JPH03232004A - 運搬台車の運転制御機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は運搬台車の運転制御方法に関し、コンクリート
の運搬を効率良く自動的に行なえるように企図したもの
である。

〈従来の技術〉 河川をせき止めて水利に供する重力式のダムは、コンク
リートを幾層にも打設して構築される。このようなダム
を構築するには、コンクリート打設現場の近くにタワー
クレーンを建築したりクローラクレーンを配置する一方
、打設現場から離れた地点にバッチャ−プラント（コン
クリートを混練製造するプラント）を建築する。また、
コンクリートを運搬する運搬台車の走行路となるバンカ
ー線を、バッチャ−プラントからクレーンの近くにまで
延ばして形成しておく。

打設作業をするときには、まずバッチャ−プラントで混
練したコンクリートを、運搬台車のホッパに移載する。

ホッパへの移載が終了したら運搬台車をバッチャ−プラ
ントからスタートさせバンカー線に沿い走行させる。

このとき打設現場近くのバンカー線上にはバケットを着
床させておく。運搬台車がバケットの着床位置に達した
ら、運搬台車のホッパを傾転させてコンクリートをホッ
パからバケットに移載する。バケットへの移載が終了し
たら、クレーンでバケットを吊り上げて旋回し、バケッ
トを打設現場に移し、ここでバケットからコンクリート
を放出する。空になったバケットはクレーンによりバン
カー線上に戻される。クレーンでバケットを吊っている
間に、運搬台車はバッチャ−プラントに戻り、コンクリ
ートを載んで、再びクレーンの近くにまで走行してくる
。このとき空のバケットがすでにバンカー線上に戻って
着床されていれば、前回と同様にしてコンクリートを移
載する。しかし打設作業が手間どりバケットがいまだク
レーンに吊られたままて着床していないときには、バケ
ットが着床するであろうと予想される位置の手前位置で
、運搬台車を一旦停車させておき、その後にバケットが
着床したところでバケット着床位置まで走行してコンク
リートの移載をする。

上述した作業を繰り返すことによりコンクリートの打設
作業が進行していく。この作業中において、コンクリー
トの打設位置は順次ずれてくるため、これに併せてバン
カー線上におけるバケットの着床位置もずれてくる。

上述した作業に用いる従来の運搬台車では、この運搬台
車に操作者が乗り、手動操作により走行や停止、ホッパ
の傾動を指令していた。

〈発明が解決しようとする課題〉 ところで従来の運搬台車を運転する際には、操作者は狭
い運転室に入って長時間にわたり単調な作業を繰り返さ
なければならない。このため操作者は疲労しやすく単純
操作ミスに起因する事故、例えば暴走や衝突やホッパの
傾転ミスなどを生ずる恐れがあった。

本発明は、上記従来技術に鑑み、操作者が乗ることなく
運搬台車を自動運転することのできる運搬台車の運転制
御方法を提供することを目的とする。

く課題を解決するための手段〉 上記課題を解決する本発明の構成は、 ケーブルリールの回転量を検出することにより、走行距
離を計測しており、前進走行距離が、前回の運搬時の後
進走行中に計測したバケット着床地点とコンクリート混
練製造部との間の距離から設定距離だけ減算した距離に
等しくなったところで一旦停止させ、再スタート信号を
受信する乙とで再スタートして前進させる。また、スタ
ート後に継続走行信号を受信すると一旦停止することな
く前進走行させることを特徴とする。

く実　施　例〉 以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細に説明する
。

まずはじめに、本発明を適用して建設をすろダム建設現
場を、第９図及び第１０図を参照して説吋する。

第９図及び第１０図に示すように、ダム建設地点の左右
の岩盤にわたって、はぼ直線状の構台１を建設すると共
に、この構台１上、あるいは構台１と平行にバンカー線
２を建設する。構台１はクローラクレーン３の走行扁と
して用いられ、バンカー線はコンクリート運搬台車４の
走行路として用いられろ。

クローラクレーン３は、コンクリートが入ったバケット
５を吊上げ、所定の打設地点まで移動させろものである
。また、運搬台車４はバンカー線２上においてバケット
５とバッチャ−プラント６との間を往復走行し、このバ
ッチャ−プラント６て製造されたコンクリートをバケッ
ト５まで運搬するものである。

なお、バケット５は筒状をなし、上部が開口する一方、
下部にはエアで開閉する開閉蓋が設けられている。

構台１及びバンカー線２の一端部にはコンクリートプラ
ントが配備されている。即ち、バンカー線２の二端部に
はコンクリートを製造するために、その構成材料である
セメント。

水、砂、砂利などを所定の配合で混合するバッチャ−プ
ラント６が配置されている。そして、このバッチャ−プ
ラント６に隣接してセメントサイロ７が配置されている
。

また、バッチャ−プラント６から離れた位置には骨材を
貯蔵する骨材貯蔵設備８が設けられており、この骨材貯
蔵設備８とバッチャ−プラント６とはベルトコンベア９
によって連結されている。また、バッチャ−プラント６
に隣接して試験室１０が設けられている。

なお、第９図及び第１０図において、１１は濁水処理池
、１２は濁水プラント、１３は材料置き場である。

ダム建設現場にコンクリートを打設する場合には、骨材
貯蔵設備８からベルトコンベア９によって骨材を搬送し
てバッチャ−プラント６に供給する一方、セメントサイ
ロ７からセメント材をバッチャ−プラント６に供給し、
ここで練り混ぜてコンクリートを製造する。

製造されたコンクリートはバッチャ−プラント６の下方
に位置している運搬台車４に積載されろ。コンクリート
が積載された運搬台車４はバンカー線２上に置かれたバ
ケット５まで走行してここにコンクリートを移載する。

そして、空になった運搬台車４はバッチャ−プラント６
の下方位置まで戻る。なお、運搬台車４の運転制御につ
いては後述する。

コンクリートが入れられたバケット５は構台１上に配置
されたクローラクレーン３によって吊上げられ、このク
ローラクレーン３が旋回することでバケット５をコンク
リート打設地点まで移動し、バケット５の開閉蓋を開放
することでコンクリートを放出する。その後、クローラ
クレーン３は空のバケット５をバンカー線２上まで移動
して所定の位置に置く　。

この一連の作業の繰り返しによってダムの堤防を建設し
ていく。

このとき、コンクリート打設地点は構台１に沿って移動
していく。従って、この移動するに伴ってクローラクレ
ーン３が移動し、バンカー線２上でのバケット５の着床
位置を変えることで追従し、順次コンクリートを打設し
ていく。従って、クローラクレーン３の移動および旋回
のみで堤防１５が建設されるすべてのコンクリート打設
地点をカバーすることができる。

次に、運搬台車４の機械的構成について第１図及び第２
図を基に説明する。なお、電気系統の構成は、機械的構
成の説明の後に説明する。

第１図及び第２図に示すように、運搬台車４において、
台車本体２２は前部に半円状の切欠きが形成されると共
に、下面に一対の前輪２３及び後輪２４が取付けられて
おり、前述したバンカー線２に載設されたレール２５上
を走行する。また、台車本体２２には走行用駆動モータ
２６が搭載されており、この駆動モータ２６の駆動軸が
前輪２３に連結されることで運搬台車４はバンカー線２
に沿い走行することができる。

台車本体２２上には枠体２７によって支持台２８が取付
けられている。そして、この支持台２８上にはホッパ２
９が傾転自在に支持されると共にその両側部には保護側
壁３０が形成されている。

ホッパ２９は箱状をなし、上部の後側（第１図及び第２
図左方）に積載開口３１が形成されている。また、この
ホッパ２９の前端部（第１図右方）には斜め上方を向い
て吐出開口３２が形成され、ホッパ２９の底部３３から
吐出開口３２にかけて上方に沿う傾斜部３４が形成され
ている。従って、ホッパ２９の吐出開口３２は底部３３
よりも高い位置に設定されることとなる。

このホッパ２９はその前端部が、支持台２８上に固定さ
れたブラケット３５に、支持軸３６をもって枢支されて
いる。また、支持台２８におけるホッパ２９０両側に位
置して油圧シリンダ３７が取付けられており、この各油
圧シリンダ３７のピストンロッド３８の先端部はホッパ
２９の各側部に連結されている。従って、油圧シリンダ
３７を作動させることでホッパ２９を、第１図に実線で
示すコンクリート積載位置から２点鎖線で示すコンクＩ
Ｊ　−ト吐出位置までおよそ９０度傾転することができ
るようになっている。

また、ホッパ２９の内部には傾斜板４１が取付けられて
いる。即ち、この傾斜板４１はその後部に回動軸４２が
固定され、この回動軸４２がホッパ２９の側部に枢支さ
れることでこの傾斜板４１はホッパ２９内をその自重に
よって回動することができる。

この傾斜板４１は大形積載物、例えばコンクリート内に
混練された大砂利などを先に吐出開口３２側に導くため
のものであって、ホッパ２９のコンクリート積載位置で
は前端部がホッパ２９の底部３３に当接した傾斜位置に
保持され、ホッパ２９のコンクリート吐出位置ではほぼ
垂直な位置に回動する。

更に、運搬台車４の台車本体２２には、油圧ユニット５
１．手動操作ｇ１５２が備えられるとともに、ケーブル
リール５３が回転自在に取り付けられている。ケーブル
リール５３は６本のスポーク材５３ａを有しており、バ
ッチャ−プラント６から導出されて走行用駆動モータ２
６等へ給電する電力ケーブル５４を巻き込んでいる。そ
して、運搬台車４が前進してバッチャ−プラント６から
離れていくときには、前進速度に対応してケーブルリー
ル５３から電力ケーブル５４が繰り出され、運搬台車４
が後進してバッチャ−プラント６に近づいていくときに
は、後進速度に対応して電力ケーブル５４をケーブルリ
ール５３に巻き取るようにしている。即ち、運搬台車４
が前進や後進した際に、電力ケーブル５４に余分な張力
が作用したり弛みが生じたりしないように、走行速度に
応じてケーブルリール５３を図示しないモータにより回
転するようにしている。

また台車本体２２の後部には、台車制御盤５５とロボッ
ト制御盤５６と無線装置５７が備えられている。一方、
支持台２８の上部には、一対の赤色のパトライト５８Ｒ
２一対の青色のパトライト５８Ｂ、一対の黄色のパトラ
イト５８Ｙが備えられている。

次に運搬台車４の電気系統の構成を、第３図、第４図及
び第５図を基に説明する。第３図及び第４図に示すよう
に、運搬台車４には、リミットスイッチ１０１，１０２
，１０３゜１０４．１０５，１０６，１０７，１０８と
、超音波センサ１０９と、近接スイッチ２０１゜２０２
．２０３，２０４，２０５とが取り付けられている。一
方策５図に示すように、台車制御盤５５内には台車シー
ケンサ３０１が備えられ、ロボット制御盤５６内には、
ロボットシーケンサ３０２．第１演算処理装置３０３及
び第２演算処理装置３０４が備えられている。また、バ
ッチャ−プラント６には送信機３０５が備えられ、クロ
ーラクレーン３の運転者はハンディタイプの送信機３０
６を携帯している。なお、３０７はインバータである。

前記リミットスイッチ１０１〜１０８の検出信号及び前
記超音波センサ１０９の検出信号は台車シーケンサ３０
１に送られ、近接スイッチ２０１の検出信号は第１演算
処理装置に送られ、近接スイッチ２０２の検出信号は第
２演算処理装置に送られ、近接スイッチ２０３．２０４
，２０５の検出信号はロボットシーケンサ３０２に送ら
れる。

前記台車シーケンサ３０１、ロボットシーケンサ３０２
．第１演算処理装置３０３及び第２演算処理装置３０４
には、所要のプログラムが設定されており、これらの制
御が有機的に結合して次に述べるような運転制御を行う
。

ここで運搬台車４の運転制御方法を、第３図〜第５図な
らびに第６図〜第８図を参照して説明する。

打設を開始して、第１回目のコンクリート運搬をすると
きの運転制御方法を第６図を中心に説明する。このとき
には、まずクレーン３により、空のバケット５がクレー
ン近くのバンカーＩ＠２上に着床される（第６図（ａ）
）。

運搬台車４のホッパ２９にはバッチャ−プラント６から
コンクリートが積載される。コンクリートの積載が完了
したら、バッチャ−プラント６にいる作業者が、バッチ
ャ−プラット６に備えた送信機３０５からスタート信号
を送信させる。このスタート信号は運搬台車４の受信装
置５７　（第５図）で受信され、台車シーケンサ３０１
の制御により、インバータ３０７から走行用駆動モータ
２６に電力が供給されて駆動し、運搬台車４がバッチャ
−プラント６からスタートしてバンカー線２に沿い前進
していく。乙の前進中は、ケーブルリール５３が前進速
度に比例した回転速度で正転して電力ケーブル５４を繰
り出す。また運搬台車４の走行中（前進中のみならず後
進中も）は、ロボットシーケンサ３０２の指令により赤
色のパトライト５８Ｒが点灯する。

運搬台車４の先頭がバケット５に近づくと（第６図（ｂ
ｌ）、超音波センサ１０９がバケット５の存在を検知し
たり、リミットスイッチ１０１がバケット５に触れてバ
ケット５の存在を検知する。超音波センサ１０９の検知
信号とリミットスイッチ１０１の検知信号のうち少なく
とも一方が台車シーケンサ３０１に入力されると、台車
シーケンサ３０１の制御により、ブレーキをかけて減速
させるとともに走行用駆動モータ２６の回転数を下げろ
。

このため、運搬台車４は定常速度から徐行速度に減速し
て前進する。

運搬台車４が完全にバケット５を抱え込むと　（第６図
（Ｃ１）、リミットスイッチ１０２゜１０３及び近接ス
イッチ２０５が、バケット５を検知する。リミットスイ
ッチ１０２，１０３の検知信号が台車シーケンサ３０１
に入力されると、台車シーケンサ３０１の制御により、
走行用駆動モータ２６が停止されてブレーキがかかる。

また、ロボットシーケンサ３０２は、近接スイッチ２０
５から検知信号を受けろことにより、運搬台車４がバケ
ット５を抱え込んで停止した状態になったことを知る。

運搬台車４がバケット５を抱えこんで停止したところで
、ロボットシーケンサ３０２の指令により黄色のパトラ
イト５８Ｙが点灯する。クローラクレーン３の運転者は
、黄色のパトライト５８Ｙの点灯を視認すると、携帯し
た送信機３０６（第５図）から傾転信号を送出する。乙
の傾転信号は運搬台車４の受信装置５７で受信されてロ
ボットシーケンサ３０２に送られ、ロボットシーケンサ
３０２の制御により、油圧ユニット５１及び油圧シリン
ダ３７が作動してホッパ２９が傾転する。

このため、コンクリートがホッパ２９からパゲット５に
移載される（第６図（ｄ））。バケット５への移載が完
了したら、ホッパ２９がもとの状態に戻る。この場合ホ
ッパ２９が水平状態から傾転していって倒立状態になっ
ていくときには、リミットスイッチ１０４，１０５゜１
０６はこの順で順次オン状態からオフ状態になる。逆に
ホッパ２９が倒立状態から水平状態に戻ってくるときに
は、リミットスイッチ１０６，１０５，１０４はこの順
で順次オフ状態からオン状態になる。これらリミットス
イッチ１０４，１０５，１０６の検知信号は台車シーケ
ンサ３０１に送られるため、台車シーケンサ３０１は、
ホッパ２９がどの程度類いているか、または水平状態に
戻ったか否か、を判断する乙とができる。またホッパ２
９が水平状態に戻ったら、このことを近接スイッチ２０
４が検知するので、ロボットシーケンサ３０２も、ホッ
パ２９が水平状態に戻ったことを知ることができる。こ
のようにしてホッパ２９が倒立状態から水平状態に戻る
と、ロボットシーケンサ３０２の指令により黄色のパト
ライト５８Ｙが消灯する。

ホッパ２９が水平状態に戻ったら、台車シーケンサ３０
１の制御により、走行用駆動モータ２６が逆回転駆動さ
れ、運搬台車４はバッチャ−プラント６に向い後進して
いく　（第６図（ｅ））。この後進中は、ケーブルリー
ル５１が後進速度に比例した回転速度で逆転して電力ケ
ーブル５４を巻き込む。後進していつで運搬台車４の後
部がバッチャ−プラント６に入るとリミットスイッチ１
０８が投入され、台車シーケンサ３０１の制御により、
運搬台車４は定常速度から徐行速度に減速して後進する
。そして運搬台車４がバッチャ−プラント６の下に完全
に入りスタート地点に戻ると、リミットスイッチ１０７
が投入されて運搬台車４が停止する。運搬台車４がスタ
ート地点に停止すると、近接スイッチ２０３がスタート
地点であることを検知し、この検知信号がロボットシー
ケンサ３０２に送られる。

上述したようにして後進している際にばて第６図（ｅ）
）、近接スイッチ２０１，２０−２及び演算処理装置３
０３，３０４　　（第５図）が共働して、バケット５の
着床位置からバッチャ−プラント６まての距ｌｓＬを計
測している。つまり、近接スイッチ２０１，２０２は、
ケーブルリール５３が回転してスポーク材５３ａが近づ
く毎にパルス信号を発するため、演算処理装置３０３，
３０４はこのパルス信号をカウントすることにより距離
りを求めている。更に洋書すると、ホッパ２９が倒立状
態から水平状態に戻って近接スイッチ２０４゜２０５か
ら検知信号が出力された時点から、運搬台車４がバッチ
ャ−プラント６のスタート地点に戻り近接スイッチ２０
３から検知信号が出力された時点までの間に、近接スイ
ッチ２０１’、２０２から出力されろパルス信号をカウ
ントして距離りを求めている。なお本実施例では、近接
スイッチ２０１と第１演算処理装置３０３てなる第１の
系統と、近接スイッチ２０２と第２演算処理装置３０４
でなる第２の系統を備えているため、たとえ一方の系統
が故障しても距離計測が確実に行えるし、両系統とも正
常であるときには相互監視するため信頼性が高い。

一方、運搬台車４が後進している間には、コンクリート
が入れられたバケット５は、クレーン３により打設現場
にまで移されてコンクリートを放出する。空になったバ
ケット５はクレーン３により再びバンカー線２上に着床
される。しかも、今回の着床位置は前回の着床位置に近
い、なお、打設作業等が迅速に行なわれたときには、バ
ッチャ−プラント６に戻ってコンクリートを載んだ運搬
台車４がスタートする前に、空のバケット５がバンカー
線２上に着床する。しかし、打設作業等に手間どったと
きには、運搬台車４がバッチャ−プラント６からスター
トしたにもかかわらず、バケット５をクレーン３ていま
だ吊ったままであることもある。

次に、第２回目以後のコンクリート運搬をする際で且つ
バッチャ−プラント６から運搬台車４がスタートしたと
きにバケット５がいまだ着床していない状況下での運転
制御方法を、第７図を中心に説明する。

前回のコンクリート運搬をした後にバッチャ−プラント
６に戻った運搬台車４には再びコンクリートが積載され
ろ。積載が完了した後、バッチャ−プラント６の送信機
３０５からスタート信号を送ると、運搬台車４はバッチ
ャ−プラント６からスタートして前進する（第７図（ａ
））。

このように前進している際には、近接スイッチ２０１，
２０２から送られてくるパルス信号を、各演算処理装置
３０３，３０４でカウントすることにより、バッチャ−
プラント６からスタートして前進してきた前進距離を演
算している。演算処理装置３０３，３０４にはそれぞれ
、前回のコンクリート運搬においてバケット５の着床位
置からバッチャ−プラント６にまで後進してきたときに
計測した距離りが記憶されるとともに、あらかじめ設定
した設定距離ｌ　（例えば２０ｍ）が記憶されている。

そして運搬台車４が前進してきて、演算した前進距離が
（Ｌ−１）になったら、演算処理装置３０３，３０４は
停止信号を出カスる。ロボットシーケンサ３０２は、演
算処理装置３０３，３０４の少なくとも一方から停止信
号を受けろと、台車シーケンサ３０１に停止信号を送る
。このため、台車シーケンサ３０１の制御により、走行
用駆動モータ２６が停止してブレーキがかかる。したが
って運搬台車４ば、前回においてバケット５が着床した
地点から距離４たけ手前の地点で自動停止することにな
る（第７図（ｂ））。このように自動停止したらロボッ
トシーケンサ３０２の指令により青色のパトライト５８
Ｂを点灯する。

クレーン３の運転者は、打設をして空になったバケット
５をバンカー線２上に着床させる。今回の着床位置は、
前回の着床位置からは若干ずれるが、近い位置である。

着床後、クレーン３の運転者は、青色のパトライト５８
Ｂの点灯を視認することにより、運搬台車４が手前位置
で待機していることを知る。

そこでクレーン３の運転者は、携帯した送信機３０６か
ら再スタート信号を送出する。この再スタート信号は運
搬台車４の受信装置５７で受信されてロボットシーケン
サ３０２に送られる。ロボットシーケンサ３０２は再ス
タート信号を受けると、台車シーケンサ３０１に再スタ
ート信号を送り、台車シーケンサ３０１の制御により走
行用駆動モータ２６が駆動されて、運搬台車４が再スタ
ートして定常速度で前進する。再スタートするとロボッ
トシーケンサ３０２の指令により青色パトライト５８Ｂ
は消灯する。

運搬台車４がバケット５に近づくと、このことをリミッ
トスイッチ１０１や超音波センサ１０９が検出し、定常
速度から徐行速度に減速して前進し、運搬台車４がバケ
ット５を抱え込むと、このことをリミットスイッチ’１
０２，１０３や近接スイッチ２０５が検出し、運搬台車
４が停止する（第７図（Ｃ））。バケット５を抱え込ん
で停止すると、黄色のパトライト５８Ｙが点灯する。

黄色のパトライト５８Ｙの点灯を見たクレーン３の運転
者が、送信機３０６から傾転信号を送ると、ホッパ２９
が傾転して、コンクリートがバケット５に移される（第
７図（ｄ））。

コンクリートをバケット５に移し終えたら、ホッパ２９
は水平に戻り、運搬台車４はバッチャ−プラント６に向
い後進していく。この後進中には、今回のバケット５の
着床位置からバッチャ−プラント６まての距離りを計測
する（第７図（ｅ））。バッチャ−プラント６に戻った
ら、前回の計測距離りをキャンセルして今回の計測距Ｍ
Ｌを演算処理装置３０３゜３０４に記憶し、次回の走行
に備えろ。

バッチャ−プラント６へ後進している間に、コンクリー
トが入れられたバケット５は、りＬ／　−ン３ニよす打
設現場にまで移されて、コンクリートを放出する。

上述したように、運搬台車４がバッチャ−プラント６か
らスタートしたときに、バケット５が着床していない場
合には、第７図ｔａ＋〜（ｅｌの動作を繰り返す。この
ようにすれば、打設作業の進行に伴いバケット５の着床
位置が順次ずれてきても、各回において運搬台車４は前
回のバケット着床位置から距離４たけ手前位置で一旦停
止することとなる。したがって、クレーン３の運転者は
、運搬台車４が待機している間にバケット５を着床させ
、その後に再スタート信号を送るようにすれば、運搬台
車４が再スタートして前進しバケット５を抱え込んだと
ころで自動停止しコンクリートの移載ができろ。

次に、第２回目以後のコンクリート運搬をする際で且つ
バッチャ−プラント６から運搬台車４がスタートしたと
きにバケット５がすてに着床している状況下での運転制
御方法を、第８図を中心に説明する。

前回のコンクリート運搬をした後にバッチャ−プラント
６に戻った運搬台車４には、再びコンクリートが積載さ
れる。積載が完了しバッチャ−プラント６の送信機３０
５からスタート信号を送ると、運搬台車４は、バラチー
−プラント６からスタートして前進する（第８図（ａ）
）。

このように前進している際には、近接スイッチ２０１，
２０２から送られてくるパルス信号を、各演算処理装置
３０３，３０４でカウントすることにより、バッチャ−
プラント６からスタートして前進してきた前進距離を演
算している。演算処理装置３０３，３０４にはそれぞれ
、前回のコンクリート運搬においてバケット５からバッ
チャ−プラント６にまで後進してきたときに計測した距
ＱＬが記憶されろとともに、あらかしめ設定した設定距
Ｐａ１　　（例えば２０ｍ）が記憶されている。

このときクレーン３の運転者は、バケット５をすでに着
床させているので、運搬台車４がバケット５に向い前進
しつつあるのを観察することができる。そのまま放置し
ていると、第７図（ｂ）に示すように前進距離が（Ｌ−
ｊ）になったところで運搬台車４が自動停止してしまう
。しかしこの場合にはすでにバケット５が着床している
ので一時停止する必要はない。そこでクレーン３の運転
者は、運搬台車４が（Ｌ−１）だけ前進する前に、送信
機３０６から走行継続信号を送る。この走行継続信号は
運搬台車４の受信装置５７で受信されてロボットシーケ
ンサ３０２に送られる。

このため、前進距離が（Ｌ−Ｊ）になり、演算処理装置
３０３，３０４から停止信号が出力されても、ロボット
シーケンサ３０２は、台車シーケンサ３０１に停止信号
を送ることはなく、走行が継続される（第８図（ｂ））
。

運搬台車４がバケット５に近づくと、このことをリミッ
トスイッチ１０１や超音波センサ１０９が検出し、定常
速度から徐行速度に減速して前進し、運搬台車４がバケ
ット５を抱え込むと、このことをリミットスイッチ１０
２．１０３や近接スイッチ２０５が検出し、運搬台車４
が停止する（第８図（Ｃ））。バケット５を抱え込んで
停止すると、黄色のパトライト５８Ｙが点灯する。

黄色のパトライト５８Ｙの点灯を見たクレーン３の運転
者が、送信機３０５から傾転信号を送ると、ホッパ２９
が傾転して、コンクリートがバケット５に移される（第
８図（ｄ））。

コンクリートをバケット５に移し終えたら、運搬台車４
はバッチャ−プラント６に向い後進していく。この後進
中には、今回のバケット５の着床位置からバッチャ−プ
ラント６までの距離りを計測する（第８図（ｅ））。バ
ッチャ−プラント６に戻ったら、前回の計測距離りをキ
ャンセルして今回の計測圧ｇＩＬを演算処理装置３０３
，３０４に記憶し、次回の走行に備える。

バッチャ−プラント６が後進している間には、コンクリ
ートが入れられたバケット５は、クレーン３により打設
現場にまで移されて、コンクリートを放出する。

上述したように、運搬台車４がバッチャ−プラント６か
らスタートしたときに、バケット５がすてに着床してい
る場合には、第８図（ａｌ〜（ｄｌの動作を繰り返す。

このようにすれば、運搬台車４は一旦停止することなく
バケット５まで前進して、コンクリートを移載すること
ができる。

なお、第７図（ａｌに示す状況と、第８図［ａｌに示す
状況が、ランダムに生じても、各状況に応じた動作をす
ることにより、コンクリートの運搬を効率的に行うこと
ができろ。

第６図〜第８図を参照して説明したように、本実施例で
は、バケット５が着床していないときには運搬台車４を
着床位置よりも手前に自動停止させ、バケット５が着床
しているときには走行を継続させることを、遠隔制御に
より実現できる。なお、設定距離ｌは、プリセット値を
変えることにより、変更することができる。またこの運
搬台車４では作業者が乗ることなく無人運転することが
原則であるが、特別な場合には運搬台車４に作業者が乗
り手動操作盤５２を操作して運転をすることができるよ
うにしている。

〈発明の効果〉 以上実施例とともに具体的に説明したように本発明によ
れば運搬台車に操作者が乗ることなく自動で運転できる
ので、人員の削減ができる。しかもクレーンとの連携を
取っているので作業性が良くコンクリートの運搬効率が
向上する。特に、バケットが着床していなくても運搬台
車が所要位置で自動停止するため、バケットが着床した
後にただちに運搬台車が前進してバケットにコンフリー
トラ移載てきるので無駄時間も無くなり、処理能力が飛
躍的に向上する。またバケットが着床していないときに
運搬台車が自動停止するため、暴走の虞がなく、安全性
が高まる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第３図は運搬台車を示す正面図、第２図及び
第４図は運搬台車を示す平面図、第５図は運搬台車の電
気系を示すブロック図、第６図〜第８図は本発明による
運転制御方法を示す説明図、第９図はダム建設現場を示
す平面図、第１０図はダム建設現場を示す斜視図である
。 図　　面　　中、 ２はバンカー線、 ３はクローラクレーン、 ４は運搬台車、 ５はバケット、 ６はバッチャ−プラント、 ５３はケーブルリール、 ５４は電力ケーブル、 ５５は台車制御盤、 ５６はロボット制御盤、 ５７は無線装置、 １０１〜１０８はリミットスイッチ、 １０９は超音波センサ、 ２０１〜２０５は近接スイッチ、 ３０１は台車シーケンサ、 ３０２はロボットシーケンサ、 ３０３は第１演算処理装置、 ３０４は第２演算処理装置、 ３０５．３０６は送信機である。 特許比 松尾建 代　　　　理

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）コンクリート混練製造部からコンクリートが移載
   されるとコンクリート混練製造部からスタートしてバン
   カー線に沿い前進走行し、この前進走行時にはコンクリ
   ート混練製造部から導出した電力ケーブルを前進走行速
   度に対応した速度でケーブルリールから繰り出し、クレ
   ーンにより運ばれてバンカー線上の任意位置に着床した
   バケットにまで達すると停止してコンクリートをバケッ
   トに移載し、この移載が完了するとバンカー線に沿い後
   進走行してコンクリート混練製造部に戻り、この後進走
   行時には電力ケーブルを後進走行速度に対応した速度で
   ケーブルリールに巻き込む運搬台車を運転制御する方法
   であって、後進走行するときには、ケーブルリールの回
   転量を検出することにより、バケットの着床地点からコ
   ンクリート混練製造部までの距離を計測し、 前進走行するときには、ケーブルリールの回転量を検出
   することにより、コンクリート混練製造部から前進して
   きた前進距離を計測し、この前進距離が、前回の運搬時
   の後進走行中に計測したバケット着床地点とコンクリー
   ト混練製造部との間の距離から設定距離だけ減算した距
   離に等しくなったら、運搬台車を一旦停止させ、 再スタート信号を送ると一旦停止した運搬台車を再び前
   進走行させることを特徴とする運搬台車の運転制御方法
   。
2. （２）請求項（１）において、前進走行距離が、前回の
   運搬時の後進走行中に計測したバケット着床地点とコン
   クリート混練製造部との間の距離から設定距離だけ減算
   した距離になる前に、走行継続信号を送ると、一旦停止
   することなくバケットまでそのまま前進走行させること
   を特徴とする運搬台車の運転制御方法。