JPH0654700U - 高所作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 昇降ポストが一定量以上伸長している状態
で、高所作業車の進行方向を変更すべく操作レバーを操
作しても高所作業車が不安定になることがない走行制御
装置を得る。 【構成】 昇降ポストの昇降量を検出する昇降量検出セ
ンサ３１と、車輪の走行制御を行う操作手段３５に操作
手段の操作方向を検出する操作方向検出センサとを設け
ている。そして、昇降ポストが一定量以上上昇している
場合に操作方向検出センサによって車体の走行方向を逆
転させるような操作手段３５の操作方向の変更を行った
ことが検出されたときは、このときから操作手段を中立
状態にさせる制御を行い、一定時間経過後に操作方向に
対応する車輪１９の走行駆動を行うようにコントローラ
が走行駆動手段を制御する。これにより、高所作業車１
の重心が高い状態で、操作方向レバーを操作しても車体
が不安定になることがない。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、高所作業車の走行制御装置に関し、さらにはその高所作業車の走行 時の車体の安定を図ることのできる走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

本出願人は、建物の内装工事を行うとき等に用いられる高所作業車を提案した が、この高所作業車は走行可能な車体とこの車体の前部に取り付けられたテレス コピックに伸縮が自在な昇降ポストと、この昇降ポストの上部ポストの下端部後 側に水平に取り付けられた作業床とから構成されている。作業床には作業者が搭 乗することができ、上部ポスト部材の上端部に取り付けられた操作装置を操作し て車体を走行させたり昇降ポストを伸縮作動させたりして任意の高所に移動する ことができる。

【０００３】 この車体の走行は、車体に配設された駆動輪をモータによって駆動させること によって行われる。このモータの駆動は操作装置に備えられているレバーの操作 によって行われ、レバーを前方に倒すと車体が前進し、後方に倒すと後退するよ うになっている。また、レバーを中立の位置にした場合は、モータの駆動を停止 しブレーキがかかるようになっている。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

ところで、このような高所作業車においては、作業現場の移動のために昇降ポ ストを伸長させた状態においても車体を走行させる場合がある。ここで、作業床 に作業者が搭乗して昇降ポストを上昇させた状態では高所作業車の重心位置が高 くなる。この状態で、レバーを前方に倒して車体を前進させているときに、レバ ーを中立の位置で停止させずにそのまま後方に倒すと車体はすぐに後退する。こ の時高所作業車の重心位置が高いため、走行方向の急激な変化により生ずる昇降 ポストおよび作業者等の慣性力により、車体が不安定になるという問題を生じる ことがあった。

【０００５】 本考案は、このような問題に鑑みてなされたものであり、昇降ポストが一定量 以上伸長している状態で、高所作業車の走行方向を変更すべくレバーを操作して も高所作業車が不安定になることがない走行制御装置を提供することを目的とし ている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

上記の目的を達成するために、本考案の走行制御装置は、昇降ポストの昇降量 を検出する昇降量検出センサと、車輪の走行制御を行う操作手段に操作手段の操 作方向を検出する操作方向検出センサとを設けている。そして、昇降量検出セン サによって昇降ポストが一定量以上上昇していることを検出した場合に操作方向 検出センサによって車体の走行方向を逆転させるような操作手段の操作方向の変 更を行ったことが検出されたときは、このときから操作手段を中立状態にさせる 制御を行い、一定時間経過後に操作方向に対応する車輪の走行駆動を行うように コントローラが走行駆動手段を制御する。

【０００７】

【作用】

このような走行制御装置では、昇降ポストが一定量以上伸長している状態で、 高所作業車の走行方向を変更すべく操作手段のレバーを操作した場合、一定時間 経過後に変更された操作方向に対応する車輪の走行駆動を行うことにより、高所 作業車が不安定にならないようにすることができる。

【０００８】

【実施例】

以下、本考案の好ましい実施例について図面を参照しながら説明する。まず、 本考案に係る走行制御装置を備えた高所作業車について図１および図２を参照し ながら説明する。高所作業車１は、各一対の前輪１８及び後輪１９を有した走行 台車１０の上に垂直に起立して取り付けられた昇降ポスト２０とからなる。前輪 １８は車体１０に対して旋回自在に取り付けられたキャスター輪１８から構成さ れ、後輪１９は左右一対の電気モータ５４ａ、５４ｂにより駆動される。

【０００９】 昇降ポスト２０は、走行台車１０に起立して取り付けられる下部ポスト部材２ １と、この下部ポスト部材２１にテレスコピックに組み合わされ、下部ポスト部 材２１に対して上下に移動自在な上部ポスト部材２５とから構成されている。下 部ポスト部材２１と上部ポスト部材２５との空間内には、下部ポスト部材２１に 対して上部ポスト部材２５が一定量上昇した場合にその上昇を検出する昇降量検 出センサとしてリミットスイッチ３１が取り付けられている。

【００１０】 上部ポスト部材２５の下端には作業者Ｍが搭乗する板状の作業床３０が取り付 けられ、上部ポスト部材２５の上部前側には、物入れとして使用できるように小 さな籠３９が取り付けられている。上部ポスト部材２５の上端部には作業床３０ に起立して搭乗した作業者Ｍを保護する手摺３７が取り付けられている。

【００１１】 次に、本考案に係る高所作業車の走行制御装置の構成について図３を加えて説 明する。昇降ポスト２０には操作装置３５とリミットスイッチ３１が取り付けら れている。操作装置３５は、昇降ポスト昇降スイッチ（図示せず）と走行操作レ バー３５ａとを有し、さらに走行操作レバー３５ａの操作方向を検出する操作方 向検出センサ３４を備えている。一方、車体１０には、コントローラ５３、バッ テリ５２および左右走行モータ５４ａ、５４ｂが設けられている。

【００１２】 操作装置３５の操作信号がコントローラ５３に送信されると、この操作信号に 応じてコントローラ５３はバッテリ５２からの昇降モータ（図示せず）および左 右走行モータ５４ａ、５４ｂへの電力の供給を制御し、これにより、上部ポスト 部材２５の昇降作動や、車体１０の走行がなされる。

【００１３】 車体１０の走行は、左右走行モータ５４ａ、５４ｂがコントローラ５３により 制御され、左右独立して駆動されることにより行われる。このため、左右走行モ ータ５４ａ、５４ｂを共に前進方向に回転させると車体１０を前進させ、共に後 退方向に回転させると車体１０を後退させることができ、この時、左右のモータ の回転数に差をつけることにより、走行方向を変えること、すなわち操舵するこ とができる。

【００１４】 車体１０を走行させるための操作装置３５からコントローラ５３への操作信号 の送信は走行操作レバー３５ａの操作によって行われる。走行操作レバー３５ａ は、全方向に倒伏が自在な一本のレバーからなり、作業床３０に搭乗した作業者 Ｍから見て、レバーを前方に倒すと車体１０が前進し、後方に倒すと後退する。 また、レバーを前方または後方に倒した状態から右方向にレバーを移動させると 右に操舵され、左方向にレバーを移動させると左に操舵される。そして、レバー が中立の位置では左右走行モータ５４ａ、５４ｂの駆動が停止し、ブレーキがか かるようになっている。

【００１５】 以上のように構成された高所作業車１では、作業者Ｍが作業床３０に搭乗し、 昇降ポスト２０を上昇させて作業を行っている場合に、次の作業現場に移動する ために昇降ポスト２０を上昇させたまま車体１０を走行させる場合がある。この 場合に、例えば、走行操作レバー３５ａを前方に倒して車体を前進させている状 態から、レバーを一度中立の位置におかず、そのまま走行操作レバー３５ａを後 方に倒して車体を後退させると昇降ポスト２０の上昇量によっては、作業者Ｍお よび昇降ポスト２０等の慣性力により車体が不安定になるおそれが生ずる場合が ある。

【００１６】 そこで、この高所作業車１においては、前述のように構成された走行制御装置 において、走行操作レバー３５ａの操作に対する出力信号の制御をコントローラ ５３が行うが、その制御状態を示すタイムチャートを図４に表す。ここで、図４ （Ａ）はリミットスイッチ３７がオフの場合（昇降ポスト２０が上昇していない かあるいは上昇していても上昇量が少ない場合）の走行操作レバー３５ａの操作 状態を一点鎖線で表し、コントローラ５３から左右走行モータ５４ａ、５４ｂに 送信される信号を実線で表している。図４（Ｂ）はリミットスイッチ３７がオン の場合（昇降ポスト２０が一定量以上上昇している場合）の走行操作レバー３５ ａの操作状態を一点鎖線で表し、コントローラ５３から左右走行モータ５４ａ、 ５４ｂに送信される信号を実線で表している。

【００１７】 リミットスイッチ３１がオフの場合は、走行操作レバー３５ａの操作に対応し て時間の遅れがなくコントローラ５３が出力信号を左右走行モータ５４ａ、５４ ｂに送信する。すなわち、図４（Ａ）において走行操作レバー３５ａの位置が中 立状態からｔ１の時点で後方にレバーを倒し車体１０を後退させ、ｔ２の時点で レバーを前方に倒すと車体１０はすぐに前進する。この場合、走行方向を急激に 変更させても重心位置が低いために車体の安定性に影響はない。

【００１８】 リミットスイッチ３１がオンの場合は、走行操作レバー３５ａの操作のみでは コントローラ５３は出力信号を左右走行モータ５４ａ、５４ｂに送信せず、操作 方向検出センサ３４からの信号と併せてコントローラ５３によって制御された上 で送信される。すなわち、図４（Ｂ）において走行操作レバー３５ａの位置が中 立状態からｔ３の時点で後方にレバーを倒し車体１０を後退させている場合、ｔ ４の時点でレバーを前方に倒しても操作方向検出センサ３４が走行操作レバー３ ５ａが操作されたことを検出し、コントローラ５３は左右走行モータ５４ａ、５ ４ｂに出力信号を送信しない。

【００１９】 走行操作レバー３５ａと操作方向検出センサ３４からの信号を受けたコントロ ーラ５３は、一定時間（Δｔ）は走行操作レバー３５ａの位置が中立状態にある 場合と同じ信号（中立信号）を送信する。そして、一定時間（Δｔ）経過後のｔ ５の時点で左右走行モータ５４ａ、５４ｂの駆動を行わせる出力信号を送信する 。したがって、走行操作レバー３５ａを操作した場合、すぐに車体１０を前進さ せる左右走行モータ５４ａ、５４ｂの駆動を行わずに、中立信号を発信する状態 を保持することにより左右走行モータ５４ａ、５４ｂの駆動を停止させ且つ、一 定時間（Δｔ）ブレーキをかけて減速させた後、車体１０を前進させるための左 右走行モータ５４ａ、５４ｂの駆動を行う。これにより、車体１０の走行方向の 変更がスムーズに行われ車体１０にかかる作業者Ｍ等の慣性力が減少するため、 昇降ポスト２０が上昇していて重心が高いときでも高所作業車１が不安定になる ことがない。

【００２０】 上記の実施例においては、走行操作が前進、停止および後退の切換制御である ため作業者Ｍおよび昇降ポスト２０の慣性力を減少させる方法として、走行方向 の切換時にΔｔの時間だけ中立信号を出力するようにしている。しかし、本考案 はこのような実施例に限られるものではなく、左右走行モータへの出力信号を制 御し、走行速度を可変させることにより、図５に示すような制御を行うようにし てもよい。図５は昇降ポストが一定量以上上昇している場合の走行操作レバーの 操作状態を一点鎖線で表し、コントローラから左右走行モータに送信される信号 を実線で表している。ここで、走行操作レバーの位置が中立状態からｔ６の時点 で後方にレバーを倒し車体を後退させている場合、ｔ７の時点でレバーを前方に 倒したときは操作方向検出センサが走行操作レバーが操作されたことを検出し、 コントローラが左右走行モータへの出力信号を一定時間（Δｔ）をかけて上げる ようにして、ｔ８の時点で走行速度が目標速度となるように出力信号を送信する 。これにより、高所作業車の走行速度を走行方向の変更と同時に目標速度に上げ ずに、一定時間（Δｔ）をかけて緩やかに上げることができるため高所作業車に かかる慣性力を減少させることができる。

【００２１】

【考案の効果】

以上のように、本考案の走行制御装置は、昇降ポストの昇降量を検出するリミ ットスイッチと、車輪の走行制御を行う操作レバーにレバーの操作方向を検出す る操作方向検出センサとを設けている。そして、リミットスイッチによって昇降 ポストが一定量以上上昇していることを検出した場合に、操作方向検出センサに よって車体の走行方向を逆転させるような操作手段の操作方向の変更を行ったこ とが検出されたときは、このときから操作手段を中立状態にさせる制御を行い、 一定時間経過後に操作方向に対応する車輪の走行駆動を行うようにコントローラ が走行駆動手段を制御する。これにより、高所作業車の昇降ポストが上昇し重心 が高い状態で、操作方向レバーを操作しても車体が不安定になることがなく、昇 降ポストが下降し重心が低い状態では走行方向の速やかな変更を行うことができ る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係る制御装置を備えた高所作業車の側
面図である。

【図２】本考案に係る高所作業車の車体のカバーを外し
た状態の斜視図である。

【図３】本考案に係る高所作業車の制御装置を示すブロ
ック図である。

【図４】本考案に係る高所作業車の制御装置の制御方法
を表すタイムチャートである。

【図５】他の実施例に係る制御方法を表すタイムチャー
トである。

【符号の説明】

１ 高所作業車 １０ 走行台車 １９ 後輪 ２０ 昇降ポスト ３０ 作業床 ３５ａ 走行操作レバー ５３ コントローラ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 車輪を有して走行可能な車体と、 前記車体の上面に垂直に起立して配設された伸縮自在な
   昇降ポストと、 前記昇降ポストに取り付けられて前記昇降ポストにより
   昇降される作業床と、 前記車輪の走行駆動を行わせる走行駆動手段と、 前記昇降ポストの昇降量を検出する昇降量検出センサ
   と、 前記走行駆動手段の作動制御を行う操作手段と、 前記操作手段の操作方向を検出する操作方向検出センサ
   と、 前記昇降量検出センサおよび前記操作方向検出センサか
   らの検出信号並びに前記操作手段からの操作信号に基づ
   いて、前記走行駆動手段へ駆動制御信号を送り前記車輪
   の走行駆動の制御を行うコントローラとからなる高所作
   業車の走行制御装置であって、 前記昇降量検出センサから前記昇降ポストが一定量以上
   上昇していることを検出した信号を受けている場合で前
   記操作方向検出センサから前記操作手段の操作により前
   記車体の走行方向を逆転させるような操作がされたこと
   を検出した信号を受けたときには、前記コントローラ
   が、このときから前記操作手段を中立状態にさせる制御
   を行い、一定時間経過後に前記に対応する前記車輪の走
   行駆動を行うように前記走行駆動手段を制御することを
   特徴とする高所作業車の走行制御装置。