JPH01160736A - 定速走行制御装置 - Google Patents
定速走行制御装置Info
- Publication number
- JPH01160736A JPH01160736A JP31939487A JP31939487A JPH01160736A JP H01160736 A JPH01160736 A JP H01160736A JP 31939487 A JP31939487 A JP 31939487A JP 31939487 A JP31939487 A JP 31939487A JP H01160736 A JPH01160736 A JP H01160736A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stroke
- throttle opening
- actuator
- control device
- vehicle speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概 要〕
スロットル開度を調整するアクチュエータのストローク
に遊びがある定連走行制御装置で、各時点のスロットル
開度を、アイドルスイッチが動作する所定のフロ・ノト
ル開度を用いた式で算出する。
に遊びがある定連走行制御装置で、各時点のスロットル
開度を、アイドルスイッチが動作する所定のフロ・ノト
ル開度を用いた式で算出する。
本発明はアクチュエータストロークからスロットル開度
を算出する定連走行制御装置に関する。
を算出する定連走行制御装置に関する。
定速走行制御（オートドライブ）装置は走行車速を一定
に保つようにエンジンのスロットルバルブをアクチュエ
ータで制御する装置であるが、スロットル開度を精度よ
く制御するためにアクチュエータ内にストロークセンサ
を内蔵し、その信号を制御装置側へ帰還する方式がある
。
に保つようにエンジンのスロットルバルブをアクチュエ
ータで制御する装置であるが、スロットル開度を精度よ
く制御するためにアクチュエータ内にストロークセンサ
を内蔵し、その信号を制御装置側へ帰還する方式がある
。
第２図はその一例で、ｌは定速走行制御用のコンピュー
タ、２はアクチュエータ、３は内蔵のストロークセンサ
、４はスロットル、５はその復帰バネである。
タ、２はアクチュエータ、３は内蔵のストロークセンサ
、４はスロットル、５はその復帰バネである。
コンピュータｌはセットスイッチが押されるとそのとき
の車速を目標車速として記憶し、以後ブレーキ等による
キャンセル信号が入力するまで定迷走行制御を行う。つ
まり、アクチュエータ２に与える制御信号を変化させて
スロットル４の開度を８周接する。このときストローク
センサ３からの信号を基にスロットル開度を算出し、制
御精度の向上を図っている。
の車速を目標車速として記憶し、以後ブレーキ等による
キャンセル信号が入力するまで定迷走行制御を行う。つ
まり、アクチュエータ２に与える制御信号を変化させて
スロットル４の開度を８周接する。このときストローク
センサ３からの信号を基にスロットル開度を算出し、制
御精度の向上を図っている。
ところで、アクチュエータ２は、アクセルペダル（図示
せず）を踏んでいないときにアイドルアンプが無く、確
実にスロットルバルブが全閉になるように、若干の遊び
を持たせている。このため、一定のストロークまではス
ロットル開度は全閉のままなので、この遊びが大きいと
ストロークセンサ信号を基に算出するスロットル開度が
実際の値と大きく異なり、正確な制御ができなくなる。
せず）を踏んでいないときにアイドルアンプが無く、確
実にスロットルバルブが全閉になるように、若干の遊び
を持たせている。このため、一定のストロークまではス
ロットル開度は全閉のままなので、この遊びが大きいと
ストロークセンサ信号を基に算出するスロットル開度が
実際の値と大きく異なり、正確な制御ができなくなる。
例えば、第３図に示すようにアクチュエータストローク
Ｌとスロワ１−ル開度θの特性図で、実線で示す設計中
心が５１鳳の遊びを持って設定されているとすれば、破
線で示す実例が１０１量の遊びを持っている場合、次の
様な誤差が生ずる。つまり、設計中心と同じ勾配で遊び
０１ｍの直線はＬ＝４０鰭でθ＝８０°を通る。このＬ
＝４０ｍはフルストロークＬｌｉ’！で、θ−８０°は
それに対応する最大スロットル開度θＭである。これに
対し、遊び５龍を許容した設計中心は有効ストロークが
３５ｔｍ （＝４０ｓｍ−５ｍｍ）となり、そのフルス
トロークでスロットル開度はＯ°〜７０°までしか変化
しない。更に遊びが１０龍となった実例では設計中心に
対し遊びで５Ｍ■、スロットル開度で１０％の差となる
。
Ｌとスロワ１−ル開度θの特性図で、実線で示す設計中
心が５１鳳の遊びを持って設定されているとすれば、破
線で示す実例が１０１量の遊びを持っている場合、次の
様な誤差が生ずる。つまり、設計中心と同じ勾配で遊び
０１ｍの直線はＬ＝４０鰭でθ＝８０°を通る。このＬ
＝４０ｍはフルストロークＬｌｉ’！で、θ−８０°は
それに対応する最大スロットル開度θＭである。これに
対し、遊び５龍を許容した設計中心は有効ストロークが
３５ｔｍ （＝４０ｓｍ−５ｍｍ）となり、そのフルス
トロークでスロットル開度はＯ°〜７０°までしか変化
しない。更に遊びが１０龍となった実例では設計中心に
対し遊びで５Ｍ■、スロットル開度で１０％の差となる
。
このようなアクチュエータストロークの遊びによるスロ
ットル開度の誤差は走行車速の偏差として現われる。第
４図はこの説明図である。セント車速に相当するスロッ
トル開度を初期開度θＳとして設定しておき、制御線に
従って目標開度を決める。車速がセント車速より低下す
れば目標開度を上げて増速させ、逆にセント車速より上
昇すれば目標開度を下げて減速させることにより、セン
ト車速にて走行するように制御する。
ットル開度の誤差は走行車速の偏差として現われる。第
４図はこの説明図である。セント車速に相当するスロッ
トル開度を初期開度θＳとして設定しておき、制御線に
従って目標開度を決める。車速がセント車速より低下す
れば目標開度を上げて増速させ、逆にセント車速より上
昇すれば目標開度を下げて減速させることにより、セン
ト車速にて走行するように制御する。
このロジックでは初期開度θＳの設定が適切でないとセ
ット偏差が発生する。例えば、実際にはθ１の開度が必
要である場合、Ａ点から制御線に沿って減速し、Ｂ点で
セット車速より低い車速に制御される。このため、初期
開度θＳを積分補正する等してセット偏差を解消する方
法が知られているが、あまり補正速度を速くするとハン
チングを誘発しかねないので、急速な偏差の収束は難し
い。
ット偏差が発生する。例えば、実際にはθ１の開度が必
要である場合、Ａ点から制御線に沿って減速し、Ｂ点で
セット車速より低い車速に制御される。このため、初期
開度θＳを積分補正する等してセット偏差を解消する方
法が知られているが、あまり補正速度を速くするとハン
チングを誘発しかねないので、急速な偏差の収束は難し
い。
第３図に示すようにストロークＬとスロットル開度θの
ずれが大きい場合も第４図と同様の現象が起きる。例え
ばθ５−２０％でストロークＬのずれが５關（開度で１
０％相当）の場合は、実際にはθ５−１０％にしたのと
同じ結果になって大幅な車速低下が発生する。
ずれが大きい場合も第４図と同様の現象が起きる。例え
ばθ５−２０％でストロークＬのずれが５關（開度で１
０％相当）の場合は、実際にはθ５−１０％にしたのと
同じ結果になって大幅な車速低下が発生する。
本発明は上述したアクチュエータストロークの遊びをア
イドルスイッチをモニタすることにより補正しようとす
るものである。
イドルスイッチをモニタすることにより補正しようとす
るものである。
本発明は、スロットル開度（θ）を調整するアクチュエ
ータと、該アクチュエータのストローク（Ｌ）を検出す
るセンサと、所定のスロットル開度（θｉ）で動作する
アイドルスイッチとを備えた車両の定連走行制御装置に
おいて、該アイドルスイッチの動作点におけるストロー
ク（Ｌｉ）を検出し、下式 ％式％ でスロットル開度（θ）を算出することを特徴とするも
のである。
ータと、該アクチュエータのストローク（Ｌ）を検出す
るセンサと、所定のスロットル開度（θｉ）で動作する
アイドルスイッチとを備えた車両の定連走行制御装置に
おいて、該アイドルスイッチの動作点におけるストロー
ク（Ｌｉ）を検出し、下式 ％式％ でスロットル開度（θ）を算出することを特徴とするも
のである。
アイドルスイッチの動作点は特定スロットル開度（θｉ
）の値を正確に示すので、該スイッチが動作したときの
ストロークセンサの出力（Ｌｉ）を記憶し、スロットル
開度（θ）の算出式０式％ におけるＬｉを設計中心の固定値から各システムで実際
に得られる値に修正すれば、アクチュエータストローク
（Ｌ）の遊びに影響されずにスロットル開度（θ）を算
出することができる。
）の値を正確に示すので、該スイッチが動作したときの
ストロークセンサの出力（Ｌｉ）を記憶し、スロットル
開度（θ）の算出式０式％ におけるＬｉを設計中心の固定値から各システムで実際
に得られる値に修正すれば、アクチュエータストローク
（Ｌ）の遊びに影響されずにスロットル開度（θ）を算
出することができる。
（実施例〕
第１図は本発明の一実施例を示すフローチャートである
。ステップＳ１はＬｉの初期設定で、第３図の設計中心
の遊び５龍を仮に設定する。次いで、ステップＳ２でオ
ートドライブ制御に必要な車速Ｖｎを計測する。そして
、キャンセルＳＷがＯＮであれば１．オートドライブ制
御はしないので制御フラグはりセントするが（ステップ
Ｓ３．Ｓ４）、セットＳＷがＯＮになっていれば制御フ
ラグをセットする（ステップＳ５．Ｓ６）。そして、ス
テップＳ７でそのときの車速Ｖｎをセント車速Ｖｍとし
て記憶し、オートドライブ制御を開始する。
。ステップＳ１はＬｉの初期設定で、第３図の設計中心
の遊び５龍を仮に設定する。次いで、ステップＳ２でオ
ートドライブ制御に必要な車速Ｖｎを計測する。そして
、キャンセルＳＷがＯＮであれば１．オートドライブ制
御はしないので制御フラグはりセントするが（ステップ
Ｓ３．Ｓ４）、セットＳＷがＯＮになっていれば制御フ
ラグをセットする（ステップＳ５．Ｓ６）。そして、ス
テップＳ７でそのときの車速Ｖｎをセント車速Ｖｍとし
て記憶し、オートドライブ制御を開始する。
ステップＳ８で制御フラグのセットが確認されると、ス
テップＳ９でアクチュエータストロークＬ ｎを検出す
る。そして、ステップＳＩＯでアイドルＳＷがＯＮ→Ｏ
ＦＦに変化したら（動作点）、そのときのストロークＬ
ｎをＬｉにセットし直す（ステップＳＩＯ，５ｌｌ）。
テップＳ９でアクチュエータストロークＬ ｎを検出す
る。そして、ステップＳＩＯでアイドルＳＷがＯＮ→Ｏ
ＦＦに変化したら（動作点）、そのときのストロークＬ
ｎをＬｉにセットし直す（ステップＳＩＯ，５ｌｌ）。
第３図の実例（破線）ではＬ ｉ ＝ ｌ ｌ ｍｍで
ある。ステップＳ１２は現スロットル開度θｎの計算で
、Ｋ１は第３図の勾配を示す比例定数である。ステップ
Ｓ１３はセット車速Ｖｍと実車速ＶｎＯ差を目標開度θ
Ａに反映させる計算で、Ｇは第４図の勾配を示す制御ゲ
インである。
ある。ステップＳ１２は現スロットル開度θｎの計算で
、Ｋ１は第３図の勾配を示す比例定数である。ステップ
Ｓ１３はセット車速Ｖｍと実車速ＶｎＯ差を目標開度θ
Ａに反映させる計算で、Ｇは第４図の勾配を示す制御ゲ
インである。
得られたθへ、θｎ力くθＡ〉θｎであるときはアクチ
ュエータを増速作動させ（ステップＳ１４゜５１５）、
逆にθ八〈θｎであるときは減速作動させる（ステップ
３１６，５１７）。また、θＡ＝θｎであるときはアク
チュエータの作動を停止しておく （ステップ８１８）
。
ュエータを増速作動させ（ステップＳ１４゜５１５）、
逆にθ八〈θｎであるときは減速作動させる（ステップ
３１６，５１７）。また、θＡ＝θｎであるときはアク
チュエータの作動を停止しておく （ステップ８１８）
。
以上述べたように本発明によれば、ストロークに遊びの
あるアクチュエータを用いる定連走行制御装置において
、ストロークセンサの出力からスロットル開度を正確に
算出できる利点がある。
あるアクチュエータを用いる定連走行制御装置において
、ストロークセンサの出力からスロットル開度を正確に
算出できる利点がある。
第１図は本発明の一実施例を示すフローチャート、
第２図は定連走行制御装置の構成図、
第３図はアクチュエータストロークとスロットル開度と
の関係を示す特性図、 第４図は車速と目標開度の関係を示す制御特性図である
。 出 願 人 富士通テン株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔 −５謬 Ｈａへｊ・嬶］［仙ｄｑき℃Ｐ。
の関係を示す特性図、 第４図は車速と目標開度の関係を示す制御特性図である
。 出 願 人 富士通テン株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔 −５謬 Ｈａへｊ・嬶］［仙ｄｑき℃Ｐ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 スロットル開度（θ）を調整するアクチュエータと、該
アクチュエータのストローク（Ｌ）を検出するセンサと
、所定のスロットル開度（θｉ）で動作するアイドルス
イッチとを備えた車両の定連走行制御装置において、該
アイドルスイッチの動作点におけるストローク（Ｌｉ）
を検出し、下式 ▲数式、化学式、表等があります▼ でスロットル開度（θ）を算出することを特徴とする定
速走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31939487A JPH01160736A (ja) | 1987-12-17 | 1987-12-17 | 定速走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31939487A JPH01160736A (ja) | 1987-12-17 | 1987-12-17 | 定速走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01160736A true JPH01160736A (ja) | 1989-06-23 |
Family
ID=18109684
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31939487A Pending JPH01160736A (ja) | 1987-12-17 | 1987-12-17 | 定速走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01160736A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS618433A (ja) * | 1984-06-20 | 1986-01-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用アクセル制御装置 |
-
1987
- 1987-12-17 JP JP31939487A patent/JPH01160736A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS618433A (ja) * | 1984-06-20 | 1986-01-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用アクセル制御装置 |
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