JPH01304507A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH01304507A JPH01304507A JP63134692A JP13469288A JPH01304507A JP H01304507 A JPH01304507 A JP H01304507A JP 63134692 A JP63134692 A JP 63134692A JP 13469288 A JP13469288 A JP 13469288A JP H01304507 A JPH01304507 A JP H01304507A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- range
- detecting
- detection range
- obstacle detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野）
この発明は無人搬送車に関するものであり、特に無人搬
送車の１り・′Ｓ害物検出装置に関するものである。
送車の１り・′Ｓ害物検出装置に関するものである。
（従来の技術）
第４図は従来の無人搬送車を示す概略図であり、図にお
いて、（１）は走行制御部（図示せず）からの制御に基
づき駆動輪 （２）により走行される無人搬送車で、こ
の無人搬送車（１）の各進行方向側には障害物を所定の
検出範囲で検知するための障害物検知手段として赤外線
センサ （７）が設けられている。この赤外線センサ
（７）が一定の検出範囲内で障害物を検出すると上記赤
外線センサ （７）から障害物検出信号Ｓ１が上記図示
しない走行制御部に送出され、無人搬送車の走行を停止
するよう構成されている。
いて、（１）は走行制御部（図示せず）からの制御に基
づき駆動輪 （２）により走行される無人搬送車で、こ
の無人搬送車（１）の各進行方向側には障害物を所定の
検出範囲で検知するための障害物検知手段として赤外線
センサ （７）が設けられている。この赤外線センサ
（７）が一定の検出範囲内で障害物を検出すると上記赤
外線センサ （７）から障害物検出信号Ｓ１が上記図示
しない走行制御部に送出され、無人搬送車の走行を停止
するよう構成されている。
従って、無人搬送車（１）が特定の作業領域で所定の各
ステーションに搬送作業を行うにあたり、作業領域内の
機器や壁等は上記赤外線センサ （７）の障害物検出範
囲の外に予め配置されている。
ステーションに搬送作業を行うにあたり、作業領域内の
機器や壁等は上記赤外線センサ （７）の障害物検出範
囲の外に予め配置されている。
従来の無人搬送車は以上のように構成されているので、
無人搬送車が作業するステーションの周辺において赤外
線センサの障害物検出範囲内に機器や壁があると、無人
搬送車はこれら機器や壁を障害物として検知し、無用な
停止を余儀なくされるため、ステーションを機器や壁の
近くに配置することを避け、予め設定された赤外線セン
サの障害物検出範囲から遠く離れた場所に配置しなけれ
ばならず無駄な作業空間を必要とするという課題があっ
た。
無人搬送車が作業するステーションの周辺において赤外
線センサの障害物検出範囲内に機器や壁があると、無人
搬送車はこれら機器や壁を障害物として検知し、無用な
停止を余儀なくされるため、ステーションを機器や壁の
近くに配置することを避け、予め設定された赤外線セン
サの障害物検出範囲から遠く離れた場所に配置しなけれ
ばならず無駄な作業空間を必要とするという課題があっ
た。
この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、無人搬送車における障害物検知部の障害物検出
範囲を車速に応じて可変に制御することにより、作業面
積の効率化をはかるとともに運行効率の高い無人搬送車
を得ることを目的とする。
もので、無人搬送車における障害物検知部の障害物検出
範囲を車速に応じて可変に制御することにより、作業面
積の効率化をはかるとともに運行効率の高い無人搬送車
を得ることを目的とする。
（課題を解決するための手段〕
この発明に係る無人搬送車は走行検出装置からの走行信
号に基づいて障害物検知センサの障害物検出範囲を判断
する障害物検出範囲判断部と、この障害物検出範囲判断
部の判断結果に基づいて障害物検出範囲を制御する障害
物検出範囲切換制御部とを備えることにより、この障害
物検出範囲を車速に応じて可変に制御するようにしたも
のである。
号に基づいて障害物検知センサの障害物検出範囲を判断
する障害物検出範囲判断部と、この障害物検出範囲判断
部の判断結果に基づいて障害物検出範囲を制御する障害
物検出範囲切換制御部とを備えることにより、この障害
物検出範囲を車速に応じて可変に制御するようにしたも
のである。
この発明における無人搬送車は走行検出装置から走行信
号が障害物検出範囲判断部に送出されると、この障害物
検出範囲判断部の判断結果に基づいて障害物検出センサ
の障害物検出範囲を可変に制御することにより、障害物
が車速に応じた検出範囲で検知され、その無人搬送車の
走行が停止される。
号が障害物検出範囲判断部に送出されると、この障害物
検出範囲判断部の判断結果に基づいて障害物検出センサ
の障害物検出範囲を可変に制御することにより、障害物
が車速に応じた検出範囲で検知され、その無人搬送車の
走行が停止される。
（実施例）
以下、この発明の一実施例を第１図ないし第３図につい
て説明する。第１図はこの発明に係る無人搬送車の障害
物検出の制御を示すブロック図、第２図はこの発明に係
る無人搬送車の障害物検出範囲の切換えの動作を示すフ
ローチャート、第３図はこの発明に係る無人搬送車の構
成要素の全体的な配置を示す概略図である。
て説明する。第１図はこの発明に係る無人搬送車の障害
物検出の制御を示すブロック図、第２図はこの発明に係
る無人搬送車の障害物検出範囲の切換えの動作を示すフ
ローチャート、第３図はこの発明に係る無人搬送車の構
成要素の全体的な配置を示す概略図である。
図において、本実施例に係る無人搬送車は、走行路上に
設けられ、無人搬送車（１）に対し減速を指令する減速
点を検出する減速点検出装置 （３）と駆動輪 （２）
の速度を検出する速度検出装置（４）とによりそれぞれ
検出された走行検出信号に基づいて、この走行検出信号
と予め設定された走行データとを比較演算し、障害物の
検出範囲を判断する障害物検出範囲判断部 （５）を備
えるとともに、この障害物検出範囲判断部 （５）の判
断結果に基づいて、赤外線センサ （７）の障害物検出
範囲の切換えを行う障害物検出範囲切換手段として赤外
線センサ検出範囲切換え装置 （６）を備えている。
設けられ、無人搬送車（１）に対し減速を指令する減速
点を検出する減速点検出装置 （３）と駆動輪 （２）
の速度を検出する速度検出装置（４）とによりそれぞれ
検出された走行検出信号に基づいて、この走行検出信号
と予め設定された走行データとを比較演算し、障害物の
検出範囲を判断する障害物検出範囲判断部 （５）を備
えるとともに、この障害物検出範囲判断部 （５）の判
断結果に基づいて、赤外線センサ （７）の障害物検出
範囲の切換えを行う障害物検出範囲切換手段として赤外
線センサ検出範囲切換え装置 （６）を備えている。
次に動作について説明する。無人搬送車（１）がステー
ションに停止する際、ステップ１で減速点検出装置 （
３）により減速点を検出するとともに、速度検出装置（
４）により駆動輪 （２）の速度を検出し、これら各減
速開始信号と速度信号とをそれぞれ障害物検出範囲判断
部 （５）に送出する（ステップ２）。ここで上記各信
号に基づき走行データ記憶部の予め設定された走行デー
タに基づいて上記障害物検出範囲判断部 （５）にて障
害物検出範囲切換えの有無を判断し、障害物検出範囲の
切換え有りと判断された場合はこの判断結果が赤外線セ
ンサ検出範囲切換装置 （６）に送出され（ステップ３
）、ステップ４にて赤外線センサ （７）の検出範囲の
切換えが行なわれる。この赤外線センサ （７）がその
障害物検出範囲で障害物を検知すると、その障害物検知
信号が走行制御部に送られ無人搬送車は非常停止される
（ステップ５）。またステップ２にて上記障害物検出範
囲判断部 （５）により障害物検出範囲の切換え無しと
判断された場合は、この判断結果が上記走行制御部に送
出され、無人搬送車（１）の走行が継続的に行われる。
ションに停止する際、ステップ１で減速点検出装置 （
３）により減速点を検出するとともに、速度検出装置（
４）により駆動輪 （２）の速度を検出し、これら各減
速開始信号と速度信号とをそれぞれ障害物検出範囲判断
部 （５）に送出する（ステップ２）。ここで上記各信
号に基づき走行データ記憶部の予め設定された走行デー
タに基づいて上記障害物検出範囲判断部 （５）にて障
害物検出範囲切換えの有無を判断し、障害物検出範囲の
切換え有りと判断された場合はこの判断結果が赤外線セ
ンサ検出範囲切換装置 （６）に送出され（ステップ３
）、ステップ４にて赤外線センサ （７）の検出範囲の
切換えが行なわれる。この赤外線センサ （７）がその
障害物検出範囲で障害物を検知すると、その障害物検知
信号が走行制御部に送られ無人搬送車は非常停止される
（ステップ５）。またステップ２にて上記障害物検出範
囲判断部 （５）により障害物検出範囲の切換え無しと
判断された場合は、この判断結果が上記走行制御部に送
出され、無人搬送車（１）の走行が継続的に行われる。
従って、車速が速い時にはより広い検出範囲を、車速の
遅い時にはより狭い検出範囲を算出し、速度が；の時に
は検出範囲も平となる。なお、ここで障害物検出範囲判
断部 （５）は判断結果に基づく検出範囲を赤外線セン
サ検出範囲切換装置 （６）に対して継続的に指令し続
ける。
遅い時にはより狭い検出範囲を算出し、速度が；の時に
は検出範囲も平となる。なお、ここで障害物検出範囲判
断部 （５）は判断結果に基づく検出範囲を赤外線セン
サ検出範囲切換装置 （６）に対して継続的に指令し続
ける。
叙上のごとく、本発明に係る無人搬送車では、無人搬送
車の減速時、速度に応じて徐々に障害物検出範囲が狭く
なり、停止時には検出範囲が７となるよう構成されてい
るので、ステーションを壁や他の外部装置の近くに配置
することができる。
車の減速時、速度に応じて徐々に障害物検出範囲が狭く
なり、停止時には検出範囲が７となるよう構成されてい
るので、ステーションを壁や他の外部装置の近くに配置
することができる。
なお、上記実施例では障害物検知手段として赤外線セン
サを用いているが、これに限られるものではなく、障害
物検出範囲切換装置により検出範囲の切換えを行なうこ
とのできるものであればよく、光センサ等を用いてもよ
いことはいうまでもない。
サを用いているが、これに限られるものではなく、障害
物検出範囲切換装置により検出範囲の切換えを行なうこ
とのできるものであればよく、光センサ等を用いてもよ
いことはいうまでもない。
（発明の効果）
以上のようにこの発明によれば、車速に応じて障害物検
知センサの障害物検知範囲を切換制御するよう構成した
ので、作業面積の効率化が図れるとともに運行効率の高
い無人搬送車を得ることのできる効果がある。
知センサの障害物検知範囲を切換制御するよう構成した
ので、作業面積の効率化が図れるとともに運行効率の高
い無人搬送車を得ることのできる効果がある。
第１図はこの発明に係る無人搬送車の障害物検知装置の
制御を示すブロック図、第２図はこの発明に係る無人搬
送車の障害物検出範囲切換動作を示すフローチャート、
第３図はこの発明に係る無人搬送車の構成要素の全体的
な配置を示す概略図、第４図は従来の無人搬送車を示す
概略図である。 （３）・・・減速点検出装置、 （４）・・・速度検出装置、 （５）・・・障害物検出範囲判断部、 （６）・・・赤外線センサ検出範囲切換装置、（７）・
・・赤外線センサ。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 第１図 第２図
制御を示すブロック図、第２図はこの発明に係る無人搬
送車の障害物検出範囲切換動作を示すフローチャート、
第３図はこの発明に係る無人搬送車の構成要素の全体的
な配置を示す概略図、第４図は従来の無人搬送車を示す
概略図である。 （３）・・・減速点検出装置、 （４）・・・速度検出装置、 （５）・・・障害物検出範囲判断部、 （６）・・・赤外線センサ検出範囲切換装置、（７）・
・・赤外線センサ。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 第１図 第２図
Claims (1)
- 進行方向近傍の障害物を検知する障害物検知手段と、こ
の障害物検知手段からの障害物検知信号に基づいて走行
を制御する走行制御手段とを備えた無人搬送車において
、無人搬送車に対する減速点と無人搬送車の速度とをそ
れぞれ検出する走行検出手段と、この走行検出手段から
の減速点検出信号と速度検出信号との各信号に基づいて
予め設定された走行データに基づき障害物の検出範囲を
判断する障害物検出範囲判断手段と、この判断結果に基
づいて上記障害物検知手段の障害物検出範囲の切換を行
う障害物検出範囲切換手段とを備えたことを特徴とする
無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63134692A JPH01304507A (ja) | 1988-06-01 | 1988-06-01 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63134692A JPH01304507A (ja) | 1988-06-01 | 1988-06-01 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01304507A true JPH01304507A (ja) | 1989-12-08 |
Family
ID=15134357
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63134692A Pending JPH01304507A (ja) | 1988-06-01 | 1988-06-01 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01304507A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022047381A (ja) * | 2020-09-11 | 2022-03-24 | 株式会社東芝 | 移動体、制御装置、監視装置、制御方法、及びプログラム |
-
1988
- 1988-06-01 JP JP63134692A patent/JPH01304507A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022047381A (ja) * | 2020-09-11 | 2022-03-24 | 株式会社東芝 | 移動体、制御装置、監視装置、制御方法、及びプログラム |
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