JPH01308101A - 位置検出装置 - Google Patents
位置検出装置Info
- Publication number
- JPH01308101A JPH01308101A JP63136536A JP13653688A JPH01308101A JP H01308101 A JPH01308101 A JP H01308101A JP 63136536 A JP63136536 A JP 63136536A JP 13653688 A JP13653688 A JP 13653688A JP H01308101 A JPH01308101 A JP H01308101A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- power supply
- cord
- supply cord
- vehicle
- amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Current-Collector Devices For Electrically Propelled Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
イ）産業上の利用分野
本発明は、清掃作業車等の移動車の位置検出装置に関す
る。
る。
口）従来の技術
近年、室内等の所定領域内を自動的に移動する移動車が
開発され、清掃ロボット等の作業ロボットに利用されて
いる。こうした移動車は通常所定のプログラムに沿って
移動動作が為されるが、そのためＫは移動車は自身の位
置を知る必要がある。従来のこの種の技術としては公開
特許公報昭６１−１９３２０９号がある。これを要約す
ればエンコーダ付のワイヤリールと該リールに巻キとら
れるワイヤとから成る距離センナと、ジャイロコンパス
や、方位磁石等の方向センナと、走行距離を検知する走
行距離センナとから、現在位置を認識するものである。
開発され、清掃ロボット等の作業ロボットに利用されて
いる。こうした移動車は通常所定のプログラムに沿って
移動動作が為されるが、そのためＫは移動車は自身の位
置を知る必要がある。従来のこの種の技術としては公開
特許公報昭６１−１９３２０９号がある。これを要約す
ればエンコーダ付のワイヤリールと該リールに巻キとら
れるワイヤとから成る距離センナと、ジャイロコンパス
や、方位磁石等の方向センナと、走行距離を検知する走
行距離センナとから、現在位置を認識するものである。
ハ）発明が解決しようとする課題
ところが、こうした万位センサを構成するジＣ斗
ヤイ°：ｙｙ−ｐＺ５、高価でお９°８ドア′ブｌｌ’
ｌ：：′な力“ると云う不都合があった。
ｌ：：′な力“ると云う不都合があった。
二）課題を解決するだめの手段
本発明は、こうし九点に鑑みて為されたものであって、
給電コードのくり出し量と〈シ出し方向を検知する検知
手段と、この検知手段の検知結果に基いて移動車自体の
位置情報を算出する演算手段と、を有している。
給電コードのくり出し量と〈シ出し方向を検知する検知
手段と、この検知手段の検知結果に基いて移動車自体の
位置情報を算出する演算手段と、を有している。
ホ）作 用
給電コード自体を用いて、移動車の位置検出が行われる
。
。
ヘ）実施例
第１囚は本発明が用いられた移動車であって（１８１は
移動車基台部、α７）はこの移動車基台部止を保持する
回転自在の駆動輪であって、その回転方向に応じて進行
方向が決まる。即ち、駆動輪σ荊ηの向いた方向に移動
車基台部しは移動するが、その方きは変化しない全方向
移動形態になっている。
移動車基台部、α７）はこの移動車基台部止を保持する
回転自在の駆動輪であって、その回転方向に応じて進行
方向が決まる。即ち、駆動輪σ荊ηの向いた方向に移動
車基台部しは移動するが、その方きは変化しない全方向
移動形態になっている。
［１１はベアリングｔ＋２１１２によって上記移動車基
台部止に回転自在に取シ付けられた回転板、■はポテン
ショメータホルダｕ３に取シ付けられたポテンショメー
タを示し基台（１５Ｉに対する回転板ｕ１１の回転角を
検出する。（６）はコード（１）のテンションを測るテ
ンション測定機構、１１８１はコード（１）の巻き取り
供給を行うコード巻取部であって、上記回転板ｕｌｌＶ
ｃ取り付けられている。
台部止に回転自在に取シ付けられた回転板、■はポテン
ショメータホルダｕ３に取シ付けられたポテンショメー
タを示し基台（１５Ｉに対する回転板ｕ１１の回転角を
検出する。（６）はコード（１）のテンションを測るテ
ンション測定機構、１１８１はコード（１）の巻き取り
供給を行うコード巻取部であって、上記回転板ｕｌｌＶ
ｃ取り付けられている。
第２図は上記テンション測定機構（６）及びコード巻取
部側の斜視図、第６図、第４図は夫々コード巻取部の断
面図及びテンション測定機構の模式図である。これらの
図において、（２）は上記回転板（１１）に固定されて
いるハウジング（４）にベアリング＋３１！３１によっ
て回動自在に保持されたコードリールを示し、モータ（
５）によシ上記給電コード（１）の供給、巻き取りが行
われる。また、このモータ（５）には回転量を計測する
ためのエンコーダ（図示せず）が取シ付けられている。
部側の斜視図、第６図、第４図は夫々コード巻取部の断
面図及びテンション測定機構の模式図である。これらの
図において、（２）は上記回転板（１１）に固定されて
いるハウジング（４）にベアリング＋３１！３１によっ
て回動自在に保持されたコードリールを示し、モータ（
５）によシ上記給電コード（１）の供給、巻き取りが行
われる。また、このモータ（５）には回転量を計測する
ためのエンコーダ（図示せず）が取シ付けられている。
ｆ７Ｈ７＋はアイドラプーリ、（８）はフローティング
プーリ、（９）は７ｏ−ティングプーリホルダ、００は
ひずみゲージであって、コード（１）がアイドラブー１
月７）によってフローティングプーリ（８）に誘導され
、そのフローティングプーリ（８）を支持している。フ
ローティンググーリホールダ−（９）の、たわみ量をひ
ずみゲージ（ｌＯｌによシ測定している。
プーリ、（９）は７ｏ−ティングプーリホルダ、００は
ひずみゲージであって、コード（１）がアイドラブー１
月７）によってフローティングプーリ（８）に誘導され
、そのフローティングプーリ（８）を支持している。フ
ローティンググーリホールダ−（９）の、たわみ量をひ
ずみゲージ（ｌＯｌによシ測定している。
第５図はこうした移動車の制御機構を示すものである。
同図において、演算制御部σｊは記憶部■に記憶された
走行プログラムに従って、駆動輪α７）αｎの駆動を制
御し移動車の移動を行う。また、この演算制御部（１１
）はテンション測定機構（６）でのテンションが所定レ
ベルになるようモータ（５）の回転量を制御して調整す
るとともに、ポテンショメータ（１４）から回転板（１
，１１の回転角を検知する。一方、上記記憶部ｊには給
電コードは）のプラグ（図示せず）が差し込まれるコン
セントの位置が記憶されていで、上記モータ（５）の回
転量及び回転板（１１１の回転角の情報を合わせて移動
車自体の現在位置を算出保持する。そして、この算出位
置情報によシ位置を確認しながら移動車のプログラム走
行を行う。
走行プログラムに従って、駆動輪α７）αｎの駆動を制
御し移動車の移動を行う。また、この演算制御部（１１
）はテンション測定機構（６）でのテンションが所定レ
ベルになるようモータ（５）の回転量を制御して調整す
るとともに、ポテンショメータ（１４）から回転板（１
，１１の回転角を検知する。一方、上記記憶部ｊには給
電コードは）のプラグ（図示せず）が差し込まれるコン
セントの位置が記憶されていで、上記モータ（５）の回
転量及び回転板（１１１の回転角の情報を合わせて移動
車自体の現在位置を算出保持する。そして、この算出位
置情報によシ位置を確認しながら移動車のプログラム走
行を行う。
こうした移動車においてモータ（５）のエンコーダ１回
転のパルス数をｎ１コードリール（２）の半径をｒ、と
するコード＋１１の送９出し量ｌはｌニーｒｘｓｉｎ
５６０で表わされ、第６図のようにコンセント位置をＸ
Ｙ座標で（ａ＋、 ｏ）、回転板［１１１の回転角をθ
とすると移動車のＸＹ座標位置（Ｈ２，ｂ２）は（ａ２
．ｂ２）−（ａ１＋ｊ２ｓｉｎθ、Ｊｃｏｏθ）で求め
られる。
転のパルス数をｎ１コードリール（２）の半径をｒ、と
するコード＋１１の送９出し量ｌはｌニーｒｘｓｉｎ
５６０で表わされ、第６図のようにコンセント位置をＸ
Ｙ座標で（ａ＋、 ｏ）、回転板［１１１の回転角をθ
とすると移動車のＸＹ座標位置（Ｈ２，ｂ２）は（ａ２
．ｂ２）−（ａ１＋ｊ２ｓｉｎθ、Ｊｃｏｏθ）で求め
られる。
尚、本実施例においては、移動車基台部（１５１が回転
しないものを示したが、たとえ、基台部（１５１が回転
するものであっても、基台部（１５１自体の回転角βを
計測する手段さえ設けておけば、回転板（１１１の基台
部に対する回転角αと合わせて実際の回転角θをθ−α
＋βで求められる。
しないものを示したが、たとえ、基台部（１５１が回転
するものであっても、基台部（１５１自体の回転角βを
計測する手段さえ設けておけば、回転板（１１１の基台
部に対する回転角αと合わせて実際の回転角θをθ−α
＋βで求められる。
ト）発明の効果
以上述べた如く、本発明位置検出装置は、給電コードの
〈シ出し量とくり出し方向を検知してその検知結果に基
いて移動車の位置情報を算出しているので、ジャイロコ
ンパス等の高価な計器を使用することなく簡単な構成で
移動車の位置検知が為される。
〈シ出し量とくり出し方向を検知してその検知結果に基
いて移動車の位置情報を算出しているので、ジャイロコ
ンパス等の高価な計器を使用することなく簡単な構成で
移動車の位置検知が為される。
第１図は本発明位置検出装置を用いた移動車の要部断面
模式図、第２図は本発明装置の要部斜視図、第６図はコ
ード巻取部の断面模式図、第４図はテンション測定機構
の状態模式図、第５図は本発明を用いた移動車のブロッ
ク図、第６図は移動車の位置算出を説明するための説明
図である。 （１ト・・給電コード、 （２）・・・コードリール
、 ｆ３Ｈ３１・・・ベアリング、（４）・・・ハウ
ジング、（５）・・・モータ、（６）・・・テンション
測定機構、 （１１Ｊ・・・回転板、 Ｉ・・・ポテン
ショメータ、ａ５１・・・移動車基台部、 （１７）
１７）・・・駆動輪、（１８１・・・コード巻取部、住
９・・・演算制御部、 （２０１・・・記憶部。
模式図、第２図は本発明装置の要部斜視図、第６図はコ
ード巻取部の断面模式図、第４図はテンション測定機構
の状態模式図、第５図は本発明を用いた移動車のブロッ
ク図、第６図は移動車の位置算出を説明するための説明
図である。 （１ト・・給電コード、 （２）・・・コードリール
、 ｆ３Ｈ３１・・・ベアリング、（４）・・・ハウ
ジング、（５）・・・モータ、（６）・・・テンション
測定機構、 （１１Ｊ・・・回転板、 Ｉ・・・ポテン
ショメータ、ａ５１・・・移動車基台部、 （１７）
１７）・・・駆動輪、（１８１・・・コード巻取部、住
９・・・演算制御部、 （２０１・・・記憶部。
Claims (1)
- １）給電コードを介して電力を得て、所定領域内を移動
する移動車において、上記給電コードのくり出し量とく
り出し方向を検知する検知手段と、この検知手段の検知
結果に基いて移動車自体の位置情報を算出する演算手段
と、から成る位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63136536A JPH01308101A (ja) | 1988-06-02 | 1988-06-02 | 位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63136536A JPH01308101A (ja) | 1988-06-02 | 1988-06-02 | 位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01308101A true JPH01308101A (ja) | 1989-12-12 |
Family
ID=15177484
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63136536A Pending JPH01308101A (ja) | 1988-06-02 | 1988-06-02 | 位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01308101A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03232004A (ja) * | 1990-02-08 | 1991-10-16 | Matsuo Kensetsu Kk | 運搬台車の運転制御機構 |
| JPH04136708U (ja) * | 1991-06-13 | 1992-12-18 | 村田機械株式会社 | 物品搬送車における自走車の移動距離検出装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61148367A (ja) * | 1984-12-24 | 1986-07-07 | Hitachi Ltd | 極座標形超音波探触子位置検出装置 |
| JPS625416A (ja) * | 1985-07-01 | 1987-01-12 | Toshiba Corp | 有線移動車両の制御装置 |
-
1988
- 1988-06-02 JP JP63136536A patent/JPH01308101A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61148367A (ja) * | 1984-12-24 | 1986-07-07 | Hitachi Ltd | 極座標形超音波探触子位置検出装置 |
| JPS625416A (ja) * | 1985-07-01 | 1987-01-12 | Toshiba Corp | 有線移動車両の制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03232004A (ja) * | 1990-02-08 | 1991-10-16 | Matsuo Kensetsu Kk | 運搬台車の運転制御機構 |
| JPH04136708U (ja) * | 1991-06-13 | 1992-12-18 | 村田機械株式会社 | 物品搬送車における自走車の移動距離検出装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN1182982C (zh) | 脚轮 | |
| US4600999A (en) | Automatic running work vehicle | |
| US8220167B2 (en) | Method of preparing a panel for fitting to a structure | |
| JP2003513259A (ja) | 可動測定プローブを備えた測定デバイス | |
| JP2000111334A (ja) | 表面追従型測定機 | |
| JPS61226606A (ja) | 偏心的な支承面の真円偏差を測定するための装置 | |
| JPH01308101A (ja) | 位置検出装置 | |
| US5675514A (en) | Telemetric spacial data recorder | |
| JP5835740B2 (ja) | コイルのテーピング装置 | |
| JP2554157B2 (ja) | 歯形誤差測定方法 | |
| SE9400908L (sv) | Koordinatmätmaskin | |
| EP0702779B1 (en) | System comprising a position indicator and method for scanning a surface by hand using a sensor | |
| JPH0158590B2 (ja) | ||
| JP2002031502A (ja) | ３次元計測装置 | |
| US5642289A (en) | Drum lead measuring method and apparatus capable of precisely evaluating lead shape | |
| JP2557200B2 (ja) | 回転角度測定方法 | |
| JP2573637Y2 (ja) | ストローク検出器のワイヤ巻取装置 | |
| JPS5854651Y2 (ja) | 回転角検出装置 | |
| JP2568550Y2 (ja) | 距離測定装置 | |
| JPH11271042A (ja) | 移動体の位置計測装置 | |
| JP2855541B2 (ja) | 原紙径の測定方法 | |
| JP2000121379A (ja) | 移動体の走行距離測定装置 | |
| JP2000055604A (ja) | ケーブルの条長確認方法 | |
| JP2728852B2 (ja) | セグメント形状計測装置 | |
| JPH01213512A (ja) | 角度検出方法並びに装置及び該検出装置を用いた作業装置 |