JPH01301419A - 定速走行制御装置 - Google Patents
定速走行制御装置Info
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- JPH01301419A JPH01301419A JP12985288A JP12985288A JPH01301419A JP H01301419 A JPH01301419 A JP H01301419A JP 12985288 A JP12985288 A JP 12985288A JP 12985288 A JP12985288 A JP 12985288A JP H01301419 A JPH01301419 A JP H01301419A
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- play
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- throttle opening
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- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000004092 self-diagnosis Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概 要〕
スロットル開度を開整するアクチュエータのストローク
に遊びがある定速走行制御装置で、各時点のスロットル
開度をアイドルスイッチが動作する所定のスロットル開
度を用いた式で算出する場合、遊びが異常に大きいとき
は故障診断処理を行なうようにする・。
に遊びがある定速走行制御装置で、各時点のスロットル
開度をアイドルスイッチが動作する所定のスロットル開
度を用いた式で算出する場合、遊びが異常に大きいとき
は故障診断処理を行なうようにする・。
本発明はアクチュエークストロークからスロットル開度
を算出する定速走行制御装置に関する。
を算出する定速走行制御装置に関する。
定速走行制御（オートドライブ）装置は走行車［−一定
に保つようにエンジンのスロットルバルブをアクチュエ
ータで制御する装置であるが、スロットル開度を精度よ
く制御するためにアクチュエータ内にストロークセンサ
を内蔵し、その信号を制御装置側へ帰還する方式がある
。
に保つようにエンジンのスロットルバルブをアクチュエ
ータで制御する装置であるが、スロットル開度を精度よ
く制御するためにアクチュエータ内にストロークセンサ
を内蔵し、その信号を制御装置側へ帰還する方式がある
。
第２図はその一例で、１は定速走行制御用のコンピュー
タ、２はアクチュエータ、３は内蔵のストロークセンサ
、４はスロットル、５はその復帰バネ、６はアイドルス
イッチである。
タ、２はアクチュエータ、３は内蔵のストロークセンサ
、４はスロットル、５はその復帰バネ、６はアイドルス
イッチである。
コンピュータ１はセフ＋−スイッチが押されるとそのと
きの車速を目標車速として記憶し、以後ブレーキ等によ
るキャンセル信号が入力するまで定速走行制御を行う。
きの車速を目標車速として記憶し、以後ブレーキ等によ
るキャンセル信号が入力するまで定速走行制御を行う。
つまり、アクチュエータ２に与える制御信号を変化させ
てスロットル４の開度を調整する。このときス（−ロー
フセンサ３からの信号を基にスロットル開度を算出し、
制御精度の向上を図っている。
てスロットル４の開度を調整する。このときス（−ロー
フセンサ３からの信号を基にスロットル開度を算出し、
制御精度の向上を図っている。
（発明が解決しようとする問題点〕
ところで、アクチュエータ２は、アクセルペダル（図示
せず）を踏んでいないときにアイドルアンプが無＜、確
実にスロットルバルブが全閉になるように、若干の遊び
を持たせている。このため、一定のス１−ロークまでは
スロットル開度は全閉のままなので、この遊びが大きい
とストロークセンサ信号を基に算出するスロットル開度
が実際の値と太き（異なり、正確な制御ができなくなる
。
せず）を踏んでいないときにアイドルアンプが無＜、確
実にスロットルバルブが全閉になるように、若干の遊び
を持たせている。このため、一定のス１−ロークまでは
スロットル開度は全閉のままなので、この遊びが大きい
とストロークセンサ信号を基に算出するスロットル開度
が実際の値と太き（異なり、正確な制御ができなくなる
。
例えば、第３図に示すよ・）にアクチュエータストロー
クＬとスロ・７１・ル開度θの特性図で、実線で示す設
計中心が５鰭の遊びを持って設定されているとすれば、
破線で示す実例が１０鶴の遊びを持っている場合、次の
様な誤差が生ずる。つまり、設計中心と同じ勾配で遊び
Ｏｗｍの直線はＬ−４０鶴でθ＝８０°を通る。このＬ
−４０ｎはフルストロークＬＭで、θ＝８０゛はそれに
対応する最大スロットル開度θＭである。これに対し、
遊び５１重を許容した設計中心は有効スＩ・ローフが３
５ｍ（＝４０＋＋ｎ−５寵）となり、そのフルストロー
クでスロットル開度は０°〜７０°までしか変化しない
。更に遊びがｌＱｍｍとなった実例では設計中心に対し
遊びで５ ｍｌ、スロットル開度で１０％の差となる。
クＬとスロ・７１・ル開度θの特性図で、実線で示す設
計中心が５鰭の遊びを持って設定されているとすれば、
破線で示す実例が１０鶴の遊びを持っている場合、次の
様な誤差が生ずる。つまり、設計中心と同じ勾配で遊び
Ｏｗｍの直線はＬ−４０鶴でθ＝８０°を通る。このＬ
−４０ｎはフルストロークＬＭで、θ＝８０゛はそれに
対応する最大スロットル開度θＭである。これに対し、
遊び５１重を許容した設計中心は有効スＩ・ローフが３
５ｍ（＝４０＋＋ｎ−５寵）となり、そのフルストロー
クでスロットル開度は０°〜７０°までしか変化しない
。更に遊びがｌＱｍｍとなった実例では設計中心に対し
遊びで５ ｍｌ、スロットル開度で１０％の差となる。
このような゛アクチュエータストロークの遊びによるス
ロットル開度の誤差は走行車速の偏差として現われる。
ロットル開度の誤差は走行車速の偏差として現われる。
第４図はこの説明図である。七ノド車速に相当するスロ
ットル開度を初期開度θＳとして設定しておき、制御線
に従って目標開度を決める。車速がセント車速より低下
すれば目標開度を上げて増速させ、逆にセット車速より
上昇すれば目標開度を下げて減速させることにより、セ
ット車速にて走行するように制御する。
ットル開度を初期開度θＳとして設定しておき、制御線
に従って目標開度を決める。車速がセント車速より低下
すれば目標開度を上げて増速させ、逆にセット車速より
上昇すれば目標開度を下げて減速させることにより、セ
ット車速にて走行するように制御する。
このロジックでは初期開度θＳの設定が適切でないとセ
ント偏差が発生する。例えば、実際にはθ１の開度が必
要である場合、Ａ点から制御線に沿って減速し、Ｂ点で
セント車速より低い車速に制御される。このため、初期
開度θＳを積分補正する等してセント偏差を解消する方
法が知られているが、あまり補正速度を速くするとハン
チングを誘発しかねないので、急速な偏差の収束は難し
い。
ント偏差が発生する。例えば、実際にはθ１の開度が必
要である場合、Ａ点から制御線に沿って減速し、Ｂ点で
セント車速より低い車速に制御される。このため、初期
開度θＳを積分補正する等してセント偏差を解消する方
法が知られているが、あまり補正速度を速くするとハン
チングを誘発しかねないので、急速な偏差の収束は難し
い。
第３図に示すようにストロークＬとスロットル開度θの
ずれが大きい場合も第４図と同様の現象が起きる。例え
ばθ５＝２０％でストロークＬのずれが５ｗｍ（開度で
１０％相当）の場合は、実際にはθ５＝１０％にしたの
と同じ結果になって大幅な車速低下が発生する。
ずれが大きい場合も第４図と同様の現象が起きる。例え
ばθ５＝２０％でストロークＬのずれが５ｗｍ（開度で
１０％相当）の場合は、実際にはθ５＝１０％にしたの
と同じ結果になって大幅な車速低下が発生する。
本発明の第１の目的は、上述したアクチュエータストロ
ークの遊びをアイドルスイッチをモニタすることにより
補正しようとするものである。
ークの遊びをアイドルスイッチをモニタすることにより
補正しようとするものである。
本発明の第２の目的は、アクチュエータストロークの遊
びが異常に大きい場合、セント時の応答（スロットルバ
ルブ作動）が遅くなってアンダーシュートが増大したり
、フルストローク時のスロットル開度が低下して加速性
能が劣化するため、これを報知する故障診断処理を行お
うとするものである。
びが異常に大きい場合、セント時の応答（スロットルバ
ルブ作動）が遅くなってアンダーシュートが増大したり
、フルストローク時のスロットル開度が低下して加速性
能が劣化するため、これを報知する故障診断処理を行お
うとするものである。
本発明は、スロットル開度（θ）を調整するアクチュエ
ータ（２）と、該アクチュエータ（２）のストローク（
Ｌ）を検出するセンサ（３）と、所定のスロットル開度
（θｉ）で動作するアイドルスイッチ（６）とを備えた
車両の定速走行制御装置において、該アイドルスイッチ
（６）の動作点における遊びストローク（Ｌｉ）を検出
し、下式 ％式％ でスロットル開度（θ）を算出すると共に、該遊びスト
ローク（Ｌｉ）が一定値を越えているときはそのことを
記憶する故障診断処理を行うことを特徴とするものであ
る。
ータ（２）と、該アクチュエータ（２）のストローク（
Ｌ）を検出するセンサ（３）と、所定のスロットル開度
（θｉ）で動作するアイドルスイッチ（６）とを備えた
車両の定速走行制御装置において、該アイドルスイッチ
（６）の動作点における遊びストローク（Ｌｉ）を検出
し、下式 ％式％ でスロットル開度（θ）を算出すると共に、該遊びスト
ローク（Ｌｉ）が一定値を越えているときはそのことを
記憶する故障診断処理を行うことを特徴とするものであ
る。
アイドルスイッチの動作点は特定スロットル開度（θｉ
）の値を正確に示すので、該スイッチが動作したときの
ストロークセンサの出力（Ｌｉ）を記憶し、スロットル
開度（θ）の算出式０式％ における遊びＬｉを設計中心の固定値から各システムで
実際に得られる値に修正すれば、アクチュエータストロ
ーク（Ｌ）の遊びＬｉに影響されずにスロットル開度（
θ）を算出することができる。
）の値を正確に示すので、該スイッチが動作したときの
ストロークセンサの出力（Ｌｉ）を記憶し、スロットル
開度（θ）の算出式０式％ における遊びＬｉを設計中心の固定値から各システムで
実際に得られる値に修正すれば、アクチュエータストロ
ーク（Ｌ）の遊びＬｉに影響されずにスロットル開度（
θ）を算出することができる。
但し、この遊びＬｉが異常に大きい場合は前述した様な
問題があるので、一定以上の遊びを検出したら故障診断
処理を行う。この処理内容は遊びの度合いによって区分
され、記憶、表示、制御体 止等に分類される。
問題があるので、一定以上の遊びを検出したら故障診断
処理を行う。この処理内容は遊びの度合いによって区分
され、記憶、表示、制御体 止等に分類される。
第１図は本発明の一実施例を示すフローチャートである
。ステップＳ１はＬｉの初期設定で、第３図の設計中心
の遊び５Ｒを仮に設定する。次いで、ステップＳ２でオ
ートドライブ制御に必要な車速Ｖｎを計測する。次にス
テップＳ３で制御禁止フラグをチエツクし、これがセッ
トされていなければステップＳ４へ進む。ここでキャン
セルＳＷがＯＮであれば、オートドライブ制御はしない
ので制御フラグはりセントするが（ステ・ノブＳ４゜Ｓ
５）、セットＳＷがＯＮになっていれば制御フラグをセ
ントする（ステップＳ６．Ｓ７）。そして、ステップＳ
８でそのときの車速Ｖｎをセ・ノド車速Ｖｍとして記憶
し、オートドライブ制御を開始する。
。ステップＳ１はＬｉの初期設定で、第３図の設計中心
の遊び５Ｒを仮に設定する。次いで、ステップＳ２でオ
ートドライブ制御に必要な車速Ｖｎを計測する。次にス
テップＳ３で制御禁止フラグをチエツクし、これがセッ
トされていなければステップＳ４へ進む。ここでキャン
セルＳＷがＯＮであれば、オートドライブ制御はしない
ので制御フラグはりセントするが（ステ・ノブＳ４゜Ｓ
５）、セットＳＷがＯＮになっていれば制御フラグをセ
ントする（ステップＳ６．Ｓ７）。そして、ステップＳ
８でそのときの車速Ｖｎをセ・ノド車速Ｖｍとして記憶
し、オートドライブ制御を開始する。
ステップＳ９で制御フラグのセ・ノドが確認されると、
ステップＳＩＯでアクチュエータストロークＬｎを検出
する。そして、アイドルＳＷがＯＮ→ＯＦＦに変化した
ら（動作点）、そのときのストロークＬｎをＬｉにセッ
トし直す（ステップＳ１１．５１２）。第３図の実例（
破線）ではＬｉ”１１ｍｍである。ステップＳ１３〜３
１８は遊びＬｉの故障診断である。ステップＳ１３．Ｓ
１４で遊びＬｉが３通りに区分される。Ｌｔ＜１２ｍｍ
であれば遊びがフルストロークの０〜３０％（正常）な
ので何もしないが、１２ｎ≦Ｌｉ＜２０ｎのときは遊び
がフルストロークの３０〜５０％もあるのでステップＳ
１５で「遊び大」故障を記憶する。さらにＬｉ≧２０ｍ
になると遊びがフルストロークの５０％以上に達してい
るのでステップＳ１６で制御禁止フラグをセットし、ス
テップＳ１７ではウオーニング出力をセットし、さらに
ステップ３１８で「遊び異常」故障を記憶する。ステッ
プ５１６で制御禁止フラグがセットされると、以後ステ
ップＳ３で折り返すようになるので、定速走行制御が禁
止される。また、ステップ３１Ｂの次はステップＳ２５
へとぶので、「遊び異常」故障の場合はアクチュエータ
の作動が停止される。
ステップＳＩＯでアクチュエータストロークＬｎを検出
する。そして、アイドルＳＷがＯＮ→ＯＦＦに変化した
ら（動作点）、そのときのストロークＬｎをＬｉにセッ
トし直す（ステップＳ１１．５１２）。第３図の実例（
破線）ではＬｉ”１１ｍｍである。ステップＳ１３〜３
１８は遊びＬｉの故障診断である。ステップＳ１３．Ｓ
１４で遊びＬｉが３通りに区分される。Ｌｔ＜１２ｍｍ
であれば遊びがフルストロークの０〜３０％（正常）な
ので何もしないが、１２ｎ≦Ｌｉ＜２０ｎのときは遊び
がフルストロークの３０〜５０％もあるのでステップＳ
１５で「遊び大」故障を記憶する。さらにＬｉ≧２０ｍ
になると遊びがフルストロークの５０％以上に達してい
るのでステップＳ１６で制御禁止フラグをセットし、ス
テップＳ１７ではウオーニング出力をセットし、さらに
ステップ３１８で「遊び異常」故障を記憶する。ステッ
プ５１６で制御禁止フラグがセットされると、以後ステ
ップＳ３で折り返すようになるので、定速走行制御が禁
止される。また、ステップ３１Ｂの次はステップＳ２５
へとぶので、「遊び異常」故障の場合はアクチュエータ
の作動が停止される。
ステップＳ１９は現スロットル開度θｎの計算で、Ｋ１
は第３図の勾配を示す比例定数である。
は第３図の勾配を示す比例定数である。
ステップＳ２０はセット車速Ｖｍと実車速Ｖｎの差を目
標開度θＡに反映させる計算で、Ｇは第４図の勾配を示
す制御ゲインである。
標開度θＡに反映させる計算で、Ｇは第４図の勾配を示
す制御ゲインである。
得られたθ６．θｎが０９〉θｎであるときはアクチュ
エータを増速作動させ（ステップＳ２１゜３２２）、逆
にθＡ〈θｎであるときは減速作動させる（ステップ３
２３，３２４）。また、θＡ＝θｎであるときはアクチ
ュエータの作動を停止しておく （ステップ５２５）。
エータを増速作動させ（ステップＳ２１゜３２２）、逆
にθＡ〈θｎであるときは減速作動させる（ステップ３
２３，３２４）。また、θＡ＝θｎであるときはアクチ
ュエータの作動を停止しておく （ステップ５２５）。
ステップＳ１５の「遊び人」故障は、例えば第５図のア
クチュエータ駆動系にコード１−２として記憶され、ま
たステップ３１８の「遊び異常」は同じくコード１−３
として記憶される。
クチュエータ駆動系にコード１−２として記憶され、ま
たステップ３１８の「遊び異常」は同じくコード１−３
として記憶される。
以上述べたように本発明によれば、ストロークに遊びの
あるアクチュエータを用いる定速走行制御装置において
、ストロークセンサの出力からスロットル開度を正確に
算出できる。また、遊びが異常に大きいときはそれを記
憶して以後の故障診断に役立てたり、定速走行制御を禁
止することができる利点がある。
あるアクチュエータを用いる定速走行制御装置において
、ストロークセンサの出力からスロットル開度を正確に
算出できる。また、遊びが異常に大きいときはそれを記
憶して以後の故障診断に役立てたり、定速走行制御を禁
止することができる利点がある。
第１図は本発明の一実施例を示すフローチャート、
第２図は定速走行制御装置の構成図、
第３図はアクチュエータストロークとスロットル開度と
の関係を示す特性図、 第４図は車速と目標開度の関係を示す制御特性図、 第５図は本発明の自己診断項目の説明図である。 出 願 人 富士通テン株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔 θ、：初期開度 本発明の制御７０〜チヤート ＭＬ図ｔＡｌ 第１図 ＋Ｂ＋ 定速走行制御装置の概略構成図 第２図 アクチュエータストロークＬ（−］ ｊＩａ図 車速と目標開度の制御特性図 ′Ｉｆｉ４図 本発明の自己診断項目の説明図
の関係を示す特性図、 第４図は車速と目標開度の関係を示す制御特性図、 第５図は本発明の自己診断項目の説明図である。 出 願 人 富士通テン株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔 θ、：初期開度 本発明の制御７０〜チヤート ＭＬ図ｔＡｌ 第１図 ＋Ｂ＋ 定速走行制御装置の概略構成図 第２図 アクチュエータストロークＬ（−］ ｊＩａ図 車速と目標開度の制御特性図 ′Ｉｆｉ４図 本発明の自己診断項目の説明図
Claims (2)
- １． スロットル開度（θ）を調整するアクチュエータ
（２）と、該アクチュエータ（２）のストローク（Ｌ）
を検出するセンサ（３）と、所定のスロットル開度（θ
＿ｉ）で動作するアイドルスイッチ（６）とを備えた車
両の定速走行制御装置において、該アイドルスイッチ（
６）の動作点における遊びストローク（Ｌ＿ｉ）を検出
し、下式θ＝（Ｌ−Ｌ＿ｉ）×Ｋ＿１＋θ＿ｉ ▲数式、化学式、表等があります▼ でスロットル開度（θ）を算出すると共に、該遊びスト
ローク（Ｌ＿ｉ）が一定値を越えているときはそのこと
を記憶する故障診断処理を行うことを特徴とする定速走
行制御装置。 - ２． 故障診断処理は遊びストローク（Ｌ＿ｉ）の度合
いによって制御を禁止する内容も含む請求項１記載の定
速走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63129852A JP2909905B2 (ja) | 1988-05-27 | 1988-05-27 | 定速走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63129852A JP2909905B2 (ja) | 1988-05-27 | 1988-05-27 | 定速走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01301419A true JPH01301419A (ja) | 1989-12-05 |
| JP2909905B2 JP2909905B2 (ja) | 1999-06-23 |
Family
ID=15019849
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63129852A Expired - Fee Related JP2909905B2 (ja) | 1988-05-27 | 1988-05-27 | 定速走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2909905B2 (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6352933U (ja) * | 1986-09-26 | 1988-04-09 | ||
| JPS6470233A (en) * | 1987-09-10 | 1989-03-15 | Mazda Motor | Control device for actuator of vehicle |
| JPH01269617A (ja) * | 1988-04-20 | 1989-10-27 | Toyota Motor Corp | 車両用定速走行制御装置 |
-
1988
- 1988-05-27 JP JP63129852A patent/JP2909905B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6352933U (ja) * | 1986-09-26 | 1988-04-09 | ||
| JPS6470233A (en) * | 1987-09-10 | 1989-03-15 | Mazda Motor | Control device for actuator of vehicle |
| JPH01269617A (ja) * | 1988-04-20 | 1989-10-27 | Toyota Motor Corp | 車両用定速走行制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2909905B2 (ja) | 1999-06-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |