JPH01315202A

JPH01315202A - 搬送制御装置

Info

Publication number: JPH01315202A
Application number: JP63143490A
Authority: JP
Inventors: Yoshihiro Negoro; 根来　義弘; Noriaki Yamashita; 山下　宜昭
Original assignee: Toshiba Engineering Corp; Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Engineering Corp; Toshiba Corp
Priority date: 1988-06-13
Filing date: 1988-06-13
Publication date: 1989-12-20

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）本発明は、蓄電池からの電源供給を受けて走行する複数
の搬送車によって被搬送物を搬送する搬送制御装置に関
し、特に各搬送車に搭載された蓄電池の消耗状態を監視
して適切に充電を行なうようにした搬送制御装置に関づ
るものである。

（従来の技術）近年においては、いわゆるファクトリオートメーション
の技術開発が目覚ましく、工場等の敷地内において、複
数のステーションの間で工業製品もしくは原材料等の被
搬送物を搬送装置によって自動的に搬送するようにして
いる。

このような従来の搬送制御装置においては、工業製品も
しくは原材料等の荷物を搬送するための複数の搬送車と
、この搬送車により搬送される荷物を積み降ろしするた
めの施設を備えた複数のステーションと、これらの複数
のステーションの間に／Ａｉ設され、搬送車が走行する
ための搬送路と、各搬送車の走行制御及び各ステーショ
ンからの搬送要求に対−する搬送車の割当て制御を行な
う制御装置とを備えている。従って、各ステーションか
らの搬送要求が送出されると、制ｔｉｔ装置がこれを監
視し、待機中の搬送車を順次割当てることにより、複数
のステーション相互間での荷物の搬送を自動的に行なう
ようにしている。

また、このような従来装置では、待機中の搬送車を持磯
させるための特機部を搬送路に併設しており、搬送作業
が終了した搬送車は特機部へ回送させると共に、特機部
の最後尾で待機するようにしている。従って、各ステー
ションからの搬送要求がなされた場合には、この特機部
の先頭で待機している搬送車が順次割当てられ、この割
当てられた搬送車が荷物の搬送を実行することになる。

また、複数の搬送車のそれぞれは駆動用の蓄電池を搭載
し、この蓄電池からの電源供給を受けて走行しており、
前述したステーションでの待機中あるいは搬送路に併設
された充電ステーションでの待機中に蓄電池への充電が
行なわれるようにしている。

（発明が解決しようとする課題）しかしながら、従来の搬送制御装置においては、搬送車
の走行距離が短かく充電を要しない場合であっても、搬
送車がステーションで待機する毎に蓄電池の充電を一定
の時間性なうようになっており、この間、ステーション
又は充電ステーションは当該搬送車に占有されるところ
となった。

そのため搬送要求に対して搬送車及びステーションを有
効的に活用することが困難となっていた。

また、従来の搬送制御装置では複数の搬送車に搭載され
る各蓄電池に対する交換等のメンテナンス管理は、搬送
車に搭載されてからの使用時間を目安にして行なう他な
く、十分な管理を行なうことはできなかった。

本発明は上記に鑑みてなされたもので、蓄電池が消耗し
て充電の必要な蓄電池を搭載した搬送車のみをステーシ
ョン又は充電ステーションへ誘導して充電させることに
より、搬送車及びステーションを効率的に活用し、合わ
せて搬送車に搭載された各蓄電池の交換時期等のメンテ
ナンスに係る管理を確実に行なうようにした搬送制御装
置を提供することを目的とする。

［発明の構成］（課題を解決するための手段）上記目的を達成するため本発明は搭載した蓄電池からの
電源供給を受けて走行する複数の搬送車の走行を搬送車
毎に制御して、被搬送物の搬送を行なう搬送制御装置に
、前記蓄電池を充電するための充電手段を有する複数の
ステーションと、前記蓄電池の状態を各搬送車毎に監視
する監視手段と、前記監視手段の監視情報に基づいて充
電を要する搬送車を、前記複数のステーションの内、充
電が可能なステーションの１つへ誘導する誘導手段とを
有して構成した。

（作用）本発明は複数の搬送車により被搬送物の搬送を行なう。

複数の搬送車のそれぞれは蓄電池を搭載し、このｓ’ｉ
ｉｉ池からの電源供給を受けて走行する。また蓄電池の
状態を各搬送車の走行量や、充電回数等から搬送車毎に
監視する監視手段を設けており、誘導手段がこの監視手
段の監視情報に基づいて充電を要する搬送車を充電手段
を有する複数のステーションの内、充電が可能なステー
ションの１つへ誘導する。これにより搬送車に搭載され
た蓄電池の充電を適切に実行する。

（実施例）以下、本発明による実施例を図面を参照して詳細に説明
する。

まず、第１図および第２図を参照して構成を説明づる。

物流管理装置３は被搬送物の搬送に係る管理情報を所有
しており、当該管理情報に基づいて搬送統括コントロー
ラ５へ搬送要求を行なう。

制御装ｒ！１１は図示しない本線路用のローカルコント
ローラと、搬送統括コントローラ５と、端末装置とで構
成される。

搬送統括コントローラ５は後に説明する複数の搬送車の
それぞれの現在位置及び各搬送車の作業状態及び複数の
ステーションからの搬送要求等を監視しており、物流管
理装置３からの荷物の搬送に関する種々の要求を受ける
と、当該搬送要求に基づく種々の指令をローカルコント
ローラ３１へ出力する。即ち、搬送統括コントローラ５
は物流管理装置３からの搬送要求に基づいて、優で説明
する複数の制御ステーションを制御する。

図示しない本線路用のローカルコントローラは搬送統括
コントローラ５に接続されており、搬送統括コントロー
ラ５からの指令に基づいて、後で説明する本線路１０ａ
における搬送１１１６の走行制御を実行づる。

次に第３図を参照して複数の搬送車により荷物が搬送さ
れる搬送路１０を説明する。搬送路１０は中央部に設け
たドーナツ状の本線路１０ａと、この本線路１０ａと接
続される複数の支線路１０ｂ　、１０ｃ　、１０ｄ　、
　１Ｑｅのそれぞれから構成される。また、搬送路１Ｑ
は直線状の搬送路を形成するための直線路ユニット１１
と、曲線状の搬送路を形成するための曲線路ユニット１
２と、曲線状の搬送路を分岐するための曲線分岐路ユニ
ット１３の組合わせにより構成されている。また、前述
したドーナツ状の本線路１０ａと、複数の分岐路１０ｂ
　、１０ｃ　、１０ｄ及び１０ｅとの接続部には回転分
岐ユニット１５が設けられている。

またこのような搬送路１０と、後で説明するステーショ
ンとの間には搬送車１６を待機させるためのスペースと
しての引込機構が確保されており、各搬送車１６はこの
確保されたスペースにおいて荷物の積み込み、もしくは
積み降ろしをすることができる。また、この時搬送車１
６が荷物の積み込み、もしくは積み降ろしのために各ス
テーションの引込機構に待機している状態においては、
当該ステーションの前の搬送路を他の搬送車が走行でき
るようにしている。

次に第４図を参照して各ステーションの構成を具体的に
説明する。

引込機構８１が搬送路１０と接続されている。

搬送車１６が引込機構８゛１へ進行し、当該搬送車１６
が移載位置Ｐｏに位置すると、搬送車検出器５３がこれ
を検出して検出信号を制御部５１ａへ送出する。また、
ステーションには荷物を搬入するための受入棚８５と、
荷物を搬出するための払出棚８７を備えている。制御部
５１ａに内蔵されたステーションコントローラ５１が搬
送車検出器５３からの検出信号を入力すると荷物の移載
制御を開始し、移載装置５５及びエレベータ８３を駆動
して搬送車１６により搬送された荷物を受入棚８５へ移
載するとともに、払出棚８７に荷物が存在する場合は当
該荷物を搬送車１６へ移載する。

ステーションコントローラ５１は、このような制御部５
１ａの移載制御に基づいて搬送車１６への荷物の積み込
み、又は積み降ろしが完了したかどうかを判別し、この
判別した移載に関する情報をローカルコントローラ３１
を中継して搬送統括コントローラ５へ伝送する。

複数の搬送車１６は、それぞれ相互に異なる識別コード
例えば、バーコード又は白と黒の縞で成るコード等が設
定されている。

また、搬送路１０の所定の個所、例えば所定の間隔毎に
設定した地点に搬送車１６の通行を検出する図示しない
通行検出器と、搬送車１６の識別コードを検出するため
の図示しない識別コード検出器のそれぞれを設けている
。このような通行検出器及び識別コード検出器からの検
出情報は制御装置１へ伝送される。

また、第３図に示したシステム構成では、例えば、既に
公開された特開昭６１−１０２１０５号公報等に掲載さ
れたりニアモータを用いた、いわゆる磁気浮上式の搬送
車を用いて構成している。

すなわち、搬送路１０側にリニアモータ３７を設けると
共に、各搬送車１６側の前述のりニアモータ３７に対向
する位置にリアクションプレートを設けている。リニア
モータ３７のコイルに電流を流すと、リアクションプレ
ートに誘導電流が流れ、リニアモータ３７の鉄心に生じ
る誘導磁界とほぼ同期する誘導磁界がリアクショクプレ
ートにも生じることから、これらの誘導磁界のＮ極とＳ
極が互いに引っ張りあって推進力を発生し、搬送車１６
を搬送路１０に沿って走行させるものである。

複数の搬送車１６のそれぞれ秤は蓄電池が搭載されてお
り、この蓄電池からの電源により走行する。

次に搬送路１０に沿って設けられるそれぞれのステーシ
ョンを説明する。

ドーナツ形状の本線路１０ａに対し、回転分岐ユニット
１５を介して接続された支線路１０ｂには、制御ステー
ション２０ａとステーション２１ｂが設けられている。

この制御ステーション２０ａはステーション２１ａと走
行制御装ｆｅｆ２３ａとで構成されている。また、支線
路１０ｃには制御ステーション２０ｂとステーション２
５ｂ、２５ｃ、２５ｄ及び２５ｅのそれぞれを配置して
いる。

また、制御ステーション２０ｂは走行制御装置２３ｂと
ステーション２５ａとで構成されている。

この制御ステーション２０ｂは支線路１０ｃに接続され
た他のステーション２５ｂ　、２５ｃ　、２５ｄ及び２
５ｅのそれぞれを制御する。また、同様に支線路１０ｄ
には制御ステーション２０ｃとステーション２７ｂ、２
７Ｇが設けられている。この制御ステーション２００は
走行制御装置２３ｃとステーション２７ａとで構成され
ている。この制御ステーション２０ｃは支線路１０ｄに
接続されたステーション２７ｂ、２７ｃを制御する。次
に支線路１０ｅには制御ステーション２０ｄとステーシ
ョン２９ｂが設けられている。この制御ステーション２
０ｄは走行制御装置２３ｄとステーション２９ａとで構
成されている。この制御ステーション２０ｄは支線路１
０ｅに接続されたステーション２９ｂを制御する。

また、ドーナツ状の本線路１０ａには搬送車１６の保守
点検等のメンテナンスを中心に行なうためのメンテナン
ス用のステーション２２が接続されている。図示しない
倉庫とのあいだで物品の出し入れを中心に行なうための
ステーション２４と本線路１０ａとの間の搬送路には充
電ステーション２６ａ　、２６ｂ　、２６ｃ　、２６ｄ
が接続されている。各充電ステーション２６ａ　、２６
ｂ　、２６ｃ、２６ｄは、各搬送車１６に搭載されたＮ
電池を充電するための充電装置を有している。

次に第１図及び第２図を参照して制御装置１と各ステー
ションとの接続構成を説明する。

制御装置１は複数の制御ステーション２０ａ。

２０ｂ、２０Ｃ及び２０ｄに接続されている。また、支
線路１０ｂに設けられた制御ステーション２０ａはステ
ーション２１ｂに接続されている。

更に支線路１０ｃに設けられた制御ステーション２０ｂ
はステーション２５ｂ　、２５ｃ　、２５ｄ及び２５ｅ
のそれぞれに接、続されている。また、支線路１０ｄに
設けられた制御ステーション２０ｃはステーション２７
ｂ及び２７ｃに接続されている。同様に支線路１０ｅに
設けられた制御ステーション２０ｄはステーション２９
ｂに接続されている。

次に複数の制御ステーション２０ａ　、２０ｂ　。

２０ｃ及び２０ｄのうち、支線路１０ｃに設けられた制
御ステーション２０ｂを例にとって説明する。

第１図及び第２図に示すように支線路１０ｃに設けられ
た制御ステーション２０ｂは走行制御装ｇ！２３ｂとス
テーション２５ａとで構成されている。

まず、走行制御装置２３ｂを説明する。ローカルコント
ローラ３１は制御装置１の搬送統括コントローラ５に接
続されており、搬送統括コントローラ５からの制御指令
に基づいて支線路１０ｃに存在する搬送車１６の監視制
御を実行する。すなわち、ローカルコントローラ３１は
リニアモータコントローラ３３に接続されるとともに、
リニアモータコントローラ３３はインバータ３５を介し
てリニアモータ３７に接続されている。従って、搬送統
括コントローラ５からの制御指令に基づきローカルコン
トローラ３１を介してリニヤモータコントローラ３３が
駆動し、インバータ３５を介して前述したリニアモータ
３７を制御することにより、支線路１０ｃに存在する搬
送車１６の走行を制御する。また、リニアモータコント
ローラ３３には搬送車１６の通過及び通過速度を検出す
るための通行検出器３９及び搬送車１６の識別コードを
検出するための識別コード検出器４１のそれぞれが接続
されており、支線路１０ｃの所定の地点に設置された通
行検出器３９及び識別コード検出器４１からのそれぞれ
の検出情報がリニアモータコントローラ３３へ伝送され
る。リニアモータコントローラ３３は通行検出器３９及
び識別コード検出器４１からの各情報をローカルコント
ローラ３１を中継して搬送統括コントローラ５へ伝送す
る。走行制御装置２３ｂを構成するローカルコントロー
ラ３１には、充電装置６１が接続されている。この充電
装置６１は搬送車１６に搭載された蓄電池の充電を行な
う。

このような走行制御装置２３ｂの内部構成は、他の走行
制御装置２３ａ　、２３ｃ及び２３ｄにおいても同様で
ある。

次に複数のステーションのうち制御ステーション２０ｂ
に組込まれたステーション２５ａについて説明する。

第１図に示すようにステーションコントローラ５１がロ
ーカルコントローラ３１．搬送車検出器５３、移載装置
５５及び端末装置５７のそれぞれに接続されている。ス
テーションコントローラ５１はローカルコントローラ３
１を中継して得られる搬送統括コントローラ５からの制
御指令に基づいてステーション２５ａのエリア内におけ
る移載制御を実行する。すなわち、搬送車を検出したと
きに検出情報を出力する搬送車検出器５３からの検出情
報に基づいて搬送車がステーション２５ａに到着した旨
を判別すると、移載装置５５を駆動して搬送車からの荷
物の積み降ろしを指令する。

また、端末装置５７を操作することにより、荷物の搬送
を要求する旨の情報をステーションコントローラ５１へ
送出する。ステーションコントローラ５１は端末装置５
７からの搬送要求の情報を入力すると、この搬送要求の
情報をローカルコントローラ３１を中継して制御装置１
へ伝送する。

ステーションコントローラ５１には充電装置６３が接続
されている。この充電装置６３は搬送車１６に搭載され
た蓄電池の充電を行なう。

以上説明したステーション２５ａの内部構成は、他（７
）ステーション２１ａ　、　２　ｌｂ　、　２５ｂ　、
　２５Ｃ，２５ｄ、２５ｅ、２７ａ、２７ｂ、２７ｃ。

２９ａ及び２９ｂ１．：おいても同様である。

また、搬送統括コントローラ５は蓄電池の消耗状態を各
搬送中毎に監視する監視手段と、この監視手段の監視情
報に基づいて充電を要する搬送車を−のステーションへ
誘導覆る誘導手段とを内蔵している。

監視手段を説明すると、各搬送車毎に走行時間の累計値
と待機中等の停止時間の累計値との各累計値に所定の係
数を乗算するとともに、この係数を乗痒した双方の累計
値を加算する。この加算値は予め設定した規定値と比較
され、加算値が規定値を上回った場合には、該当する搬
送車に搭載された蓄電池は充電を要する旨を判断する。

次に誘導手段を説明すると、蓄電池の充電を要する旨を
判断された搬送車を搬送要求の割当の対象から除外する
旨の指令を送出する。また該当する搬送車が既に搬送要
求に割当てられている場合には、この搬送要求に係る被
搬送物の搬送処理が終了した後に当該搬送車を−のステ
ーションへ誘導する。この誘導の際に、まず充電ステー
ション２６ａ　、２’６ｂ　、２６ｃ　、２６ｄの中で
充電可能な空き状態の充電ステーションが存在するか否
かを判断し、空き状態の充電可能な充電ステーションが
存在する場合は前記搬送車を当該充電ステーションへ誘
導する。また空き状態の充電ステージ　。

ヨンが存在しない場合はこの充電ステーションで他の搬
送車が充電中であるか若しくは単に待機中であるかどう
かを判断する。充電ステーションに単に待機中の搬送車
が存在する場合は、この待機中の搬送車を他のステーシ
ョンへ移動させるとともに、空き状態となった充電ステ
ーションへ前記充電を要する搬送車を誘導する。また全
ての充電ステーション２６ａ　、２６ｂ　、２６ｃ　、
２６ｄに充電中の搬送車が存在する場合には、空き状態
のステーションを検索し、当該ステーションへ前記充電
を要する搬送車を誘導する。このように誘導手段によっ
て誘導された充電ステーション又はステーションにおい
て前記搬送車に搭載された蓄電池の充電が行なわれる。

また搬送統括コントローラ５では蓄電池の充電回数を各
搬送車毎に計数しており、この充電回数の計数値に基づ
いて蓄電池の交換時期等を判断する。

次に第５図を参照して本発明に係る実施例の動作を説明
する。

ステップ１０’１では搬送車の検索インデックスｉを０
にクリアする。この搬送車の検索インデックスｉ　　（
０，１，２，−ＭＡＸ−１）ＧＥ制御装置１に内蔵した
記憶部（図示せず）に記憶されており、それぞれの検索
インデックスｉ　　（０，１，２゜・・・ＭＡＸ−１）
には搬送車の番号（識別コード）と、この搬送車によっ
て搬送される被搬送物の番号と、この被搬送物を搬送す
る搬送先及び搬送元の各ステーションの番号と、被搬送
物の搬送に閏する進行段階と蓄電池の充電回数と、充電
に係る等の各種情報が含まれている。

続いてステップ１０３ではインデックスｉに対応する搬
送車に搭載された蓄電池の充電が必要であるかどうかを
判断し、走行時間が短く充電の必要性がない場合はステ
ップ１１３へ進む。またステップ１０３において蓄電池
の充電が必要である旨を判断した場合にはステップ１０
５へ進む。ステップ１０５ではインデックスｉに対応す
る搬送車が被搬送物の搬送要求に割当てられているかど
うかを判別しており、搬送要求に割当てられている場合
にはステップ１１３へ進む。またステップ１０”５にお
いてインデックスｉに対応する搬送車が搬送要求に割当
てられていない場合はステップ１０７へ進む。

ステップ１０７ではインデックス１に対応する搬送車が
充電ステーション２６ａ　、２６ｂ　、２６Ｃ２２６ｄ
のうち、いずれかの充電ステーションに存在しているか
どうかを判断し、充電ステーション内に存在する場合は
ステップ１０９へ進む。

ステップ１０９では搬送車の検索インデックスｉの内容
を充電中である旨の内容に変更するとともに、この搬送
車に搭載された蓄電池の充電を当該充電ステーション内
で行なう。ステップ１１１では搬送車の検索インデック
スｉに含まれる充電回数の値をプラス１だけインクリメ
ントする。続いてステップ１１３では搬送車の検索イン
デックスｉの値をインクリメントする。ステップ１１５
では搬送車の検索インデックスｉの値が、所定値ＭＡＸ
の値に達したかどうかを判別しており、検索インデック
ス１の値が所定値ＭＡＸの値を下回る場合にはステップ
１１５から再びステップ１０３へ戻る。

ステップ１０７において検索インデックスｉに対応する
搬送車が充電ステーション内に存在しない場合はステッ
プ１２１へ進み、充電ステーション以外の他のステーシ
ョン内に存在するかどうかを判断する。ステップ１２１
で検索インデックスｉに対応する搬送車がステーション
内に存在しない場合はステップ１１３へ進む。またステ
ップ１２１において検索インデックスｉに対応する搬送
車がステーション内に存在する場合はステップ１２３へ
進み、検索インデックスｉに対応する搬送車は充電のた
めに回送された搬送車であるかどうかを判別する。ステ
ップ１２３で回送された搬送車であることを判別すると
テップ１０９へ進む。

またステップ１２３で回送されてきた搬送車でない旨を
判別づると、ステップ１２５へ進み空き状態の充電ステ
ーションが存在するかどうかを判断づる。ステップ１２
５において空き状態の充電ステーションが存在する場合
はステップ１２７へ進み、この空き状態の充電ステーシ
ョンへ向けて検索インデックスｉに対応する搬送車を誘
導する。

ステップ１２５で空き状態の充電ステーションが存在し
ない場合はステップ１３１へ進み、単に待機中の搬送車
、すなわち蓄電池への充電を必要としない搬送車が存在
する充電ステーションを検索する。ステップ１３１にお
いて、充電ステーション内に甲に待機中の搬送車が存在
する場合はステップ１３３へ進み、この充電を必要とし
ない単に待機中の搬送車を伯のステーションへ回送させ
る。

またステップ１３１において全ての充電ステーション内
に単に待機中の搬送車が存在しない場合はステップ１３
５へ進み、搬送要求に該当しないステーション、すなわ
ち被搬送物の搬送先又は搬送元でないステーションが存
在するかどうかを判断する。ステップ１３５において搬
送要求に該当しないステーションが存在しない場合はス
テップ１１３へ進む。またステップ１３５において搬送
要求に該当しないステーションが存在する場合はステッ
プ１３７へ進み、当該ステーションでの搬送物の積み込
み及び積み降ろしを禁止する。ステップ１３９では当該
ステーションへ向けて検索インデックス１に対応する搬
送車を回送する。

次に第６図を参照して蓄電池の消耗状態を各搬送車毎に
監視する監視手段の動作について説明する。

ステップ１５１では搬送車の検索インデックス１をＯに
クリアする。ステップ１５３では検索インデックスｉに
対応する搬送車が充電中でなく且つ搬送路１ｏに対して
浮上中であるかどうかを判断する。ステップ１５３にお
いて充電中であるか又は浮上中でない場合はステップ１
６５へ進む。

またステップ１５３において充電中でなく且つ浮上中で
ある場合はステップ１５５へ進み、検索インデックスｉ
に対応する搬送車が走行中であるかどうかを判断する。

ステップ１５５において検索インデックスｌに対応する
搬送車が走行中である場合にはステップ１５７へ進み、
走行中における蓄電池の使用時間Ｔ１に係数αを乗算し
た値を使用時間Ｔ＋　に加偉する。またステップ１５５
において前記搬送車が走行中でない場合、例えば待機中
である場合にはステップ１５９へ進み、待機中における
蓄電池の使用時間Ｔ２に係数αより小さい値の係数βを
乗算した値を使用時間Ｔ２に加算する。この係数α及び
βの（直は、例えば０以上で且つ１未満の値に設定され
る。続いてステップ１６１では前述したステップ１５７
及び１５９で重み付は処理して演算した双方の値の加算
値、すなわら重み付は処理した蓄電池の使用時間の累積
値が予め設定した規定値を上回ったかどうかを判断する
。ステップ１６１で累積値が規定値以下である場合には
ステップ１６５へ進む。またステップ１６１において累
積値が規定値を上回った場合にはステップ１６３へ進み
、検索インデックス１の内容を蓄電池の充電を要する旨
の内容に設定する。

ステップ１６５では検索インデックスｉの値をインクリ
メントする。ステップ１６７では検索インデックス１の
値が所定値ＭＡＸの値に達したかどうかを判別しており
、検索インデックスｉの値が所定値ＭＡＸの値を下回る
場合にはステップ１６７から再びステップ１５３へ戻る
。

前述したステップ１５１からステップ１６７までの処理
は、例えば１分の周期毎に実行される。

以上の如く監視手段が充電を要する旨を判断した場合に
は、誘導手段によって該当する搬送車を■他の搬送車が
存在しない空き状態の充電ステーション■他の搬送車が
存在するが充電動作を行なっていない充電ステーション
■搬送車が存在しない他のステーションの優先順位に従
って適切に誘導するようにしたことから、搬送車及び各
ステーションを効率的に稼動させることができる。

また走行時間の累積値と、待機中の停止時間の累積値と
のそれぞれを重み付は処理し、双方の加算値と規定値と
を比較して蓄電池の充電の要否を判断するようにしたこ
とから、蓄電池のメンテナンスに関する管理を適切に行
なうことができる。

［発明の効果コ以上説明してきたように本発明によれば、蓄電池の消耗
状態を各搬送車毎に監視するとともに、この監視の結果
に基づいて充電を要する搬送車を充電手段を有する−の
ステーションへ誘導するようにしたことから、搬送車及
びステーションを効率的に稼動させることができ、蓄電
池のメンテナンスに関する管理を適切に行なうことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の要部を示したブロック図、
第２図は本発明が適用される搬送制御装置の全体（１が
成を示したブロック図、第３図は第１図及び第２図の実
施例が適用される搬送制ｒＪＯ装置の斜視図、第４図は
第１図〜第３図に示したステーションの説明図、第５図
は第１図〜第３図の全体的な制御フローを示したフロー
チャート、第６図は監視手段による監視制御を示したフ
ローチャートである。１・・・制御Ｉ装問直・・・搬送統括コントローラ１６・・・搬送車６１．６３・・・充電装置２６ａ　、２６ｂ　、２６ｃ　、２６ｄ　＝−・充電ス
テーション

Claims

【特許請求の範囲】搭載した蓄電池からの電源供給を受けて走行する複数の
搬送車の走行を搬送車毎に制御して、被搬送物の搬送を
行なう搬送制御装置において、前記蓄電池を充電するた
めの充電手段を有する複数のステーションと、前記蓄電池の状態を各搬送車毎に監視する監視手段と、前記監視手段の監視情報に基づいて充電を要する搬送車
を、前記複数のステーションの内、充電が可能なステー
ションの１つへ誘導する誘導手段とを設けたことを特徴とする搬送制御装置。