JPH01293285A - フューエルタンク組付け装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、自動車ボデーの引立・ＩＩＩ装ラクライン
いて、フューエルタンクをホゾ−の所定の位置に、ボル
トあるいはナツトにより締結して自動的に組付ける装置
に関するものである。

従来の技術 フューエルタンクを自動車ボデーへ組付ける方式として
は、スチールバンド等を用いてタンクをボデーに間接的
にボルト締めするバンド組付は方式と、タンクの溶接フ
ランジを利用して不デーに　　′ボルト止めするフラン
ジ引付は方式とがあり、どちらの場合もボデーのＩ］ａ
Ｈラインにおいて組付けが行なわれる。

そして、前記バンド組付は方式の場合には、従来より引
付は作業の自動化が進められており、本出願人もフュー
エルタンクを自動組付けする装置としてフューエルタン
クバンド組付は装置（実願昭６１−８６２４９号、実願
昭６２−７５５３３号等）を既に提案している。

ところが、タンクをボデーに直接ボルト止めする前記フ
ランジ引付は方式の場合には、ロボットを用いて、この
ロボットにフューエルタンクを把持させるとともに、取
付は位置に位置合わせさせてボルト止めを行なう自ｖＪ
機があるが、この従来の自ｖＪ機においては、ロボット
と自動車ボデーとの相対位＠精度が充分に確保できない
と組付は不能が生じるという問題点があった。そのため
、従来のフランジ組付は方式の場合には、フューエルタ
ンクの重量を支える補助８１を用いて作業者が手作業で
組付けるのが一般的であった。例えば、第５図は従来の
タンク重付は方法の一例を示すもので、タンクをトラン
クルーム内に取付けるいわゆる背負い式組付は方法の場
合には、自動車ポデー１に対して、ハンガー式の補助装
置２に吊持したフューエルタンク３を、作業者が操作し
てボデー搬送方向後方側からトランクルーム１ａの上方
まで運ぶとともに、エアシリンダ２ａ等により高さ調整
してトランクルーム１ａ内の所定の取付は位置に位置合
わせした後、工具を用いて手作業でフューエルタンク３
の溶接フランジに形成されたボルト孔に、ボルトを挿入
してボデーに締結するか、あるいはボデー側に植設され
ているスタッドボルトにＩＩしてナツトで締結して組付
けるのが一般的であった。また、タンクをトランクルー
ム１ａの床下に取付けるいわゆる吊下げ式用付は方法の
場合には、自動車ボデー１に対して、台車式の補助装置
４上にｌｉＦされたフューエルタンク５を、作業者が操
作してトランクルーム１ａの下方まで運ぶとともに、エ
アシリンダ４ａ等により持上げて高さ調整して床下の所
定の取付は位置に位置合わせした後、前記の場合と同様
に、工具を用いて手作業により溶接フランジをボルトあ
るいはナツトで締結して組付けている。

発明が解決しようとする課題 したがって、前記した従来の背負い式組付は方法の場合
には、補助装置２を操作してフューエルタンク３をトラ
ンクルーム１ａ内に投入した後、作業者が狭いトランク
ルーム１ａ内に入ってフューエルタンク１ａの位置決め
およびボルトあるいはナツトの締付は作業を行なうため
作業姿勢が悪くなり、作業者の負担を軽減するために作
業の自動化が望まれていた。

この発明は上記した技術的背景の下になされｌ；もので
、フューエルタンクと組付は装置との位置関係を一定に
保持しながら、ボデーとフューエルタンクとの位置合せ
を行なうとともに、ボデーとフューエルタンクとの相対
位置の誤差を吸収してフランジ組付は方式による自動組
付けを行なう装置の提供を目的としている。

課題を解決するための手段 上記課題を解決するための手段としてこの弁明は、位置
決めされたボデーに対してフューエルタンクを組付ける
フューエルタンク組付は装置において、供給されるフュ
ーエルタンクを一定の位置に位置決めして把持する把持
機構と、この把持機構に把持したフューエルタンクをボ
デーの所定位置に締結する締結闘とを、上下方向と左右
方向と回転方向への移動を許容するとともに固定機構を
備えたフローティングｌｌ＠を介してロボットのアーム
先端に取付けた構成としたことを特徴としている。

作　　　用 上記のように構成することにより、コンベア等により搬
送される自動車ボｆ−が所定の位置に位置決めされると
ともに、フューエルタンクが供給装置より所定の位置に
供給されると、先ず、ロボットアームが旋回してその先
端に備えた把持ＩＩ　構によりフューエルタンクを把持
する。このとき、前記把持機構は位置決めピンを、フュ
ーエルタンクのフランジの所定の位置に形成された位置
決め用のピン孔に挿通させる等の手段により、把持ｈ１
構に対してフューエルタンクを位置決めした状態で把持
する。フューエルタンクを把持機構が把持すると、ロボ
ットアームが再び旋回して前記フューエルタンクを、自
動車ボデーの組付は位置まで搬送するとともに、自動車
ボデー側の組イ」け位置に対してフューエルタンクを位
置決めする。フコ−エルタンクの位置決めは、フランジ
に形成された各ボルト孔を、ボデー側のボルト孔または
スタンドボルトの位置にそれぞれ合わせる。このとき、
位置決めされた自動車ボデーの位置に若干のずれがあっ
ても、フローティングｎ慣の作用でフューエルタンクを
把持した把持機構と締結間とが、上下方向と左右方向あ
るいは回転方向に移動して前記自動車ボデーの位置ずれ
を吸収して、締結１による組付けを可能とする。

実施例 以下、この発明を、フューエルタンクをフランジ組付は
方式によりトランクルーム内に自動組付けするフューエ
ルタンク組付は装置に適用した一実施例を第１図ないし
第４図を参照して説明づる。

第１図はｔｉｌｌラインのフューエルタンク組付は工程
を行なう区間を示すもので、自動車のボデー１１を搬送
するコンベア１２の近傍には、ボデー１１を位置決めす
る位置決め装＠１３が設けられており、この位置決め装
置１３上には、コンベア１２によって矢印へ方向（第１
図において右から左方向）に搬送されるボデー１１がｉ
［ｌされて、フューエルタンク１４の絹付けを行なうた
めに所定の姿勢で位置決めされるようになっている。

また、前記位置決め装置１３の搬送方向後方には、横行
架台１５が前記コンベア１２の搬送方向と直交する方向
に走行可能に設けられており、この横行架台１５上には
、横行台車１６ががイドレール１７．１７上を、前記横
行架台１５と同一方向に走行可能に設けられている。そ
して、前記走行台車１６には多関節型ロボット１８が搭
載されており、このロボット１８のアーム先端１８ａに
フューエルタンク組付は装＠１９が取付けられており、
このフューエルタンク組付は装置１９に支持したフュー
エルタンク１４を、前記ボデー１１のトランクルーム１
１ａ内に投入して所定の箇所に組付けられるようになっ
ている。

また、前記横行架台１５の側方には、前記コンベア１２
の搬送方向と直交する方向からフューエルタンク１４を
供給するフューエルタンク供給装置２０と、供給されて
きたフューエルタンク１４を所定の姿勢に位置決めする
とともに、前記フューエルタンク組付は装置１９に受渡
しする受渡し装置２１が設けられている。さらに、前記
フューエルタンク供給装置１つの側近には、フューエル
タンク１４をボデー１１に締結するためのナツトを供給
するナツト供給装置２２が設けられ、ロボット１８のア
ーム先端１８ａに取付けられた前記フューエルタンク組
付は装置１つへナツトを供給できるようになっている。

そして、ロボット１８のアーム先＠１８ａに取付けられ
た前記フューエルタンク組付は装置１９は、受渡し装置
２１上のフューエルタンク１４を、このフューエルタン
ク組付は装置１９に対して位置決めする一対の位置決め
機４１１２３と、この位置決め機構２３により位置決め
されたフューエルタンク１４を把持する把持機構２４と
、この把持機構２４に把持したフューエルタンク１４を
、そのフランジ１４ａにおいてボデー１１側に締結する
一対の締結機２５とを備えている。

また、前記位置決め機＠２３．２３と把持機構２４と締
結１１２５．２５とは、矩形のフレーム２６にそれぞれ
取付けられており、各位置決めｌｌ＠２３は、矩形の前
記フレーム２６の両側下部に、このフレーム２６の形成
する平面に対して垂直となるようにサポート２３ａを介
して取付けられたシリンダ２３ｂと、このシリンダ２３
ｂのロッドに取付けられたブロック２４ｃの先端に設け
られた位置決めビン２３ｄとから構成されている。そし
て、この位置決め機＠２３は、前記受渡し装置２１上の
フューエルタンク１４を把持する際に、フューエルタン
ク１４のフランジ１４ａに形成されたビン孔に、前記位
置決めビン２３ｄを挿入することによってフューエルタ
ンク組付は装置１９に対してフューエルタンク１４を位
置決めするとともに、締結する際には、前記シリンダ２
３ｂのロッドを伸長させ、トランクルーム１１ａ内に投
入されたフューエルタンク１４を押動して締結位置に位
置合わせするようになっている。

また前記把持ｍ＠２４は、フレーム２６の上部両側に設
けられたブラケット２４ａ、２４ａに両端を回動可能に
支持され、かつフレーム２６の上辺と平行に配設された
回転軸２４ｂと、この回転軸２４ｂの両端に、それぞれ
の基端側を軸着させるとともに前記各ブラケット２４ａ
に上下方向回転可能に設けられた一対のクランプレバ−
２４ｃ。

２４ｄを有するとともに、両クランプレバ−２４ｃ、２
４ｄのうちの一方（第３図において右方）のクランプレ
バ−２４ｄの基端ｆＪＩＩＪ延長部２４ｅには、前記フ
レーム２６にブラケット２７ａを介して回動可能に取付
けられた把持用シリンダ２７のロッドの先端側がブロッ
ク２７ｂを介して回動可能に連結されている。そして、
この把持機構２４は、前記位置決めＩａ４Ｍ２３の位置
決めビン２３ｄ。

２３ｄを下部両側のビン孔に挿入して位置決めされたフ
ューエルタンク１４に対して、前記把持用シリンダ２７
のロッドを伸長させることによりクランプレバ−２４ｄ
を回転駆動するとともに回転軸２４ｂを介鴫て他方のク
ランプレバ−２４ｃを回転駆動し、両クランプレバ−２
４ｃ、２４ｄの各先端側をフューエルタンク１４のフラ
ンジ１４ａの上部両側に当接さぜることにより、前記位
置決めピン２３ｄ、２３ｄをフランジ１４ａの下部に挿
入した位置決めｌａ＠２３．２３とによってフューエル
タンク１４を把持するようになっている。

さらに、前記各締結機２５は、先端のナツト把持部２５
ａが前記フレーム２６の形成する平面に対して垂直とな
るように、コンプライアンス機構２５ｂを介して位置合
わせ機構２５ｃに取付けるとともに、この位置合わせｎ
横２５ｃの後部にナツトランナ２５ｄを備えており、ま
た、前記位置合わせ１ｕ１２５ｃ＊下部にはプレート２
５ｅが水平に取付けられ、このプレート２５ｅの下面に
はリニアベアリング２５ｆ、２５ｆｔｆｉ設けられてい
る。また各締結８１２５は、前記フレーム２６に固定し
たブラケット２８の上面に、フレーム２６の形成する平
面に対して垂直方向に向けて設けられたガイドレール２
９．２９に、前記各リニアベアリング２５ｆ、２５ｆを
それぞれ係合させてスライド可能に設けられている。さ
らに、前記ブラケット２８の上には、前後進駆動用シリ
ンダ３０が、前記締結機２５のスライド方向と平行に固
定して設けられており、この前後進駆動用シリンダ３０
のロッドの先端は、ブラケット３０ａを介して前記締結
１１２５の位置合わせ部２５ｃの側面に連結されている
。そして、前記締結鍬２５のコンプライアンス機構２５
ｂは、位置合わせ時におけるナツト把持部２５ａの傾ｖ
Ｊおよび若干の平行移動を許容するようになっている。

また、前記各締結機２６は、前後進駆動用シリンダ３０
のロッドを伸長させることにより、ガイドレール２９．
２９上を前進方向（第４図において左方向）にスライド
し、またロッドを＠退させることにより後退方向にスラ
イドするようになっている。

そして、前記位置決め［４Ｍ２３と把持機構２４と締結
機２５とを取付けた前記フレーム２６は、把持したフュ
ーエルタンク１４をトランクルーム１１ａ内の所定の位
置に組付ける際に、フランジ１４ａに形成されたボルト
孔に、ボデー１１側に４１１設されたスタッドボルトＳ
Ｂ（第３図参照）を挿通させるための位置合わせを可能
とするためのマルチフローティング１１構３１を介して
ロボット１８のアーム先端１８ａに取付けられている。

このマルチフローティング機ｌＩ４３１は、第２図にお
いて左右方向の移動を許容する幅方向フローティング機
４Ｍ３２と、上下方向の移動を許容する高さ方向フロー
ティング［４３３と、回転方向の移動を許容する回転方
向フローティング１＠３４とから構成されており、幅方
向フローティングｉ構３２は、前記フレーム２６の上下
の各辺のほぼ中央にそれぞれ水平方向に向けて設けられ
た幅方向ガイドレール３２ａと、これら幅方向ガイドレ
ール３２ａにそれぞれ係合した複数のリニアベアリング
３２ｂを介して、前記フレーム２６の形成する　　　′
平面と平行に取付けられた幅方向ベース３２ｃと、前記
フレーム２６の上辺の中央に垂直に設けられたプレート
３２ｄの両側に、背中合わせに設けられた一対のセンタ
リングシリンダ３２ｅ、３２ｅとから構成されている。

また前記高さ方向フローティング機構３３は、前記幅方
向ベース３２ｃ上に上下方向に向けて設けられた高さ方
向ガイドレール３３ａ、３３ａと、これら高さ方向ガイ
ドレール３３ａにそれぞれ係合した複数のリニアベアリ
ング３３ｂを介して、前記幅方向ベース３２ｃと平行に
設けられた高さ方向ベース３３ｃと、前記幅方向ベース
３２ｃにサポート３３ｄを介して取付けられた固定用シ
リンダ３３ｅとからなり、この固定用シリンダ３３ｅの
ロッドの先端は前記高さ方向ベース３３ｃに連結されて
いる。さらに、前記回転方向フローティングｉ構３４は
、・前記高さ方向ベース３３Ｇにベース面に対して垂直
に設けられた回転シ↑！フト３４ａと、この回転シャフ
ト３４ａの外周に取付けられた内レース３４ｂと、この
内レース３４ｂと係合するとともに矩形のベアリングケ
ース３４Ｃ内に収容された外レース３４ｄとからなり、
前記ベアリングケース３４ｃの外１１ｔｌには、パイプ
状のサポートアーム３５が前記回転シセフ［・３４　ａ
の中心から垂直方向上方に偏心した位置に、回転シャフ
ト３４ａと平行に設けられており、このサポートアーム
３５の端部には前記ロボット１８のアーム先端１８ａが
同一軸上に）１帖されている。また、前記サポートアー
ム３５の先端上部には２本の回転センタリングパー３６
．３６が取付けられており、この両回転センタリングパ
ー３６の各先端側は、前記高さ方向ベース３３ｃの上方
に配設されている。

そして、マルチフローティングｎ＠３１を上記のように
構成することにより、把持したフューエルタンク１４は
、幅方向フローティング機＠３２により幅方向の位置調
整が可能となるとともに、フューエルタンク１４を把持
する際などのセンタリング時には、両センタリングシリ
ンダ３２ｅ。

３２ｅを作動させてフレーム２６の幅方向中央に復帰さ
せてセンタリングするとともに幅方向フローティングを
固定するようになっている。また高さ方向フローティン
グ機＠３３により、高さ方向の位置調整が可能となると
ともに、前記センタリング時には固定用シリンダ３３ｅ
により高さ方向フローティングを固定するようになって
いる。さらに回転方向フローティングｎ＠３４により、
回転シャフト３４ａを中心とする回転方向の位置決めが
可能となるとともに、センタリング時には前記固定用シ
リンダ３３ｅのロードを伸長限まで伸長させて、高さ方
向ベース３３ｃの上部を前記回転センタリングパー３６
．３６に当接させることにより回転方向７０−ティング
を固定するようになっている。また、フューエルタンク
１４を把持したフューエルタンク組付は装置１９は、前
記各フローティング機構３２．３３．３４のそれぞれの
固定を解除すると、外力が加わらない限りＩ）ｆＪ記ロ
ボット１８のアーム先端１８ａに、フレーム２６の上辺
が水平に維持されるようになっている。

次に、上記のように構成される本実施例の作用を説明す
る。

コンベア１２に搬送されたボデー１１が、位置決め装置
１４上に位置決めされると、ロボット１８が作動してア
ーム先端のフューエルタンク組付け装置１９をナツト供
給装置２２の位置に移動させ、両、１結ＦＭ２５．２５
の各ナツト把持部２５ａにそれぞれナツトを把持させる
。各締結は２５がナツトを把持すると、ロボット１８が
アームを旋回させて前記フューエルタンク組付は装置１
９を、ツユ−１ルタンク供給装置２０から供給されて受
渡し装置２０上に位置決めされたフューエルタンク１４
の位置まで移動させる。所定の位置に移動したフューエ
ルタンク組付け８置１９は、各フローティングｌＨＭ３
２，３３．３４を固定した状態で、先ず、一対の位置決
め機＠２３．２３の各位置決めピン２３ａを、受渡しｔ
ｉ＠２１上のフューエルタンク１４の下部両側のフラン
ジ１４ａに形成されたビン孔にそれぞれ挿入して、この
フューエルタンク１４を７ユーエルタンク粗付け８Ｍ１
つに対して位置決めする。各位置決めピン２３ａが挿入
されると、把持機構２４の把持用シリンダ　　′２７が
作動してクランプレバ−２４ｄを回転させるとともに、
回転軸２４ｂを介してクランプレバ−２４ｃを回転させ
、両クランプレバ−２４ｃ。

２４ｄの先端側を前記フューエルタンク１４の上部両側
の７ランジ１４ａ部分に当接させることにより、両クラ
ンプレバ−２４Ｇ、２４（ｌと前記位置決めピン２３ｄ
、２３ｄとによりフューエルタンク１４を側方から把持
する。

フューエルタンク組付は装＠１９がフューエルタンク１
４を位置決めして把持すると、ロボット１８が作動して
フューエルタンク１４を受渡し装置２１から取り川す。

把持したフューエルタンク１４が受渡し装置２１から取
り出されると、ロボット１８が搭載されている横行台車
１６が横行架台１５上を移動して、前記位置決め装置１
３上のボデー１１の中央の後方の所定位置まで横行する
。

そして、横行台車１６が前記所定位置に移動すると、ロ
ボット１８が再び作動して、フューエルタンク組付は装
＠１９に把持したフューエルタンク１４を、予め定めら
れた軌跡を描くように搬送してトランクルーム１１ａ内
に投入する。トランクルーム１１ａ内に投入され、ボデ
ー１１側の組付は位置に対してフューエルタンク１４の
位置決めが行なわれる。

フューエルタンク１４が位置決めされると、把持用シリ
ンダ２７が作動して、クランプレバ−２４ｃ、２４ｄに
よるフューエルタンク１４のクランプが解除されるとと
もに、マルチフローティング機構３１のセンタリングシ
リンダ３２ｅ、３２ｅおよび固定用シリンダ３３ｅがそ
れぞれのロッドを縮退させて、各フローティング機構３
２，３３．３４の固定をそれぞれ解除させる。各フロー
ティングＩ＠３２．３３．３４の固定が解除されて左右
方向と上下方向および回転方向の移動が許容されると、
前記位置決め１＠２３．２３が各シリンダ２３ｂのロッ
ドを伸長させることによってフューエルタンク１４を締
結面方向（第４図においてひたり方向）へ押動するとと
もに、締結機２５．２５の各前後進駆動用シリンダ３０
のロッドとをそれぞれ伸長させることによって各締結機
２５をそれぞれ前進させ、これによって締結機２５のナ
ツト把持部２５ａの先端でフューエルタンク１４を前記
締結面方向へ押動して、フランジ１４ａに形成されたボ
ルト孔に、ボデー１１側に植設されたスタッドボルトＳ
Ｂが挿通するように位置合わせする。そして、フューエ
ルタンク１４を押動してフランジ１４ａ＠ａ帖面に押し
付けながら前記各締結機２５のナツトランナ２５ｄを駆
動し、各ボルト孔に挿通したスタンドボルト８Ｂにナツ
トを螺装し、締結してフューエルタンク１４を絹付ける
。

そして、フューエルタンク１４が組付けられると、各締
結機２５のナツト把持部２５ａによるナツトの把持が解
除されると同時にナツトランナ２５ｄが停止し、次に前
後進駆動用シリンダ３０のロッドが縮退して締結機２５
が後退するとともに、各位置決め機Ｍ４２３のシリンダ
２３ｂがロッドを縮退した後、ロボット１８が作動して
フューエルタンク組付けＶＲ四重９をトランクルーム１
１ａ内から退出させる。フューエルタンク組付は装置１
９がトランクルーム１１ａから）２出すると、前記マル
チフローティング機＠３１のセンタリングが行なわれ、
各フローティングｔＥＨＭ３２．３３．３４が固定され
るとともに、ロボット１８を搭載した横行台車１６が原
位置に復帰する。またフューエルタンク組付は装置１９
とロボット１８と横行台車１６とがそれぞれ原位置に復
帰すると、前記ボデー１１は位置決め装置１３による位
置決め固定が解除され、コンベア１２によって次工程へ
搬送される。

なお、上記実施例においては、位置決めピン２３ａ、２
３ａとクランプレバ−２４ｃ、２４ｄとによりフューエ
ルタンク１４をフューエルタンク組付は装＠１９に対し
て位置決めするとともに把持するようにしたので、フュ
ーエルタンク組付は装＠１９の軽量小型化が図れるとい
う効果を有する。

発明の詳細 な説明したようにこの発明のフューエルタンク組付は装
置は、供給されるフューエルタンクを　　′一定の位置
に位置決めして把持する把持機構と、この把持Ｉｌ＠に
把持したフューエルタンクをボデーの所定位置に締結す
る締結機とを、上下方向と左右方向と回転方向への移動
を許容するとともに固定機構を備えたフローティング機
構を介してロボットのアーム先端に取付けた構成とし、
前記フロティング機構により位置決め誤差を吸収するよ
うにしたので、ボデーへのフューエルタンクの徂付けを
ボルト等を用いて直接締結して自動組付けすることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第４図はこの発明の一実施例を示すもので
、第１図は開装ラインのフューエルタンク組付は工程を
行なう区間を示す俯隊図、第２図はフューエルタンク組
付は装置を示す第１図の■矢視図、第３図は第２図の平
面図、第４図は第２図の左側面図、第５図は従来のフュ
ーエルタンク組付（プ四重を示す説明図である。 １１・・・ボデー、　１１ａ・・・トランクルーム、１
４・・・フューエルタンク、　　１４ａ・・・フランジ
、１６・・・横行台車、　１８・・・ロボット、　１９
・・・フューエルタンク組付は装置、　２０・・・フュ
ーエルタンク供給装置、　２１・・・受渡し装置、　２
２・・・ナツト供給装置、　２３・・・位置決め機構、
　２３ａ・・・位置決めビン、　２３ｂ・・・シリンダ
、　２４・・・把持Ｒｆｉ１４、２４ｂ・・・回転軸、
　２４Ｃ，２４ｄ・・・クランプレバ−１２５・・・締
結機、　２５ａ・・・ナツト把持部、　２５ｂ・・・コ
ンプライアンス機構、　２５ｄ・・・ナツトランナ、　
２６・・・フレーム、２７・・・把持用シリンダ、　３
０・・・前後進駆動用シリンダ、　３１・・・マルチフ
ローティングａｍ、３２・・・幅方向フローティング機
構、　３２ｅ・・・センタリングシリンダ、　３３・・
・高さ方向フローティング機構、　３３ｅ・・・固定用
シリンダ、　３４・・・回転方向フローティング機構、
　３５・・・サポートアーム、　３６・・・回転センタ
リングバー、ＳＢ・・・スタッドボルト。 出願人　　トヨタ自動車株式会社 代理人　　弁理士　　登　山　代入 （ばか１名）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 位置決めされたボデーに対してフューエルタンクを組付
   けるフユーエルタンク組付け装置において、供給される
   フューエルタンクを一定の位置に位置決めして把持する
   把持機構と、この把持機構に把持したフユーエルタンク
   をボデーの所定位置に締結する締結機とを、上下方向と
   左右方向と回転方向への移動を許容するとともに固定機
   構を備えたフローティング機構を介してロボットのアー
   ム先端に取付けた構成としたことを特徴とするフューエ
   ルタンク組付け装置。