JPH01296907A - 昇降制御装置 - Google Patents
昇降制御装置Info
- Publication number
- JPH01296907A JPH01296907A JP12665188A JP12665188A JPH01296907A JP H01296907 A JPH01296907 A JP H01296907A JP 12665188 A JP12665188 A JP 12665188A JP 12665188 A JP12665188 A JP 12665188A JP H01296907 A JPH01296907 A JP H01296907A
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は昇降制御装置に関し、詳しくは、農用トラクタ
等の車体に昇降自在に支持された耕耘装置を、圃場面か
ら離間した位置から下降させる際に、下降速度を調節す
るための技術に関する。
等の車体に昇降自在に支持された耕耘装置を、圃場面か
ら離間した位置から下降させる際に、下降速度を調節す
るための技術に関する。
従来、上記の如く耕耘装置の下降速度を調節するよう構
成されているものとしては、特開昭５６−１６９５０１
号公報に示されるものが存在し、この引例の制御系では
、耕耘装置の後部に備えられた揺動式の後カバーが接地
すると、高速下降状態から低速下降状態に下降速度の変
更を行うことによって、作業の能率を低下させず、しか
も、耕耘装置の接地時における負荷の急激な増大と、耕
耘装置の駆動力によって車体をダッシングさせる現象と
の抑制を図るようになっている。
成されているものとしては、特開昭５６−１６９５０１
号公報に示されるものが存在し、この引例の制御系では
、耕耘装置の後部に備えられた揺動式の後カバーが接地
すると、高速下降状態から低速下降状態に下降速度の変
更を行うことによって、作業の能率を低下させず、しか
も、耕耘装置の接地時における負荷の急激な増大と、耕
耘装置の駆動力によって車体をダッシングさせる現象と
の抑制を図るようになっている。
しかし、前記引例のように下降速度の調節を行うもので
は、目標耕深の値に拘わらず、予め設定された値だけ減
速を行うので、例えば、目標耕深が極めて浅い場合には
オーバーシュートによって、耕耘装置が目標耕深より深
いレベルまで−旦下降し７た後に、本来の目標耕深に復
帰するという現象を生じることもある。そこでこのオー
バーシュートを生じるという現象を防止するため減速率
を高めることも考えられるが、減速率をあまり高め過ぎ
ると、目標耕深が標準的な値であっても、耕耘装置が目
標耕深に達するまで余分の時間を要することになり改善
の余地がある。
は、目標耕深の値に拘わらず、予め設定された値だけ減
速を行うので、例えば、目標耕深が極めて浅い場合には
オーバーシュートによって、耕耘装置が目標耕深より深
いレベルまで−旦下降し７た後に、本来の目標耕深に復
帰するという現象を生じることもある。そこでこのオー
バーシュートを生じるという現象を防止するため減速率
を高めることも考えられるが、減速率をあまり高め過ぎ
ると、目標耕深が標準的な値であっても、耕耘装置が目
標耕深に達するまで余分の時間を要することになり改善
の余地がある。
本発明の目的は合理的な改造によって、圃場面から離間
したレベルから耕耘装置を下降させる場合には、目標耕
深に拘らず、迅速に、かつ、オーバーシュートを生じる
こと無く目標耕深に達することが、可能な制御装置を得
る点にある。
したレベルから耕耘装置を下降させる場合には、目標耕
深に拘らず、迅速に、かつ、オーバーシュートを生じる
こと無く目標耕深に達することが、可能な制御装置を得
る点にある。
（課題を解決するための手段〕
本発明の特徴は、耕耘装置の耕深を計測する耕深センサ
からの検出結果と、人為操作される耕深設定器からの目
標耕深とが平衡するよう耕耘装置を駆動昇降する自動耕
深制御機構が備えられると共に、圃場面と離間したレベ
ルから耕耘装置を下降させる際には、耕耘装置が圃場面
の近傍位置から目標耕深に達するまでの域における下降
速度を、目標耕深が浅く設定されているほど、より大き
く減じる下降速度調節手段が備えられて成る点にあり、
その作用、及び、効果は次の通りである。
からの検出結果と、人為操作される耕深設定器からの目
標耕深とが平衡するよう耕耘装置を駆動昇降する自動耕
深制御機構が備えられると共に、圃場面と離間したレベ
ルから耕耘装置を下降させる際には、耕耘装置が圃場面
の近傍位置から目標耕深に達するまでの域における下降
速度を、目標耕深が浅く設定されているほど、より大き
く減じる下降速度調節手段が備えられて成る点にあり、
その作用、及び、効果は次の通りである。
上記特徴を例えば第１図に示すように構成すると、作業
時において耕耘装置（１２）を、圃場面（Ｐ）と離間し
たレベルから下降させる場合には、第２図のフローチャ
ートに示す如く、後カバー（１２ａ）が圃場面（Ｐ）に
接したタイミング以降、耕耘装置（１２）が目標耕深に
達するまでは、耕深設定器（１６）で決められた目標耕
深が浅いほど、耕耘装置（１２）の下降速度がより大き
く減じられることになる（＃４． ＃５．１１０ステツ
プ）。
時において耕耘装置（１２）を、圃場面（Ｐ）と離間し
たレベルから下降させる場合には、第２図のフローチャ
ートに示す如く、後カバー（１２ａ）が圃場面（Ｐ）に
接したタイミング以降、耕耘装置（１２）が目標耕深に
達するまでは、耕深設定器（１６）で決められた目標耕
深が浅いほど、耕耘装置（１２）の下降速度がより大き
く減じられることになる（＃４． ＃５．１１０ステツ
プ）。
つまり、耕深設定器（１６）によって決められた目標耕
深に基づいて下降速度の減速率を調節する下降速度調節
手段（Ｃ）を設けることによって、作業者がその都度減
速率を調節すること無く、最適な下降速度が得られるの
である。
深に基づいて下降速度の減速率を調節する下降速度調節
手段（Ｃ）を設けることによって、作業者がその都度減
速率を調節すること無く、最適な下降速度が得られるの
である。
従って、下降速度調節手段を設けるという改良によって
、圃場面と離間したレベルから耕耘装置を下降させる場
合には、目標耕深に拘らず、迅速に、かつ、オーバーシ
ュートを生じること無く、耕耘装置を目標耕深まで下降
させる制御装置が得られたのである。
、圃場面と離間したレベルから耕耘装置を下降させる場
合には、目標耕深に拘らず、迅速に、かつ、オーバーシ
ュートを生じること無く、耕耘装置を目標耕深まで下降
させる制御装置が得られたのである。
特に本発明では、制御装置にマイクロプロセッサを備え
ているものでは、下降速度調節手段をプログラムで構成
することも可能であり、このように構成すると部品数の
増大を伴うこと無く、プログラムの変更という極めて簡
単な改良で済むという効果も奏する。
ているものでは、下降速度調節手段をプログラムで構成
することも可能であり、このように構成すると部品数の
増大を伴うこと無く、プログラムの変更という極めて簡
単な改良で済むという効果も奏する。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第３図に示すように、車体の前部にエンジン（１）、主
クラッチ（２）を連結状態で配置すると共に、車体の後
部に伝動ケース（３）を配置し、この伝動ケース（３）
からの動力が前後車輪（４）。
クラッチ（２）を連結状態で配置すると共に、車体の後
部に伝動ケース（３）を配置し、この伝動ケース（３）
からの動力が前後車輪（４）。
（５）夫々に伝えられるよう農用トラクタの走行系が構
成されている。
成されている。
この農用トラクタでは、伝動ケース（３）の上方で左右
のりャフェンダ（６） 、 （６）の中間位置に運転座
席（７）を設け、運転座席（７）の前方にステアリング
ハンドル（８）を設け、伝動ケース（３）の上部には油
圧シリンダ（９）の作動によって昇降する左右一対のリ
フトアーム（１０） 、 （１０）を設け、伝動ケース
（３）の後面に２点リンク機構（１１）を介してローク
リ型の耕耘装置（１２）を設け、この耕耘装置（１２）
をリフトロッド（１３） 、 （１３）を介してリフト
アーム（１０） 、 （１０）で支持することで、作業
時にはリフトアーム（１０） 、 （１０）の駆動によ
って耕耘装置（１２）のレベルを調節できるよう構成さ
れている。
のりャフェンダ（６） 、 （６）の中間位置に運転座
席（７）を設け、運転座席（７）の前方にステアリング
ハンドル（８）を設け、伝動ケース（３）の上部には油
圧シリンダ（９）の作動によって昇降する左右一対のリ
フトアーム（１０） 、 （１０）を設け、伝動ケース
（３）の後面に２点リンク機構（１１）を介してローク
リ型の耕耘装置（１２）を設け、この耕耘装置（１２）
をリフトロッド（１３） 、 （１３）を介してリフト
アーム（１０） 、 （１０）で支持することで、作業
時にはリフトアーム（１０） 、 （１０）の駆動によ
って耕耘装置（１２）のレベルを調節できるよう構成さ
れている。
又、耕耘装置（１２）の昇降制御を行うため、リヤフェ
ンダ（６）に設けたコントロールボックス’（１４）に
は第１図に示す如（、ダイヤル（１５）で操作される耕
深設定器（１６）を設け、耕耘装置（１２）には後カバ
ー（１２ａ）の揺動角から耕耘時における耕耘装置（１
２）の対地レベルを検出する耕深センサ（１７）を設け
、更にこれらの信号が平衡するよう耕耘装置（１２）の
昇降を行う制御装置（Ａ）がコントロールボックス（１
４）の内部に設けられている。
ンダ（６）に設けたコントロールボックス’（１４）に
は第１図に示す如（、ダイヤル（１５）で操作される耕
深設定器（１６）を設け、耕耘装置（１２）には後カバ
ー（１２ａ）の揺動角から耕耘時における耕耘装置（１
２）の対地レベルを検出する耕深センサ（１７）を設け
、更にこれらの信号が平衡するよう耕耘装置（１２）の
昇降を行う制御装置（Ａ）がコントロールボックス（１
４）の内部に設けられている。
又、コントロールボックス（１４）には、耕起作業時に
ＯＮ操作することで自動耕深制御に優先して耕耘装置（
１２）を上昇上限近傍まで上昇させ、ＯＦＦ操作するこ
とで元の自動耕深制御に復帰させる強制上昇スイッチ（
１８）が設けられ、耕耘装置（１２）の昇降は制御装置
（Ａ）からの出力信号で操作される電磁弁（１９）によ
って前記油圧シリンダ（９）を制御することで行う。
ＯＮ操作することで自動耕深制御に優先して耕耘装置（
１２）を上昇上限近傍まで上昇させ、ＯＦＦ操作するこ
とで元の自動耕深制御に復帰させる強制上昇スイッチ（
１８）が設けられ、耕耘装置（１２）の昇降は制御装置
（Ａ）からの出力信号で操作される電磁弁（１９）によ
って前記油圧シリンダ（９）を制御することで行う。
前記制御装置（Ａ）はマイクロプロセッサ（図示せず）
を備えて成ると共に、自動耕深制御の動作を行うための
自動耕深制御機構（Ｂ）がプログラムの状態でセットし
てあり、又、圃場面（Ｐ）と離間するレベルから耕耘装
置（１２）を下降させた際に、第３図に示すレベルまで
は耕耘装置（１２）を高速で下降させ、このレベルに達
した後には目標耕深に応じて下降速度を減速方向に調節
する下降速度調節手段（Ｃ）もプログラムの状態でセッ
トしである。
を備えて成ると共に、自動耕深制御の動作を行うための
自動耕深制御機構（Ｂ）がプログラムの状態でセットし
てあり、又、圃場面（Ｐ）と離間するレベルから耕耘装
置（１２）を下降させた際に、第３図に示すレベルまで
は耕耘装置（１２）を高速で下降させ、このレベルに達
した後には目標耕深に応じて下降速度を減速方向に調節
する下降速度調節手段（Ｃ）もプログラムの状態でセッ
トしである。
第２図には、自動耕深制御時において耕耘装置（１２）
を強制上昇スイッチ（１８）の操作で昇降する際の制御
の流れを表わしている。
を強制上昇スイッチ（１８）の操作で昇降する際の制御
の流れを表わしている。
つまり、自動耕深制御時に強制上昇スイッチ（１８）が
ＯＮ操作されると（＃１．＃２ステップ）、リフトアー
ム（１０）を上限まで駆動しく＃３ステップ）、次に耕
深設定器（１６）からの信号に基づいて減速パラメータ
を演算によって求める（＃４．＃５ステップ）。
ＯＮ操作されると（＃１．＃２ステップ）、リフトアー
ム（１０）を上限まで駆動しく＃３ステップ）、次に耕
深設定器（１６）からの信号に基づいて減速パラメータ
を演算によって求める（＃４．＃５ステップ）。
この減速パラメータは耕耘装置（１２）の下降速度を減
する際の目標下降速度を与えるための数値であり、目標
耕深が浅いほど、より大きく下降速度を減じるよう値が
決められる。
する際の目標下降速度を与えるための数値であり、目標
耕深が浅いほど、より大きく下降速度を減じるよう値が
決められる。
次に、強制上昇スイッチ（１８）がＯＦＦ操作されると
（＃６ステツプ）、電磁弁（１９）を全開状態に操作し
て、リフトアーム（１０）を下降方向に駆動する （１
１？ステツプ）。
（＃６ステツプ）、電磁弁（１９）を全開状態に操作し
て、リフトアーム（１０）を下降方向に駆動する （１
１？ステツプ）。
そして、第３図に示す如く後カバー（１２ａ）が接地す
るまで耕耘装置（１２）の下降を継続しく＃８゜＃９ス
テップ）、後カバー（１２ａ）の接地を検出した時点以
降は＃５ステップで求めた減速パラメータに従って、設
定した速度で耕耘装置（１２）を下降させるよう電磁弁
（１９）を間歇操作しく１１０ステツプ）、耕耘装置（
１２）のレベルが目標耕深に達すると（＃１１，１１１
２ステップ）、自動耕深制御を開始するようになってい
る（＃１３ステップ）。
るまで耕耘装置（１２）の下降を継続しく＃８゜＃９ス
テップ）、後カバー（１２ａ）の接地を検出した時点以
降は＃５ステップで求めた減速パラメータに従って、設
定した速度で耕耘装置（１２）を下降させるよう電磁弁
（１９）を間歇操作しく１１０ステツプ）、耕耘装置（
１２）のレベルが目標耕深に達すると（＃１１，１１１
２ステップ）、自動耕深制御を開始するようになってい
る（＃１３ステップ）。
尚、本実施例では＃４、＃５、＃１０ステップを併せて
下降速度調節手段（Ｃ）と称し、又、１１１３ス ンテ
ップを自動耕深制御機構（Ｂ）と称する。
下降速度調節手段（Ｃ）と称し、又、１１１３ス ンテ
ップを自動耕深制御機構（Ｂ）と称する。
本発明は上記実施例以外に例えば、下降速度調節手段、
自動耕深制御機構等を論理ゲート、コンパレータ等を組
合せて成るハードな回路で構成する等、制御系は様々に
実施可能であり、又、目標耕深が比較的浅い場合には、
耕耘装置が所定レベルに達したタイミングで下降動作を
短時間だけ停止させるよう下降速度調節手段の動作を設
定しても良い。
自動耕深制御機構等を論理ゲート、コンパレータ等を組
合せて成るハードな回路で構成する等、制御系は様々に
実施可能であり、又、目標耕深が比較的浅い場合には、
耕耘装置が所定レベルに達したタイミングで下降動作を
短時間だけ停止させるよう下降速度調節手段の動作を設
定しても良い。
又、前記実施例では下降速度を減じるタイミングを後カ
バーの接地の検出タイミングと一致させてあったが、対
車体レベルで所定位置まで耕耘装置が下降したタイミン
グで、下降速度を減じる等、減速を行うタイミングも様
々に実施できる。
バーの接地の検出タイミングと一致させてあったが、対
車体レベルで所定位置まで耕耘装置が下降したタイミン
グで、下降速度を減じる等、減速を行うタイミングも様
々に実施できる。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
図面は本発明に係る昇降制御装置の実施例を示し、第１
図は制御系のブロック回路図、第２図は制御装置の動作
を表わすフローチャート、第３図は耕耘装置を下降させ
た状態の全体側面図である。 （１２）・・・・・・耕耘装置、（１６）・・・・・・
耕深設定器、（１７）・・・・・・耕深センサ、（Ｂ）
・・・・・・自動耕深制御機構、（Ｃ）・・・・・・下
降速度調節手段、（Ｐ）・・・・・・圃場面。
図は制御系のブロック回路図、第２図は制御装置の動作
を表わすフローチャート、第３図は耕耘装置を下降させ
た状態の全体側面図である。 （１２）・・・・・・耕耘装置、（１６）・・・・・・
耕深設定器、（１７）・・・・・・耕深センサ、（Ｂ）
・・・・・・自動耕深制御機構、（Ｃ）・・・・・・下
降速度調節手段、（Ｐ）・・・・・・圃場面。
Claims (1)
- 耕耘装置（１２）の耕深を計測する耕深センサ（１７
）からの検出結果と、人為操作される耕深設定器（１６
）からの目標耕深とが平衡するよう耕耘装置（１２）を
駆動昇降する自動耕深制御機構（Ｂ）が備えられると共
に、圃場面（Ｐ）と離間したレベルから耕耘装置（１２
）を下降させる際には、耕耘装置（１２）が圃場面（Ｐ
）の近傍位置から目標耕深に達するまでの域における下
降速度を、目標耕深が浅く設定されているほど、より大
きく減じる下降速度調節手段（Ｃ）が備えられて成る昇
降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12665188A JPH01296907A (ja) | 1988-05-24 | 1988-05-24 | 昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12665188A JPH01296907A (ja) | 1988-05-24 | 1988-05-24 | 昇降制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01296907A true JPH01296907A (ja) | 1989-11-30 |
Family
ID=14940487
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12665188A Pending JPH01296907A (ja) | 1988-05-24 | 1988-05-24 | 昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01296907A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH054811U (ja) * | 1991-07-10 | 1993-01-26 | 三菱農機株式会社 | 作業用走行車における作業部の昇降制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6216603A (ja) * | 1985-07-16 | 1987-01-24 | Nec Corp | 導波管励振プリンテツドダイポ−ルアレイアンテナ |
-
1988
- 1988-05-24 JP JP12665188A patent/JPH01296907A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6216603A (ja) * | 1985-07-16 | 1987-01-24 | Nec Corp | 導波管励振プリンテツドダイポ−ルアレイアンテナ |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH054811U (ja) * | 1991-07-10 | 1993-01-26 | 三菱農機株式会社 | 作業用走行車における作業部の昇降制御装置 |
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