JPH01295604A - 搬送制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、蓄電池からのＩＩｆｉ源供給管供給て走行す
る複数の搬送車によって被搬送物を搬送する搬送１．Ｉ
Ｉ　’Ｉｎ　Ｈ置に圓し、特に各搬送車に蓄電池の消耗
状態を判別する機能をもたせて適切に充電を行なうよう
にした搬送制ｍ＋ｖｉｉに関するものである。

（従来の技術） 近年においては、いわゆるファクトリオートメーション
の技術開発が目覚ましく、工場等の敷地内において、複
数のステーションの閂で工業製品もしくは原材料等の被
搬送物を搬送Ｖ４置によって自動的に搬送するようにし
ている。

このような従来の搬送制御装置においては、工業製品も
しくは原材料等の荷物を搬送するための複数の搬送車と
、この搬送車により搬送される荷物を積み降ろしするた
めの施設を備えた複数のステーションと、これらの複数
のステーションの間に施設され、搬送車が走行するため
の搬送路と、各搬送車の走行制御及び各ステーションか
らの搬送要求に対する搬送車の割当てｕＩＩｌｌを行な
う制御装置とを備えている。従って、各ステーションか
らの搬送要求が送出されると、制御装置がこれを監視し
、時機中の搬送車を順次割当てることにより、複数のス
テーション相互間での荷物の搬送処理を自動的に行なう
ようにしている（特開昭６ｌ−１０２１０５）。

また、このような従来装置では、搬送処理が終了した搬
送車を待機させるための特機部を搬送路に併設しており
、搬送作業が終了した搬送車は時機部へ回送させると共
に、特機部の最後尾で時機するようにしている。従って
、各ステーションからの搬送要求がなされた場合には、
この￥１機部の先頭で待機している搬送車が順次割当て
られ、この割当てられた搬送車が荷物の搬送を実行する
ことになる。

また、複数の搬送車のそれぞれは駆動用の′？！ＩＷ１
池を搭載し、この蓄電池からの電源供給を受けて走行し
ており、前述したステーションでの時機中あるいは搬送
路に併設された充電ステーションでの待機中に蓄電池へ
の充電が行なわれる。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、従来の搬送制御装置においては、搬送車
の走行距離が短かく充電を要しない場合であっても所定
時間の経過毎に、又は搬送車がステーションで時機する
旬に蓄電池の充電を一定。

時間、行なうようにしており、この間ステーション又は
充電ステーションは当該搬送車に占有されるところとな
った。そのため搬送要求に対して搬送車及びステーショ
ンを有効的に活用することが困難となっていた。

また、従来の搬送Ｕｌ　ａｌｌ装置では複数の搬送車に
搭載される各１！；？ｆｔ池に対する交換等のメンテナ
ンス管理は、搬送車に搭載されてからの使用時間を目安
にしているため十分なりＩ理を行なうことはできなかっ
た。

本発明は上記に鑑みてなされたもので、蓄電池が消耗し
て充電の必要な蓄電池を搭載した搬送車のみをステーシ
ョン又は充電ステーションへ１１して充電させることに
より、搬送車及びステーシコンを効率的に活用し、合わ
せて搬送車に搭載された各蓄電池の交換時期等のメンテ
ナンスに係る管理を確実に行なうようにした搬送１．Ｉ
ＪＩＩＩ装置を提供することを目的とする。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 上記目的を達成するため本発明は搭載した蓄電池からの
電源供給を受けて走行する複数の搬送車の走行を搬送車
毎にｕ制御して、被搬送物の搬送を行なう搬送制御１１
装置に、前記蓄電池を充電するための充電手段を有する
複数のステーションと、ｙｉ記蓄電池の電圧値と所定の
基準値とを比較し、電圧値がｉｓ　ｌ値を下回った場合
に充電を要する旨を判定する判定手段と、この判定手段
によって充電を要する旨を判定された搬送車を館記複数
のステーションの内、充電が可能なステーションの一つ
へｌｌ！導する誘導手段とを有して構成した。

（作用） 本発明はＩＩＪＩ１１手段の＆ＩＪａ指令に基づい゛Ｃ
複数の搬送車により被搬送物の搬送を行なう。複数の搬
送車のそれぞれはａｍ池を搭載し、この蓄電池からの電
源供給を受けて走行でる。また蓄電池の電圧値と予め設
定した基準値とを比較し、電圧値が基準値を下回った場
合に当該蓄電池への充電を要する旨を判定する判定手段
を有しており、各搬送車毎に蓄電池の消耗状態を監視す
る。また、判定手段によって充電を要する旨を判定され
た搬送車は、複数のステーションの内、充電が可能なス
テーションの１つへ向けて前記充電を要する搬送車をＥ
Ｒ８４される。これにより搬送車に搭載された蓄電池の
充電を、適切に実行する。

（実施例） 以下、本発明による実施例を図面を参照して詳細に説明
する。

まず、第１図および第２図を参照して構成を説明する。

物流′ｒ１１！Ｉ！装置３は被搬送物の搬送に係る管理
情報を所有しており、当該管理情報に基づいて搬送統括
コントローラ５へ搬送要求を行なう。

ｔ１１制御装置１は図示しない本線路用のローカルコン
トローラと、搬送統括コントローラ５と、端末ｖ４２と
で構成される。

搬送統括コントローラ５は後に説明する複数の搬送車の
それぞれの現在位置及び各搬送車の作業状態及び複数の
ステーションからの搬送要求等を監視しており、物流管
理装置３からの荷物の搬送に関する種々の要求を受ける
と、当該搬送要求に基づく種々の指９をローカルコント
ローラ３１へ出力する。即ち、搬送統括コントローラ５
は物流管理装置３からの搬送要求に基づいて、後で説明
する複数のｕ制御ステーションをｌ１１１１１する。

図示しない本線路用のローカルコントローラは搬送統括
コントローラ５に接続されており、搬送統括コントロー
ラ５からの指令に基づいて、後で説明する本線路１０ａ
における搬送車１６の走行＆ｌ１１ｔＩＩを実行する。

次に第３図を参照して複数の搬送車により荷物が搬送さ
れる搬送路１０とその周辺装置を説明する。搬送路１０
は中央部に設けたドーナツ状の本線路１０ａと、この本
線路１０ａと接続される複数の支線路１０ｂ　、１０ｃ
　、１０ｄ　、１０ｅのそれぞれから構成される。また
、搬送路１０Ｌｔ直線状の搬送路を形成するための直線
路ユニット１１と、曲線状の搬送路を形成するための曲
線路ユニット１２と、曲線状の搬送路を分岐するための
曲線分岐路ユニット１３の組合わせにより構成されてい
る。また、前述したドーナツ状の本線路１０ａと、複数
の分岐路１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ及び１００との接続部
には回転分岐ユニット１５が設けられている。またこの
ような搬送路１０と、後で説明するステーションとの間
には搬送車１６を待機させるためのスペースとしての引
込機構が確保されており、各搬送車１６はこの確保され
たスペースにおいて荷物の積み込み、もしくは積み降ろ
しをすることができる。この時搬送車１６が荷物の積み
込み、もしくは積み降ろしのために各ステーションの引
込機構に待機している状態においては、当該ステーショ
ンの前の搬送路を他の搬送車が走行できるようにしてい
る。

複数の搬送車１６のそれぞれには蓄電池が搭載されてお
り、この蓄電池からの電源により走行する。この複数の
搬送車１６は、それぞれ相互に異なる識別コード例えば
、バーコード又は白と黒の縞で成るコード等が設定され
ている。

また、搬送路１０の所定の個所、例えば所定の間隔毎に
設定した地点に搬送車１６の通行を検出する図示しない
通行検出器と、搬送車１６の識別コードを検出するため
の図示しない識別コード検出器のそれぞれを設けている
。このような通行検出器及び識別コード検出器からの検
出情報はｌ１１９１１に！！１へ伝送される。

また、第３図に示したシステム構成では、例えば、既に
公開された特開昭６１−１０２１０５号等に掲載された
りニアモータを用いた、いわゆる磁気浮上式の搬送車を
用いて構成している。

すなわち、搬送路１０側にリニアモータ３７を設けると
共に、各搬送車１６側の前述のりニアモータ３７に対向
する位置にリアクションプレートを設けている。リニア
モータ３７のコイルに電流を流すと、リアクションプレ
ートに誘導電流が流れ、リニアモータ３７の鉄心に生じ
る：Ａ！導磁界とほぼ同期する誘導磁界がリアクション
プレートにも生じることから、これらの誘導磁界のＮ極
とＳ橋が互いに引っ張りあって推進力を発生し、搬送車
１６を搬送路１０に沿って走行させるものである。

次に搬送路１０に沿って設けられるそれぞれのステーシ
ョンを説明する。

ドーナツ形状の本線路１０ａに対し回転分岐ユニット１
５を介して接続された支線路１０ｂには、［１１ステー
シヨン２０ａとステーション２１ｂが設けられている。

この制御ステーション２０ａはステーション２１ａと走
行１Ｉ１１１ｔＩＩｌ装置２３ａとで構成されている。

また、支線路１０ｃには制御ステーション２０ｂとステ
ーション２５ｂ　、２５ｃ　。

２５ｄ及び２５ｏのそれぞれを配置している。また、ｌ
制御ステーション２０ｂは走行１ＩＩＩ１１１装置２３
ｂとステーション２５ａとで構成されている。このｇＡ
ＩＩｌステーション２０ｂは支線路１０ｃに接続された
他のステーション２５ｂ　、２５０．２５ｄ及び２５ｅ
のそれぞれを制御する。また、同様に支線路１０ｄには
制御ステーション２０ｃとステ−ジョン２７ｂ、２７ｃ
が設けられている。この＆ＩＪｎステーション２０ｃは
走行制御装置２３Ｃとステーション２７ａとで構成され
ている。この制御ステーション２０ｃは支線路１０ｄに
接続されたステーション２７ｂ、２７ｃをυ１ｔ１１す
る０次に支線路１０ｅにはｖ１１１１ステーション２０
ｄとステーション２９ｂが設けられている。この制御ス
テーション２０ｄは走行制御装ｆｆｆ２３ｄとステーシ
ョン２９ａとで構成されている。この制御ステーション
２０ｄは支線路１０ｅに接続されたステーション２９ｂ
を制御する。

また、ドーナツ状の本線路１０ａには搬送車１６の保守
点検等のメンテナンスを中心に行なうためのメンテナン
ス用のステーション２２が接続されている。図示しない
倉庫とのあいだで物品の出し入れを中心に行なうための
ステーション２４と本線路１０ａとの間の搬送路には充
電ステーション２６ａ　、２６ｂ　、２６ｃ　、２６ｄ
が接続されている。各充電ステーション２６ａ　、２６
ｂ　、２６Ｃ，２（３ｄは、各搬送車１６に搭載された
蓄電池を充電するための充電装置を有している。

次に第４図を参照して各ステーションの構成を具体的に
説明する。

引込機構８１が搬送路１０と接続されている。

搬送ＴＲ１６が引込機構８１へ進行し、当該搬送車１６
が移載位ｆｆＰｏに位置すると、搬送車検出器５３がこ
れを検出して検出信号を制御部５１ａへ送出する。また
、ステーションには荷物を搬入するための受入１８５と
、荷物を搬出するための払出棚８７を備えている。ステ
ーションコントローラ５１に内ｍされた制ｔｉｌｌ郡５
１ａが搬送車検出器５３からの検出信号を入力すると荷
物の移載制御を開始し、移載装置５５及びエレベータ８
３を駆動して搬送車１６により搬送された荷物を受入棚
８５へ移載するとともに、払出棚８７に荷物が存在する
場合は当該荷物を搬送車１６へ移載する。

ステーションコントローラ５１は、このような１．１１
１１１部５１ａの移載制御に基づいて搬送車１６への荷
物の積み込み、又は積み降ろしが完了したかどうかを判
別し、この判別した移載に関する情報をローカルコント
ローラ３１を中継して搬送統括コントローラ５へ伝送す
る。

次に再び第１図及び第２図を参照して１ｉｌＪ御装置１
と各ステーションとの接続構成を説明する。

制御装置１は複数の１ｂｌｌｌｌｌステーシヨン２０ａ
。

２０ｂ　、２０ｃ及び２０ｄに接続されている。また、
支線路１０ｂに設けられたυ１１１Ｉｌステーション２
０ａはステーション２１ｂに接続されている。

更に支線路１０ｃに設けられた制御ステーション２０ｂ
はステーション２５ｂ　、２５ｃ　、２５ｄ及び２５ｅ
のそれぞれに接続されている。また、支線路１０ｄに設
けられた制御ステーション２０ｃはステーション２７ｂ
及び２７ｃに接続されている。同様に支線路１０ｅに設
けられた制御ステーション２０ｄはステーション２９ｂ
に接続されている。

次に複数のｌ＃ＩＩＩＩステーション２０ａ　、２０ｂ
　。

２００及び２０ｄのうち、支線路１０ｃに設けられたＩ
ｔｌＪＩＩｌステージジン２０ｂを例にとって説明する
。

第１図及び第２図に示すように支線路１０ｃにｍ　ケラ
レタ！ＩＩ　１ＩＩｌ　スｆ　−シｓ　ン２０　ｂ　ハ
走ｔｉ制ｔＩｌｖｔｆｆ１２３ｂとステーション２５ａ
とで構成されている。

まず、走行制御装ｆｆｆｆ２３ｂを説明する。ローカル
コントローラ３１は制御装置１の搬送統括コントローラ
５に接続されており、搬送統括コントローラ５からの４
制御指令に基づいて支線路１０ｃに存在する搬送車１６
の監視制御を実行１Ｊる。すなわち、０−カルコントロ
ーラ３１はリニアモータコントローラ３３に接続される
とともに、リニアモータコントローラ３３はインバータ
３５を介してリニアモータ３７に接続されている。従っ
て、搬送統括コントローラ５からの制御＃ｄ令に基づき
ローカルコントローラ３１を介してリニアモータコント
ローラ３３が駆動し、インバータ３５を介して前述した
リニアモータ３７をｌＩ、ＩＩ　Ｉｌｌすることにより
、支線路１０ｃに存在する搬送ｌ！１６の走行を制御す
る。また、リニアモータコントローラ３３には搬送１’
ｌ１６の通過及び通過速度を検出するだめの通行検出器
３９及び搬送車１６の識別コードを検出するための識別
コード検出器４１のそれぞれが接続されており、支線路
１０Ｃの所定の地点に設置された通行検出器３９及び識
別コード検出器４１からのそれぞれの検出情報がリニア
モータコントローラ３３へ伝送される。リニアモータコ
ントローラ３３は通行検出器３９及び識別コード検出器
４１からの各情報をローカルコントローラ３１を中継し
て搬送統括コントローラ５へ伝送する。走行制ａｌｌ￥
ｔＷ１２３ｂを構成するローカルコントローラ３１には
、充電装置６１とインタフェース回路６２が接続されて
いる。この充電装置６１は搬送１１１６に搭載された蓄
電池の充電を行なう。

インタフェース回路６２には搬送車１６から無線で送信
される情報を受信するための受信＠ｎを備えている。

この受信装置で受信した情報はローカルコントローラ３
１を中継して搬送統括コントローラ５へ伝送される。

このような走行υＩｌｌ装ｆｆ１２３ｂの内部構成は、
他の走行制御装置２３ａ　、２３ｃ及び２３ｄにおいて
も同様である。

次に複数のステーションのうちｖｉ御ステーション２０
ｂに組込まれたステーション２５ａについて説明する。

第１図に示すようにステーションコントローラ５１がロ
ーカルコントローラ３１．搬送車検出器５３、移載装置
５５及び端末袋ｆ！５７のそれぞれに接続されている。

ステーションコントローラ５１はローカルコントローラ
３１を中継して得られる搬送統括コントローラ５からの
制御指令に基づいてステーション２５ａのエリア内にお
ける移載＆ＩＪ　ＩＩＩを実行する。すなわち、搬送車
１６を検出したときに検出情報を出力する搬送車検出器
５３６Ｓらの検出情報に基づいて搬送車１６がステーシ
ョン２５ａに到着した旨を判別すると、移載Ｈｆａ５５
を駆動して搬送車からの荷物の積み降ろしを指令する。

また、端末装置５７を操作することにより、荷物の搬送
を要求する旨の情報をステーションコントローラ５１へ
送出する。ステーションコントローラ５１は端末装置５
７からの搬送要求の情報を入力すると、この搬送要求の
情報をローカルコントローラ３１を中継して制御装置１
へ伝送する。

ステーションコントローラ５１には充電装置６３とイン
タフェース回路６４が接続されている。この充電装置６
３は搬送１１６に搭載された蓄電池の充電を行なう。

インタフェース回路６４は搬送車１６から無線で伝送さ
れる情報を受信するための受信装置を備えている。

この受信装置で受信した情報は０−カルコントローラ３
１を中継して搬送統括コントローラ５へ伝送される。

以上説明したステーション２５ａの内部構成は、他のス
テーション２１ａ　、２１ｂ　、２５ｂ　、２５Ｃ，２
５ｄ、２５８．２７ａ、２７ｂ、２７ｃ。

２９ａ及び２９ｂにおいても同様である。

次に第５図及び第６図を参照して各搬送車毎に設けられ
る蓄ｍＦｖ１の電圧の値と予め設定した所定のＪ！準値
の値とを比較し、電圧の値が基準値の値を下回った場合
に充電を要する旨を判定する判定手段とその周辺装置を
説明する。

第５図で示すように搬送車１６には所定の電圧ｙｂを出
力するための′ｒｔｌ！池９１を搭載している。

この蓄電池９１の消耗状態は電圧低下検出回路９３によ
って監視される。インタフェース回路９５には無線送信
手段を右、してＪ３す、電圧低下検出回路９３が蓄電池
９１の電圧の低下により充電を要する旨を判定した場合
には、充電を！！する旨の情報をインタフェース回路９
５を介して送信する。

このような充電を要する旨の判定は走行中又は待機中に
かかわらず実行される。ステーション又は１、ＩＩ　＠
Ｏステーションには無線受信手段を備えたインタフェー
ス回路を有しており、搬送車１６から送信された充電を
要する旨の情報はステーション又は＆１ＩＩＩｌステー
ションにおいて、インタフェース回路６２又は６４を介
して受信される。

次に電圧低下検出回路９３の内部構成を第６図を参照し
て説明する。

演算増幅回路ＯＰの反転入力端子には蓄電池９１からの
電圧ｖｂが与えられる。所定の電圧ＶＬとアースとの間
には可変抵抗ＶＲが接続されており、この可変抵抗ＶＲ
によって分圧された分圧電圧を基準電圧ＶＳとして渋り
増幅回路ＯＰの非反転入力端子へ与える。又３［増幅回
路ＯＰの出力端子は抵抗Ｒ２を介して非反転入力端子へ
帰還接続されている。

ここで蓄電池の電圧ｖｂと基準電圧ＶＳとの関係を第７
図を参照して説明する。

第７図に示すように搬送り１１６は蓄電池９１からの電
源供給を受けて走行しており、この蓄電池９１が消耗さ
れるに応じてＩ！電池の電圧ｖｂの値が徐々に低下する
。蓄電池９１が消耗されてこの蓄電池９１の電圧ｖｂの
値が基準電圧Ｖｓの値を下回ると、その後の蓄電池の消
耗により蓄電池の電圧ｖｂが急激に低下する。このよう
な電圧Ｖｓを基準電圧として演算増幅回路ＯＰの非反転
入力端子へ与えるようにしている。従って演算増幅回路
ＯＰはｖｔ電池の電圧ｖｂの値が基準電圧ＶＳの値を上
回っている場合にはＬレベルの信号を出力すると共に、
蓄電池の電圧ｖｂの値が基準電圧■Ｓの値を下回るとＨ
レベルの信号を出力する。

演算増幅回路ＯＰの出力端子はダイオードＤ１及びＤ２
を介してトランジスタＱのベースへ接続されている。ダ
イオードＤ１とダイオードＤ２のそれぞれのアノード側
は抵抗Ｒ１を介して所定の電圧が与えられている。

従って演算増幅回路ＯＰがＬレベルの信号を出力すると
、抵抗Ｒｓ及びダイオードＤ１を介して１１ｆｌが流れ
、トランジスタＱのペースをＬレベルに引き込むことか
らトランジスタＱをオフさせる。

又演算増幅回路ｏＰがＨレベルの信号を出力すると、抵
抗Ｒ＋及びダイオードＤ２を介して？ｆｔ流が流れ、ト
ランジスタＱをオンさせる。

このように電圧低下検出回路９３はトランジスタＱの動
作状態に応じて情報を出力する。すなわちトランジスタ
Ｑ／ｆｉ導通した場合には蓄電池９１への充電を要する
旨の情報を出力づる。

又搬送統括コントローラ５は前述した判定手段が充電を
要する旨を判定した時点にＪ３ける状況を考慮して複数
のステーションの中から−のステーションを選定するた
めの選定手段と、この選定手段で選定されたーのステー
ションへ向けて充電を要する搬送車を誘導するための誘
導手段とを備えている。

まず選定手段を説明すると、特定の搬送車１６からの充
電を要する旨の情報を受信すると、この受信した時点に
おける充電ステーション２６ａ。

２６ｂ　、２６ｃ　、２６ｄの中で充電可能な空き状態
の充電ステーションが存在するかどうかを判断する。空
き状態の充電可能な充電ステーションが存在する場合は
この空き状態の充電ステーションを第１の優先順位とし
て選定する。又空き状態の充電ステーションが存在しな
い場合はこの充電ステーションで他の搬送車が充電中で
あるかもしくは単に待機中であるかどうかを判断する。

充電ステーション内に単に待機中の搬送車が存在する場
合には、このような充電ステーションを第２の優先順位
として選定する。又全での充電ステーショ＞２６ａ　、
２６ｂ　、２６ｃ　、２６ｄ　に充電中の搬送車が存在
する場合には、空き状態のステーションを第３の優先順
位として選定する。

次に誘導手段を説明する。まず第１の優先順位として空
き状態の充電ステーションが選定されると、この空き状
態の充電可能な充電ステーションへ向けて充電を要する
搬送中を誘導する。次に第２の優先順位である単に￥ｉ
機中の搬送車が存在する充電ステーションが選定される
と、この待機中の搬送車を他のステーションへ移動させ
ると共に、この空き状態となった充電ステーションへ前
記充電を要する搬送車を誘導する。又第３の優先順位で
ある空き状態のステーションが選定された場合には、こ
のステーションへ向けて前記充電を要する搬送車を誘導
する。このように誘導手段によってＬＩＪされた充電ス
テーション又はステーションにおいて前記搬送車に搭載
された蓄電池の充電が行なわれる。

又搬送統括コントローラ５では蓄電池の充電回数を各搬
送車毎に計数しており、この充電回数の計数値に基づい
て蓄電池の交換時期等を判断する。

次に第８図を参照して動作を説明する。

いずれかの搬送車１６に搭載されたｒ？電池９１が消耗
されて充電を要する旨の情報が送信されたとすると、こ
の搬送車１６から送信された充電を要する旨の情報はス
テーション又はａｊＪ　ｆｉｌステーシコンを介して制
御装置１の搬送統括コントローラ５へ送出される。ステ
ップ１０１では充電を要する旨の情報を送信した搬送車
が充電ステーション内に存在するか又はステーション内
に存在するかどうかを判断する。該当する搬送車が充電
ステーション内に存在する場合はステップ１０１からス
テップ１０３へ進み、この搬送車の搬送要求の内容を充
電中とし、充電を行なう旨を指令する。充電を要する旨
の情報を送信した搬送車がステーション内に存在する場
合にはステップ１０１からステップ１０２へ進む。

ステップ１０２では充電のために回送されてきた搬送車
であるかどうかを判断しており、充電のために回送され
た搬送車でない旨を判断するとステップ１０４へ進む。

ステップ１０４では空き状態の充電ステーシコンが存在
するかどうかを判断しており、空き状態の充電ステーシ
ョンが存在する場合にはステップ１０４からステップ１
０７へ進む。ステップ１０７では空き状態の充電ステー
ションへ向けて充電を要づ°る搬送車を発進させる。

ステップ１０４において空き状態の充電ステーションが
存在しない場合にはステップ１０５へ進み充電ステーシ
ョン内に単に待機中の搬送車が存在するかどうかを判別
する。ステップ１０５において充電ステーション内に１
１１に待機中の搬送車が存在する場合には、ステップ１
０゛６へ進みこの単に待機中の搬送車へ発進指令を出力
して他のステーションへ移動させる。ｖｔいてステップ
１０７ではステップ１０６において単に待機中の搬送車
が他のステーションへ移動したことに伴ない、空き状態
となった充電ステーションへ向けて充電を要する搬送車
を誘導する。

次にステップ１０５において全ての充電ステーシコンに
おいて他の搬送車が充電中である場合には、ステップ１
０５からステップ１０８へ進む。

ステップ１０８では搬送要求に該当しないステーション
、すなわち被搬送物の搬送先又は搬送元でないステーシ
コンが存在するかどうかを判断する。

ステップ１０８において搬送要求に該当しないステーシ
ョンが存在しない場合はステップ１１１へ進む。又ステ
ップ１０８において搬送要求に該当しないステーション
が存在する場合はステップ１０９へ進み、このステーシ
ョンでの搬送物の積み込み及び積み降ろしを禁止する。

続いてステップ１１０ではこのステーションへ向けて充
電を要する搬送車を発進させる。

以上のように特定の搬送車から充電を要する旨の情報を
受信すると、この搬送車に搭載した蓄電池の充電を行な
うためのステーションを選定手段が選定する。すなわち
第１の優先順位として他の搬送車が存在しない空き状態
の充電ステーションを選定する。次に第２の優先順位と
して他の搬送車が存在するが充′Ｆｉ動作を行なってい
ない充電ステーションを選定する。第３の優先順位とし
て搬送車が存在しない他のステーションを選定する。

このように選定手段により選定されたーのステーション
へ向けて誘導手段が充電をａする搬送車を適切に誘導す
る。

［発明の効果］ 以上説明してきたように本発明によれば、各搬送車毎に
蓄電池の電圧の低下を検出して充電を要する旨を判定舊
る判定手段を設けると共に、制御手段では判定手段が充
電を要する旨を判定した時点における状況を考慮して複
数のステーションの中から−のステーションを選定し、
この選定したステーションへ向けて充電を要する搬送車
を誘導するように構成したことから、搬送車及びステー
ションを効率的に稼動させることができ、蓄電池のメン
テナンスに関する管理を適切に行なう・ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の−・実施例の要部を示したブロック図
、第２図は本発明が適用される搬送ｕ制御装四の全体構
成を示したブロック図、第３図は第１図及び第２図の実
施例が適用される搬送１ｉＩＩ　ｔｉｌｌ　＠１ｉｆｆ
の斜視図、第４図はｆｆ１１図、第２図、第３図に示し
たステーションの説明図、第５図は搬送車の内部構成を
示したブロック図、第６図は第５図に示した電圧低下検
出回路の回路機成を示した回路図、第７図は第６図の蓄
電池の電圧ｖｂと基準電圧■Ｓとの関係を示した説明図
、第８図は第１図、第２図及び第３図の制御フローを示
したフローチャートである。 １・・・制御装置 ５・・・搬送統括コントローラ １６・・・搬送車 ２６ａ　、２６ｂ　、２６ｃ　、２６ｄ　・・・充電ス
テーション ６１．６３・・・充電装置 ９３・・・電圧低下検出回路 想人弁現士三好保男 第１　図 第５図 第６図 時■ 纂７図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 搭載した蓄電池からの電源供給を受けて走行する複数の
   搬送車の走行を搬送車毎に制御して、被搬送物の搬送を
   行なう搬送制御装置において、前記蓄電池を充電するた
   めの充電手段を有する複数のステーションと、 前記蓄電池の電圧値と所定の基準値とを比較し、電圧値
   が基準値を下回った場合に充電を要する旨を判定する判
   定手段と、 この判定手段によって充電を要する旨を判定された搬送
   車を前記複数のステーションの内、充電が可能なステー
   ションの一つへ誘導する誘導手段と を有することを特徴とする搬送制御装置。