JPH05304802A - 耕耘装置の昇降制御装置 - Google Patents
耕耘装置の昇降制御装置Info
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- JPH05304802A JPH05304802A JP4107221A JP10722192A JPH05304802A JP H05304802 A JPH05304802 A JP H05304802A JP 4107221 A JP4107221 A JP 4107221A JP 10722192 A JP10722192 A JP 10722192A JP H05304802 A JPH05304802 A JP H05304802A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 回動式ロータリーカバーの調節を怠った場合
でも、設定耕深と実耕深とを合致させることができる昇
降制御装置を提供する。 【構成】 走行機体に対して３点リンク機構を介してロ
ータリー耕耘装置を昇降自在に連結し、ロータリーカバ
ーの後部カバー１１の上下揺動量を検出する耕深センサ
ＰＭ１の検出値が耕深設定器１０により与えられる制御
目標値に合致するよう昇降シリンダ５を自動制御駆動す
るよう構成し、ロータリーカバーを爪軸の軸芯周りで相
対回動自在に構成し、昇降駆動用リフトアーム６の対機
体昇降角度を検出する検出センサＰＭ３を備え、後部カ
バー１１が接地したときの検出センサＰＭ３の検出結果
に基づいて、ロータリーカバー１２が現在どの位置に調
節されているかを判別し、その判別結果並びに前記耕深
センサＰＭ１の検出結果に基づいて実耕深を演算し、耕
深設定器１０による設定耕深と実耕深とが合致するべく
制御目標値を自動変更させるよう制御する。
でも、設定耕深と実耕深とを合致させることができる昇
降制御装置を提供する。 【構成】 走行機体に対して３点リンク機構を介してロ
ータリー耕耘装置を昇降自在に連結し、ロータリーカバ
ーの後部カバー１１の上下揺動量を検出する耕深センサ
ＰＭ１の検出値が耕深設定器１０により与えられる制御
目標値に合致するよう昇降シリンダ５を自動制御駆動す
るよう構成し、ロータリーカバーを爪軸の軸芯周りで相
対回動自在に構成し、昇降駆動用リフトアーム６の対機
体昇降角度を検出する検出センサＰＭ３を備え、後部カ
バー１１が接地したときの検出センサＰＭ３の検出結果
に基づいて、ロータリーカバー１２が現在どの位置に調
節されているかを判別し、その判別結果並びに前記耕深
センサＰＭ１の検出結果に基づいて実耕深を演算し、耕
深設定器１０による設定耕深と実耕深とが合致するべく
制御目標値を自動変更させるよう制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に対して、昇
降作動に伴って前後傾斜が変化する状態で、リンク機構
を介してロータリー耕耘装置を昇降自在に連結するとと
もに、この耕耘装置のロータリーカバーの後部に後部カ
バーを接地追従しながら横軸芯周りで上下揺動するよう
連結し、この後部カバーの上下揺動量を検出する耕深セ
ンサの検出値が耕深設定器により与えられる制御目標値
に合致するよう昇降用アクチュエータを駆動する昇降制
御手段を備えてある耕耘装置の昇降制御装置に関する。
降作動に伴って前後傾斜が変化する状態で、リンク機構
を介してロータリー耕耘装置を昇降自在に連結するとと
もに、この耕耘装置のロータリーカバーの後部に後部カ
バーを接地追従しながら横軸芯周りで上下揺動するよう
連結し、この後部カバーの上下揺動量を検出する耕深セ
ンサの検出値が耕深設定器により与えられる制御目標値
に合致するよう昇降用アクチュエータを駆動する昇降制
御手段を備えてある耕耘装置の昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記耕耘装置の昇降制御装置において、
従来では、常に耕深設定器により設定された設定耕深と
前記耕深センサにより検出された実耕深とが合致するよ
う昇降制御するよう構成されていた。しかしながら、上
記したように、例えば周知構造の３点リンク機構の如
く、耕耘装置の昇降作動に伴って前後傾斜が変化するよ
うなリンク機構を用いる場合、浅起こしの場合と深起こ
しの場合とを比較すると、夫々の作業形態において耕耘
装置の前後傾斜姿勢が異なることとなり、そのことに起
因して前記耕深センサの対地基準姿勢が変化して、耕深
制御の精度が低下してしまうおそれがある。そこで、こ
のように弊害を防止するために、耕深センサが装着され
るロータリーカバーを爪軸の軸芯周りで回動調節して、
耕深センサの対地基準姿勢を常に一定に設定することが
できるようにした構造のものが提案されている。
従来では、常に耕深設定器により設定された設定耕深と
前記耕深センサにより検出された実耕深とが合致するよ
う昇降制御するよう構成されていた。しかしながら、上
記したように、例えば周知構造の３点リンク機構の如
く、耕耘装置の昇降作動に伴って前後傾斜が変化するよ
うなリンク機構を用いる場合、浅起こしの場合と深起こ
しの場合とを比較すると、夫々の作業形態において耕耘
装置の前後傾斜姿勢が異なることとなり、そのことに起
因して前記耕深センサの対地基準姿勢が変化して、耕深
制御の精度が低下してしまうおそれがある。そこで、こ
のように弊害を防止するために、耕深センサが装着され
るロータリーカバーを爪軸の軸芯周りで回動調節して、
耕深センサの対地基準姿勢を常に一定に設定することが
できるようにした構造のものが提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記したようにロータ
リーカバーを爪軸の軸芯周りで回動調節する構成のもの
においては、作業する圃場の状況に応じて作業者が適時
回動調節することとなるが、条件の異なる別の圃場に移
動した際に、上記したようなロータリーカバーの回動調
節の再調節を失念するおそれがあり、例えば、ロータリ
ーカバーが深起こし作業姿勢即ち後部カバーが上方に持
ち上がっている状態に調節しているにもかかわらず、作
業者が浅起こし作業を行いたいような場合、設定耕深が
浅い目に設定されていても、実耕深は深くなってしまう
という新たな弊害が発生する。本発明は上記不具合点を
解消して、ロータリーカバーの回動調節にかかわらず常
に設定耕深に合った耕耘作業を行える昇降制御装置を提
供することを目的としている。
リーカバーを爪軸の軸芯周りで回動調節する構成のもの
においては、作業する圃場の状況に応じて作業者が適時
回動調節することとなるが、条件の異なる別の圃場に移
動した際に、上記したようなロータリーカバーの回動調
節の再調節を失念するおそれがあり、例えば、ロータリ
ーカバーが深起こし作業姿勢即ち後部カバーが上方に持
ち上がっている状態に調節しているにもかかわらず、作
業者が浅起こし作業を行いたいような場合、設定耕深が
浅い目に設定されていても、実耕深は深くなってしまう
という新たな弊害が発生する。本発明は上記不具合点を
解消して、ロータリーカバーの回動調節にかかわらず常
に設定耕深に合った耕耘作業を行える昇降制御装置を提
供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した耕耘装置の昇降制御装置において、前記リ
ンク機構の昇降駆動用リフトアームの対機体昇降角度を
検出する検出センサを備え、前記後部カバーが接地した
ときの前記検出センサの検出結果に基づいて、前記ロー
タリーカバーが現在どの位置に調節されているかを判別
する判別手段と、その判別手段の結果並びに前記耕深セ
ンサの検出結果に基づいて実耕深を演算する演算手段
と、前記耕深設定器による設定耕深と実耕深とが合致す
るべく制御目標値を変更させる制御目標変更手段とを備
えてある点にある。
頭に記載した耕耘装置の昇降制御装置において、前記リ
ンク機構の昇降駆動用リフトアームの対機体昇降角度を
検出する検出センサを備え、前記後部カバーが接地した
ときの前記検出センサの検出結果に基づいて、前記ロー
タリーカバーが現在どの位置に調節されているかを判別
する判別手段と、その判別手段の結果並びに前記耕深セ
ンサの検出結果に基づいて実耕深を演算する演算手段
と、前記耕深設定器による設定耕深と実耕深とが合致す
るべく制御目標値を変更させる制御目標変更手段とを備
えてある点にある。
【０００５】
【作用】ロータリーカバーの回動調節位置が作業形態に
合致していない場合であっても、圃場での作業において
耕耘装置を上昇位置から接地下降させて後部カバーが接
地したときのリフトアームの対機体昇降角度を検出する
ことで、耕耘装置の対地高さ即ちロータリーカバーの調
節位置がほぼ判別することができるから、その判別結果
に基づいて、予め定まる機械特性から耕深センサの検出
値と設定耕深とが合致した制御状態における実耕深が演
算できる。そして、この実耕深が設定耕深と大きく異な
る場合には、昇降制御手段における制御目標を耕深設定
値に合うように変更させるのである。
合致していない場合であっても、圃場での作業において
耕耘装置を上昇位置から接地下降させて後部カバーが接
地したときのリフトアームの対機体昇降角度を検出する
ことで、耕耘装置の対地高さ即ちロータリーカバーの調
節位置がほぼ判別することができるから、その判別結果
に基づいて、予め定まる機械特性から耕深センサの検出
値と設定耕深とが合致した制御状態における実耕深が演
算できる。そして、この実耕深が設定耕深と大きく異な
る場合には、昇降制御手段における制御目標を耕深設定
値に合うように変更させるのである。
【０００６】
【発明の効果】従って、ロータリーカバーの圃場毎での
調節作業を怠った場合であっても、設定耕深と実耕深と
をほぼ一致させることが可能となり、常に精度の高い耕
耘作業が行えるものとなった。
調節作業を怠った場合であっても、設定耕深と実耕深と
をほぼ一致させることが可能となり、常に精度の高い耕
耘作業が行えるものとなった。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図４
に乗用型耕耘機の後部を示している。この耕耘機は、農
用トラクターの後部に３点リンク機構１を介して昇降自
在にロータリ耕耘装置２を連結して構成してある。前記
３点リンク機構１は、左右一対の長いロアーリンク３と
左右中央に短いトップリンク４で構成され、走行機体側
に配備した油圧シリンダ５〔アクチュエータの一例〕に
より駆動昇降揺動する左右のリフトアーム６によりリフ
トロッド７を介してロアーリンク３を吊り上げ昇降し
て、ロータリ耕耘装置２を駆動昇降可能に構成してあ
る。上記したように前後のリンク３，４が長さが異なる
ので、ロータリ耕耘装置２を大きく上昇させると前後傾
斜が大となり、走行機体側に近づくよう構成し、路上走
行等の非作業走行時には機体の前後長さが短くなるよう
構成してある。そして、この耕耘機は、実耕深が機体操
縦部８に配設した耕深設定ダイヤル１０〔耕深設定器の
一例〕による設定耕深に維持されるようロータリ耕耘装
置２を自動昇降制御する昇降制御手段Ａを備えてある。
詳述すると、ロータリ耕耘装置２における後部カバー１
１をロータリカバー１２に対して横軸芯Ｐ１周りで上下
揺動自在に枢支連結するとともに、この後部カバー１１
の上下揺動量を検出する第１ポテンショメータＰＭ１
〔耕深センサの一例〕を備え、この後部カバー１１の下
端部が耕耘作業に伴って接地追従しながら上下揺動し実
耕深を検出するよう構成してある。つまり、図１に示す
ように、実耕深データとしての前記第１ポテンショメー
タＰＭ１の出力と機体操縦部８に配設された設定ダイヤ
ル１０により操作される第２ポテンショメータＰＭ２の
出力〔制御目標値〕とがマイクロコンピュータを備えた
制御装置１３に与えられ、この制御装置１３は、これら
の出力がほぼ合致するよう前記油圧シリンダ５の油圧制
御弁Ｖを駆動制御することで、常に、実耕深が設定ダイ
ヤル１０による設定耕深に維持されるよう自動制御する
のである。このように昇降制御手段Ａは制御装置１３に
制御プログラム形式で備えられる。又、前記リフトアー
ム６の揺動支点部には、対機体昇降角度を検出する検出
センサとしての第３ポテンショメータＰＭ３を備え、こ
の第３ポテンショメータＰＭ３の出力も制御装置１３に
入力される。又、前記ロータリーカバー１２は、爪軸１
４の軸芯周りで前後に回動調節自在にロータリーフレー
ムＦに支持され、所定位置に位置固定自在なカバー切換
機構１５を備えてある。つまり、図２に示すように、機
体側からの動力が供給されるベベルギアケース１６と横
向き伝動軸を内装したパイプフレーム１７とを一体固定
するとともに、これらに３点リンク機構１を枢支連結
し、パイプフレーム１７の左右両側にチェーンケース１
８とサイドフレーム１９とを介して耕耘ロータリー２０
を回動自在に支持してロータリーフレームＦを構成して
ある。そして、耕耘ロータリー２０の爪軸１４に対して
ロータリーカバー１２をその軸芯Ｐ２周りで回動自在に
支持し、ベベルギアケース１６に設けた前後揺動式調節
レバー２１に押引きリンク２２を介してロータリーカバ
ー１２に形成したブラケット２３を枢支連結し、調節レ
バー２１を前後軸芯周りで揺動させることでロータリー
カバー１２が前後に回動調節できるようにして前記カバ
ー切換機構１５を構成してある。尚、前記第１ポテンシ
ョメータＰＭ１は、ブラケット２３と押引きリンク２２
の枢支連結箇所において、リンク２２側に取付けてあ
り、かつ、リンク２２とブラケット２３との相対回動軸
芯Ｐ３と同一軸芯周りで回動するよう軸芯を一致させて
いる。このようにロータリーカバー１２を回動自在に構
成することで、例えば図２（イ），（ロ）に示すよう
に、浅起こし作業の場合と深起こし作業の場合のいずれ
であっても、回動調節により後部カバー１１の対地基準
姿勢をほぼ一定にさせることができ、作業状況に応じ
て、精度の高い実耕深検出が行えるようにしてある。そ
して、上昇位置にあるロータリー耕耘装置２が下降して
後部カバー１１の下端部が接地した時点での前記第３ポ
テンショメータＰＭ３の検出値に基づいて、ロータリー
カバー１２が現在どの位置に調節されているかを判別す
る判別手段Ｂと、その判別結果並びに第１ポテンショメ
ータＰＭ１の検出値に基づいて実耕深を演算する演算手
段Ｃと、第２ポテンショメータＰＭ２による設定耕深と
実耕深とが合致するべく制御目標を変更させる制御目標
変更手段Ｄとを、制御装置１３に制御プログラム形式で
備えてある。つまり、制御装置１３は次のように制御を
実行する。図３に示すように、ロータリー耕耘装置２が
上昇位置にある状態から接地下降させると、第１ポテン
ショメータＰＭ１の出力を読み込み、その出力の変化か
ら後部カバー１１が接地したことが検出されると〔ステ
ップ１〜３〕、その時点での第３ポテンショメータＰＭ
３の出力を読み込み、その検出値からロータリーカバー
１２がどの位置に回動調節されているかを判別する〔ス
テップ４，５〕。そして、第１ポテンショメータＰＭ１
の検出値（実耕深）と第２ポテンショメータＰＭ２の検
出値（設定耕深）とが合致するよう油圧シリンダ５の油
圧制御弁Ｖを駆動して昇降制御を行う〔ステップ６〕。
このように前記各検出値が合致した状態における第１ポ
テンショメータＰＭ１の出力値と前記判別結果により、
予め定まる機械的特性により、その時点での実際の耕深
を演算する〔ステップ７〕。次に、その実際の耕深と設
定ダイヤル１０により設定される設定耕深とが大きく異
なる場合には、第２ポテンショメータＰＭ２による設定
耕深と実耕深とが合致するよう前記昇降制御作動におけ
る制御目標値を変更させ、新たな制御目標値に基づいて
第１ポテンショメータＰＭ１の検出値と合致するよう昇
降制御を実行する〔ステップ８〜１０〕。前記ステップ
６及びステップ１０により昇降制御手段Ａを構成し、ス
テップ５により判別手段Ｂを構成し、ステップ７により
演算手段Ｃを構成し、ステップ９により制御目標変更手
段Ｄを構成する。
に乗用型耕耘機の後部を示している。この耕耘機は、農
用トラクターの後部に３点リンク機構１を介して昇降自
在にロータリ耕耘装置２を連結して構成してある。前記
３点リンク機構１は、左右一対の長いロアーリンク３と
左右中央に短いトップリンク４で構成され、走行機体側
に配備した油圧シリンダ５〔アクチュエータの一例〕に
より駆動昇降揺動する左右のリフトアーム６によりリフ
トロッド７を介してロアーリンク３を吊り上げ昇降し
て、ロータリ耕耘装置２を駆動昇降可能に構成してあ
る。上記したように前後のリンク３，４が長さが異なる
ので、ロータリ耕耘装置２を大きく上昇させると前後傾
斜が大となり、走行機体側に近づくよう構成し、路上走
行等の非作業走行時には機体の前後長さが短くなるよう
構成してある。そして、この耕耘機は、実耕深が機体操
縦部８に配設した耕深設定ダイヤル１０〔耕深設定器の
一例〕による設定耕深に維持されるようロータリ耕耘装
置２を自動昇降制御する昇降制御手段Ａを備えてある。
詳述すると、ロータリ耕耘装置２における後部カバー１
１をロータリカバー１２に対して横軸芯Ｐ１周りで上下
揺動自在に枢支連結するとともに、この後部カバー１１
の上下揺動量を検出する第１ポテンショメータＰＭ１
〔耕深センサの一例〕を備え、この後部カバー１１の下
端部が耕耘作業に伴って接地追従しながら上下揺動し実
耕深を検出するよう構成してある。つまり、図１に示す
ように、実耕深データとしての前記第１ポテンショメー
タＰＭ１の出力と機体操縦部８に配設された設定ダイヤ
ル１０により操作される第２ポテンショメータＰＭ２の
出力〔制御目標値〕とがマイクロコンピュータを備えた
制御装置１３に与えられ、この制御装置１３は、これら
の出力がほぼ合致するよう前記油圧シリンダ５の油圧制
御弁Ｖを駆動制御することで、常に、実耕深が設定ダイ
ヤル１０による設定耕深に維持されるよう自動制御する
のである。このように昇降制御手段Ａは制御装置１３に
制御プログラム形式で備えられる。又、前記リフトアー
ム６の揺動支点部には、対機体昇降角度を検出する検出
センサとしての第３ポテンショメータＰＭ３を備え、こ
の第３ポテンショメータＰＭ３の出力も制御装置１３に
入力される。又、前記ロータリーカバー１２は、爪軸１
４の軸芯周りで前後に回動調節自在にロータリーフレー
ムＦに支持され、所定位置に位置固定自在なカバー切換
機構１５を備えてある。つまり、図２に示すように、機
体側からの動力が供給されるベベルギアケース１６と横
向き伝動軸を内装したパイプフレーム１７とを一体固定
するとともに、これらに３点リンク機構１を枢支連結
し、パイプフレーム１７の左右両側にチェーンケース１
８とサイドフレーム１９とを介して耕耘ロータリー２０
を回動自在に支持してロータリーフレームＦを構成して
ある。そして、耕耘ロータリー２０の爪軸１４に対して
ロータリーカバー１２をその軸芯Ｐ２周りで回動自在に
支持し、ベベルギアケース１６に設けた前後揺動式調節
レバー２１に押引きリンク２２を介してロータリーカバ
ー１２に形成したブラケット２３を枢支連結し、調節レ
バー２１を前後軸芯周りで揺動させることでロータリー
カバー１２が前後に回動調節できるようにして前記カバ
ー切換機構１５を構成してある。尚、前記第１ポテンシ
ョメータＰＭ１は、ブラケット２３と押引きリンク２２
の枢支連結箇所において、リンク２２側に取付けてあ
り、かつ、リンク２２とブラケット２３との相対回動軸
芯Ｐ３と同一軸芯周りで回動するよう軸芯を一致させて
いる。このようにロータリーカバー１２を回動自在に構
成することで、例えば図２（イ），（ロ）に示すよう
に、浅起こし作業の場合と深起こし作業の場合のいずれ
であっても、回動調節により後部カバー１１の対地基準
姿勢をほぼ一定にさせることができ、作業状況に応じ
て、精度の高い実耕深検出が行えるようにしてある。そ
して、上昇位置にあるロータリー耕耘装置２が下降して
後部カバー１１の下端部が接地した時点での前記第３ポ
テンショメータＰＭ３の検出値に基づいて、ロータリー
カバー１２が現在どの位置に調節されているかを判別す
る判別手段Ｂと、その判別結果並びに第１ポテンショメ
ータＰＭ１の検出値に基づいて実耕深を演算する演算手
段Ｃと、第２ポテンショメータＰＭ２による設定耕深と
実耕深とが合致するべく制御目標を変更させる制御目標
変更手段Ｄとを、制御装置１３に制御プログラム形式で
備えてある。つまり、制御装置１３は次のように制御を
実行する。図３に示すように、ロータリー耕耘装置２が
上昇位置にある状態から接地下降させると、第１ポテン
ショメータＰＭ１の出力を読み込み、その出力の変化か
ら後部カバー１１が接地したことが検出されると〔ステ
ップ１〜３〕、その時点での第３ポテンショメータＰＭ
３の出力を読み込み、その検出値からロータリーカバー
１２がどの位置に回動調節されているかを判別する〔ス
テップ４，５〕。そして、第１ポテンショメータＰＭ１
の検出値（実耕深）と第２ポテンショメータＰＭ２の検
出値（設定耕深）とが合致するよう油圧シリンダ５の油
圧制御弁Ｖを駆動して昇降制御を行う〔ステップ６〕。
このように前記各検出値が合致した状態における第１ポ
テンショメータＰＭ１の出力値と前記判別結果により、
予め定まる機械的特性により、その時点での実際の耕深
を演算する〔ステップ７〕。次に、その実際の耕深と設
定ダイヤル１０により設定される設定耕深とが大きく異
なる場合には、第２ポテンショメータＰＭ２による設定
耕深と実耕深とが合致するよう前記昇降制御作動におけ
る制御目標値を変更させ、新たな制御目標値に基づいて
第１ポテンショメータＰＭ１の検出値と合致するよう昇
降制御を実行する〔ステップ８〜１０〕。前記ステップ
６及びステップ１０により昇降制御手段Ａを構成し、ス
テップ５により判別手段Ｂを構成し、ステップ７により
演算手段Ｃを構成し、ステップ９により制御目標変更手
段Ｄを構成する。
【０００８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】ロータリーカバーの姿勢変更状態を示す側面図
【図３】制御フローチャート
【図４】耕耘機の後部の側面図
１ リンク機構 ２ ロータリー耕耘装置 ５ アクチュエータ ６ リフトアーム １０ 耕深設定器 １１ 後部カバー １２ ロータリーカバー １４ 爪軸 １５ カバー切換機構 Ａ 昇降制御手段 Ｂ 判別手段 Ｃ 演算手段 Ｄ 制御目標変更手段 Ｆ ロータリーフレーム ＰＭ１ 耕深センサ ＰＭ３ 検出センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体に対して、昇降作動に伴って前
後傾斜が変化する状態で、リンク機構（１）を介してロ
ータリー耕耘装置（２）を昇降自在に連結するととも
に、この耕耘装置（２）のロータリーカバー（１２）の
後部に後部カバー（１１）を接地追従しながら横軸芯周
りで上下揺動するよう連結し、この後部カバー（１１）
の上下揺動量を検出する耕深センサ（ＰＭ１）の検出値
が耕深設定器（１０）により与えられる制御目標値に合
致するよう昇降用アクチュエータ（５）を駆動する昇降
制御手段（Ａ）を備え、前記ロータリーカバー（１２）
を爪軸（１４）の軸芯周りで相対回動自在にロータリー
フレーム（Ｆ）に支持し、このロータリーカバー（１
２）を所定位置に調節固定自在なカバー切換機構（１
５）を備えてある耕耘装置の昇降制御装置であって、前
記リンク機構（１）の昇降駆動用リフトアーム（６）の
対機体昇降角度を検出する検出センサ（ＰＭ３）を備
え、前記後部カバー（１１）が接地したときの前記検出
センサ（ＰＭ３）の検出結果に基づいて、前記ロータリ
ーカバー（１２）が現在どの位置に調節されているかを
判別する判別手段（Ｂ）と、その判別手段（Ｂ）の結果
並びに前記耕深センサ（ＰＭ１）の検出結果に基づいて
実耕深を演算する演算手段（Ｃ）と、前記耕深設定器
（１０）による設定耕深と実耕深とが合致するべく制御
目標値を変更させる制御目標変更手段（Ｄ）とを備えて
ある耕耘装置の昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10722192A JP3236340B2 (ja) | 1992-04-27 | 1992-04-27 | ロータリー耕耘装置の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10722192A JP3236340B2 (ja) | 1992-04-27 | 1992-04-27 | ロータリー耕耘装置の昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05304802A true JPH05304802A (ja) | 1993-11-19 |
| JP3236340B2 JP3236340B2 (ja) | 2001-12-10 |
Family
ID=14453566
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10722192A Expired - Fee Related JP3236340B2 (ja) | 1992-04-27 | 1992-04-27 | ロータリー耕耘装置の昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3236340B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108496442A (zh) * | 2018-06-05 | 2018-09-07 | 农业部南京农业机械化研究所 | 一种短轴旋转式自平衡机构 |
| JP2020080731A (ja) * | 2018-11-26 | 2020-06-04 | 株式会社クボタ | 除草作業機 |
| JP2021193899A (ja) * | 2020-06-10 | 2021-12-27 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
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-
1992
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108496442A (zh) * | 2018-06-05 | 2018-09-07 | 农业部南京农业机械化研究所 | 一种短轴旋转式自平衡机构 |
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