後述する。

ケートパルス発生回路９では、それぞれ領域指定回路７
．８の出力Ａ、Ｂを人力し、それらの間の相関を調へ、
同一画像を表わすパルスのずれた時間差に対応したパル
ス幅のゲートパルスを発生するように構成されている。

このゲートパルス発生回路は、現フィールドの画像が参
照フィールドの画像よりも走査方向側にぶれたとき発生
するパルス信号Ｈ１走査方向と反対の方向にぶれたとき
発生するパルス信号！、また走査中、特徴点がある度に
発生するパルス信号Ｅとをそれぞれ出力する。そして前
記ゲートパルスが長いほど画面ぶれが大きいことを意味
しており、これらのゲートパルスと水晶発振器ｌＯの発
振周波数を分周したクロックパルスとのＡＮＤすなわち
ＪとＫの論理積をとることにより一トバルスの出力され
ている間クロックパルス数をカウントしてゲートパルス
の長さを計測し、１つの特徴点における画面ぶれ量を求
めるものである。また１画面全体に複数の特徴点が存在
する場合、垂直ブランキング期間中にこのパルスカウン
トの総数で除算することで、画面全体の画像ぶれを求め
る。

ところで、通常画像の動きは複雑であり、被写体及び背
景の状態によっては、全特徴点か常に同方向に移動して
いるとは限らない。そこて水装置では、異なるフィール
ドにおけるＡと８両系統の信号でゲートパルスの長さを
求め、減算回路１９で差をとる。減算回路１９の減算と
除算回路２０の除算は、１フイールドに１回行えばよく
、しかもすべて整数で扱ってもよいので、計算時間は短
く、回路構成も簡単で規模の小さなものですむ。

上述の構成、動作により、除算回路２０より出力された
画像ぶれ量の情報は、プリズム駆動回路２２に供給され
、プリズム駆動回路２２は、その画像ぶれ量に基づいて
プリズム駆動機構２１のアクチュエータを動作し、画像
ぶれ量を相殺する方向に可変頂角プリズム１を駆動する
。これによって画像ぶれを補正することができる。

次に、に述のゲートパルス発生器９を実現させるための
具体的なケートパルス発生アルゴリズムを示し、第２図
示すタイミングチャートを用いて説明する。

同図（ａ）は、時間的に異なるフィールド１とフィール
ド２との間において、図面上布に被写体パターン１００
が移動したもの、（ｂ）は反対方向に移動したもの、（
Ｃ）は移動していないが、照明の変化等により、２値化
する画像パターンの領域が狭くなった状態を示すもので
ある。

第２図のＡ〜Ｇは第１図の信号線の信号波形をそれぞれ
示すものである。Ａは参照するフィールドの２値化化号
であり、遅延回路６．領域指定回路７を経て出力された
所定フィールド前（本実施例では１フイールド前）の画
像の２値化化号、Ｂは現在のフィールドの２値化化号、
Ｃは水晶発振器１０より分周器１２を介して出力された
クロックイ言号である。

Ｄは信号Ａと８の論理和（ＯＲ）を、Ｅは信号ＡとＢの
論理積（ＡＮＤ）をそれぞれ表わす信号である。

Ｆは信号Ａの前縁のエツジ部で立ち上かり、１８号Ｂの
後縁のエツジ部で立ち下るパルス信号、Ｇは同様に信号
Ｂの前縁のエツジで立ちＬかり、信号Ａの後縁エツジて
立ち下がるパルス信号、Ｈは信号Ｆと信号Ｇの差をとっ
た論理差のパルス信号であり、このパルスの長さすなわ
ちパルス幅は被写体１００が右に移動した距離を表わし
ている。Ｉは信号ＧとＦの差をとった論理差のパルス信
号であり、同様にこのパルスの長さすなわち幅は被写体
１００が左に移動した距離を表わしている。

またパルス信号Ｅの一走査線におけるパルス数の総和は
、１走査線内の特徴点の数を示しているので、本実施例
の装置では、ゲートパルス発生回路９より、信号Ｈ，Ｉ
、Ｅが出力されるようになっている。尚、信号Ｈ，Ｉの
代りに、信号ＦとＧを出力する様にしてもよいが、曲名
の方法の方がカウンタ１６，１７のカウント数の最大値
が小さくてすむので、回路規模の点で有利である。

このようにして、ゲートパルスを発生させ、ＡＮＤ回路
１４．１５によりクロックパルスＣと信号Ｈ，Ｉの論理
積を取、す、信号Ｊ、Ｋを発生させ、このパルス数をカ
ウントすることによって、被写体の移動量すなわち画像
ぶれ量を計測することができる。

ここで（Ｃ）は、被写体の移動が少なく、２値化信号の
パルス幅が、時間とともに狭くなっ状態である。１Ｓと
ｔ６の長さの差が移動量の情報を表わしている。この情
報も、減算回路で１３６でパルスカウント数の差をとっ
ているので、十分抽出することができる。

ここで、ゲートパルスの長さをカウントするためのクロ
ックパルスを出力する分周器１２の分周比率を可変し、
クロック周波数を高くすれば、画面上の画像の移動をよ
り精密に検出することができ、言換えれば検出感度を高
めることができる。またクロック周波数を低くすれば、
画像のぶれに対して検出感度を鈍らせることができ、画
像の一部が動いているような場合は、その動きのある部
分で検出感度を低下させることにより、その局部の動き
を画面ぶれと判断して誤動作する等の不都合を防止する
ことかできる。

このように分局比率設定器１３によフて分周器１２の分
周比率を設定し、走査中にクロック周波数を可変するこ
とで、画面の領域箇所によって検知感度を高めたり、低
くしたりすることができるように構成されている。

実例をあげて説明すると、例えば防振装置付のビデオカ
メラに本装置を通用し、犬が尾を振る情景のように、画
面内に局部的に動きのある画像を撮影しようとする場合
を想定する。

この様な場合には、動きのある大以外の景色で、画像ぶ
れを検知し、犬の尾の動きは画像ぶれではないので、な
るへく検知しないような設定が必要となる。

そこで本発明によれは、主要被写体である犬の映像位置
を何らかの方法で認識し、それ以外の領域でのクロック
周波数を高くすることで、検知感度を高め、犬の映像の
付近になるに従ってクロック周波数を低くし、検知感度
を低下させることによって、この問題を解決している。

また感度変化の［１合いは、尾の映像（’＋７置を自動
で認識する際の誤差や尾の陰影の映像が付近にあること
を考慮して複数の段階をもって序々に変化する設定とし
た方がよく、これによって防振カメラの動作が安定する
。

このようにクロック周波数によって段階的あるいは連続
的に感度を変えることができるというのが、本発明の検
知方式の特徴である。

画面上において例えば犬の映像位置、すなわち画面上に
おける被写体画像において部分的に動きのある位置また
は領域を検出する手段は、前述したように、領域指定回
路２４．２値化回路２５．遅延回路２６．比較回路２７
によって構成されている。

第５図（ａ）はｍｘｎ個のブロックに分割された画面上
の動静画像領域を示すもので、比較回路２７からは例え
ば水平方向の動き領域情報としては、動き領域Ｍの水平
方向における左右の位置情報Ｐ１．Ｐ２を供給してもよ
い。

第５図（ｂ）はその動き領域Ｍとその周辺の領域、ざら
に饋れた領域におけるぶれ検出感度分布を示す図で、横
軸は画面の水平方向に対応するブロック単位の位置座標
、縦軸はぶれ検出用のクロック周波数を示すものである
。

信号処理回路４より出力された画像信号中の輝度レベル
を、第５図（ａ）に示すように、領域指定回路２４によ
って画面上に設定されたｍ×ｎ個のブロックそれぞれに
おいて２値化し、現在の画面と遅延回路２６によって１
フイールド遅延された前フィールドの画面とを比較回路
２７によって比較し、情報に変化のあったブロックの画
面上における位置を検出することによって、画面上の部
分的な動き位置を検出し、動き領域情報Ｐとして出力す
ることができる。

第５図（ａ）において、ｍ×ｎ個のブロックをａｌＪで
表わしたとき、説明の便宜上、画面上の領域ａｌ、（ｉ
＝０〜３、Ｊ＝０〜３）の１６個の領域が動きのある動
き領域Ｍとして検出されたとすると、第５図（ｂ）に示
すように、その動きのある領域Ｍでは、前述の分周器１
２より出力されるぶれ量検出用のクロックパルスの周波
数をＯにして、その部分を非検出領域とする。そして動
き領域Ｍの近傍では被写体の動きの影響を受は易いので
、すぐに検出感度を上げずに、本実施例では、動き領域
Ｍの周辺２ブロック分の幅を有する領域Ｍ＋、領域Ｍｌ
の外側に２ブロツク分の幅を有する領域Ｍ２゜さらに領
域Ｍ２の外側に２ブロツク分の幅を有する領域Ｍ３へと
動き領域Ｍより離れるにしたがって段階的にクロック周
波数を上げ、画像ぶれの検出感度を上げて行くように構
成されている。因にぶれ検出感度が最大となる領域Ｍ３
におけるクロック周波数をｆｃとすると、領域Ｍ２でｆ
ｃ／２（感度１／２）、領域Ｍ、でｆＣ／４（感度１／
４）、動き領域ＭでＯとなるように設定されている。

これによって、画面内に局部的に動ぎかあってもこの位
置を検出して、画像の動きのない部分の画像から、画像
ぶれ検出および補正を行なうことができる。

また画面の最外周より２ブロツク分の領域Ｍ４では前述
したように、検出誤差、被写体の陰影等による誤動作を
防止するため、非検出領域となっている。

なお上述の実施例では水平方向における動き領域検出に
ついて説明しているが、垂直方向における検出も全く同
様に行なうことができる。

また、上述の説明では、動き領域から２ブロツクごとに
検出感度を変化させるようにしているが、２ブロツクご
とでなくてもよいことは言うまでもなく、画面のブロッ
ク数から適宜決定すればよい。

さらに、上述のように検出感度を段階的に制御せず、連
続的に変化させるようにしてもよい。

ところで、画像パターンのあらゆる変化に対して対応で
きる画像ぶれ検出装置を実現するためには、以下に第３
図とともに説明するような状況に対しても、エラーを生
じることなく、対応できることも必要である。

第３図（ａ）は所定時間前のフィールド１で存在した被
写体パターンが現フィールドにおいて消えてしまった場
合、第３図（ｂ）はフィールド１で２個存在した被写体
パターンが、フィールド２で重なりあってしまった場合
、第３図（Ｃ）は画像ぶれが大きく１つの被写体パター
ンが別の被写体パターンの付近まで接近してしまった場
合をそれぞれ示すものである。これらの状況においても
、誤動作なく対処するためには、上述の回路構成だけで
なく、さらに画像パターンを判別する手段が必要となる
。

この問題については、これらの状況を判別する判別手段
を設け、上述したような状況におけるデータの取り込み
を禁止することによって、エラーを防止することができ
る。

その判別方法の例としては、同図（ａ）と（ｂ）では、
第１図、第２図において、信号ＡとＢの論理和のパルス
信号り内におけるパルス信号Ｅの数をカウントずれはよ
い。第２図のように被写体パターンのずれが、パターン
の大きさに対して小さく、完全に相関が得られる場合、
信号パルスＤ（信号Ａと（ｇ号Ｂの論理和）内の信号パ
ルスＥ（信号Ａと信号Ｂの論理積）の数は必ず１つであ
る。しかし第３図（ａ）、　　（ｂ）に関しては、上記
パルス数はそれぞれＯと２以上である。したがって判別
手段は、前記パルスＥの数をカウントし、１であった場
合のみ、両フィールド間の特徴点の相関をとることが可
能で、データが有効であると判断し、その他の場合はデ
ータを無効と判断する。また第３図（Ｃ）の場合は、信
号ＡまたはＢによってパターンの大きさを調へ、画像ぶ
れを計測しようとするぶれ量の最大値よりも小さいパタ
ーンは取り扱わないようにすることで、回避することが
できる。

尚、ここで実際に画像ぶれ補正を行なうための各定数の
値を示すと、画像ぶれは、手ぶれの場合、画面の約±２
５％の大きさまでをぶれ補正対象とし、実際に検出され
たぶれ量を１１５〜１／６程度の大きさに補正するもの
である。

また、上述のケートパルス発生回路は、ＴＴＬなどのロ
ジック回路で構成することができ、回路構成も簡単でそ
の規模も小さく、小型な形状に集積可能である。そして
ゲートパルス発生回路のロジックは、本実施例の方式実
現のための例であり、これに限定されるものではない。

本実施例で説明した装置は、１フイールド走査線が走査
する間にその画面の水平方向の画像ぶれを検知するもの
であり、画面内の被写体パターン（特徴点）が多いほど
平均をとるデータのサンプル数が多くなり、精度があが
る。また１ラインだけの水平走査線でも原理的に検知可
能であるため、−次元ＣＣＤ　（ラインセンサ）を用い
た一方向のぶれ検知も可能である。

次に、垂直方向における画像ぶれ検知方法について説明
する。ビデオ信号には、垂直方向の走査線がないため、
第２図の説明ではそのまま通用することはできない。そ
こで以下のように垂直方向の輝度１８号を作る装置を設
ける。

第４図はその具体例を示すもので、同図（ｆ）に示すよ
うに両面の中で検知方向を縦のラインにとる。そして画
面内の検知ライン上における同図（ａ）に示すビデオ信
号から、縦方向の画像ぶれを検知する位置を決定し、水
平同期パルスから、この位置までの時間ｔｌｏを求める
。

この値に基づき各水平走査のたびに水平同期パオ信号（
ａ）の輝度を取り込むと、同図（Ｃ）のようになる。こ
のパルス列の高さすなわちレベルが垂直方向の輝度変化
を意味している。そこで、この高さをサンプルホールド
し、同図（ｄ）のような波形を得る。この信号波形に対
して前記水平方向と同様に２値化などの方法により同図
（ｅ）に示すように特徴点の抽出を行うことにより、前
記検知回路を使用することができる。また特徴点抽出方
法として、２値化エツジの代わりに２次微分信号のゼロ
クロスをとることで検知制度を高めることも可能である
。

以上のような構成で、本発明の方式を実現化した装置は
、通常のＴＴＬ、Ｃ−ＭＯＳ等で構成でき、ゲート数も
比較的少なく集積化が容易であり、安価な構成となる。

そこで小型ビデオカメラに組み込むことで、従来の防振
カメラを小型、安価に実現することができるものである
。

（発明の効果） 以上述べたように、本発明の画像ぶれ検出装置によれば
、時間的に異なる画面の走査中に、各画面内における特
徴点のずれを計測し、この値に基づいて画像のぶれ量を
検出するとともに、ぶれ量の検出感度を可変できるよう
にしたので、画面全体のぶれと画面内に局部的に動きの
ある画面とを誤動作することなく識別でき、常に最適画
像ぶれ補正を行なうことができる。

また画像ぶれ量の演算も、垂直ブランキング期間中にわ
ずかな演算を行なうだけでよく、はぼ実時間処理が可能
である。

またＡ／Ｄ変換器や大規模な記憶および演算領域を原理
的に必要としないため、回路構成が簡略化され、小型、
軽量、低価格化の実現に有効である。

なお上述の実施例によれば、本発明を防振カメラに適用
した場合について説明したが、これに限定されるもので
はなく、例えば産業用ロボットの画像認識装置等、工業
用画像計測機器の撮像系においても、広く応用が可能で
ある。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明における画像ぶれ検出装置を防振カメラ
に通用した場合における一実施例を示すブロック図、第
２図、第３図は本発明の画像ぶれ検出回路におけるゲー
トパルス発生回路の構成、動作を説明するためのタイミ
ングチャート、第４図は垂直方向における画像ぶれ検出
方法を説明するためのタイミングチャート、第５図は画
面内における動き領域検出と、ぶれ検出感度の制御を説
明するための図である。 ｌ・・・・・・可変頂角プリズム　３・・・・・・撮像
素子４・・・・・・信号処理回路　５・・・・・・特徴
点検出回路６・・・・・・遅延回路　７．８・・・・・
・領域指定部９・・・・・・ゲートパルス発生回路 １０・・・・・・水晶発振器　１１．１２・・・・・・
分周器１３・・・・・・分周比率設定回路 １４．１５・・・・・・ＡＮＤ回路 １６．１７．１８・・・・・・カウンタ１９・・・・・
・減算回路　２０・・・・・・除算回路２１・・・・・
・プリズム駆動機構 ２２・・・・・・プリズム駆動回路 ２４・・・・・・領域指定回路　２５・・・・・・２値
化回路２６・・・・・・遅延回路　２７・・・・・・比
較回路２８・・・・・・制御用マイクロコンピュータ特
許出願人　　　キャノン株式会社 疎　２０ （α）　　　　　　　（ｂ）　　　　　　　　ＣＣ）ヨ
肖　５廠ｋ　　　　　　　　　　　　　　　　イ針　イ
才　　　　　　　　　　　　　　　　丈き４杓勤Ｅ＝Ａ
ＸＢ　　　　　　　　”　　“・　　　　　。 名４１２ 堀知イは ｄ 婉

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）画面内の画像の特徴点を抽出する手段と、時間的
   に異なる複数の画面において前記特徴点の発生するタイ
   ミングのずれを検出する検出手段と、該検出手段の出力
   より画像のぶれ量を演算する演算手段と、前記検出手段
   の検出感度を可変する感度制御手段とを備えてなる画像
   ぶれ検出装置。
2. （２）所定の時間隔てた複数の画面を同じ速度で走査す
   る走査手段と、該走査手段によるそれぞれの走査におい
   て同様の特徴を発生する時間差をクロックパルスの数を
   計数することによって検出する検出手段と、該検出手段
   の出力を演算して画像のぶれ量を検出する演算手段と、
   前記クロックパルスの周波数を変更することにより前記
   検出手段の検出感度を可変する感度制御手段とを備えて
   なる画像ぶれ検出装置。