JPH01310617A - 食品調理の装置及び方法 - Google Patents
食品調理の装置及び方法Info
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- JPH01310617A JPH01310617A JP1081315A JP8131589A JPH01310617A JP H01310617 A JPH01310617 A JP H01310617A JP 1081315 A JP1081315 A JP 1081315A JP 8131589 A JP8131589 A JP 8131589A JP H01310617 A JPH01310617 A JP H01310617A
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Classifications
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- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47F—SPECIAL FURNITURE, FITTINGS, OR ACCESSORIES FOR SHOPS, STOREHOUSES, BARS, RESTAURANTS OR THE LIKE; PAYING COUNTERS
- A47F10/00—Furniture or installations specially adapted to particular types of service systems, not otherwise provided for
- A47F10/06—Furniture or installations specially adapted to particular types of service systems, not otherwise provided for for restaurant service systems
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
- G07F17/00—Coin-freed apparatus for hiring articles; Coin-freed facilities or services
- G07F17/0064—Coin-freed apparatus for hiring articles; Coin-freed facilities or services for processing of food articles
- G07F17/0078—Food articles which need to be processed for dispensing in a hot or cooked condition, e.g. popcorn, nuts
- G07F17/0085—Food articles which for processing need cooking in a liquid, e.g. oil, water
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47J—KITCHEN EQUIPMENT; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; APPARATUS FOR MAKING BEVERAGES
- A47J27/00—Cooking-vessels
- A47J27/14—Cooking-vessels for use in hotels, restaurants, or canteens
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47J—KITCHEN EQUIPMENT; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; APPARATUS FOR MAKING BEVERAGES
- A47J37/00—Baking; Roasting; Grilling; Frying
- A47J37/12—Deep fat fryers, e.g. for frying fish or chips
- A47J37/1228—Automatic machines for frying and dispensing metered amounts of food
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
- G07F17/00—Coin-freed apparatus for hiring articles; Coin-freed facilities or services
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Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Food Science & Technology (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Frying-Pans Or Fryers (AREA)
- General Preparation And Processing Of Foods (AREA)
- Meat, Egg Or Seafood Products (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
１１例±１
本発明は、特にクイックサービスレストランめための、
食品調製用の装置及び方法に関する。更に特定すると、
本発明は、コンピュータ制御ロボットを組み込むことが
できる食品調製用の完全自動装置、システム及び方法に
関する。該装置、システム及び方法は、クイックサービ
スレストランでの現場使用に特に適している。
食品調製用の装置及び方法に関する。更に特定すると、
本発明は、コンピュータ制御ロボットを組み込むことが
できる食品調製用の完全自動装置、システム及び方法に
関する。該装置、システム及び方法は、クイックサービ
スレストランでの現場使用に特に適している。
ｉ肌ム１ｊ
レストラン、特にクイックサービス（ファーストフード
）レストランにおいては、速く、一定して、効率的に、
そして安全に食品を調製することが運用を成功させる上
で必須である。調製食品の品質は大部分が食品調製の一
貫性に依存する。食品は適正条件下で適当な時間調理さ
れねばならない。
）レストランにおいては、速く、一定して、効率的に、
そして安全に食品を調製することが運用を成功させる上
で必須である。調製食品の品質は大部分が食品調製の一
貫性に依存する。食品は適正条件下で適当な時間調理さ
れねばならない。
食品調製の一貫性は多くの要因で変化し得る。
例えば、食品調製の担当者は、−日を通して始終変化す
る顧客要求のために、時間とともに変化する頻度で複数
の仕事を行なう必要がある。例えば、昼食及び夕食の時
間帯は非常に多忙であるが、他の時間は比較的ゆっくり
できる。生産の混合率は時間によっても日によっても変
化し得、その結果、食品の一貫性及び品質も変化してし
まうことがある。ピーク時及び非ピーク時の食品生産を
適当に計画することは困難で、顧客を待たせたつ及び／
又は食品が古くなったり、食品を無駄にしたり使用不可
能にする原因となる。
る顧客要求のために、時間とともに変化する頻度で複数
の仕事を行なう必要がある。例えば、昼食及び夕食の時
間帯は非常に多忙であるが、他の時間は比較的ゆっくり
できる。生産の混合率は時間によっても日によっても変
化し得、その結果、食品の一貫性及び品質も変化してし
まうことがある。ピーク時及び非ピーク時の食品生産を
適当に計画することは困難で、顧客を待たせたつ及び／
又は食品が古くなったり、食品を無駄にしたり使用不可
能にする原因となる。
食品調製は労力がかかり、人件費は調製食品の全コスト
の大部分を占める。更なる問題は、人口過疎地域や、そ
の他、クイックサービスレストランが例えば州連絡幹線
道路沿いに位置するところでは、充分な数の適当な従業
員を雇用することは難しい。
の大部分を占める。更なる問題は、人口過疎地域や、そ
の他、クイックサービスレストランが例えば州連絡幹線
道路沿いに位置するところでは、充分な数の適当な従業
員を雇用することは難しい。
クイックサービスレストランは、時間に依存し、しかも
正確には予測できない可変の顧客要求を効果的に満足で
きねばならない。この結果、従業員に完全に頼っている
店舗では、ある時間帯では従業員過剰になり、他の時間
帯では従業員不足になる。
正確には予測できない可変の顧客要求を効果的に満足で
きねばならない。この結果、従業員に完全に頼っている
店舗では、ある時間帯では従業員過剰になり、他の時間
帯では従業員不足になる。
更に、人が食品を直接調製するレストランでは問題点及
び潜在的問題点が存在する６人が食品を調製するところ
では、健康及び安全性の懸念も存在する。人が食品及び
食品調理器具と接触するのを低減若しくは最少にするこ
とによって、健康及び安全性の懸念も低減若しくは最少
にし得る。例えば、食品をフライにするのであれば、あ
る種の高温流体、例えば調理油を使用せねばならない。
び潜在的問題点が存在する６人が食品を調製するところ
では、健康及び安全性の懸念も存在する。人が食品及び
食品調理器具と接触するのを低減若しくは最少にするこ
とによって、健康及び安全性の懸念も低減若しくは最少
にし得る。例えば、食品をフライにするのであれば、あ
る種の高温流体、例えば調理油を使用せねばならない。
要求される調理温度は健康及び安全性に対する懸念を与
える。
える。
クイックサービスレストランは長年にわたって存在して
いるが、相当数のかかる店舗が人を使って食品を調製及
び加工している。クイックサービスレストランで食品を
調理するのに使用される市販装置は多様に改良されてい
るが、どれも手動操作するものであって、比較的労力が
かかる。
いるが、相当数のかかる店舗が人を使って食品を調製及
び加工している。クイックサービスレストランで食品を
調理するのに使用される市販装置は多様に改良されてい
るが、どれも手動操作するものであって、比較的労力が
かかる。
従って、ロボットによって操作され得、且つ前記場所の
いずれか若しくは全てにおける食品調製を向上させ得る
、市販に適した食品調製装置、及び方法が必要である。
いずれか若しくは全てにおける食品調製を向上させ得る
、市販に適した食品調製装置、及び方法が必要である。
更に、かかる装置は既存の市販装置を利用し得るならば
有益であろう。
有益であろう。
九■座１１
本発明では、特にクイックサービスレストランに適合し
且つコンピュータ制御及び／又は完全自動化及びロボッ
ト化し得る、食品加ニジステム及び方法を提供する。該
システムは、調理される準備が整った種々の種類の食品
種目を加工できるフライセルである。本明細書中、「フ
ライセル」及び「フライバスケット」とはそれぞれ、必
ずしもフレンチフライでない単数若しくは複数の食品を
フライにするためのセル、及びかかる食品をフライにす
るためのバスケットを意味する。フライにされるべき原
食品は、冷凍若しくはなま（ｆｒｅｓｈ）、調理済若し
くは未調理とすることができる。「未調理」とは調理し
ていない及び／又は加熱していないことを意味し、「調
理器」とは調理及び／又は加熱してあることを意味する
。
且つコンピュータ制御及び／又は完全自動化及びロボッ
ト化し得る、食品加ニジステム及び方法を提供する。該
システムは、調理される準備が整った種々の種類の食品
種目を加工できるフライセルである。本明細書中、「フ
ライセル」及び「フライバスケット」とはそれぞれ、必
ずしもフレンチフライでない単数若しくは複数の食品を
フライにするためのセル、及びかかる食品をフライにす
るためのバスケットを意味する。フライにされるべき原
食品は、冷凍若しくはなま（ｆｒｅｓｈ）、調理済若し
くは未調理とすることができる。「未調理」とは調理し
ていない及び／又は加熱していないことを意味し、「調
理器」とは調理及び／又は加熱してあることを意味する
。
フライセルは、大量の未調理食品をロボットに自動的に
分配すると、前記ロボットが容器に入った調製されるべ
き一定量の食品を運搬し、前記食品を調理し、次いで調
理器食品を保管・分配及び陳列ステーションへ送り出す
ことによって動作する。
分配すると、前記ロボットが容器に入った調製されるべ
き一定量の食品を運搬し、前記食品を調理し、次いで調
理器食品を保管・分配及び陳列ステーションへ送り出す
ことによって動作する。
特に１つの具体例においてはフライセルは、フレンチフ
ライ（ｆｒｅｎｃｈ ｆｒｉｅｓ）、チキ・ンナゲット
（ｃｈｉｃｋｅｎ ｎｕＢｅｔｓ）、フィッシュフィレ
（ｆｉｓｈｆｉｌｅｔｓ）及びチキンパティ（ｃｈｉｃ
ｋｅｎ ｐａｔｔｉｅｓ）を完全自動化ベースで処理で
きる。フライセルは、ロボットと、大量の未調理食品分
配ステーション、調理ステーション、調理器食品保管・
分配及び陳列ステーション、コンピュータ操作及び制御
ステーション、並びに必要によってはその他の種々のス
テーション及び部品を含む種々のステーションとから成
る。フライセルのエレメントの全てはコンピュータ制御
及び操作され得る。平常作動中に操作員がフライセルと
関係するのは、（１）大量の未調理食品分配ステーショ
ンを充填する、（２）個々の顧客に分配するために調理
器食品保管・分配及び陳列ステーションから調理器製品
を得る、（３）コンピュータ操作及び制御装置によって
フライセルを制御する、の３通りである。
ライ（ｆｒｅｎｃｈ ｆｒｉｅｓ）、チキ・ンナゲット
（ｃｈｉｃｋｅｎ ｎｕＢｅｔｓ）、フィッシュフィレ
（ｆｉｓｈｆｉｌｅｔｓ）及びチキンパティ（ｃｈｉｃ
ｋｅｎ ｐａｔｔｉｅｓ）を完全自動化ベースで処理で
きる。フライセルは、ロボットと、大量の未調理食品分
配ステーション、調理ステーション、調理器食品保管・
分配及び陳列ステーション、コンピュータ操作及び制御
ステーション、並びに必要によってはその他の種々のス
テーション及び部品を含む種々のステーションとから成
る。フライセルのエレメントの全てはコンピュータ制御
及び操作され得る。平常作動中に操作員がフライセルと
関係するのは、（１）大量の未調理食品分配ステーショ
ンを充填する、（２）個々の顧客に分配するために調理
器食品保管・分配及び陳列ステーションから調理器製品
を得る、（３）コンピュータ操作及び制御装置によって
フライセルを制御する、の３通りである。
ロボット及び他の操作装置を含むフライセルの操作及び
制御は、フライセルコンピュータ操作及び制御システム
によって為される。このシステムは、フライセルの操作
及び調理パラメータを監視及び制御する。更にこのシス
テムは、−日の操作の活動のスケジュールと、短期間、
例えば１時間若しくはそれ未満のより詳細なプランとを
提供し得る。コンピュータシステムは、少なくとも同時
に生じる幾つかの動作を有するフライセルの動作を構成
する。リアルタイムのＰＯＳ（ｐｏｉｎｔ ｏｆ ５ａ
ｌｅｓ）情報はシステムによって監視され、計画された
活動と比較され得る。リアルタイム情報がプランと著し
く異なる場合は、フライについての日間及び／又は短期
プランを自動的に若しくは操作員によって変更すること
ができる。例えば、変更が操作員によって着手された場
合には、フライセルコンピュータは、バッチサイズ、優
先度及び／又は需要変更に関する操作員の入力に基づい
て新たな日間若しくけ短期プランを自動的に作成するこ
とができる。こうしてフライセルは、通常は一日を通し
て変化する生産量及び混合率の変化を補償することがで
きる。フライセルと考えられるフライセル食品加工装置
は、コンピュータシステムに包含される又はコンピュー
タシステムに伝送されるデータに関係する食品生産速度
及び混合率を生成することができる。データは、フライ
セル若しくは装置が生産した食品の売上げ速度及び混合
率についての過去の実績売上げデータ、及び／又はＰＯ
Ｓデータに基にづくリアルタイムデータである。こうす
ると、顧客を待たせる時間を最小にすることができ、顧
客に渡す食品が最適な鮮度となり、食品の無駄が最少に
なる。
制御は、フライセルコンピュータ操作及び制御システム
によって為される。このシステムは、フライセルの操作
及び調理パラメータを監視及び制御する。更にこのシス
テムは、−日の操作の活動のスケジュールと、短期間、
例えば１時間若しくはそれ未満のより詳細なプランとを
提供し得る。コンピュータシステムは、少なくとも同時
に生じる幾つかの動作を有するフライセルの動作を構成
する。リアルタイムのＰＯＳ（ｐｏｉｎｔ ｏｆ ５ａ
ｌｅｓ）情報はシステムによって監視され、計画された
活動と比較され得る。リアルタイム情報がプランと著し
く異なる場合は、フライについての日間及び／又は短期
プランを自動的に若しくは操作員によって変更すること
ができる。例えば、変更が操作員によって着手された場
合には、フライセルコンピュータは、バッチサイズ、優
先度及び／又は需要変更に関する操作員の入力に基づい
て新たな日間若しくけ短期プランを自動的に作成するこ
とができる。こうしてフライセルは、通常は一日を通し
て変化する生産量及び混合率の変化を補償することがで
きる。フライセルと考えられるフライセル食品加工装置
は、コンピュータシステムに包含される又はコンピュー
タシステムに伝送されるデータに関係する食品生産速度
及び混合率を生成することができる。データは、フライ
セル若しくは装置が生産した食品の売上げ速度及び混合
率についての過去の実績売上げデータ、及び／又はＰＯ
Ｓデータに基にづくリアルタイムデータである。こうす
ると、顧客を待たせる時間を最小にすることができ、顧
客に渡す食品が最適な鮮度となり、食品の無駄が最少に
なる。
（以下余白）
コンピュータ操作及び制御システムは、更い食品を調理
するための所与の手順が、進行中の動作が完了するのに
必要な全ての未来処理ステップを考慮して、進行中のフ
ライセルの動作と対立するかどうか決定できる。新たな
動作のスケジューリングは、ロボットが同時に複数の機
能を実施するように要求されることがないように、並び
に食品が所望の時間に調理ステーションから除去される
ように、コンピュータ操作及び制御システムによって実
施される。この結果、調理済食品の品質は一貫して均質
となる。
するための所与の手順が、進行中の動作が完了するのに
必要な全ての未来処理ステップを考慮して、進行中のフ
ライセルの動作と対立するかどうか決定できる。新たな
動作のスケジューリングは、ロボットが同時に複数の機
能を実施するように要求されることがないように、並び
に食品が所望の時間に調理ステーションから除去される
ように、コンピュータ操作及び制御システムによって実
施される。この結果、調理済食品の品質は一貫して均質
となる。
本発明の１つの局面では、食品を調理するためのロボッ
ト化装置を提供する。このロボット化装置には、作業領
域を決定する領域内で動作できるロボットが含まれる。
ト化装置を提供する。このロボット化装置には、作業領
域を決定する領域内で動作できるロボットが含まれる。
未調理食品片を前記作業領域にある可動性容器、例えば
フライバスケットに分配するために、少なくども１つの
食品ディスペンサを有する、大量の未調理食品分配ステ
ーションが備えてある。該装置は更に、食品を調理する
ための少なくとも１つの調理ステー・ジョンを包含する
。ロボットにはエンドーオブーアーム（ｅｎｄ−ｏｆ−
ａｒｍ）ロボットツールが備えてあり、このロボットは
、食品片が容器内に包含されているときに、調理ステー
ションに関係して多量の食品片を調理位置に置くために
、エンド−オブ−アームツールと協働して、容器を選択
的に咬持したり解放したり、作業領域内の所望の位置に
移動させ得る。所望の位置としては、食品を食品分配ス
テーションから容器に受容するための未調理食品分配位
置と、食品片を調理するための調理位置と、調理済食品
を容器から取り出すための取り出し位置とが含まれる２
調理済食品を受容及び保管するために、作業領域に隣接
して保管ステーションが設けである。
フライバスケットに分配するために、少なくども１つの
食品ディスペンサを有する、大量の未調理食品分配ステ
ーションが備えてある。該装置は更に、食品を調理する
ための少なくとも１つの調理ステー・ジョンを包含する
。ロボットにはエンドーオブーアーム（ｅｎｄ−ｏｆ−
ａｒｍ）ロボットツールが備えてあり、このロボットは
、食品片が容器内に包含されているときに、調理ステー
ションに関係して多量の食品片を調理位置に置くために
、エンド−オブ−アームツールと協働して、容器を選択
的に咬持したり解放したり、作業領域内の所望の位置に
移動させ得る。所望の位置としては、食品を食品分配ス
テーションから容器に受容するための未調理食品分配位
置と、食品片を調理するための調理位置と、調理済食品
を容器から取り出すための取り出し位置とが含まれる２
調理済食品を受容及び保管するために、作業領域に隣接
して保管ステーションが設けである。
容器に入れられてロボットによってダンプ器具に送られ
た調理済食品をダンプするためには、ダンプ器具が備え
てある。
た調理済食品をダンプするためには、ダンプ器具が備え
てある。
本発明のその他の具体例では、作業領域内で食品容器を
咬持、運搬及び開放できるロボットを備えた、食品を調
理するための自動ロボット化装置を提供する。更に該装
置は作業領域内に、作業領域内で未調理食品を食品容器
に分配するための少なくとも１つの食品ディスペンサを
備えた未調理食品分配ステーションと、少なくとも１つ
の調理装置とを備えている。また、食品容器を咬持し且
つ、食品ディスペンサと調理ステーションとの間を順番
に顧客が注文する食品の予想及び／又は実際の頻度及び
量を基にして制御装置が計算した頻度で前記食品容器を
運搬するように、ロボットを制御及び指示する制御装置
が備えてある。
咬持、運搬及び開放できるロボットを備えた、食品を調
理するための自動ロボット化装置を提供する。更に該装
置は作業領域内に、作業領域内で未調理食品を食品容器
に分配するための少なくとも１つの食品ディスペンサを
備えた未調理食品分配ステーションと、少なくとも１つ
の調理装置とを備えている。また、食品容器を咬持し且
つ、食品ディスペンサと調理ステーションとの間を順番
に顧客が注文する食品の予想及び／又は実際の頻度及び
量を基にして制御装置が計算した頻度で前記食品容器を
運搬するように、ロボットを制御及び指示する制御装置
が備えてある。
本発明の他の具体例では、大量の未調理のフレンチフラ
イ、チキンナゲツト、フィッシュフィレ及びチキンパテ
ィを加工するための完全自動ロボット化フライセルを提
供する。フライセルには、フレンチフライディスペンサ
、チキンナゲツトディスペンサ、フィッシュフィレディ
スペンサ及びチキンパティディスペンサを含む複数の食
品ディスペンサを備えた分配ステーションが設けである
。
イ、チキンナゲツト、フィッシュフィレ及びチキンパテ
ィを加工するための完全自動ロボット化フライセルを提
供する。フライセルには、フレンチフライディスペンサ
、チキンナゲツトディスペンサ、フィッシュフィレディ
スペンサ及びチキンパティディスペンサを含む複数の食
品ディスペンサを備えた分配ステーションが設けである
。
種々の種類の食品をフライにするために少なくとも１つ
のフライバット（ｆｒｙ ｖａｔ）を備えた調理ステー
ションが設けである。ロボット作業領域を決定する領域
内で動作できるコンピュータ制御ロボットが、フライセ
ルの一部を形成する。通常、ロボットは作業を実行でき
る少なくとも１つの可動性アームを有する。ロボットは
ロボットのエンドーオブーアームーツールと協働して、
一定量の食品を分配ステーションから保持するために容
器を選択的に咬持、解放及び、作業領域内のあるステー
ションへ移動させることができる。フライセルは更に、
ロボットに容器を位置決めさせるため、及び容器をフラ
イバット内の所望の調理位置に維持するための位置決め
構造物を包含する。適した食品ディスペンサ及び容器を
単に追加若しくは置換することによって、追加の若しく
は代わりの食品種目を調理することができる。更に、フ
ライセルで加工するために、追加種預の食品を容器若し
くはフライバスケットに手作業で積み込むこともできる
。
のフライバット（ｆｒｙ ｖａｔ）を備えた調理ステー
ションが設けである。ロボット作業領域を決定する領域
内で動作できるコンピュータ制御ロボットが、フライセ
ルの一部を形成する。通常、ロボットは作業を実行でき
る少なくとも１つの可動性アームを有する。ロボットは
ロボットのエンドーオブーアームーツールと協働して、
一定量の食品を分配ステーションから保持するために容
器を選択的に咬持、解放及び、作業領域内のあるステー
ションへ移動させることができる。フライセルは更に、
ロボットに容器を位置決めさせるため、及び容器をフラ
イバット内の所望の調理位置に維持するための位置決め
構造物を包含する。適した食品ディスペンサ及び容器を
単に追加若しくは置換することによって、追加の若しく
は代わりの食品種目を調理することができる。更に、フ
ライセルで加工するために、追加種預の食品を容器若し
くはフライバスケットに手作業で積み込むこともできる
。
本発明のその他の局面では、食品を調理するための自動
装置を提供する。該装置は、分配、調理及び保管ステー
ションを包含し、且つ摸作員がステーションと関係でき
る領域を規定する作業領域を含む。分配ステーションは
、大量の未調理食品を分配するのに適しており、未調理
食品片を作業領域内に置かれた可動性容器に分配するた
めの少なくとも１つの食品ディスペンサを備えている。
装置を提供する。該装置は、分配、調理及び保管ステー
ションを包含し、且つ摸作員がステーションと関係でき
る領域を規定する作業領域を含む。分配ステーションは
、大量の未調理食品を分配するのに適しており、未調理
食品片を作業領域内に置かれた可動性容器に分配するた
めの少なくとも１つの食品ディスペンサを備えている。
調理ステーションには少なくとも１つのフライバットが
備えてあり、保管ステーションは、調理済食品を受容及
び保管するために設けられている。調理ステーションで
調理された食品がオペレータによってダンプメカニズム
に送られてそこに置かれるのに応答して、前記食品を保
管ステーションに自動的に送り出すための自動ダンプメ
カニズムがある。この具体例においては、該装置は更に
、食品容器を咬持し且つ、食品分配ステーションと調理
ステーションとの間を順番に予想及び／又は実際の顧客
注文量についてコンピュータに含まれる過去の実績デー
タ及び／又はコンピュータに伝送されたリアルタイムの
ＰＯＳデータに基づく頻度で、食品容器を運搬するよう
に、オペレータを制御及び指示するためのコンピュータ
操作及び制御システムを包含する。過去の実績データは
該装置が動作する特定の店舗のためのものである。
備えてあり、保管ステーションは、調理済食品を受容及
び保管するために設けられている。調理ステーションで
調理された食品がオペレータによってダンプメカニズム
に送られてそこに置かれるのに応答して、前記食品を保
管ステーションに自動的に送り出すための自動ダンプメ
カニズムがある。この具体例においては、該装置は更に
、食品容器を咬持し且つ、食品分配ステーションと調理
ステーションとの間を順番に予想及び／又は実際の顧客
注文量についてコンピュータに含まれる過去の実績デー
タ及び／又はコンピュータに伝送されたリアルタイムの
ＰＯＳデータに基づく頻度で、食品容器を運搬するよう
に、オペレータを制御及び指示するためのコンピュータ
操作及び制御システムを包含する。過去の実績データは
該装置が動作する特定の店舗のためのものである。
本発明の更に他の具体例においては、食品容器を咬持し
、作業領域内で運搬し、解放することができるコンピュ
ータ制御ロボットと、種々のコンピュータ制御ステーシ
ョンとを包含する、食品を調理するための自動ロボット
化装置を提供する。
、作業領域内で運搬し、解放することができるコンピュ
ータ制御ロボットと、種々のコンピュータ制御ステーシ
ョンとを包含する、食品を調理するための自動ロボット
化装置を提供する。
未調理食品を作業領域内にある食品容器に分配するため
の少なくとも１つの食品ディスペンサと、作業領域内に
少なくとも１つのコンピュータ制御調理装置とを備えた
コンピュータ制御食品分配ステーションが設けである。
の少なくとも１つの食品ディスペンサと、作業領域内に
少なくとも１つのコンピュータ制御調理装置とを備えた
コンピュータ制御食品分配ステーションが設けである。
コンピュータ制御システムは、食品容器を咬持し且つ、
食品ディスペンサと調理ステーションとの間を順番に予
想若しくは実際の顧客注文頻度に基づいてコンピュータ
システムによって決定された頻度で前記食品容器を運搬
するように、ロボットを制御及び指示するために備えて
ある。更にコンピュータ制御システムは、食品分配ステ
ーション及び調理ステーションを監視、制御及び操作す
る。
食品ディスペンサと調理ステーションとの間を順番に予
想若しくは実際の顧客注文頻度に基づいてコンピュータ
システムによって決定された頻度で前記食品容器を運搬
するように、ロボットを制御及び指示するために備えて
ある。更にコンピュータ制御システムは、食品分配ステ
ーション及び調理ステーションを監視、制御及び操作す
る。
Ｚ面全体を通して同じ参照番号は同じ部品を示している
。第１図には、本発明のロボット化フライセル１１０の
平面図を示してある。フライセル１１０はロボット１１
２と種々のステーション及び部品がら成る。フライセル
１１０のステーションとしては、大量の未調理食品分配
ステーション１１４と、調理ステーション１１６及び１
１８と、調理済食品保管・陳列及び分配ステーション１
２０と、移送ステーション１２２と、移送滑動路１２４
と、ダンプステーションと、コンピュータ操作及び制御
ステーション１２８とがある。
。第１図には、本発明のロボット化フライセル１１０の
平面図を示してある。フライセル１１０はロボット１１
２と種々のステーション及び部品がら成る。フライセル
１１０のステーションとしては、大量の未調理食品分配
ステーション１１４と、調理ステーション１１６及び１
１８と、調理済食品保管・陳列及び分配ステーション１
２０と、移送ステーション１２２と、移送滑動路１２４
と、ダンプステーションと、コンピュータ操作及び制御
ステーション１２８とがある。
フライセル１１０は特にクイックサービスレストラン及
び、新鮮さ及び品質を保証するために大量の食品を比較
的小さいバッチで調理せねばならなかったり、食品の混
合率や量の需要が、−船釣には時間に依存していて、時
間毎に或いはもっと頻繁に急激に変化することがある顧
客需要の関数として変化する調理場に有効である。例え
ばクイックサービスレストランでは、製品の需要及び混
合率は、昼食前から夕食後まで顕著に且つ急激に変化す
るし、日によっても週によっても、更に季節によっても
変化し、特定の事象、例えば観光バス若しくは他の大人
数のグループの人々がレストランに到着するようなこと
でも変化する。フライセル１１０は、このような事象に
調整し、それに応じて生産の混合率及び速度を変えるこ
とができる。
び、新鮮さ及び品質を保証するために大量の食品を比較
的小さいバッチで調理せねばならなかったり、食品の混
合率や量の需要が、−船釣には時間に依存していて、時
間毎に或いはもっと頻繁に急激に変化することがある顧
客需要の関数として変化する調理場に有効である。例え
ばクイックサービスレストランでは、製品の需要及び混
合率は、昼食前から夕食後まで顕著に且つ急激に変化す
るし、日によっても週によっても、更に季節によっても
変化し、特定の事象、例えば観光バス若しくは他の大人
数のグループの人々がレストランに到着するようなこと
でも変化する。フライセル１１０は、このような事象に
調整し、それに応じて生産の混合率及び速度を変えるこ
とができる。
フライセルは、分配、調理及び調理済食品をフライセル
自身の調理済食品保管・陳列及び分配ステーションＩＺ
Ｏに貯積することができ、前記ステーション１２０では
操作員が顧客注文を満足する調理済食品を獲得できる。
自身の調理済食品保管・陳列及び分配ステーションＩＺ
Ｏに貯積することができ、前記ステーション１２０では
操作員が顧客注文を満足する調理済食品を獲得できる。
第１図では、単一のフライセル１１０は、最大ピーク時
間であってもほとんどのクイックサービスレストランの
需要を処理するのに充分な量の、フレンチフライ、チキ
ンパティ、及び個別寸法のパイを収り扱い及び加工でき
る。例えば、フライセル１１０の種々の種類の食品の典
型的な最大総合処理能力（重量は未調理ベースである）
を表Ｉに示す。
間であってもほとんどのクイックサービスレストランの
需要を処理するのに充分な量の、フレンチフライ、チキ
ンパティ、及び個別寸法のパイを収り扱い及び加工でき
る。例えば、フライセル１１０の種々の種類の食品の典
型的な最大総合処理能力（重量は未調理ベースである）
を表Ｉに示す。
■−フライセル 理箭
フレンチフライ １００ポンド ５０チ
キンナゲツト ２４ポンド １２フ
イツシユフイレ １４４切り身 １２チキ
ンパテイ ９６パテイ １２ブラ
ウン） 特定の種類の食品の量は、他の種類の食品が減少すると
増加し得る。
キンナゲツト ２４ポンド １２フ
イツシユフイレ １４４切り身 １２チキ
ンパテイ ９６パテイ １２ブラ
ウン） 特定の種類の食品の量は、他の種類の食品が減少すると
増加し得る。
調理ステーション１１８及び移送ステーション１２２を
除いたフライセル１１０を第２図に示す。第２図に示す
ように、ロボット１１Ｚは、高架設置アセンブリ１３２
によって天井１３０から懸吊されている。床上に設置す
るのと比較して、こうするとロボットアームのための動
作経路が向上し、フライセル１１０を洗浄するのが容易
になる。１つの具体例では、ロボット１１２若しくはフ
ライセル１１０の他の部品を保守管理若しくは修理する
に際してフライセル１１０の手動操作を容易にするため
に、ロボット１１２を上向きに傾斜させることができる
。所望であれば、ロボット１１２は床上に設置すること
ができる。
除いたフライセル１１０を第２図に示す。第２図に示す
ように、ロボット１１Ｚは、高架設置アセンブリ１３２
によって天井１３０から懸吊されている。床上に設置す
るのと比較して、こうするとロボットアームのための動
作経路が向上し、フライセル１１０を洗浄するのが容易
になる。１つの具体例では、ロボット１１２若しくはフ
ライセル１１０の他の部品を保守管理若しくは修理する
に際してフライセル１１０の手動操作を容易にするため
に、ロボット１１２を上向きに傾斜させることができる
。所望であれば、ロボット１１２は床上に設置すること
ができる。
ロボットは、第１０図〜第１１図に示すように、多様な
フライセル操作に際して種々の食品を包含及び運搬する
のに使用されるフライバスケットを有効に且つ信頼性を
もって咬持てきる、新規のエンド−オブ−アームツール
１３４を包含する。大量の未調理食品分配ステーション
１１４は、１つ以上の、フレンチフライディスペンサ１
３６、チキンパティディスペンサ１３８、任意のパイバ
スケットピックアッププラットホーム１４０、フィッシ
ュフィレディスペンサ１４２及びチキンナゲツトディス
ペンサ１４４から成る。未調理食品分配ステーション１
１４は、夫々の種類の食品をロボット１１２に保持され
た別個のフライバスケットに分配する動作をする。フラ
イバスケットが所望量の食品で一杯になると、ロボット
１１２はそのフライバスケットを調理ステーション１１
６若しくは１１８に運搬する。
フライセル操作に際して種々の食品を包含及び運搬する
のに使用されるフライバスケットを有効に且つ信頼性を
もって咬持てきる、新規のエンド−オブ−アームツール
１３４を包含する。大量の未調理食品分配ステーション
１１４は、１つ以上の、フレンチフライディスペンサ１
３６、チキンパティディスペンサ１３８、任意のパイバ
スケットピックアッププラットホーム１４０、フィッシ
ュフィレディスペンサ１４２及びチキンナゲツトディス
ペンサ１４４から成る。未調理食品分配ステーション１
１４は、夫々の種類の食品をロボット１１２に保持され
た別個のフライバスケットに分配する動作をする。フラ
イバスケットが所望量の食品で一杯になると、ロボット
１１２はそのフライバスケットを調理ステーション１１
６若しくは１１８に運搬する。
調理ステーション１１６及び１１８は１つ以上のフライ
バットと、後述する関連器具とから成る。フライバット
１４６内で使用される調理油の味の混交を防止するため
に、フライセル１１０によって調理される食品の夫々の
種類に対して別個のフライバットを準備するのが好まし
い。フライバット１４６には、フライバスケットを、フ
ライバスケットに入れられた食品を調理するためにフラ
イバット１４６の１つの中の適所に置いて保持するため
の構造物が含まれる。
バットと、後述する関連器具とから成る。フライバット
１４６内で使用される調理油の味の混交を防止するため
に、フライセル１１０によって調理される食品の夫々の
種類に対して別個のフライバットを準備するのが好まし
い。フライバット１４６には、フライバスケットを、フ
ライバスケットに入れられた食品を調理するためにフラ
イバット１４６の１つの中の適所に置いて保持するため
の構造物が含まれる。
ロボット１１２が位置決め構造物に関係して適所にフラ
イバスケットを置くと、ロボット１１２はフライバスケ
ットを解放し、フライバスケットは位置決め構造物によ
って適所に保持され、その特定のフライバスケットに入
った食品を調理する間、他の仕事を実行できるようにロ
ボット１１２は自由になる。
イバスケットを置くと、ロボット１１２はフライバスケ
ットを解放し、フライバスケットは位置決め構造物によ
って適所に保持され、その特定のフライバスケットに入
った食品を調理する間、他の仕事を実行できるようにロ
ボット１１２は自由になる。
フライバット１４６内で食品が調理されると、ロボット
１１２はコンピュータ操作及び制御ステーション１２８
によって、フライバスケットをフライバット１４６から
取り出し、食品の種類に従ってフライバスケットを、ダ
ンプステーション１２６を介して調理済食品保管・陳列
及び分配ステーション１２０に運搬するが、又は移送滑
動路１２４若しくは移送ステーション１２４に運搬する
ように指示される。
１１２はコンピュータ操作及び制御ステーション１２８
によって、フライバスケットをフライバット１４６から
取り出し、食品の種類に従ってフライバスケットを、ダ
ンプステーション１２６を介して調理済食品保管・陳列
及び分配ステーション１２０に運搬するが、又は移送滑
動路１２４若しくは移送ステーション１２４に運搬する
ように指示される。
調理済食品保管・陳列及び分配ステーション１２０は、
フレンチフライを保管するのに便利なフレンチフライ袋
詰めステーション１４８と、ロボット１１２によって送
り出しされたチキンナゲツトを保管するためのチキンナ
ゲツトキャビネット１５０とから成るのが好ましい。作
動に際しては、ロボット１１２はバスゲット入りの調理
済フレンチフライ若しくはチキンナゲツトを、食品種類
に従ってダンプステーション１２６の所与の側に送り出
す。ロボット１１２は、フライバット１４６に関係して
使用したものと類似の構造物を使用してフライバスケッ
トを適所に位置決めする。次いでロボット１１２はフラ
イバスケットを解放し、自由に他の仕事を実行する。そ
の後、ダンプステーション１２６はフライバスケットを
固定し、そのフライバスケットから適当な保管領域へ食
品をダンプするように、コンピュータ揉布及び制御ステ
ーション１２８によって励起される。調理済のフィッシ
ュフィレ及びチキンパティは、サンドイッチに組み入れ
るための別の位置に配送されるためにフライバスケット
に入ったまま移送ステーション１２２に置かれる。パイ
及びハツシュブラウンは、冷却して包装用のステーショ
ン１２０に配送されるためにフライバスケットに入った
まま移送滑動路１２４に送られる。ステーション１２０
に保管されている調理済食品は、包装して顧客に渡され
る準備が整っている。
フレンチフライを保管するのに便利なフレンチフライ袋
詰めステーション１４８と、ロボット１１２によって送
り出しされたチキンナゲツトを保管するためのチキンナ
ゲツトキャビネット１５０とから成るのが好ましい。作
動に際しては、ロボット１１２はバスゲット入りの調理
済フレンチフライ若しくはチキンナゲツトを、食品種類
に従ってダンプステーション１２６の所与の側に送り出
す。ロボット１１２は、フライバット１４６に関係して
使用したものと類似の構造物を使用してフライバスケッ
トを適所に位置決めする。次いでロボット１１２はフラ
イバスケットを解放し、自由に他の仕事を実行する。そ
の後、ダンプステーション１２６はフライバスケットを
固定し、そのフライバスケットから適当な保管領域へ食
品をダンプするように、コンピュータ揉布及び制御ステ
ーション１２８によって励起される。調理済のフィッシ
ュフィレ及びチキンパティは、サンドイッチに組み入れ
るための別の位置に配送されるためにフライバスケット
に入ったまま移送ステーション１２２に置かれる。パイ
及びハツシュブラウンは、冷却して包装用のステーショ
ン１２０に配送されるためにフライバスケットに入った
まま移送滑動路１２４に送られる。ステーション１２０
に保管されている調理済食品は、包装して顧客に渡され
る準備が整っている。
コンピュータ操作及び制御ステーション１２８は、フラ
イセル１１０のタイミング及び動作を計画及び制御し、
顧客需要に基づく食品生産を変更するために、電子ＰＯ
３装置からデータを得ることができる。初期計画は、コ
ンピュータによって保守管理されたファイルに基づく。
イセル１１０のタイミング及び動作を計画及び制御し、
顧客需要に基づく食品生産を変更するために、電子ＰＯ
３装置からデータを得ることができる。初期計画は、コ
ンピュータによって保守管理されたファイルに基づく。
コンピュータ操作及び制御ステーション１２８は、ロボ
ットコントローラー及びフライセル１１０の他の装置と
連絡し、ＰＯ８装置からリアルタイムベースでデータを
受信できる。
ットコントローラー及びフライセル１１０の他の装置と
連絡し、ＰＯ８装置からリアルタイムベースでデータを
受信できる。
記憶装置内のファイルから出発して、コンピュータは、
通常時の１日に対する予定活動のスケジュール及び、例
えば１時間（これは例えば１５分のごとくより短い時間
に分割できる）といった短期のより詳細なプランを生成
する。開店から閉店までの一日に対しては日間プランが
計画され、特定の活動に対処する短期プランはより詳細
に規定される。−日が進行するにつれて、ＰＯ８装置で
注文が処理されると、コンピュータは予定活動と実際に
発生したこととを比較する。リアルタイム情報が予定活
動と著しく異なるならば、フライについての日間プラン
及び短期プランのいずれか一方若しくは両方を、自動的
に若しくは操作員によって変更する。ある種目に実現可
能を越えた需要がある場合には、ＰＯ８信号データ若し
くは店舗管理者が例えば短期プランに割り込みすること
が可能であり、そうするとコンピュータは、既に進行中
の活動を維持しながら、非常の需要若しくは変更を取り
扱うためにそのプランを修正する。
通常時の１日に対する予定活動のスケジュール及び、例
えば１時間（これは例えば１５分のごとくより短い時間
に分割できる）といった短期のより詳細なプランを生成
する。開店から閉店までの一日に対しては日間プランが
計画され、特定の活動に対処する短期プランはより詳細
に規定される。−日が進行するにつれて、ＰＯ８装置で
注文が処理されると、コンピュータは予定活動と実際に
発生したこととを比較する。リアルタイム情報が予定活
動と著しく異なるならば、フライについての日間プラン
及び短期プランのいずれか一方若しくは両方を、自動的
に若しくは操作員によって変更する。ある種目に実現可
能を越えた需要がある場合には、ＰＯ８信号データ若し
くは店舗管理者が例えば短期プランに割り込みすること
が可能であり、そうするとコンピュータは、既に進行中
の活動を維持しながら、非常の需要若しくは変更を取り
扱うためにそのプランを修正する。
コンピュータは次の活動に対して責任を負う：（１）製
品の生産速度及び混合割合を変化させるための日間プラ
ン； （２）ロボット及び他の器具を含むフライセル機能の短
期プランと特定の時間にロボット及び他の器具に命令を
与えること； （３）ロボットと協働し、全てのフライバット内のショ
ートニングレベルの監視及び保守管理：（４）全での調
理装置の温度の監視： （５）リアルタイムベースのＰＯＳデータの追跡及び予
定動向との比較； （６）生産混合率及び／又は即時顧客要求における変更
に対するＰＯ３信号若しくは管理担当者による割り込み
への応答： （７）価格、製品混合率及び−日の異なる時間に対する
売上げ速度の保守管理； （８）業務上の販売促進、宣伝及び季節的印象による製
品の混合率及び量における変化を算入し得る、−日の製
品混合率及び生産速度の調整。
品の生産速度及び混合割合を変化させるための日間プラ
ン； （２）ロボット及び他の器具を含むフライセル機能の短
期プランと特定の時間にロボット及び他の器具に命令を
与えること； （３）ロボットと協働し、全てのフライバット内のショ
ートニングレベルの監視及び保守管理：（４）全での調
理装置の温度の監視： （５）リアルタイムベースのＰＯＳデータの追跡及び予
定動向との比較； （６）生産混合率及び／又は即時顧客要求における変更
に対するＰＯ３信号若しくは管理担当者による割り込み
への応答： （７）価格、製品混合率及び−日の異なる時間に対する
売上げ速度の保守管理； （８）業務上の販売促進、宣伝及び季節的印象による製
品の混合率及び量における変化を算入し得る、−日の製
品混合率及び生産速度の調整。
コンピュータによって生成された短期スケジュールは、
ロボットの活動を構成する上で、及び異なる食品種目を
時宜にかなって生産する上で重要である。これは、時宜
にかなって高品質の製品を生産するのに重要である。コ
ンピュータは、フライセルによって実行されるべき事象
の全ての順序を生成して記録する。例えば、指示された
時間に実行されるべき典型的な順番は、（１）フレンチ
フライをフライバスケットに入れる；（２）フライバッ
ト八に送る；（３）フライバットＡ内でフライを開始す
る；（４）チキンナゲツトをフライバスケットに入れる
；＜５）チキンナゲツトをフライバットＢに送ってフラ
イを開始する；（６）フライバット八からフライを取り
出す；（７）フライをダンプステーション１２６に送る
；（８）フライをフレンチフライ袋詰めステーションに
ダンプする；（９）フィッシュフィレをフライバスゲッ
トに入れ、フィッシュフィレをフライバラｌ−Ｃに送っ
てフライを開始する。 （１０）チキンナゲツトをフラ
イバットＢから取り出す；（１１）ダンプステーション
１２６に送る。 （１２）フライバラ１− Ｃ内でフィ
ッシュフィレの調理が完了する、となる。コンピュータ
はこれを、ロボット若しくは他の装置へ適当な命令をも
つ信号を発信することによって遂行し、フライセルの装
置を適用に操作する。
ロボットの活動を構成する上で、及び異なる食品種目を
時宜にかなって生産する上で重要である。これは、時宜
にかなって高品質の製品を生産するのに重要である。コ
ンピュータは、フライセルによって実行されるべき事象
の全ての順序を生成して記録する。例えば、指示された
時間に実行されるべき典型的な順番は、（１）フレンチ
フライをフライバスケットに入れる；（２）フライバッ
ト八に送る；（３）フライバットＡ内でフライを開始す
る；（４）チキンナゲツトをフライバスケットに入れる
；＜５）チキンナゲツトをフライバットＢに送ってフラ
イを開始する；（６）フライバット八からフライを取り
出す；（７）フライをダンプステーション１２６に送る
；（８）フライをフレンチフライ袋詰めステーションに
ダンプする；（９）フィッシュフィレをフライバスゲッ
トに入れ、フィッシュフィレをフライバラｌ−Ｃに送っ
てフライを開始する。 （１０）チキンナゲツトをフラ
イバットＢから取り出す；（１１）ダンプステーション
１２６に送る。 （１２）フライバラ１− Ｃ内でフィ
ッシュフィレの調理が完了する、となる。コンピュータ
はこれを、ロボット若しくは他の装置へ適当な命令をも
つ信号を発信することによって遂行し、フライセルの装
置を適用に操作する。
リアルタイムベースでは、ＰＯ８装置からの情報又は店
舗管理者若しくは操作員からの命令による情報が、ロボ
ット化生産フライセルの生産優先度及び／又は生産速度
を変更するために、スケジュールに割り込むことができ
る。割り込みは、フライセルにおいて進行中の全ての活
動が尚スケジュールされており且つ優先種目のスケジュ
ールができる限り速やかに短期プランに作用するように
為される。既に分配された製品は、予定通りに加工され
る。プランは、日間プランを満足する生産が維持される
ように自動的に修正される。
舗管理者若しくは操作員からの命令による情報が、ロボ
ット化生産フライセルの生産優先度及び／又は生産速度
を変更するために、スケジュールに割り込むことができ
る。割り込みは、フライセルにおいて進行中の全ての活
動が尚スケジュールされており且つ優先種目のスケジュ
ールができる限り速やかに短期プランに作用するように
為される。既に分配された製品は、予定通りに加工され
る。プランは、日間プランを満足する生産が維持される
ように自動的に修正される。
ロボット、エンドニオブ−アームツール び舌置第６図
〜第８図は、ロボット１１２とロボット１１２が懸吊さ
れる高架設置アセンブリ１３２とを示す。
〜第８図は、ロボット１１２とロボット１１２が懸吊さ
れる高架設置アセンブリ１３２とを示す。
例えば天井１３０から懸吊する代わりに、ロボット１１
２は床上に設置することもできるが、ロボット１１２を
天井１３０から懸吊すると幾つかの有益な点がある。例
えば、ロボット１１２は、手動操作が所望の場合又は部
品を修理する必要が生じた場合には、フライセル１１０
の他の部品に容易にアクセスするために、その作動位置
から枢軸運動することができる。このようなアクセスは
、有効で敏速な食品操作の重要な部分である洗浄を容易
にする。
２は床上に設置することもできるが、ロボット１１２を
天井１３０から懸吊すると幾つかの有益な点がある。例
えば、ロボット１１２は、手動操作が所望の場合又は部
品を修理する必要が生じた場合には、フライセル１１０
の他の部品に容易にアクセスするために、その作動位置
から枢軸運動することができる。このようなアクセスは
、有効で敏速な食品操作の重要な部分である洗浄を容易
にする。
フライセル１１０のための好ましいタイプのロボットは
、（：ＭＦ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ｏｆ Ｂｌｏｏｍｆｉ
ｅｌｄ Ｈｉｌｌｓ、Ｍｉｃｈｉｇａｎ 、モデル番号
＾−５１０がら取得可能であり、このロボットは水平方
向及び鉛直方向の運動が可能である。＾−５１０ロボッ
トは、第２区及び第６図に示すように４本の軸で動作す
る。参照番号１５４て示した軸１はロボットベース１５
６の回転を提供する。
、（：ＭＦ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ｏｆ Ｂｌｏｏｍｆｉ
ｅｌｄ Ｈｉｌｌｓ、Ｍｉｃｈｉｇａｎ 、モデル番号
＾−５１０がら取得可能であり、このロボットは水平方
向及び鉛直方向の運動が可能である。＾−５１０ロボッ
トは、第２区及び第６図に示すように４本の軸で動作す
る。参照番号１５４て示した軸１はロボットベース１５
６の回転を提供する。
参照番号１５８で示した軸２は（床及び天井１３０と垂
直な）Ｚ方向の走行を与える。参照番号１６０で示した
軸３はロボットアーム１６２の回転を提供する。
直な）Ｚ方向の走行を与える。参照番号１６０で示した
軸３はロボットアーム１６２の回転を提供する。
参照番号１６４で示した軸４は、ロボット１１２のリス
ト１６６の回転を提供する。このように、ロボット１１
２は４−軸水平方向関節式ロボットである。ロボット１
１２の水平方向作業エンベロープ若しくは作業領域は、
アームツール１３４の端部が載置される完全に伸張した
リスト１６６の端部のところの最大円弧によって決定さ
れ、この領域を、例えば第１図及び第２７図に９照番号
１６７で示す。実際の作業領域には、完全に延伸したリ
ストの最大円弧よりも広い、ロボット１１２がフライバ
スケットを渡すことができる位置を含む６５業者には理
解されるように、フライセル１１０の種々のロボッＩ−
機能を実行できる他のロボット及び他の種類のロボット
も本発明に使用することができる。
ト１６６の回転を提供する。このように、ロボット１１
２は４−軸水平方向関節式ロボットである。ロボット１
１２の水平方向作業エンベロープ若しくは作業領域は、
アームツール１３４の端部が載置される完全に伸張した
リスト１６６の端部のところの最大円弧によって決定さ
れ、この領域を、例えば第１図及び第２７図に９照番号
１６７で示す。実際の作業領域には、完全に延伸したリ
ストの最大円弧よりも広い、ロボット１１２がフライバ
スケットを渡すことができる位置を含む６５業者には理
解されるように、フライセル１１０の種々のロボッＩ−
機能を実行できる他のロボット及び他の種類のロボット
も本発明に使用することができる。
ロボット１１２は、ＧＭＦ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ｏｆ
Ｂｌｏｏ＋ｎｆｉｅｌｄｔ１ｉ１１ｓ、Ｍｉｃｈｉ８ａ
ｎ製の八−５１０Ｋａｒｅｌ’コントローラによって制
御される。
Ｂｌｏｏ＋ｎｆｉｅｌｄｔ１ｉ１１ｓ、Ｍｉｃｈｉ８ａ
ｎ製の八−５１０Ｋａｒｅｌ’コントローラによって制
御される。
Ｋａｒｅ ｌ ｅコントローラは完全プログラム方式の
自己診断制御装置であり、Ｍｏｔｏｒｏｌａ ６８，０
００多重マイクロプロセッサ、Ｉ１０ラックオペレータ
パネル、ティーチペンダント（ｔｅａｃｈ ｐｅｎｄａ
ｎｔ）及びキーボードＣＲＴと協働する。Ｋａｒｅｌ”
コントローラは、高速で正確な同時軸コントローラを提
供し且つ拡張通信能力を有する。特定の仕事を遂行する
ために、Ｋａｒｅｌ”アプリケーションプログラムは、
個々のロボット軸を位置決めする駆動モーターを制御す
るナーボコントロールシステムによって、ロボットの運
動制御を指示する。位置決めコントロールは、駆動モー
ターのシャフトの位置を監視するポジションエンコーダ
によって為される。
自己診断制御装置であり、Ｍｏｔｏｒｏｌａ ６８，０
００多重マイクロプロセッサ、Ｉ１０ラックオペレータ
パネル、ティーチペンダント（ｔｅａｃｈ ｐｅｎｄａ
ｎｔ）及びキーボードＣＲＴと協働する。Ｋａｒｅｌ”
コントローラは、高速で正確な同時軸コントローラを提
供し且つ拡張通信能力を有する。特定の仕事を遂行する
ために、Ｋａｒｅｌ”アプリケーションプログラムは、
個々のロボット軸を位置決めする駆動モーターを制御す
るナーボコントロールシステムによって、ロボットの運
動制御を指示する。位置決めコントロールは、駆動モー
ターのシャフトの位置を監視するポジションエンコーダ
によって為される。
第６図は、ロボット１１２のための好ましい高架ロボッ
ト設置アセンブリの斜視図である。ロボット１１２を所
望通り監視及び設置できるいがなる設置構造物も本発明
に使用することができる。高架設置アセンブリ１３２は
、４本の脚１７０によって支持されるか又は第２区に示
すように天井に設置されるフレーム１６８を備えている
。脚７ｏは、ロボット１１２がフレーム１６８がら懸吊
されたときに、ロボット１１２がフライセル１１０の他
の部品に関して所望の高さ及び位置になるような、所望
の高さである。
ト設置アセンブリの斜視図である。ロボット１１２を所
望通り監視及び設置できるいがなる設置構造物も本発明
に使用することができる。高架設置アセンブリ１３２は
、４本の脚１７０によって支持されるか又は第２区に示
すように天井に設置されるフレーム１６８を備えている
。脚７ｏは、ロボット１１２がフレーム１６８がら懸吊
されたときに、ロボット１１２がフライセル１１０の他
の部品に関して所望の高さ及び位置になるような、所望
の高さである。
フレーム１６８は図のようなはしご形構造物とすること
ができ、周囲ビーム１７２及び内側ビーム１７４を含む
複数のビームを備えている。任意の適当な方法によって
内側ビームに載置されるのはプラットホーム及び傾斜メ
カニズム１７６であって、これによって、ロボット１１
２は例えば、作動中は倒立の鉛直方向位置に、フライセ
ル１１０の修理中若しくは手動操作中は水平位置若しく
はほぼ水平位置にメカニズム１７６に固定される。
ができ、周囲ビーム１７２及び内側ビーム１７４を含む
複数のビームを備えている。任意の適当な方法によって
内側ビームに載置されるのはプラットホーム及び傾斜メ
カニズム１７６であって、これによって、ロボット１１
２は例えば、作動中は倒立の鉛直方向位置に、フライセ
ル１１０の修理中若しくは手動操作中は水平位置若しく
はほぼ水平位置にメカニズム１７６に固定される。
プラットホーム及び傾斜メカニズムを第７図により明確
に示すと、これは、はしご形フレーム１６８と、はしご
形フレーム１６８の横木１８４上にゆるくピン止めされ
た蝶番１８２によってはしご形フレーム１６８に蝶番止
めされた設置プラットホーム１８０とを備えている。更
にはしご形フレーム１６８は、Ｌ字形で、例えば山形鉄
製の側部片１８６を有している。
に示すと、これは、はしご形フレーム１６８と、はしご
形フレーム１６８の横木１８４上にゆるくピン止めされ
た蝶番１８２によってはしご形フレーム１６８に蝶番止
めされた設置プラットホーム１８０とを備えている。更
にはしご形フレーム１６８は、Ｌ字形で、例えば山形鉄
製の側部片１８６を有している。
設置プラットホーム１８０は、ロボット作動位置では蝶
番１８２と協働するトグルクランプ１８８によってはし
ご形フレーム１６８に固定されている。第７八図に示す
ように、先細ピン１９０が設置プラットホーム１８０に
載置してあり、先細ピン１９０はＵ字形横木１８４にあ
る対応する孔１９２内に一部が入っている。
番１８２と協働するトグルクランプ１８８によってはし
ご形フレーム１６８に固定されている。第７八図に示す
ように、先細ピン１９０が設置プラットホーム１８０に
載置してあり、先細ピン１９０はＵ字形横木１８４にあ
る対応する孔１９２内に一部が入っている。
このことは、設置プラットホーム１８０がはしご形フレ
ーム１６８及びフライセル１１０の残りの部分に関して
正しく位置決めされることを保証する助けとなる。この
ような１対の先細ピン及び対応する孔は、設置プラット
ホーム１８０及びＵ字形横木１９４上に設けることもで
きる。設置プラットホーム１８０の蝶番止めされた端部
には１対の位置決めっまみ１９６が設けてあり、トルグ
クランプ１８８に類似の１対のトルグクランプ（不図示
）を、設置ブラフ）−ホーム１８０を前記１対の位置決
めつまみ１９６に固定するために使用する。
ーム１６８及びフライセル１１０の残りの部分に関して
正しく位置決めされることを保証する助けとなる。この
ような１対の先細ピン及び対応する孔は、設置プラット
ホーム１８０及びＵ字形横木１９４上に設けることもで
きる。設置プラットホーム１８０の蝶番止めされた端部
には１対の位置決めっまみ１９６が設けてあり、トルグ
クランプ１８８に類似の１対のトルグクランプ（不図示
）を、設置ブラフ）−ホーム１８０を前記１対の位置決
めつまみ１９６に固定するために使用する。
第８図は、第７八図のライン８−８に沿ったプラットホ
ームム及び傾斜メカニズム１７６を示す。ロボット１１
２は、設置プラットホーム１８０がはしご形フレーム１
６８に固定された通常の作動位置にある。更に、鉛直方
向から水平方向へ傾斜した保守管理若しくは手動操作位
置にあるロボット１１２を破線で示す。
ームム及び傾斜メカニズム１７６を示す。ロボット１１
２は、設置プラットホーム１８０がはしご形フレーム１
６８に固定された通常の作動位置にある。更に、鉛直方
向から水平方向へ傾斜した保守管理若しくは手動操作位
置にあるロボット１１２を破線で示す。
第６図に示すように、ロボット１１２を鉛直方向作動位
置から水平方向保守管理位置に持ち上げるのを容易にす
るために、ロボット１１２の周りを取り巻くスリング若
しくはストラップ２００には上昇ケーブル１９８を装着
することができる。更にロボット１１２を作動位置に下
降させるのを容易にし、且つロボット１１２を正しい作
動位置に再位置決めするために、下降ケーブル２０２を
備えることができる。
置から水平方向保守管理位置に持ち上げるのを容易にす
るために、ロボット１１２の周りを取り巻くスリング若
しくはストラップ２００には上昇ケーブル１９８を装着
することができる。更にロボット１１２を作動位置に下
降させるのを容易にし、且つロボット１１２を正しい作
動位置に再位置決めするために、下降ケーブル２０２を
備えることができる。
第６図に示すように、水平位置にあるときにロボット１
１２を固定するための適当な位置を提供するために、横
木２０４をフレーム１６８に横断させて設置することが
好ましい。
１２を固定するための適当な位置を提供するために、横
木２０４をフレーム１６８に横断させて設置することが
好ましい。
第９図は、第７八図のライン８八−８八に沿ったプラッ
トホーム及び傾斜メカニズム１７６の一部であって、ト
グルクランプ１８８によって固定された作動位置にある
設置プラットホーム１８０を示す。Ｌ字形側部片１８６
は、はしご形フレーム１６８の内側ビーム１７４上に載
っている。距離りで示したはしご形フレーム１６８の幅
は内側ビーム１７４の間隔よりもわずかに小さく、それ
によってはしご形フレーム１６８がロボッｌ−１１２を
最終的に正確な位置になるように所望通り横方向に移動
できる。更に、ロボット１１２について水平化及び微小
の高さを調整するために、参照番号２０５で示した内側
ビーム１７４の上方且つＬ字形側部片１８６の下方にく
さびを挿入してもよい。
トホーム及び傾斜メカニズム１７６の一部であって、ト
グルクランプ１８８によって固定された作動位置にある
設置プラットホーム１８０を示す。Ｌ字形側部片１８６
は、はしご形フレーム１６８の内側ビーム１７４上に載
っている。距離りで示したはしご形フレーム１６８の幅
は内側ビーム１７４の間隔よりもわずかに小さく、それ
によってはしご形フレーム１６８がロボッｌ−１１２を
最終的に正確な位置になるように所望通り横方向に移動
できる。更に、ロボット１１２について水平化及び微小
の高さを調整するために、参照番号２０５で示した内側
ビーム１７４の上方且つＬ字形側部片１８６の下方にく
さびを挿入してもよい。
第１０図及び第１１図は、エンドーオブーアームロポッ
１〜ツール１３４の正面図及び側面図である。ツール１
３４は市販の、Ａｒｏｂｏｊｅｃｈ Ｓｙｓｔｅｍ ｏ
ｆ Ｗａｒｒｅｎ、Ｍｉｃｈｉｇａｎ製エンド−オブ−
アームロボットツールＭｏｄｅ １Ｐａｒａ Ｇｒｉｐ
１００であって、本明細書に記すように枢軸運動する
ために修正してある。ツール１３４はロボットリスト１
６６の端部上に載置され、ツールボディ２０８に枢軸す
るように載置された枢軸運動フレーム２０６と、ツール
１３４の傾斜メカニズムの一部を形成する操作シリンダ
ー２１０と、１対のグリッパフィンガ２１２と、ロボッ
ト設置プラットホーム２１４と、枢軸運動フレーム２０
６に載置されていて枢軸点２１８の間りを枢軸運動でき
るジョー２１６とを備えている。シリンダー２１０が伸
張するとボディ２０８が第１１図に示すように傾斜する
。枢軸運動は、フライバスケットをフライバット１４６
の１つから持ち上げるときに有効である。シリンダー２
１０が伸張すると、フライバスケットが傾斜し、調理用
流体がそこから排出するのが容易になる。ジョー２１６
はグリッパフィンガ２１２を操作する。ジョー２１６は
ばねバイアスされており（不図示）、空圧式シリンダー
２１９によって駆動されるカラー２１７の下向きの運動
によって閉じられる。シ・リンダ−２１９が引っ込むと
、カラー２１７が上向きに運動し、ばねバイアス装置が
ジョー２１６を開放する。カラー２１７及びシリンダー
２１９も枢軸運動フレーム２０６に載置される。
１〜ツール１３４の正面図及び側面図である。ツール１
３４は市販の、Ａｒｏｂｏｊｅｃｈ Ｓｙｓｔｅｍ ｏ
ｆ Ｗａｒｒｅｎ、Ｍｉｃｈｉｇａｎ製エンド−オブ−
アームロボットツールＭｏｄｅ １Ｐａｒａ Ｇｒｉｐ
１００であって、本明細書に記すように枢軸運動する
ために修正してある。ツール１３４はロボットリスト１
６６の端部上に載置され、ツールボディ２０８に枢軸す
るように載置された枢軸運動フレーム２０６と、ツール
１３４の傾斜メカニズムの一部を形成する操作シリンダ
ー２１０と、１対のグリッパフィンガ２１２と、ロボッ
ト設置プラットホーム２１４と、枢軸運動フレーム２０
６に載置されていて枢軸点２１８の間りを枢軸運動でき
るジョー２１６とを備えている。シリンダー２１０が伸
張するとボディ２０８が第１１図に示すように傾斜する
。枢軸運動は、フライバスケットをフライバット１４６
の１つから持ち上げるときに有効である。シリンダー２
１０が伸張すると、フライバスケットが傾斜し、調理用
流体がそこから排出するのが容易になる。ジョー２１６
はグリッパフィンガ２１２を操作する。ジョー２１６は
ばねバイアスされており（不図示）、空圧式シリンダー
２１９によって駆動されるカラー２１７の下向きの運動
によって閉じられる。シ・リンダ−２１９が引っ込むと
、カラー２１７が上向きに運動し、ばねバイアス装置が
ジョー２１６を開放する。カラー２１７及びシリンダー
２１９も枢軸運動フレーム２０６に載置される。
第１２図及び第１３図を参照すると、グリッパフィンガ
２１２がボディ部２１２と把持部２２３とから成る。
２１２がボディ部２１２と把持部２２３とから成る。
グリッパフィンガ２１２は適当な手段、例えばグリッパ
フィンガ２１２のグリッパボディ２２１に設けられた孔
２２２と、ジョー２１６にある対応する孔２２４とに挿
入されるねじ山付き固定具２２０によってジョー２１６
に画定されている。グリッパボディ２２１には、ジョー
２１６とグリッパフィンガ２１２とが嵌め合いの関係と
なるようにジョー２１６上にある相補的リブ２３０に対
応するスロット２２８を設けである。
フィンガ２１２のグリッパボディ２２１に設けられた孔
２２２と、ジョー２１６にある対応する孔２２４とに挿
入されるねじ山付き固定具２２０によってジョー２１６
に画定されている。グリッパボディ２２１には、ジョー
２１６とグリッパフィンガ２１２とが嵌め合いの関係と
なるようにジョー２１６上にある相補的リブ２３０に対
応するスロット２２８を設けである。
グリッパフィンガ２１２の夫々の把持部２２３にはグリ
ッパフィンガ２１２の長さに沿ってチャネル２３２が設
けである。チャネル２３２は、第１４図及び第１５図に
関係して記述するような嵌め合い突起２３６を有するグ
リッパブロック２３４と合う。
ッパフィンガ２１２の長さに沿ってチャネル２３２が設
けである。チャネル２３２は、第１４図及び第１５図に
関係して記述するような嵌め合い突起２３６を有するグ
リッパブロック２３４と合う。
グリッパフィンガ２１２は、例えば肌焼き１０１８スチ
ールのごとき適した材料で製造せねばならない。
ールのごとき適した材料で製造せねばならない。
チャネル２３２の長さは約２．００インチであり、チャ
ネル２３２の深さは約０．２５インチであるのが好まし
い。
ネル２３２の深さは約０．２５インチであるのが好まし
い。
グリッパフィンガ２１２の内（則は、グリッパブロック
２３４の嵌め合い突起２３６をチャネル２３２に案内す
る助けをする傾斜部２４０を包含するのが好ましい。
２３４の嵌め合い突起２３６をチャネル２３２に案内す
る助けをする傾斜部２４０を包含するのが好ましい。
第１４図及び第１５図には本発明のグリッパブロック２
３４を示してある。ロボット１１２は、以下のようにロ
ボット１１２によって移動若しくは位置決めされるべき
フライバスケラ１〜若しくは他の部品を咬持する。ロボ
ット１１２のグリッパフィンガ２１２は、第１０図に示
すようにチャネル２３２がグリッパブロック２３４の嵌
め合い突起２３６と一列になるように位置決めされる。
３４を示してある。ロボット１１２は、以下のようにロ
ボット１１２によって移動若しくは位置決めされるべき
フライバスケラ１〜若しくは他の部品を咬持する。ロボ
ット１１２のグリッパフィンガ２１２は、第１０図に示
すようにチャネル２３２がグリッパブロック２３４の嵌
め合い突起２３６と一列になるように位置決めされる。
グリッパブロック２３４は、ロボッｌ〜１１２によって
移動されるべきフライバスケット若しくは他の部品に固
定されている。グリッパフィンガが第１０図に示した位
置となったならば、エンド−オブ−アームツール１３４
のジョー２１６は、第１０図に破線で示すように、グリ
ッパフィンガ２１２にグリッパブロック２３４を咬持さ
せるために閉じる。
移動されるべきフライバスケット若しくは他の部品に固
定されている。グリッパフィンガが第１０図に示した位
置となったならば、エンド−オブ−アームツール１３４
のジョー２１６は、第１０図に破線で示すように、グリ
ッパフィンガ２１２にグリッパブロック２３４を咬持さ
せるために閉じる。
ロボット１１２が、グリッパブロック２３４に固定され
た部品を持ち上げたり、移動させたり、或いはその位置
を変更したりできるように、グリッパフィンガ２１２に
よってグリッパブロック２３４に充分な力が与えられる
。
た部品を持ち上げたり、移動させたり、或いはその位置
を変更したりできるように、グリッパフィンガ２１２に
よってグリッパブロック２３４に充分な力が与えられる
。
第１４図は、この場合ではフライバスケット２８０であ
る部品がグリッパブロック２３４にいかに画定されるか
を示す。フライバスケット２８０は４つの平行なロッド
２８２から成る端部取っ半部のみが示してあり、これら
のロッド２８２がグリッパブロック２３４内に設けられ
た４つの対応する設置孔２８４に挿入及び設置される。
る部品がグリッパブロック２３４にいかに画定されるか
を示す。フライバスケット２８０は４つの平行なロッド
２８２から成る端部取っ半部のみが示してあり、これら
のロッド２８２がグリッパブロック２３４内に設けられ
た４つの対応する設置孔２８４に挿入及び設置される。
フライバスケット２８ｏノロツト２８２は、プレス嵌め
又は他の適当な設置技術、例えば溶接、ろう付は若しく
ははんだ付けによって設置孔２８４内に固定することが
できる。
又は他の適当な設置技術、例えば溶接、ろう付は若しく
ははんだ付けによって設置孔２８４内に固定することが
できる。
グリッパブロック２３４は、本明細書中に記述したよう
な間隔を置いて設置された対応する位置決めピンを用い
て、移送ステーション１２２、ダンプステーション１２
６及びフライバット１４６のごときフライセル１１０に
ある他の装置に関してフライバスケットを位置決めする
のに使用される、１対の鉛直方向延伸位置決め開口２８
６を備えることができる。位置決め開口２８６は、その
中に位置決めピンを挿入し易くするために拡げられた入
り口部２８８を有するのが好ましい。
な間隔を置いて設置された対応する位置決めピンを用い
て、移送ステーション１２２、ダンプステーション１２
６及びフライバット１４６のごときフライセル１１０に
ある他の装置に関してフライバスケットを位置決めする
のに使用される、１対の鉛直方向延伸位置決め開口２８
６を備えることができる。位置決め開口２８６は、その
中に位置決めピンを挿入し易くするために拡げられた入
り口部２８８を有するのが好ましい。
グリッパブロック２３４の嵌め合い突起２３６は、嵌め
合い突起２３６をグリッパブロックチャネル２３２に導
入するための案内部として作用し得る傾斜肩部２９０を
備えているのが好ましい。
合い突起２３６をグリッパブロックチャネル２３２に導
入するための案内部として作用し得る傾斜肩部２９０を
備えているのが好ましい。
−舌。環バルク １ スーーション
ここでは特定分配装置を例にとって未調理バルク食品分
配ステーション１１４を説明するが、本発明では、ロボ
ット１１２に保持された容器内に所望タイプの食品を分
配することができる他の任意の分配装置も使用し得ると
理解されたい。
配ステーション１１４を説明するが、本発明では、ロボ
ット１１２に保持された容器内に所望タイプの食品を分
配することができる他の任意の分配装置も使用し得ると
理解されたい。
未調理バルク食品分配ステーション１１４は、フレンチ
フライディスペンサ１３６と、チキンパティディスペン
サ１３８と、任意的なパイバスケットピックアッププラ
ットホーム１４０（上にフライバスケット３５０が配置
される）と、フィッシュフィレディスペンサ１４２と、
チキンナゲツトディスペンサ１４４とを含む。第３図に
はフライセル１１０の一部分を構成する未調理バルク食
品分配ステーション１１４か正面図で示されている。
フライディスペンサ１３６と、チキンパティディスペン
サ１３８と、任意的なパイバスケットピックアッププラ
ットホーム１４０（上にフライバスケット３５０が配置
される）と、フィッシュフィレディスペンサ１４２と、
チキンナゲツトディスペンサ１４４とを含む。第３図に
はフライセル１１０の一部分を構成する未調理バルク食
品分配ステーション１１４か正面図で示されている。
第１６区及び第１７図は、フレンチフライディスペンサ
１３６を示している。このフレンチフライディスペンサ
１３６は上部から充填しくトップローディング）且つ底
部から収り出す（ボトムディスペンシング）ようになっ
ている。第１７図に詳細に示すように、フレンチフライ
ディスペンサ１３６は、１つの連続ウェブ２９４と、該
ウェブ２９４に対して直角に延び互いに間隔をおいて配
置された複数の間仕切り２９６とによって構成された複
数のコンバートメン１−を有するコンベヤ２９２を含む
。間仕切り２９６は、これらの間仕切り２９６によって
規定される各コンパートメント２９８の容積が典型的フ
ライバスケット１バツチ分のフレンチフライを得るため
の未調理フレンチフライの容量に等しくなるように、予
め決定された間隔で配置される。
１３６を示している。このフレンチフライディスペンサ
１３６は上部から充填しくトップローディング）且つ底
部から収り出す（ボトムディスペンシング）ようになっ
ている。第１７図に詳細に示すように、フレンチフライ
ディスペンサ１３６は、１つの連続ウェブ２９４と、該
ウェブ２９４に対して直角に延び互いに間隔をおいて配
置された複数の間仕切り２９６とによって構成された複
数のコンバートメン１−を有するコンベヤ２９２を含む
。間仕切り２９６は、これらの間仕切り２９６によって
規定される各コンパートメント２９８の容積が典型的フ
ライバスケット１バツチ分のフレンチフライを得るため
の未調理フレンチフライの容量に等しくなるように、予
め決定された間隔で配置される。
フレンチフライディスペンサ１３６はまた、ローディン
グシュート３００と、上方カバー３０２と、下方カバー
３０４と、上方側面カバー３０６と、下方側面カバー３
０８と、ローラ３１０とを含む。ローラ３１０はコンベ
ヤドライブ（図示せず）によって当業者に公知の任意の
方法で駆動する。
グシュート３００と、上方カバー３０２と、下方カバー
３０４と、上方側面カバー３０６と、下方側面カバー３
０８と、ローラ３１０とを含む。ローラ３１０はコンベ
ヤドライブ（図示せず）によって当業者に公知の任意の
方法で駆動する。
連続ウェブ２９４の走行方向は矢印３１２で示すように
時計方向であるため、各コンパートメント２９８にフレ
ンチフライを充填することができる。従ってフレンチフ
ライディスペンサ１３６は、複数のバッチ分のフレンチ
フライを連続ウェブ２９４の上部及び底部に配置された
コンパートメント２９８に貯蔵することができる。例え
ば第１６区及び第１７図の具体例では、約２８バツチ分
のフレンチフライを貯蔵することができ、スペースが有
効に使用される。
時計方向であるため、各コンパートメント２９８にフレ
ンチフライを充填することができる。従ってフレンチフ
ライディスペンサ１３６は、複数のバッチ分のフレンチ
フライを連続ウェブ２９４の上部及び底部に配置された
コンパートメント２９８に貯蔵することができる。例え
ば第１６区及び第１７図の具体例では、約２８バツチ分
のフレンチフライを貯蔵することができ、スペースが有
効に使用される。
上方カバー３０２、下方カバー３０４及び間仕切り２９
６は、コンパートメント２９８内に収容され得る未調理
フレンチフライが間仕切り２９６と上方カバー３０２及
び下方カバー３０４との間で押し潰される事態を回避す
べく、間仕切り２９６の露出エツジとこれに隣接する上
方カバー３０２部分又は下方カバー３０４部分との間の
間隙が比較的小さくなるよう考慮して、ローラ３１０と
共に配置する。
６は、コンパートメント２９８内に収容され得る未調理
フレンチフライが間仕切り２９６と上方カバー３０２及
び下方カバー３０４との間で押し潰される事態を回避す
べく、間仕切り２９６の露出エツジとこれに隣接する上
方カバー３０２部分又は下方カバー３０４部分との間の
間隙が比較的小さくなるよう考慮して、ローラ３１０と
共に配置する。
未調理フレンチフライ３１４は下方カバー３０４の端部
に配置された分配シュート３１６を介して分配される。
に配置された分配シュート３１６を介して分配される。
ロボット１１２はフライバスケットを分配シュート３１
６の下に係合させて保持し、連続ウェブ２９４はコンパ
ートメント１つ分のフレンチフライ（又はその一部分）
が分配シュート３１６からフライバスケット内に分配さ
れるまで前進する。連続ウェブ２９４はその後、別のバ
ッチ分の未調理フレンチフライ３１４を分配する必要が
生じるまで停止する。
６の下に係合させて保持し、連続ウェブ２９４はコンパ
ートメント１つ分のフレンチフライ（又はその一部分）
が分配シュート３１６からフライバスケット内に分配さ
れるまで前進する。連続ウェブ２９４はその後、別のバ
ッチ分の未調理フレンチフライ３１４を分配する必要が
生じるまで停止する。
未調理フレンチフライ３１４は必要に応じローディング
シュート３００を介してフレンチフライディスペンサ１
３６内に充填し得る。未調理フレンチフライ３１４は充
填時に冷凍状態であってよく、所望であればフレンチフ
ライディスペンサ１３６に断熱材（図示せず）を適用し
てもよく、又は適当な冷却装置（図示せず）で冷却して
もよい。
シュート３００を介してフレンチフライディスペンサ１
３６内に充填し得る。未調理フレンチフライ３１４は充
填時に冷凍状態であってよく、所望であればフレンチフ
ライディスペンサ１３６に断熱材（図示せず）を適用し
てもよく、又は適当な冷却装置（図示せず）で冷却して
もよい。
第１８図は自動チキンナゲツトディスペンサ１４４を斜
視図で示している。チキンナゲツトディスペンサ１４４
は前述のフレンチフライディスペンサ１３６と類似の構
造を有するが、通常はチキンナゲツトディスペンサ１４
４の方がフレンチフライディスペンサ１３６より幾らか
小さい。しかしながら、分配すべき食品の種類に応じて
、ディスペンサ１４４をディスペンサ１３６と同じかそ
れより大きくすることもできる。チキンナゲツトディス
ペンサ１４４は従って、複数のコンパ−Ｉ・メントに分
割されたコンベヤ３１８と、連続ウェブ（図示せず）と
、間仕切り３２２と、コンパートメント３２４と、ロー
ディングシュート３２６と、上方カバー３２８と、下方
カバー３３０と、上方側面カバー３３２と、下方側面カ
バー３３４と、ローラ（図示せず）と、送出シュート３
３７と、連続ウェブ駆動機ＩＩＩ＜図示せず）とを含む
。
視図で示している。チキンナゲツトディスペンサ１４４
は前述のフレンチフライディスペンサ１３６と類似の構
造を有するが、通常はチキンナゲツトディスペンサ１４
４の方がフレンチフライディスペンサ１３６より幾らか
小さい。しかしながら、分配すべき食品の種類に応じて
、ディスペンサ１４４をディスペンサ１３６と同じかそ
れより大きくすることもできる。チキンナゲツトディス
ペンサ１４４は従って、複数のコンパ−Ｉ・メントに分
割されたコンベヤ３１８と、連続ウェブ（図示せず）と
、間仕切り３２２と、コンパートメント３２４と、ロー
ディングシュート３２６と、上方カバー３２８と、下方
カバー３３０と、上方側面カバー３３２と、下方側面カ
バー３３４と、ローラ（図示せず）と、送出シュート３
３７と、連続ウェブ駆動機ＩＩＩ＜図示せず）とを含む
。
チキンナゲツトは通常は、食用に適した材料のみを含み
骨等の物質は含まない。しかしながら、「チキンナゲツ
ト」という用語は、はぼ−口で食べられる大きさ又はそ
の他の大きさと様々な形状とを有し得る個々の鶏肉片を
意味するだけてなく、骨を含み得るタイプの鶏肉片も意
味すると理解されたい。本発明のチキンナゲツトディス
ペンサ及び関連装置は、別のタイプの肉製品にも使用で
き、また肉、野菜等に係わりなく別の食品材料にも使用
できる。
骨等の物質は含まない。しかしながら、「チキンナゲツ
ト」という用語は、はぼ−口で食べられる大きさ又はそ
の他の大きさと様々な形状とを有し得る個々の鶏肉片を
意味するだけてなく、骨を含み得るタイプの鶏肉片も意
味すると理解されたい。本発明のチキンナゲツトディス
ペンサ及び関連装置は、別のタイプの肉製品にも使用で
き、また肉、野菜等に係わりなく別の食品材料にも使用
できる。
第１８区では支持体３３８上に配置されたチキンナゲツ
トディスペンサ１４４が側面図で示されており、このチ
キンナゲツトディスペンサ１４４の下には送出シュー１
−３３７側にチキンナゲツト分配装置３４０が配置され
ている。
トディスペンサ１４４が側面図で示されており、このチ
キンナゲツトディスペンサ１４４の下には送出シュー１
−３３７側にチキンナゲツト分配装置３４０が配置され
ている。
チキンナゲツト分配装置３４０はフレーム３４４とそれ
に収り付けられた複数の下向きフィンガ３４６とで構成
される。下向きフィンガ３４６は、チキンナゲツト３４
８を第１８図に示すようにフライバスケッ？−３５０内
に分配せしめる役割を果たす。フライバスケット３５０
は長手方向に延びる複数の間叱切り３５２を備える。こ
れらの間仕切りはチキンナゲツトの調理を容易にするた
めのらのである。フライセル１１０で使用されるフライ
バスケットは所期の製品に適した所望の形態及び間仕切
りを有し得る。
に収り付けられた複数の下向きフィンガ３４６とで構成
される。下向きフィンガ３４６は、チキンナゲツト３４
８を第１８図に示すようにフライバスケッ？−３５０内
に分配せしめる役割を果たす。フライバスケット３５０
は長手方向に延びる複数の間叱切り３５２を備える。こ
れらの間仕切りはチキンナゲツトの調理を容易にするた
めのらのである。フライセル１１０で使用されるフライ
バスケットは所期の製品に適した所望の形態及び間仕切
りを有し得る。
この種のフライバスケット及び間仕切り、並びにこれら
のバスケットに入れられた食品の調理の詳細については
、１９８７年１１月１８日に出願された米国特許出願第
１２１９８９号パ＾ｐｐａｒａｔｕｓ ｆｏｒ Ｆｒｙ
ｉｎｇＦｏｏｄＰｒｏｄｕｃ ｊｓ” 、及び同じ日（
寸で出願された米国特許出願第１２１９８９号”Ｍｅｔ
ｈｏｄ ｏｆ Ｆｒｙｉｎｇ Ｆｏｏｄ Ｐｒｏｄｕｃ
ｔｓ”を繋照されたい。尚、本明細書ではこれら先行特
許出願の開示を参考として含む。フライセル１１０では
当業者に公知の別のタイプのフライバスケットも使用で
きる。
のバスケットに入れられた食品の調理の詳細については
、１９８７年１１月１８日に出願された米国特許出願第
１２１９８９号パ＾ｐｐａｒａｔｕｓ ｆｏｒ Ｆｒｙ
ｉｎｇＦｏｏｄＰｒｏｄｕｃ ｊｓ” 、及び同じ日（
寸で出願された米国特許出願第１２１９８９号”Ｍｅｔ
ｈｏｄ ｏｆ Ｆｒｙｉｎｇ Ｆｏｏｄ Ｐｒｏｄｕｃ
ｔｓ”を繋照されたい。尚、本明細書ではこれら先行特
許出願の開示を参考として含む。フライセル１１０では
当業者に公知の別のタイプのフライバスケットも使用で
きる。
下向きフィンガ３４６はチキンナゲッｌ−３４８を間仕
切り３５２の間に分配せしめるのに使用される。操（ヤ
中は、ロボット１１２がフライバスケット３５０を直接
送出シュート３３７の下に保持し、コンパ−１−メント
１つ分のチキンナゲツトがフレンチフライディスペンサ
１３６に関して説明した要領てバスケット３５０内に分
配される。その後ロボット１１２はフライバスケット３
５０を第１９図の矢印３５４に従って長手方向に移動さ
せる。その結果フィンガ３４６が、フライバスケット３
５０の上方エツジ３５６より高く績まれたチキンナゲッ
ｌ−３４８に接触し、これを適確に分配せしめる。
切り３５２の間に分配せしめるのに使用される。操（ヤ
中は、ロボット１１２がフライバスケット３５０を直接
送出シュート３３７の下に保持し、コンパ−１−メント
１つ分のチキンナゲツトがフレンチフライディスペンサ
１３６に関して説明した要領てバスケット３５０内に分
配される。その後ロボット１１２はフライバスケット３
５０を第１９図の矢印３５４に従って長手方向に移動さ
せる。その結果フィンガ３４６が、フライバスケット３
５０の上方エツジ３５６より高く績まれたチキンナゲッ
ｌ−３４８に接触し、これを適確に分配せしめる。
フィンガ３４６は好ましくは比較的可撓性のある材料、
例えばスプリングスチールで形成し、好ましくは中間フ
ィンガを外側の２つのフィンガよりやや短くする。当業
者には明らかなように、フィンガの数は任急に増減し得
る。
例えばスプリングスチールで形成し、好ましくは中間フ
ィンガを外側の２つのフィンガよりやや短くする。当業
者には明らかなように、フィンガの数は任急に増減し得
る。
第２０図及び第２１八図〜第２１Ｄ図は自動フィッシュ
フィレディスペンサ１４２を様々な観点で示している。
フィレディスペンサ１４２を様々な観点で示している。
フィッシュフィレディスペンサ１４２の役割はフィッシ
ュフィレを調理及び／又は加熱するためにフライバスゲ
ット内に分配することである。分配されるフィッシュフ
ィレは通常冷凍されており且つ未調理である。
ュフィレを調理及び／又は加熱するためにフライバスゲ
ット内に分配することである。分配されるフィッシュフ
ィレは通常冷凍されており且つ未調理である。
フィレディスベンサ１４２はホッパ３５８と、このポツ
バ３５８を別のフィレディスベンサ構成部材と共に載せ
る台３６０と、送出機構３６２と、送出シュート３６４
とを含む。
バ３５８を別のフィレディスベンサ構成部材と共に載せ
る台３６０と、送出機構３６２と、送出シュート３６４
とを含む。
ホッパ３５８は縦型であり、フィッシュフィレ又は他の
通常パティ形態を有する食品Ｐを収容するのに適した大
きさを有する。パティＰは、パティＰの大きい方の寸法
が鉛直線上で互いにほぼ平行になるようにホッパ３５８
内に充填しておく。即ち、パティＰはホッパ３５８内で
鉛直方向に積み重ねられる。
通常パティ形態を有する食品Ｐを収容するのに適した大
きさを有する。パティＰは、パティＰの大きい方の寸法
が鉛直線上で互いにほぼ平行になるようにホッパ３５８
内に充填しておく。即ち、パティＰはホッパ３５８内で
鉛直方向に積み重ねられる。
ホッパ３５８への充填及びホッパからの取り出しは種々
の手段を介して実施し得る。第２０図及び第２１＾ズに
はこのような手段の１つ、即ちホッパ３５８の取り外し
可能ドアー３６６が示されている。このドアー３６６は
閉鎖時にはホッパ３５８の壁の１つを構成する。ドアー
３６６はピン３６８にｔｉけて吊すことにより取り付け
られる。このドアー３６６は、ヒンジ上に配置するが、
又は当業者に公知の他の方法によって取り付けることも
できる。
の手段を介して実施し得る。第２０図及び第２１＾ズに
はこのような手段の１つ、即ちホッパ３５８の取り外し
可能ドアー３６６が示されている。このドアー３６６は
閉鎖時にはホッパ３５８の壁の１つを構成する。ドアー
３６６はピン３６８にｔｉけて吊すことにより取り付け
られる。このドアー３６６は、ヒンジ上に配置するが、
又は当業者に公知の他の方法によって取り付けることも
できる。
第２１Δ図に詳細に示すように、ホッパ３５８は取り出
し口３７０を有する。これは、一番下のパティＰ′を取
り出すための開口である。収り出し口３７０は所望てあ
れば、パティ又は他の食品が一度に１つ以上フィレディ
スペンサ１４２から分配されるように構成してもよい。
し口３７０を有する。これは、一番下のパティＰ′を取
り出すための開口である。収り出し口３７０は所望てあ
れば、パティ又は他の食品が一度に１つ以上フィレディ
スペンサ１４２から分配されるように構成してもよい。
取り出しｆ幾１３６２は台３６０に取付けられ且つカバ
ー３７２で被覆される。取り出し機構３６２は空気によ
って作動する複動式シリンダ３７４であり、このシリン
ダの作動によってバー３７６の形状を有し得るラムが押
し出されたり引っ込んだりする。
ー３７２で被覆される。取り出し機構３６２は空気によ
って作動する複動式シリンダ３７４であり、このシリン
ダの作動によってバー３７６の形状を有し得るラムが押
し出されたり引っ込んだりする。
第２１Ａ図は収り出し機構３６２を詳細に示している。
前述のごとく、取り出し機ｌ ３６２は一番下のパティ
Ｐ＋、＞分配する、即ちパティＰ′を積重体から離し取
り出し口３７０を介してホッパ３５８の外に押し出すよ
うに構成される。取り出し機構３６２は押し出し位置と
引っ込み位置との間を往復するバー３７６を含む。この
バー３７６は台３６０上で前記２つの位置の間を往復す
る。バー３６０は引っ込み位置では一番下のパティＰ°
の後方に配置され、従って一番下のパティＰ“を積重体
から離して取り出し口３７０から外に押し出す状態にあ
る。押し出し位置のバー３７６は、第２１Ｃ図に示すよ
うに、一番下のパティＰ′を取り出し口３７０から押し
出した後の状態にある。
Ｐ＋、＞分配する、即ちパティＰ′を積重体から離し取
り出し口３７０を介してホッパ３５８の外に押し出すよ
うに構成される。取り出し機構３６２は押し出し位置と
引っ込み位置との間を往復するバー３７６を含む。この
バー３７６は台３６０上で前記２つの位置の間を往復す
る。バー３６０は引っ込み位置では一番下のパティＰ°
の後方に配置され、従って一番下のパティＰ“を積重体
から離して取り出し口３７０から外に押し出す状態にあ
る。押し出し位置のバー３７６は、第２１Ｃ図に示すよ
うに、一番下のパティＰ′を取り出し口３７０から押し
出した後の状態にある。
バー３７６は中実バー又は中空バーであってよく、Ｄｕ
ｎｐｏｎ ｄｅ Ｎｅｍｏｕｒｓ ＆ Ｃｏ、のアセタ
ル熱可塑性樹脂Ｄｅｌｒｉｎ（登録商標）で形成し得る
。バー３７６は、パティを押し出す機能を果たす限り、
任意の形態又は形状を有し得る。
ｎｐｏｎ ｄｅ Ｎｅｍｏｕｒｓ ＆ Ｃｏ、のアセタ
ル熱可塑性樹脂Ｄｅｌｒｉｎ（登録商標）で形成し得る
。バー３７６は、パティを押し出す機能を果たす限り、
任意の形態又は形状を有し得る。
バー３７６は台枠３８６を介してガイド３７８に滑動自
在に取り付けられる。ガイド３７８は円筒ロッドの形状
を有し得、バー３７６の上方に配置されて前方マウント
３８０及び後方マウント３８４により定位置に保持され
る。前記前方マウントはハウジング３８２に取り付けら
れ、後方マウントは台３６０に取り付けられる。台枠３
８６はガイド３７８に滑動可能に取り付けられる。台枠
３８Ｇには第１．のバーブラケット３８８と第２のバー
ブラケッｌ−３９０が取り付けられる。
在に取り付けられる。ガイド３７８は円筒ロッドの形状
を有し得、バー３７６の上方に配置されて前方マウント
３８０及び後方マウント３８４により定位置に保持され
る。前記前方マウントはハウジング３８２に取り付けら
れ、後方マウントは台３６０に取り付けられる。台枠３
８６はガイド３７８に滑動可能に取り付けられる。台枠
３８Ｇには第１．のバーブラケット３８８と第２のバー
ブラケッｌ−３９０が取り付けられる。
第２のバーブラケット３９０はバー３７６に直接取り付
けられる。第１のバーブラケット３８８はタング３８９
を有し、このタンクを第２のバーブラケット３９０の溝
３９１内に挿入し接続ピン３９２で定位置に医持すれば
、ブラケット３８８がブラケット３９０に接続される。
けられる。第１のバーブラケット３８８はタング３８９
を有し、このタンクを第２のバーブラケット３９０の溝
３９１内に挿入し接続ピン３９２で定位置に医持すれば
、ブラケット３８８がブラケット３９０に接続される。
台枠３８６は複動式空気シリンダ３７４に収り付けられ
る。複動式空気シリンダ３７４は選択的に作動し得、押
し出し位置と引っ込み位置との間でバー３７６を往復移
動させる。台枠３８Ｇはガイド３７８に沿って滑動し得
、頭上のブラケット３９４に取り付けられる。
る。複動式空気シリンダ３７４は選択的に作動し得、押
し出し位置と引っ込み位置との間でバー３７６を往復移
動させる。台枠３８Ｇはガイド３７８に沿って滑動し得
、頭上のブラケット３９４に取り付けられる。
この頭上のブラケットは上方ブラケット３９６及び３９
８を介して空気シリンダ３７４のラム３９５に接続され
る。空気シリンダ３７４はシリンダマウント４００によ
ってハウジング３８２に取り付けられる。ラム３９５が
移動すると台枠３８６か移動し、その結果バー３７６が
ブラケット３８８及び３９０を介して移動する。バー３
７６を選択的に移動させる方法は、その他にも色々当業
者に知られている。
８を介して空気シリンダ３７４のラム３９５に接続され
る。空気シリンダ３７４はシリンダマウント４００によ
ってハウジング３８２に取り付けられる。ラム３９５が
移動すると台枠３８６か移動し、その結果バー３７６が
ブラケット３８８及び３９０を介して移動する。バー３
７６を選択的に移動させる方法は、その他にも色々当業
者に知られている。
第２１Δ図には取り外し可能なライナー４０２も示され
ている。このライナー４０２はホッパ３５８の壁とパテ
ィＰとの間に配置される。ライナー４０２は任官の方法
で、例えばステンレス鋼製であり得るスナップ分用いて
、ホッパ３５８の壁に固定し得る。ライナーの使用には
様々な利点がある。例えば、ライナー４０２を取り外し
て洗浄することができる。食品を収り扱う性質上、定期
的な洗浄は望ましく必要でもある。ライナー４０２はま
た、ホッパ３５８を構成する材料より低い熱伝導率を有
するのが好ましい。例えば、ホッパ３５８はステンレス
鋼又は類似タイプの材料で形成し得、ライナー４０２は
プラスチック材料又はポリマー材料、例えばＬｅｘａｎ
’Ｂ’のようなポリカーボネートで形成し得る。ライナ
ー４０２の方が小さい熱伝導率をもつようにすると、パ
ティＰと周囲の雰囲気との間に断熱層が形成されること
になる。従って、ライナー４０２を使用すればパティＰ
の解凍を遅らせることができる。
ている。このライナー４０２はホッパ３５８の壁とパテ
ィＰとの間に配置される。ライナー４０２は任官の方法
で、例えばステンレス鋼製であり得るスナップ分用いて
、ホッパ３５８の壁に固定し得る。ライナーの使用には
様々な利点がある。例えば、ライナー４０２を取り外し
て洗浄することができる。食品を収り扱う性質上、定期
的な洗浄は望ましく必要でもある。ライナー４０２はま
た、ホッパ３５８を構成する材料より低い熱伝導率を有
するのが好ましい。例えば、ホッパ３５８はステンレス
鋼又は類似タイプの材料で形成し得、ライナー４０２は
プラスチック材料又はポリマー材料、例えばＬｅｘａｎ
’Ｂ’のようなポリカーボネートで形成し得る。ライナ
ー４０２の方が小さい熱伝導率をもつようにすると、パ
ティＰと周囲の雰囲気との間に断熱層が形成されること
になる。従って、ライナー４０２を使用すればパティＰ
の解凍を遅らせることができる。
ディスペンサ１４２の構成部材の幾つかは、洗浄し易い
ように取り外すことができる。例えば、ホッパ３５８、
シューｌ〜３６４及びハウジング３８２はいずれも、操
作中にパティＰと接触する総ての部分を洗浄できるよう
に脱着式に取付は得る。
ように取り外すことができる。例えば、ホッパ３５８、
シューｌ〜３６４及びハウジング３８２はいずれも、操
作中にパティＰと接触する総ての部分を洗浄できるよう
に脱着式に取付は得る。
第２０図はディスペンサ１４２の１つの停止位置を示し
ている。バー３７６は押し出し位置で停止している。バ
ー３７６はまた、収り出し口３７０よつ少し突出してい
る。パティＰは従ってバー３７６の上に配置されている
。この押し出し位置では周囲の雰囲気とパティＰとの間
の空気接触が最ノ１１になる。
ている。バー３７６は押し出し位置で停止している。バ
ー３７６はまた、収り出し口３７０よつ少し突出してい
る。パティＰは従ってバー３７６の上に配置されている
。この押し出し位置では周囲の雰囲気とパティＰとの間
の空気接触が最ノ１１になる。
第２１Ｂ図〜第２１Ｄ図は一番下のパティＰ′を分配す
るための手＋１１Ｊ７ ｅ示している。第２１図Ｂでは
バー３７６が引っ込み位置、即ち一番下のパティＰ°を
収り出し口３７０からホッパ３５８の外に押し出す位置
にある。
るための手＋１１Ｊ７ ｅ示している。第２１図Ｂでは
バー３７６が引っ込み位置、即ち一番下のパティＰ°を
収り出し口３７０からホッパ３５８の外に押し出す位置
にある。
バー３７６が取り出し口３７０を介して一番下のパティ
Ｐ°を押し出すと、通常パティＰ゛によって占められる
スペースとほぼ同じスペースがバー３７０によって占め
られるため、次のパティＰ”の分雛又は移動に対する障
害が最小限に抑えられる。この図ではバー３７６が空気
シリンダ３７４によって押し出し位置から引っ込み位置
に移動している。バー３７６が引っ込み位置に移動する
とバー３７６の全長がホッパ３５８の外に出る。その結
果、パティＰ゛の績重体が鉛直方向に下降し、バー３７
６によって占められていたホッパ３５８内のスペースが
今度は一番下のパティＰ′によって占められることにな
る。
Ｐ°を押し出すと、通常パティＰ゛によって占められる
スペースとほぼ同じスペースがバー３７０によって占め
られるため、次のパティＰ”の分雛又は移動に対する障
害が最小限に抑えられる。この図ではバー３７６が空気
シリンダ３７４によって押し出し位置から引っ込み位置
に移動している。バー３７６が引っ込み位置に移動する
とバー３７６の全長がホッパ３５８の外に出る。その結
果、パティＰ゛の績重体が鉛直方向に下降し、バー３７
６によって占められていたホッパ３５８内のスペースが
今度は一番下のパティＰ′によって占められることにな
る。
第２１Ｃ図ではバー３７６が空気シリンダ３７４によっ
て押し出し位置に移動している。一番下のパティＰ°は
既にホッパ３５８からジュート３６４内に押し出されて
いる。
て押し出し位置に移動している。一番下のパティＰ°は
既にホッパ３５８からジュート３６４内に押し出されて
いる。
第２１Ｄ図は、シュート３６４がどのようにしてパティ
Ｐ゛をフライバスケラｌ−４０１３のような所定場所に
送ることができるかを示している。シュート３６４は上
方部分の幅が広く、底部４０４に向かって除々に狭くな
っている。パティＰ′はシュート３６４内に落下すると
シュート３６４に沿って滑り落ちる。シュー ト３６４
は下方に向けて傾斜している。シュート３６４の底部４
０４は、パティＰ′がほぼ鉛直に配置された時にシュー
ト３６４の外に出られるようにする幅しかない。従って
、パティＰ°はほぼ鉛直の状態でシュー１−３６４から
雛れ、フライバスケット４０６内にそのままの状態で充
填される。
Ｐ゛をフライバスケラｌ−４０１３のような所定場所に
送ることができるかを示している。シュート３６４は上
方部分の幅が広く、底部４０４に向かって除々に狭くな
っている。パティＰ′はシュート３６４内に落下すると
シュート３６４に沿って滑り落ちる。シュー ト３６４
は下方に向けて傾斜している。シュート３６４の底部４
０４は、パティＰ′がほぼ鉛直に配置された時にシュー
ト３６４の外に出られるようにする幅しかない。従って
、パティＰ°はほぼ鉛直の状態でシュー１−３６４から
雛れ、フライバスケット４０６内にそのままの状態で充
填される。
ホッパ３５８の周りには、解凍を阻止又は遅延させるべ
く、冷却コイル及び／又は断熱材（図示せず）を具備し
得る。
く、冷却コイル及び／又は断熱材（図示せず）を具備し
得る。
冷却状態を維持するために具備し得る横遺体は、厨房で
冷凍製品を少なくとも２時間は貯蔵できるように、許容
し得る速度で解凍を遅延させ得るものが好ましい。この
ような長時間の貯蔵が可能であれば、充填（ローディン
グ）操作の頻度を下げるることができる。
冷凍製品を少なくとも２時間は貯蔵できるように、許容
し得る速度で解凍を遅延させ得るものが好ましい。この
ような長時間の貯蔵が可能であれば、充填（ローディン
グ）操作の頻度を下げるることができる。
自動チキンパティディスペンサ１３８はフイレデイスベ
ンサ１４２と類似持の構造を有するが、その寸法は、分
配すべき所望の大きさのチキンパティを収容できるよう
に決定し得る。また、フイレディスベンサ１４２及びチ
キンパティディスペンサ１３８を横に並べて配置し、共
通の断熱材及び／又は冷却材を使用するようにしてもよ
い。
ンサ１４２と類似持の構造を有するが、その寸法は、分
配すべき所望の大きさのチキンパティを収容できるよう
に決定し得る。また、フイレディスベンサ１４２及びチ
キンパティディスペンサ１３８を横に並べて配置し、共
通の断熱材及び／又は冷却材を使用するようにしてもよ
い。
フィレディスベンサ１４２の詳細については、本特許出
願と同時に出願された米国特許出願第１７６゜４９２号
”Ｐａｔｔｙ Ｄｉｓｐｅｎｓｉｎｇ Ｍｅｔｈｏ
ｄ ａｎｄ Ａｐｐａｒａｔｕｓ”（＾ｔｔｏｒｎ
ｙ Ｄｏｃｋｅｔ Ｎｏ、２５５７０−４４０３２、発
明者ＲｏｂｅｒｔＬ、Ｃａｈｌａｎｄｅｒ、Ｄａｖｉｄ
Ｃａｒｒｏｌｌ、 八Ｉ ｔｌｏｌｌｉｎｇｓ
ｗｏｒｔｈ及びＪｏｈｎ Ｏ，Ｒｅ１ｎｅｒｔｓｅｎ）
を参照されたい。尚、本明細書はこの先行特許出願の開
示を参考として含む。
願と同時に出願された米国特許出願第１７６゜４９２号
”Ｐａｔｔｙ Ｄｉｓｐｅｎｓｉｎｇ Ｍｅｔｈｏ
ｄ ａｎｄ Ａｐｐａｒａｔｕｓ”（＾ｔｔｏｒｎ
ｙ Ｄｏｃｋｅｔ Ｎｏ、２５５７０−４４０３２、発
明者ＲｏｂｅｒｔＬ、Ｃａｈｌａｎｄｅｒ、Ｄａｖｉｄ
Ｃａｒｒｏｌｌ、 八Ｉ ｔｌｏｌｌｉｎｇｓ
ｗｏｒｔｈ及びＪｏｈｎ Ｏ，Ｒｅ１ｎｅｒｔｓｅｎ）
を参照されたい。尚、本明細書はこの先行特許出願の開
示を参考として含む。
第３図に示すように、ローディング領域は各ディスペン
サ１３６．１３８．１４２及び１４４の下に位置し、夫
々符号１３７．１４３．１３９及び１４５で示される。
サ１３６．１３８．１４２及び１４４の下に位置し、夫
々符号１３７．１４３．１３９及び１４５で示される。
各ローディング領域１３７．１４３．１３９及び１４５
は、ロボット１１２がそこにバスケットを挿入して対応
ディスペンサ１３６．１３８．１４２又は１４４から食
品を受容できるような大きさを有する。
は、ロボット１１２がそこにバスケットを挿入して対応
ディスペンサ１３６．１３８．１４２又は１４４から食
品を受容できるような大きさを有する。
フィシュフィレ及びチキンパティの調理に関しては、こ
れらの食品の入ったフライバスケット４０８をフライバ
ット１４６の１つのに配置した時に、これらの食品が表
面に浮上するのを阻止又は制限する同一構造体を使用す
るのが好ましい。食品の望ましくない浮上を阻止するた
めの適当な構造体の１つを第２２Δ図及び第２２Ｂ図に
示した。この構造体はフライバスケット４０８に取り付
けられたペイル（ｂａ ｉ Ｉ ）機構４１０からなる
。このペイル機構４１０はバスケット４０８に取り付け
られ、ワイヤロッドで形成し得、且つこのペイル機構４
１０が開放位置及び閉鎖位置の間を移動てきるようにす
るヒンジ４１１を含む、第２２八図及び第２２Ｂ図に示
すように、閉鎖位置ではペイル４１０の細長いボディ４
１２がバスケット４０８の最上部に沿って延び、フライ
バット１４６内に配置されたフィシュフィレＦ（図示せ
ず）の望ましくない浮上を阻止する。第２２八図にはペ
イル４１０の開放位置が鎖線で示されている。ペイル４
１０はバスケット４０８をフライバット１４６内に沈め
ると閉鎖する。なぜなら、バット１４６の側面がペイル
４１０に接触し、バット１４６内でのバスケット４０８
の下降に伴ってペイル４１０がヒンジ４１１を中心に閉
鎖位置まで回転するからである。パスゲット４０８内の
食品はペイル４１０の重みによって望ましくないほど浮
上するのを阻止される。
れらの食品の入ったフライバスケット４０８をフライバ
ット１４６の１つのに配置した時に、これらの食品が表
面に浮上するのを阻止又は制限する同一構造体を使用す
るのが好ましい。食品の望ましくない浮上を阻止するた
めの適当な構造体の１つを第２２Δ図及び第２２Ｂ図に
示した。この構造体はフライバスケット４０８に取り付
けられたペイル（ｂａ ｉ Ｉ ）機構４１０からなる
。このペイル機構４１０はバスケット４０８に取り付け
られ、ワイヤロッドで形成し得、且つこのペイル機構４
１０が開放位置及び閉鎖位置の間を移動てきるようにす
るヒンジ４１１を含む、第２２八図及び第２２Ｂ図に示
すように、閉鎖位置ではペイル４１０の細長いボディ４
１２がバスケット４０８の最上部に沿って延び、フライ
バット１４６内に配置されたフィシュフィレＦ（図示せ
ず）の望ましくない浮上を阻止する。第２２八図にはペ
イル４１０の開放位置が鎖線で示されている。ペイル４
１０はバスケット４０８をフライバット１４６内に沈め
ると閉鎖する。なぜなら、バット１４６の側面がペイル
４１０に接触し、バット１４６内でのバスケット４０８
の下降に伴ってペイル４１０がヒンジ４１１を中心に閉
鎖位置まで回転するからである。パスゲット４０８内の
食品はペイル４１０の重みによって望ましくないほど浮
上するのを阻止される。
バスケット４０８をバット１４６から取り出す時はペイ
ル４１０は閉鎖している。ロボット１１２はペイル４１
０を第１図に示したフィンガ４１３の１つに対して後述
のように配置し且つ下方へ動かすことによってペイル４
１０を開放させることができる。ペイル４１０を開放す
るためにロボット１１２は、フィンガ４１３がペイルキ
ャッチ４０９のＶ形ノツチ４０９°を通って延びるよう
に、フィンガ４１３の１つに対してペイル４１０を配置
する。この状態でロボット１１２がバスケラ１〜４０８
をフィンガ４１３に対して下降させると、ペイル４１０
が開放される。
ル４１０は閉鎖している。ロボット１１２はペイル４１
０を第１図に示したフィンガ４１３の１つに対して後述
のように配置し且つ下方へ動かすことによってペイル４
１０を開放させることができる。ペイル４１０を開放す
るためにロボット１１２は、フィンガ４１３がペイルキ
ャッチ４０９のＶ形ノツチ４０９°を通って延びるよう
に、フィンガ４１３の１つに対してペイル４１０を配置
する。この状態でロボット１１２がバスケラ１〜４０８
をフィンガ４１３に対して下降させると、ペイル４１０
が開放される。
フライバット び １
第４Δ図及び第４Ｂ図には、フライセル１１０に従って
使用することのできる好ましいタイプのフライバット１
４６が示されている。当業者には明らかなように、この
フライバット１４Ｇに代えて別のフライバットを使用す
ることもできる。各フライバット１４６は、その中に配
置された食品を適切に調理できるように十分な量の調理
用流体を収容する調理バット又はタンク４１４と、フラ
イバットを加熱するための適当な加熱器、例えば電気加
熱器もしくはガス加熱器（図示せず）と、フライバット
の各調理位置を決める一対の位置決めピン４１６とを含
む、フライバット１４６は通常は、コンピュータ操作及
び制御ステーション１２８によってモニター及び／又は
制御できる手動又は自動であり得る温度調節装置４１８
も含む。各フライバット１４６は適当なキャビネット４
２０の中に配置され、このキャビネット４２０はその移
動を容易にするホイール（図示せず）を含む。
使用することのできる好ましいタイプのフライバット１
４６が示されている。当業者には明らかなように、この
フライバット１４Ｇに代えて別のフライバットを使用す
ることもできる。各フライバット１４６は、その中に配
置された食品を適切に調理できるように十分な量の調理
用流体を収容する調理バット又はタンク４１４と、フラ
イバットを加熱するための適当な加熱器、例えば電気加
熱器もしくはガス加熱器（図示せず）と、フライバット
の各調理位置を決める一対の位置決めピン４１６とを含
む、フライバット１４６は通常は、コンピュータ操作及
び制御ステーション１２８によってモニター及び／又は
制御できる手動又は自動であり得る温度調節装置４１８
も含む。各フライバット１４６は適当なキャビネット４
２０の中に配置され、このキャビネット４２０はその移
動を容易にするホイール（図示せず）を含む。
調理バット又はタンク４１４は間仕切り（図示せず）に
よって分割し得る。この間仕切りを調理バット又はタン
ク４１４内に配置すると調理用流体が分割されるため、
異なる食品の風味による調理用流体の汚染を伴わずに、
１つのフライバット１４６内で２つの異なるタイプの食
品を調理することができる。
よって分割し得る。この間仕切りを調理バット又はタン
ク４１４内に配置すると調理用流体が分割されるため、
異なる食品の風味による調理用流体の汚染を伴わずに、
１つのフライバット１４６内で２つの異なるタイプの食
品を調理することができる。
位置決めピン４１６は上方に突出し、グリッパ−ブロッ
ク２３４の位置決め開口２８６と係合するような大きさ
及び相互間隔で形成され且つ配置される。
ク２３４の位置決め開口２８６と係合するような大きさ
及び相互間隔で形成され且つ配置される。
第４Ｃ図は位置決めピンの別の具体例を示している。こ
の具体例の位置決めピン４２２は、その上にグリッパ−
ブロック２３４の位置決め開口２８６を嵌合させる操作
を容易にするために、先細端部４２３を有する。グリッ
パ−ブロック２３４を位置決めピン４１６又は４２２の
上に配置すると、位置決めピンと位置決め開口２８６と
が係合するため、例えばロボット１１２がフライバスケ
ット２８０をグリッパ−ブロック２３４と一緒にフライ
バット１４６及び位置決めピンから取り外す時に、グリ
ッパ−ブロックを実質的に鉛直方向以外には動かせない
ことになる。位置決めピン４１６は後述のように、トラ
ンスファーステーション１２２及びダンプステーション
１２６にも具備される。
の具体例の位置決めピン４２２は、その上にグリッパ−
ブロック２３４の位置決め開口２８６を嵌合させる操作
を容易にするために、先細端部４２３を有する。グリッ
パ−ブロック２３４を位置決めピン４１６又は４２２の
上に配置すると、位置決めピンと位置決め開口２８６と
が係合するため、例えばロボット１１２がフライバスケ
ット２８０をグリッパ−ブロック２３４と一緒にフライ
バット１４６及び位置決めピンから取り外す時に、グリ
ッパ−ブロックを実質的に鉛直方向以外には動かせない
ことになる。位置決めピン４１６は後述のように、トラ
ンスファーステーション１２２及びダンプステーション
１２６にも具備される。
位置決めピン４１６及び４２２は所望であれば、所望の
配置及び定位置への保持が得られる限り、別の形状及び
大きさを有していてもよい０例えば、位置決めピン４１
６又は４２２は円筒形断面の代わりに矩形又は楕円形の
断面を有してもよい。また、単一の位置決めピンを使用
することもできるが、その場合は通常効果的な配置は望
めない。位置決めピン４１６をグリッパ−ブロック２３
４上に配置し、位１決め開口２８６をフライバット１４
６に設けてもよい。
配置及び定位置への保持が得られる限り、別の形状及び
大きさを有していてもよい０例えば、位置決めピン４１
６又は４２２は円筒形断面の代わりに矩形又は楕円形の
断面を有してもよい。また、単一の位置決めピンを使用
することもできるが、その場合は通常効果的な配置は望
めない。位置決めピン４１６をグリッパ−ブロック２３
４上に配置し、位１決め開口２８６をフライバット１４
６に設けてもよい。
フライバット１４６の別の関連装置には、調理用流体再
充填システム４２４、スキミング（浮遊カスを掬い取る
操作）システム４２６及びドリップパンシステム４２８
がある。
充填システム４２４、スキミング（浮遊カスを掬い取る
操作）システム４２６及びドリップパンシステム４２８
がある。
第３１図、第３３Ａ図及び第３３８図に示すように、調
理用流体再充填システム４２４は超音波センサ４３０と
、調理用流体再充填リザーバ４３２と、各フライバット
１４６に接続された作動機構４３４とを含む。
理用流体再充填システム４２４は超音波センサ４３０と
、調理用流体再充填リザーバ４３２と、各フライバット
１４６に接続された作動機構４３４とを含む。
超音波センナ４３０はロボットの腕１６６に取り付けら
れ、コンピュータ操作及び制御ステーション１２８でモ
ニターされている各バット１４６の油の表面の高さを検
出する。特定のバットで油面が低いことが検出されると
、ロボット１１２が別の作業をする必要がない時には、
ステーション１２８の命令によってロボット１１２がそ
のバットに油を所望の高さまで充填する。センサ４３０
の代わりに別タイプのセンサ、例えば赤外線を使用し得
る光学センサを使用してもよい。
れ、コンピュータ操作及び制御ステーション１２８でモ
ニターされている各バット１４６の油の表面の高さを検
出する。特定のバットで油面が低いことが検出されると
、ロボット１１２が別の作業をする必要がない時には、
ステーション１２８の命令によってロボット１１２がそ
のバットに油を所望の高さまで充填する。センサ４３０
の代わりに別タイプのセンサ、例えば赤外線を使用し得
る光学センサを使用してもよい。
ロボット１１２は調理用流体をバット１４６の１つに加
えるべく、ロボット１１２の作業領域内に配置された流
体再充填リザーバ４３２を捕捉する。このリザーバ４３
２は調理用流体を収容する容器４３６と、この容器４３
６の上部に具備されたロボットグリッパ−ブロック２３
４と、分配口４３８と、この分配口４３８の開閉を行う
弁４４０とを含む。前記弁は該具体例では玉弁である。
えるべく、ロボット１１２の作業領域内に配置された流
体再充填リザーバ４３２を捕捉する。このリザーバ４３
２は調理用流体を収容する容器４３６と、この容器４３
６の上部に具備されたロボットグリッパ−ブロック２３
４と、分配口４３８と、この分配口４３８の開閉を行う
弁４４０とを含む。前記弁は該具体例では玉弁である。
ロボット１１２はバット１４６の１つに調理用流体を加
えるためにリザーバ４３２を作動機構４３４の上方に配
置する。前記作動機構は該具体例で鱒上方に突出するロ
ッド４３４である。次いでリザーバ４３２をロッド４３
４上に降ろすと、二〇ロットが移動して玉弁４４０が開
く。その結果、第３３８図に示すように、調理用流体が
バット１４６内に送給される。流体が所望量だけ供給さ
れると、ロボット１１２はリザーバ４３２を上方に持ち
上げる。その結果ロッド４３４が解放されて玉弁４４０
が閉まる。その後ロボット１１２はリザーバ４３２を貯
蔵位置に戻すが、又は別のフライバット１４６まで移動
させて油の補充を繰り返す。
えるためにリザーバ４３２を作動機構４３４の上方に配
置する。前記作動機構は該具体例で鱒上方に突出するロ
ッド４３４である。次いでリザーバ４３２をロッド４３
４上に降ろすと、二〇ロットが移動して玉弁４４０が開
く。その結果、第３３８図に示すように、調理用流体が
バット１４６内に送給される。流体が所望量だけ供給さ
れると、ロボット１１２はリザーバ４３２を上方に持ち
上げる。その結果ロッド４３４が解放されて玉弁４４０
が閉まる。その後ロボット１１２はリザーバ４３２を貯
蔵位置に戻すが、又は別のフライバット１４６まで移動
させて油の補充を繰り返す。
スキミングシステム４２６は第２８図〜第３０図に示さ
れている。このシステムはスキマー４２２と、スキマー
保持ブラケット４４４と、ワイパー４６６と、廃棄物容
器４４８とを含む。
れている。このシステムはスキマー４２２と、スキマー
保持ブラケット４４４と、ワイパー４６６と、廃棄物容
器４４８とを含む。
スキマー４４２は、一端がグリッパ−ブロック２３４に
取り付けられ且つ他端がスキミングヘッド４５２に取り
付けられたハンドル部分４５０を含む。このハンドル部
分４５０はワイヤロッドで形成し得、スキミングヘッド
４５２はワイヤメツシュで形成し得る。このワイヤメツ
シュの目の大きさは、スキミングヘッド４５２によって
集められた粒子を通さないように十分に小さくなければ
ならない。スキミングヘッド４５２は樋の形状を有し得
る。
取り付けられ且つ他端がスキミングヘッド４５２に取り
付けられたハンドル部分４５０を含む。このハンドル部
分４５０はワイヤロッドで形成し得、スキミングヘッド
４５２はワイヤメツシュで形成し得る。このワイヤメツ
シュの目の大きさは、スキミングヘッド４５２によって
集められた粒子を通さないように十分に小さくなければ
ならない。スキミングヘッド４５２は樋の形状を有し得
る。
スキマー４４２は貯蔵時には保持ブラケット４４４上に
配置する。保持ブラケット４４４はベース４５４とこれ
に取付けられた一対の位置決めピン４１６とで構成され
る。フライバット１４６のスキミングを行いたい場合に
は、ロボッ１４１２がスキマー４４２のグリッパ−ブロ
ック２３４との係合によってスキマー４４２を捕捉する
。ロボット１１２はこの状悪で、スキミングヘッド４５
２を調理バット１４６内の調理用流体の表面又はその下
に配置し次いでスキマー４４２をフライバット１４６の
前方方向に引くことによって、スキマー４４２を所望量
りに配置し且つ操作することができる。スキミングヘッ
ド４５２は、これをバットの１つから持ち上げた時に、
掬い取られた粒子がスキミングヘッド４５２の中央方向
に移動するように、はぼＶ形の形態を有する。
配置する。保持ブラケット４４４はベース４５４とこれ
に取付けられた一対の位置決めピン４１６とで構成され
る。フライバット１４６のスキミングを行いたい場合に
は、ロボッ１４１２がスキマー４４２のグリッパ−ブロ
ック２３４との係合によってスキマー４４２を捕捉する
。ロボット１１２はこの状悪で、スキミングヘッド４５
２を調理バット１４６内の調理用流体の表面又はその下
に配置し次いでスキマー４４２をフライバット１４６の
前方方向に引くことによって、スキマー４４２を所望量
りに配置し且つ操作することができる。スキミングヘッ
ド４５２は、これをバットの１つから持ち上げた時に、
掬い取られた粒子がスキミングヘッド４５２の中央方向
に移動するように、はぼＶ形の形態を有する。
特定の調理用バット１４６のスキミングを終えると、ロ
ボット１１２はスキマー４４２をワイパー４４６及び廃
９物容器４４Ｂまで運ぶ。この地点でスキミングヘッド
４５２はワイパー４４６の下に該ワイパーと接触して配
置される。ロボット１１２は次いでスキマー４４２をワ
イパー４４６に沿って動かす、その結果、掬い取られた
粒子及びスキミングヘッド４５２によって集められた他
の物質が廃棄物容器４４８内に落ちて溜まる。
ボット１１２はスキマー４４２をワイパー４４６及び廃
９物容器４４Ｂまで運ぶ。この地点でスキミングヘッド
４５２はワイパー４４６の下に該ワイパーと接触して配
置される。ロボット１１２は次いでスキマー４４２をワ
イパー４４６に沿って動かす、その結果、掬い取られた
粒子及びスキミングヘッド４５２によって集められた他
の物質が廃棄物容器４４８内に落ちて溜まる。
第３５図はドリップパンシステム４２８を示している。
このドリップパンシステム４２８はフライバラ１−１４
６の間に配置された取り外し可能なドリップパン４５６
と、トランスファーステーション１２２と、トランスフ
ァースライド１２４と、フライバスケットがロボッＩ〜
１１２によって通る通路の下に配置されたダンプステー
ション１２６とを含む。第３５図にはフライバット１４
６に取り付けられた位置決めピン４１６も示されている
。
６の間に配置された取り外し可能なドリップパン４５６
と、トランスファーステーション１２２と、トランスフ
ァースライド１２４と、フライバスケットがロボッＩ〜
１１２によって通る通路の下に配置されたダンプステー
ション１２６とを含む。第３５図にはフライバット１４
６に取り付けられた位置決めピン４１６も示されている
。
フライバラ１４４６からフライバスケットを除去した後
でバスケットから滴り落ちる調理用流体の量を減らすた
めに、フライバット１４６から取り出したフライバスケ
ットの底面を拭うためのバスケットワイパー４５８も具
備される。このバスケットワイパー４５８は適当な過当
な可撓性材料、例えばネオプレンゴムで形成し得る。
でバスケットから滴り落ちる調理用流体の量を減らすた
めに、フライバット１４６から取り出したフライバスケ
ットの底面を拭うためのバスケットワイパー４５８も具
備される。このバスケットワイパー４５８は適当な過当
な可撓性材料、例えばネオプレンゴムで形成し得る。
フライセル１１０で使用されるフライバスケットは、非
使用時にはフライバット１４６内に配置し得る。好まし
くは、各フライバスケットに特定のフライバット位置を
割り当てるようにする。非使用時のフライバスケットは
また、例えば適当なラック又はキャビネットにしまって
おいてもよい。
使用時にはフライバット１４６内に配置し得る。好まし
くは、各フライバスケットに特定のフライバット位置を
割り当てるようにする。非使用時のフライバスケットは
また、例えば適当なラック又はキャビネットにしまって
おいてもよい。
第５図には調理した食品を貯蔵し、分配し且つ陳列する
ステーション１２０の好ましい具体例が側面図で示され
ている。このステーションはフレンチフライを袋に入れ
るステーション１４８、チキンナゲツトキャビネット１
５０及びトランスファースライド１２４を含む。ステー
ション１２０はダンプステーション１２６を介して、ロ
ボット１１２により分配された調理済食品を受容する。
ステーション１２０の好ましい具体例が側面図で示され
ている。このステーションはフレンチフライを袋に入れ
るステーション１４８、チキンナゲツトキャビネット１
５０及びトランスファースライド１２４を含む。ステー
ション１２０はダンプステーション１２６を介して、ロ
ボット１１２により分配された調理済食品を受容する。
フレンチフライ袋詰めステーション１４日はそこに配置
された調理済フレンチフライＦを保管しておくフレンチ
フライ保管箱４６０と、フレンチフライをダンプステー
ション１２６から保管箱４６０方向に送るフレンチフラ
イスライド４６２とを含む。フレンチフライ袋詰めステ
ーション１４８はまた、ダンプステーション１２６によ
ってフレンチフライスライド４６２に投入されるフレン
チフライが飛び出さないようにするシールド４６４と、
キャビネット４６６と、フレンチフライ容器、用具及び
他の物体を貯蔵する種々の貯蔵領域４６８とを含む。フ
レンチフライ袋詰めステーション１４８はまた、調理済
フレンチフライＦを暖める加熱機構（図示せず）も含み
得る。
された調理済フレンチフライＦを保管しておくフレンチ
フライ保管箱４６０と、フレンチフライをダンプステー
ション１２６から保管箱４６０方向に送るフレンチフラ
イスライド４６２とを含む。フレンチフライ袋詰めステ
ーション１４８はまた、ダンプステーション１２６によ
ってフレンチフライスライド４６２に投入されるフレン
チフライが飛び出さないようにするシールド４６４と、
キャビネット４６６と、フレンチフライ容器、用具及び
他の物体を貯蔵する種々の貯蔵領域４６８とを含む。フ
レンチフライ袋詰めステーション１４８はまた、調理済
フレンチフライＦを暖める加熱機構（図示せず）も含み
得る。
調理済食品貯蔵、分配及び陳列ステーション１２０のト
ランスファースライド１２４は第３８Ｂ図に示されてい
る。この図ではパイ用フライバスケット３５０内にパイ
が配置されている。トランスファースライド１２４は様
々なタイプの食品を冷却させ、且つ例えば個々のサイズ
のパイ及び／又はハツシュブラウンポテトのような製品
を包装するか又は客に手渡すために、前記食品をフライ
セル１１０の調理及び分配ステーションから送出するの
に使用される。第３８八図に詳細に示すように、スライ
ド１２４は１〜ランスフアープレート４７０と、スライ
ドトラック４７２と、フライバスケットストップ４７４
と、フライバスケット載置タブ４７６とを含む。
ランスファースライド１２４は第３８Ｂ図に示されてい
る。この図ではパイ用フライバスケット３５０内にパイ
が配置されている。トランスファースライド１２４は様
々なタイプの食品を冷却させ、且つ例えば個々のサイズ
のパイ及び／又はハツシュブラウンポテトのような製品
を包装するか又は客に手渡すために、前記食品をフライ
セル１１０の調理及び分配ステーションから送出するの
に使用される。第３８八図に詳細に示すように、スライ
ド１２４は１〜ランスフアープレート４７０と、スライ
ドトラック４７２と、フライバスケットストップ４７４
と、フライバスケット載置タブ４７６とを含む。
トランスファープレート４７０はスライドトラック４７
２上に滑動自在に配置され、スライドトラック４７２に
沿って直線的に移動する。トランスファープレート４７
０の移動には任意の適当なメカニズム、例えば空気シリ
ンダ（図示せず）を使用し得る。
２上に滑動自在に配置され、スライドトラック４７２に
沿って直線的に移動する。トランスファープレート４７
０の移動には任意の適当なメカニズム、例えば空気シリ
ンダ（図示せず）を使用し得る。
操作時には、成る量の新しく調理された食品、例えば個
々のサイズをもつパイ又はハツシュブラウンの入ったフ
ライバスケットをロボット１１２によりフライバスケッ
ト載置タブ４７６上に、配置し、且つフライバスケット
がスライドの移動時に動かないようにフライバスクツト
ストップ４７４に当接させた状態でトランスファープレ
ート４７０上に配置する。調理済食品は冷ます開は後方
位置に留とめておき、冷めたらトランスファースライド
１２４のプレート４７０を矢印Ｆ方向に前進させて第３
８Ｂ図に鎖線で一部分が示されている前方位置に移し、
次いで調理済食品胛蔵、分配及び陳列ステーション１２
０に送るようにし得る。このステーションでは、例えば
バスケット３５０内の食品を包装するために食品及びバ
スケット３５０に容易にアクセスできる。
々のサイズをもつパイ又はハツシュブラウンの入ったフ
ライバスケットをロボット１１２によりフライバスケッ
ト載置タブ４７６上に、配置し、且つフライバスケット
がスライドの移動時に動かないようにフライバスクツト
ストップ４７４に当接させた状態でトランスファープレ
ート４７０上に配置する。調理済食品は冷ます開は後方
位置に留とめておき、冷めたらトランスファースライド
１２４のプレート４７０を矢印Ｆ方向に前進させて第３
８Ｂ図に鎖線で一部分が示されている前方位置に移し、
次いで調理済食品胛蔵、分配及び陳列ステーション１２
０に送るようにし得る。このステーションでは、例えば
バスケット３５０内の食品を包装するために食品及びバ
スケット３５０に容易にアクセスできる。
また、バスケット３５０に未調理のパイ又はハツシュブ
ラウンを充填し、これ３０ボツト１１２がトランスファ
ープレート４７０から捕捉してバット１４６の１つに送
るようにしてもよい。
ラウンを充填し、これ３０ボツト１１２がトランスファ
ープレート４７０から捕捉してバット１４６の１つに送
るようにしてもよい。
第２３Ａ図〜第２３Ｇ図には、チキンナゲッ１〜を貯蔵
し、分配し且つ陳列するためのチキンナゲツトキャビネ
ット１５０（以後「キャビネット１５０」と称する）が
示されている。このキャビネットはフライセル１１０の
一部分として有用である。キャビネット１５０は側壁４
８０を備えた床４７８を含む。側壁４８０は床４７８の
傾斜した側縁から上方に延びる。床４７８はフレーム４
８２への固定によって傾斜状に保持される。
し、分配し且つ陳列するためのチキンナゲツトキャビネ
ット１５０（以後「キャビネット１５０」と称する）が
示されている。このキャビネットはフライセル１１０の
一部分として有用である。キャビネット１５０は側壁４
８０を備えた床４７８を含む。側壁４８０は床４７８の
傾斜した側縁から上方に延びる。床４７８はフレーム４
８２への固定によって傾斜状に保持される。
キャビネット１５０は側壁４８０の間の傾斜した上端に
開口４８４を有する。この開口は食品（非限定的具体例
として以後チキンナゲツトＮとする）をキャビネット１
５０内に導入するためのものである。キャビネット１５
０はナゲツトＮをキャビネット１５０内に充填する操作
を補佐するデフレクタプレート４８６を有する。開口４
８４のある端部と反対側のキャビネッ１〜１５０の端部
は全体的に上方に延びる先端壁４９０である。この先端
壁４９０は、ナゲツトＮが床４７８の最下端に到達して
からはずんでキャビネット１５０の外に飛び出るのを阻
止する。
開口４８４を有する。この開口は食品（非限定的具体例
として以後チキンナゲツトＮとする）をキャビネット１
５０内に導入するためのものである。キャビネット１５
０はナゲツトＮをキャビネット１５０内に充填する操作
を補佐するデフレクタプレート４８６を有する。開口４
８４のある端部と反対側のキャビネッ１〜１５０の端部
は全体的に上方に延びる先端壁４９０である。この先端
壁４９０は、ナゲツトＮが床４７８の最下端に到達して
からはずんでキャビネット１５０の外に飛び出るのを阻
止する。
第２３八図〜第２３Ｇ図に示すように、キャビネット１
５０の端と端の間には選択的に移動し得る複数の間仕切
り４９２が具備される。各間仕切り４９２は側壁４８０
の間で床４７８を横切るように配置された可動バリヤー
を構成し、閉鎖位置では間仕切り４９２の後方にナゲツ
トＮが保持される。間仕切り４９２が開放位置にあれば
、ナゲツトＮは傾斜した床４７８を自由に滑り落ちる。
５０の端と端の間には選択的に移動し得る複数の間仕切
り４９２が具備される。各間仕切り４９２は側壁４８０
の間で床４７８を横切るように配置された可動バリヤー
を構成し、閉鎖位置では間仕切り４９２の後方にナゲツ
トＮが保持される。間仕切り４９２が開放位置にあれば
、ナゲツトＮは傾斜した床４７８を自由に滑り落ちる。
間仕切り４９２は任意の方法で閉鎖位置と開放位置との
間を移動できるように配置し得る。好ましい具体例では
、各間仕切り４９２を側壁４８０を貫通して延びる回転
軸４９４上に配置する。
間を移動できるように配置し得る。好ましい具体例では
、各間仕切り４９２を側壁４８０を貫通して延びる回転
軸４９４上に配置する。
間仕切り４９２は任意の方法で開放位置と閉鎖位にとの
間と移動し得る。好ましい具体例では、間仕切り４９２
が空気シリンダ４９６によって開放位置及び閉鎖位置の
間を移動できるようにする。各シャフト４９４は適当な
手段、例えば連結アーム４９８によってシリンダ４９６
に接続し得る。各シリンダ４９６は手動で又は例えばス
テーション１２８により選択的に作動させ得る。
間と移動し得る。好ましい具体例では、間仕切り４９２
が空気シリンダ４９６によって開放位置及び閉鎖位置の
間を移動できるようにする。各シャフト４９４は適当な
手段、例えば連結アーム４９８によってシリンダ４９６
に接続し得る。各シリンダ４９６は手動で又は例えばス
テーション１２８により選択的に作動させ得る。
第２３Ｃ図〜第２３Ｆ図に全体的に示すように、間仕切
り４９２はシリンダ４９６の作動によって閉鎖位置即ち
間仕切り４９２が実質的に床４７８と直交する位置と、
開放位置即ち間仕切り４９２が実質的に床４７８と平行
になる位置との間を回動し得る。但し本発明は、間仕切
り４９２が閉鎖位置で床と実質的に直交し又は開放位π
で床４７８と実質的に平行にならなくても機能し得る。
り４９２はシリンダ４９６の作動によって閉鎖位置即ち
間仕切り４９２が実質的に床４７８と直交する位置と、
開放位置即ち間仕切り４９２が実質的に床４７８と平行
になる位置との間を回動し得る。但し本発明は、間仕切
り４９２が閉鎖位置で床と実質的に直交し又は開放位π
で床４７８と実質的に平行にならなくても機能し得る。
即ち、ナゲツトが閉鎖位置で移動せず且つ開放位置で移
動できさえすれば、間仕切り４９２は閉頷位ｌ及び／又
は開放位置で床４７８に対して角度を有してもよい。
動できさえすれば、間仕切り４９２は閉頷位ｌ及び／又
は開放位置で床４７８に対して角度を有してもよい。
間仕切り４９２は、間仕切り４９２が閉鎖位置にある時
にナゲツトＮを充填し且つ間仕切り４９２の後方に保持
できるように、側壁４８０の間で床４７８を横切るよう
に延びる。下方、中間及び上方間仕切り４９２の相互間
の間鋸、先端壁４９０との間の間隔及び開口４８４との
間の間隔は夫々下方、中間及び上方コンパートメント５
００．５０２．５０Ｚ゛及び５０４を構成する。一番下
のコンパートメント５００は側壁４８０、先端壁４９０
及び下方間仕切り４９２によって形成される。中間コン
パートメント５０２及び５０２°は側壁４８０、中間及
び上方間仕切り４９２によって形成される。
にナゲツトＮを充填し且つ間仕切り４９２の後方に保持
できるように、側壁４８０の間で床４７８を横切るよう
に延びる。下方、中間及び上方間仕切り４９２の相互間
の間鋸、先端壁４９０との間の間隔及び開口４８４との
間の間隔は夫々下方、中間及び上方コンパートメント５
００．５０２．５０Ｚ゛及び５０４を構成する。一番下
のコンパートメント５００は側壁４８０、先端壁４９０
及び下方間仕切り４９２によって形成される。中間コン
パートメント５０２及び５０２°は側壁４８０、中間及
び上方間仕切り４９２によって形成される。
上方コンパートメント５０４は側壁４８０及び上方間仕
切り４９２によって形成される。これらの各コンバート
メン１〜は少なくとも１バッチ分のナゲツトＮを保持す
るに十分な大きさを有する。第２３ｆ図に示すように、
コンパートメントの容績は１バッチ分の食品だけを保持
する大きさより大きくするのが好ましい。これは、間仕
切り４９２の傾斜によってすぐ下のコンパートメントに
１バッチ分の食品が充填された後でも、間仕切り４９２
が開放位置と閉鎖位置との間を揺動できるようなスペー
スを得るためである。
切り４９２によって形成される。これらの各コンバート
メン１〜は少なくとも１バッチ分のナゲツトＮを保持す
るに十分な大きさを有する。第２３ｆ図に示すように、
コンパートメントの容績は１バッチ分の食品だけを保持
する大きさより大きくするのが好ましい。これは、間仕
切り４９２の傾斜によってすぐ下のコンパートメントに
１バッチ分の食品が充填された後でも、間仕切り４９２
が開放位置と閉鎖位置との間を揺動できるようなスペー
スを得るためである。
キャビネット１５０の最上部にはカバー消遣木を具備し
得る。例えば、カバー５０６を側壁４８０の上に配置し
得る。カバー５０６は、塵埃又は他の粒状物質がキャビ
ネット１５０内に入らないようにキャビネット１５０の
ダストカバーを構成する。第２３八図及び第２３Ｂ図に
示すように、カバー５０６の一部分には開放位置及び閉
鎖位置の間を移動し得るアクセスドアー５０８が設けら
れる。このドアー５０８は下方コンパ−１〜メント５０
０にアクセスするためのドアーである。ドアー５０８は
ヒンジ５１０又はドアー５０８の開閉と可能にする他の
手段によってカバー５０６の残りの部分に固定し得る。
得る。例えば、カバー５０６を側壁４８０の上に配置し
得る。カバー５０６は、塵埃又は他の粒状物質がキャビ
ネット１５０内に入らないようにキャビネット１５０の
ダストカバーを構成する。第２３八図及び第２３Ｂ図に
示すように、カバー５０６の一部分には開放位置及び閉
鎖位置の間を移動し得るアクセスドアー５０８が設けら
れる。このドアー５０８は下方コンパ−１〜メント５０
０にアクセスするためのドアーである。ドアー５０８は
ヒンジ５１０又はドアー５０８の開閉と可能にする他の
手段によってカバー５０６の残りの部分に固定し得る。
ドアー５０８には、オペレータがその開閉を行い易いよ
うにハンドル５１２が具備される。このようにしてナゲ
ツトＮをコンパートメント５００から取り出し、容器Ｃ
に詰め込むことができる。先端壁４９０の前方には、ナ
ゲ・ン１− Ｎをコンパートメント５００から容器Ｃ内
に詰め込む時に使用される台を構成する棚５１４を具備
し得る。カバー５０６及びドアー５０８は、キャビネッ
ト１５０の中身が見えるように夫々窓４８８．４８９を
有し得る。。
うにハンドル５１２が具備される。このようにしてナゲ
ツトＮをコンパートメント５００から取り出し、容器Ｃ
に詰め込むことができる。先端壁４９０の前方には、ナ
ゲ・ン１− Ｎをコンパートメント５００から容器Ｃ内
に詰め込む時に使用される台を構成する棚５１４を具備
し得る。カバー５０６及びドアー５０８は、キャビネッ
ト１５０の中身が見えるように夫々窓４８８．４８９を
有し得る。。
床４８は複数の孔５１６を有する。これらの孔５１６は
過剰な調理油、剥がれ落ちた食品粒子又は他の小さい粒
状物質及び液体を落下させるためのものである。床４７
８の下には開口５１６を介して落下した任意の物質、例
えば過剰な油及び食品粒子を受容する鍋（図示せず）が
配置される。
過剰な調理油、剥がれ落ちた食品粒子又は他の小さい粒
状物質及び液体を落下させるためのものである。床４７
８の下には開口５１６を介して落下した任意の物質、例
えば過剰な油及び食品粒子を受容する鍋（図示せず）が
配置される。
第２３Ｃ図〜第２３Ｆ図はキャビネット内にナゲッＩ・
を保持し且つ分配するための間仕切り４９２の配列を全
体的に示している。これらの間仕切りは下方、中間及び
上方間仕切りと称し、下方間仕切り４９２は斜面上で一
番下の間仕切り４９２であり、上方間仕切り４９２は斜
面上で−゛番上間仕切りである。
を保持し且つ分配するための間仕切り４９２の配列を全
体的に示している。これらの間仕切りは下方、中間及び
上方間仕切りと称し、下方間仕切り４９２は斜面上で一
番下の間仕切り４９２であり、上方間仕切り４９２は斜
面上で−゛番上間仕切りである。
第２３Ｃ図では上方間仕切り４９２が閉鎖位置にある。
ナゲツトＮは開口４８４を介して導入されており、コン
パートメント５０４内で上方間仕切り４９２の後方に保
持されている。第２３Ｃ図では下方及び中間間仕切り４
９２も閉鎖位置にあるが、ナゲツトＮを上方間仕切り４
９２の後方に充填するためには、これら下方及び中間間
仕切りを必ずしも閉鎖する必要はない。
パートメント５０４内で上方間仕切り４９２の後方に保
持されている。第２３Ｃ図では下方及び中間間仕切り４
９２も閉鎖位置にあるが、ナゲツトＮを上方間仕切り４
９２の後方に充填するためには、これら下方及び中間間
仕切りを必ずしも閉鎖する必要はない。
第２３Ｄ図では総ての間仕切り４９２が開放位置にある
。従って、第２３Ｃ図で上方間仕切り４９２の後方に保
持されていたナゲッｌ−Ｎは、傾斜した床４７８を重力
によってコンパートメント５００まで滑り落ちている。
。従って、第２３Ｃ図で上方間仕切り４９２の後方に保
持されていたナゲッｌ−Ｎは、傾斜した床４７８を重力
によってコンパートメント５００まで滑り落ちている。
第２３Ｅ図では３つの間仕切り４９２が閉鎖位置にあり
、別のナゲツトＮが開口４８４を介して上方間仕切り４
９２の後方に導入されている。ここで、中間及び下方間
仕切り４９２を開放位置に移動し得る。その結果、前記
別のナゲツトＮが床４７８を滑り落ちて下方間仕切り４
９２の後方に配置される。
、別のナゲツトＮが開口４８４を介して上方間仕切り４
９２の後方に導入されている。ここで、中間及び下方間
仕切り４９２を開放位置に移動し得る。その結果、前記
別のナゲツトＮが床４７８を滑り落ちて下方間仕切り４
９２の後方に配置される。
ナゲツトＮを開口４８４から導入し且つ間仕切り４９２
をｒ′Ａ鎮位置及び開放位置の闇で移動させるこれら一
連の操作は、ナゲツトＮが第２３Ｆ図のように中間量千
切り４９２の後方に配置されるように、中間間仕切り及
び上方間仕切り４９２について同様に実施し得る。その
後第２３Ｆ図の上方間仕切り４９２は、更に別のナゲツ
トＮが上方間仕切り４９２の後方に配置されるように閉
鎖し得る。このようにして、キャビネット１５０には最
高４バッチ分のナゲツトＮを充填することができる。こ
こでは間仕切り４９２を３つ使用したが、その個数は任
意に決定し得る。
をｒ′Ａ鎮位置及び開放位置の闇で移動させるこれら一
連の操作は、ナゲツトＮが第２３Ｆ図のように中間量千
切り４９２の後方に配置されるように、中間間仕切り及
び上方間仕切り４９２について同様に実施し得る。その
後第２３Ｆ図の上方間仕切り４９２は、更に別のナゲツ
トＮが上方間仕切り４９２の後方に配置されるように閉
鎖し得る。このようにして、キャビネット１５０には最
高４バッチ分のナゲツトＮを充填することができる。こ
こでは間仕切り４９２を３つ使用したが、その個数は任
意に決定し得る。
第２３［ｉ図に示すように、コンパートメント５００は
アクセス可能であるためコンパートメント５００からナ
ゲツトＮを取り出すことができる。コンパートメント５
００が空になったら下方間仕切り４９２を開放位置に移
動させ得る。コンパートメント５０２内に充填され且つ
下方つ及び中間間仕切り４９２の間に保持されたナゲツ
トＮは傾斜した床４７８を重力によって滑り落ちコンパ
ートメント５００内に入る。
アクセス可能であるためコンパートメント５００からナ
ゲツトＮを取り出すことができる。コンパートメント５
００が空になったら下方間仕切り４９２を開放位置に移
動させ得る。コンパートメント５０２内に充填され且つ
下方つ及び中間間仕切り４９２の間に保持されたナゲツ
トＮは傾斜した床４７８を重力によって滑り落ちコンパ
ートメント５００内に入る。
前述のごとく、充填されたナゲットトＮは、間仕切り４
９２の適当な開閉によってコンパートメントからコンパ
ートメントに滑り落ち、最終的にコンバートメンｌ−５
００内に導入されるようにし得る。
９２の適当な開閉によってコンパートメントからコンパ
ートメントに滑り落ち、最終的にコンバートメンｌ−５
００内に導入されるようにし得る。
あるいは、１バッチ分のナゲツトがコンパートメント５
００から収り出され且つ別の１バッチ分のナゲツトＮが
コンパートメント５００内に導入される時に、キャビネ
ット１５０内の残りのバッチも床４７８を滑り落ちてす
ぐ下のコンパートメントに入るようにし得る。その後、
別のバッチ分のナゲツトＮを開口４８４を介して導入し
、同じ手順で新しく空になったコンパートメントに導入
することができる。
００から収り出され且つ別の１バッチ分のナゲツトＮが
コンパートメント５００内に導入される時に、キャビネ
ット１５０内の残りのバッチも床４７８を滑り落ちてす
ぐ下のコンパートメントに入るようにし得る。その後、
別のバッチ分のナゲツトＮを開口４８４を介して導入し
、同じ手順で新しく空になったコンパートメントに導入
することができる。
このような手順に従えば、最初に調理され且つキャビネ
ット１５０内に導入されたバッチ分のナゲツトＮが必ず
最初に供され、その後で前記バッチの後で調理された別
のバッチ分のナゲツトが供されることになる。即ち、キ
ャビネッ！−１５０を使用することによって、最初に導
入されたバッチ分のナゲツトＮが自動的に最初に供され
ることになる。
ット１５０内に導入されたバッチ分のナゲツトＮが必ず
最初に供され、その後で前記バッチの後で調理された別
のバッチ分のナゲツトが供されることになる。即ち、キ
ャビネッ！−１５０を使用することによって、最初に導
入されたバッチ分のナゲツトＮが自動的に最初に供され
ることになる。
供すべきバッチ又はキャビネット内に保持される別のバ
ッチがある程度の時間内に供されなければ、そのバッチ
は廃棄しなければならない。キャビネット１５の最下部
に近いバッチはアクセスが容易であるため、古くなった
バッチの廃棄は効率的に実施し得る。まだ提供できる状
態のバッチはキャビネット１５０内に残しておき、コン
パートメント５００まで前進させて供するようにすれば
よい。また、習慣的に多忙な時期には、比較的狭い領域
に複数のバッチを保持することができる。
ッチがある程度の時間内に供されなければ、そのバッチ
は廃棄しなければならない。キャビネット１５の最下部
に近いバッチはアクセスが容易であるため、古くなった
バッチの廃棄は効率的に実施し得る。まだ提供できる状
態のバッチはキャビネット１５０内に残しておき、コン
パートメント５００まで前進させて供するようにすれば
よい。また、習慣的に多忙な時期には、比較的狭い領域
に複数のバッチを保持することができる。
フライセル１１０に関連して使用し得るキャビネットの
詳細については、本発明出願と同時に出願された米国特
許出願筒１７６．４８９号”Ｓｔｏｒａｇｅ Ｃａｂｉ
ｎｅｔａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｆｏｏｄ Ｓｔ
ｏｒａｇｅ、 Ｄｉｓｐｅｎｓｉｎｇ ａｎｄＤｉｓｐ
ｌａｙ”（＾ｔｔｏｒｎｅｙ Ｄｏｃｋｅｔ Ｎｏ、２
５５７０−４４０１６、発明者Ｒｏｂｅｒｔ Ｌ、 Ｃ
ａｈｌａｎｄｅｒ、 Ｄａｖｉｄ ’Ａ、 Ｃａｒｒｏ
ｌｌ及びＡｌ ｔｌｏｌｌｉｎｇｓｗｏｒｔｈ）を参照
されたい。尚、本明細書はこの米国特許出願の開示を参
考として含む。
詳細については、本発明出願と同時に出願された米国特
許出願筒１７６．４８９号”Ｓｔｏｒａｇｅ Ｃａｂｉ
ｎｅｔａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｆｏｏｄ Ｓｔ
ｏｒａｇｅ、 Ｄｉｓｐｅｎｓｉｎｇ ａｎｄＤｉｓｐ
ｌａｙ”（＾ｔｔｏｒｎｅｙ Ｄｏｃｋｅｔ Ｎｏ、２
５５７０−４４０１６、発明者Ｒｏｂｅｒｔ Ｌ、 Ｃ
ａｈｌａｎｄｅｒ、 Ｄａｖｉｄ ’Ａ、 Ｃａｒｒｏ
ｌｌ及びＡｌ ｔｌｏｌｌｉｎｇｓｗｏｒｔｈ）を参照
されたい。尚、本明細書はこの米国特許出願の開示を参
考として含む。
以上説明してきた調理済食品貯蔵、分配及び陳列ステー
ション１２は非限定的な好ましい具体例であり、本発明
では、調理した食品をロボット１１２から受容し且つ貯
蔵して客に洪するのに適した別のタイプ及び構造の貯蔵
キャビネットも使用し得る。
ション１２は非限定的な好ましい具体例であり、本発明
では、調理した食品をロボット１１２から受容し且つ貯
蔵して客に洪するのに適した別のタイプ及び構造の貯蔵
キャビネットも使用し得る。
・。理 １ダンプ
第２４図及び第２５図は本発明のダンプステーション１
２６の種々の様相を示している。ダンプステーション１
２６はほぼ水平に配置されたシャフト５２０を含む。ダ
ンプステーション１２６へのバスケラ１〜２８０の取付
けは種々の手段を介して実施し得る。第２４図及び第２
５図に示すように、バスケット２８０は、バスケット２
８０が直立状想にあり且つシャフト５２０が充填（ロー
ディング）位置にある時に、−時的にシャフト５２０に
連結し得る。次いでシシャフ１〜５２０がダンプ位置ま
で回転してバスケット２８０の中身を空にする時に、バ
スケット２８０もシャフト５２０と同じ角度だけ回転す
る。バスケット２８０は、シャフト５２０が第２４図の
充填位置に配置されている時に所定の方位で配置され且
つ支持される。第２４図及び第２５図はこのような配置
のための構造の１つ、即ち第１クランプ５２２及び第２
クランプ５２４を示している。第１クランプ５２２及び
第２クランプ５２４の相対位置は必ずしも図面通りでな
くてよい。即ち、第２クランプ５２４に対する第１クラ
ンプの配置は逆であってもよい。第１クランプ５２２及
び第２クランプ５２４は夫々バスケット２８０の対向し
合う端部を支持する。第１クランプ５２２はブラケット
サポート５２６及び第１クランプアーム５２８を含む。
２６の種々の様相を示している。ダンプステーション１
２６はほぼ水平に配置されたシャフト５２０を含む。ダ
ンプステーション１２６へのバスケラ１〜２８０の取付
けは種々の手段を介して実施し得る。第２４図及び第２
５図に示すように、バスケット２８０は、バスケット２
８０が直立状想にあり且つシャフト５２０が充填（ロー
ディング）位置にある時に、−時的にシャフト５２０に
連結し得る。次いでシシャフ１〜５２０がダンプ位置ま
で回転してバスケット２８０の中身を空にする時に、バ
スケット２８０もシャフト５２０と同じ角度だけ回転す
る。バスケット２８０は、シャフト５２０が第２４図の
充填位置に配置されている時に所定の方位で配置され且
つ支持される。第２４図及び第２５図はこのような配置
のための構造の１つ、即ち第１クランプ５２２及び第２
クランプ５２４を示している。第１クランプ５２２及び
第２クランプ５２４の相対位置は必ずしも図面通りでな
くてよい。即ち、第２クランプ５２４に対する第１クラ
ンプの配置は逆であってもよい。第１クランプ５２２及
び第２クランプ５２４は夫々バスケット２８０の対向し
合う端部を支持する。第１クランプ５２２はブラケット
サポート５２６及び第１クランプアーム５２８を含む。
バスゲット２８０のブラケット５３０はブラケットサポ
ート５２６に取１寸けられる。第１クランプアーム５２
８はピボットロッド５３２を中心に回転し、第２４図の
開放位置から第２位置、即ち講５３４内の閉鎖位置まで
回動的に移動し得る。第１クランプアーム５２８はシリ
ンダ５３６念介して空気圧により作動し、第２位置に移
動し得る。その結果ピン５３８がブラケット５３０に当
接してバスケット２８０をブラケットサポート５２６に
押し付は保持する。
ート５２６に取１寸けられる。第１クランプアーム５２
８はピボットロッド５３２を中心に回転し、第２４図の
開放位置から第２位置、即ち講５３４内の閉鎖位置まで
回動的に移動し得る。第１クランプアーム５２８はシリ
ンダ５３６念介して空気圧により作動し、第２位置に移
動し得る。その結果ピン５３８がブラケット５３０に当
接してバスケット２８０をブラケットサポート５２６に
押し付は保持する。
第２クランプは第２４図及び第２５図に示されている。
第２クランプ５２４は第１クランプ５２２によって支持
されたバスケット２８０の端部と反対側の端部、好まし
くはバスケット２８０のハンドル５４０を支持するのに
使用し得る。第２クランプ５２４は、ハンドル５４０の
グリッパ−ブロック２３４に設けられた開口５４２内に
挿入し得る位置決めピン４１６を含む。位置決めピン４
１６を使用すれば、ロボット１１２がバスケット２８０
をその都度所望の位置でダンプステーション１２６中に
配置でき、且つ第１及び第２クランプ手段がバスケット
２８０をダンプステーション１２６に適切に接続できる
ようにバスケラｌ−２８０が適切に配置される。
されたバスケット２８０の端部と反対側の端部、好まし
くはバスケット２８０のハンドル５４０を支持するのに
使用し得る。第２クランプ５２４は、ハンドル５４０の
グリッパ−ブロック２３４に設けられた開口５４２内に
挿入し得る位置決めピン４１６を含む。位置決めピン４
１６を使用すれば、ロボット１１２がバスケット２８０
をその都度所望の位置でダンプステーション１２６中に
配置でき、且つ第１及び第２クランプ手段がバスケット
２８０をダンプステーション１２６に適切に接続できる
ようにバスケラｌ−２８０が適切に配置される。
第２クランプ５２４はまた、ブラケット５４６及びブラ
ケットピン５４６′を介して回動自在に取り付けられた
第２クランプアーム５４４も含む。第２クランプアーム
５４４は第１位置即ち第２４図の開放位置から第２位置
即ち閉鎖位置まで矢印５４７に従って回動し得る。第２
クランプアーム５４４はブラケット５４８′及びブラケ
ットピン５４８”によって第２クランプアーム５４４に
接続されたシリンダ５４８を介して空気圧により作動し
て第２位置に移動し、位置決めピン４１６及びグリッパ
−ブロック２３４に当接する。この第２位置では第２ク
ランプ機構５４４の突起がハンドル５４０のグリッパ−
２３４を押し付けるためバスケット２８０が連結される
。第２４図に示すように、位置決めピン４１６はグリッ
パ−ブロック２３４の厚さよりやや大きい長さを有する
。位置決めピン４１６の長さは、あるいは、グリッパ−
ブロック２３４の厚さと同じかそれより小さくしてもよ
い。第２クランプ機構５４４は位置決めピン４１６の長
さに応して、ブロック２３４に直接当接してバスケット
２８０を固定するが、又は位置決めピン４１６と接触し
得る。
ケットピン５４６′を介して回動自在に取り付けられた
第２クランプアーム５４４も含む。第２クランプアーム
５４４は第１位置即ち第２４図の開放位置から第２位置
即ち閉鎖位置まで矢印５４７に従って回動し得る。第２
クランプアーム５４４はブラケット５４８′及びブラケ
ットピン５４８”によって第２クランプアーム５４４に
接続されたシリンダ５４８を介して空気圧により作動し
て第２位置に移動し、位置決めピン４１６及びグリッパ
−ブロック２３４に当接する。この第２位置では第２ク
ランプ機構５４４の突起がハンドル５４０のグリッパ−
２３４を押し付けるためバスケット２８０が連結される
。第２４図に示すように、位置決めピン４１６はグリッ
パ−ブロック２３４の厚さよりやや大きい長さを有する
。位置決めピン４１６の長さは、あるいは、グリッパ−
ブロック２３４の厚さと同じかそれより小さくしてもよ
い。第２クランプ機構５４４は位置決めピン４１６の長
さに応して、ブロック２３４に直接当接してバスケット
２８０を固定するが、又は位置決めピン４１６と接触し
得る。
第１クランプ５２２及び第２クランプ５２４は一連の支
持体によってシャフト５２０に取付は得る。第１の細長
い支持体５４９はブラケット５５０を介してシャフト５
２０に取付は得る。第２の紺長い支持体５５１は第１の
細長い支持体５４９に固定される。第２の支持体５５１
は全体的にシャフト５２０と平行に取付は得る。第１ク
ランプ５２２及び第２クランプ５２４は第２の細長い支
持体５５１に取付ける。
持体によってシャフト５２０に取付は得る。第１の細長
い支持体５４９はブラケット５５０を介してシャフト５
２０に取付は得る。第２の紺長い支持体５５１は第１の
細長い支持体５４９に固定される。第２の支持体５５１
は全体的にシャフト５２０と平行に取付は得る。第１ク
ランプ５２２及び第２クランプ５２４は第２の細長い支
持体５５１に取付ける。
ダンプ１２６は更に、第２４図に示すようにシャフト５
２０の上及びシャフト５２０とバスケット２８０の上部
との間に配置される一対のスライド５５２も含み得る。
２０の上及びシャフト５２０とバスケット２８０の上部
との間に配置される一対のスライド５５２も含み得る。
スライド５２２は、バスケット２８０を回転させて中身
を空にする操作を補佐する。即ち、バスケット２８から
出される食品Ｎが一方のスライド５２２の近ｉ３通るこ
とになる。
を空にする操作を補佐する。即ち、バスケット２８から
出される食品Ｎが一方のスライド５２２の近ｉ３通るこ
とになる。
回転時のダンプ１２６の動作を第２６１１図に示した。
食品、この場合はフレンチフライＦが入っているバスケ
ット２８０は、シャツｌ−５２０が充填位置く第２４図
参照）にある時に、第１クランプ５２２及び第２クラン
プ５２４に取り付けておいた。シャツｌ−５２０はこの
状態で所定の角度だけ回転してダンプ位置に到達し得る
。第２６ｂ図では前記回転角度は、第２４図のバスゲッ
ト２８０の取１寸は位置から出発して９０°をやや超え
る角度に等しい。第２４図の矢印５５４及び５５６に従
って回転するとフレンチフライＦが重力によってバスケ
ット２８０の外に飛び出し、フレンチフライスライド４
６２内に配置される。
ット２８０は、シャツｌ−５２０が充填位置く第２４図
参照）にある時に、第１クランプ５２２及び第２クラン
プ５２４に取り付けておいた。シャツｌ−５２０はこの
状態で所定の角度だけ回転してダンプ位置に到達し得る
。第２６ｂ図では前記回転角度は、第２４図のバスゲッ
ト２８０の取１寸は位置から出発して９０°をやや超え
る角度に等しい。第２４図の矢印５５４及び５５６に従
って回転するとフレンチフライＦが重力によってバスケ
ット２８０の外に飛び出し、フレンチフライスライド４
６２内に配置される。
シャフト５２０は任意の方法で回転駆動させ得る。
シャフト５２０は好ましくは第２５図に示すような複動
式シリンダ５５３によって駆動させる。このシリンダは
レバーアーム５５３″（第２４図にはツ示せず）を介し
てシャフト５２０及び支持体５５１に接続される。
式シリンダ５５３によって駆動させる。このシリンダは
レバーアーム５５３″（第２４図にはツ示せず）を介し
てシャフト５２０及び支持体５５１に接続される。
シリンダ５５３は空気圧式又は油圧式であってよい。
ダンプ１２６は、第２４図及び第２５図に示すように、
ハンドルを用いて２つの所定位置のいずれか一方でバス
ケットの中身を空にするために、Ｚつの第１クランプ５
２２と１つの第２クランプ５２４とを備える。
ハンドルを用いて２つの所定位置のいずれか一方でバス
ケットの中身を空にするために、Ｚつの第１クランプ５
２２と１つの第２クランプ５２４とを備える。
２つの第１クランプ５２２は第２クランプ５２４を挟ん
で、且つ各々が第２クランプから同じ距離をおくように
配置し得る。このようにすれば、バスケット２８０の中
身を空にする時に、１つのバスケット２８０を一方の第
１クランプ５２２及び第２クランプ５２４上に配置し、
別のバスケラｌ−２８０を他方の第１クランプ５２２及
び第２クランプ５２４上に配置し得る。この具体例では
、異なる種類の食品を収容したバスケット２８０の中身
を同一ダンプ１２６により異なる位置て空にすることが
できる。あるいは、２対以上の第１クランプ５２２及び
第２クランプ５２４をシリンダ５２０に取り付けてもよ
い。
で、且つ各々が第２クランプから同じ距離をおくように
配置し得る。このようにすれば、バスケット２８０の中
身を空にする時に、１つのバスケット２８０を一方の第
１クランプ５２２及び第２クランプ５２４上に配置し、
別のバスケラｌ−２８０を他方の第１クランプ５２２及
び第２クランプ５２４上に配置し得る。この具体例では
、異なる種類の食品を収容したバスケット２８０の中身
を同一ダンプ１２６により異なる位置て空にすることが
できる。あるいは、２対以上の第１クランプ５２２及び
第２クランプ５２４をシリンダ５２０に取り付けてもよ
い。
ダンプａ構１２６の詳細については、本発明出願と同時
に出願された米国特許出願筒１７６．４９０号（八しｔ
ｏｎｅｙ Ｄｏｃｋｅｔ Ｎｏ、２５５７０−４４
０４０、 発明者ＲｏｂｅｒｔＬ、Ｃａｈｌａｎｄｅｒ
、 Ｄａｖｉｄ Ｈ，Ｃａｒｒｏｌｌ及びＪｏｈｎ Ｏ
。
に出願された米国特許出願筒１７６．４９０号（八しｔ
ｏｎｅｙ Ｄｏｃｋｅｔ Ｎｏ、２５５７０−４４
０４０、 発明者ＲｏｂｅｒｔＬ、Ｃａｈｌａｎｄｅｒ
、 Ｄａｖｉｄ Ｈ，Ｃａｒｒｏｌｌ及びＪｏｈｎ Ｏ
。
Ｒｅ１ｎｅｒｔｓｅｎ）”Ｂａ５ｋｅｔ Ｅｍｐｔｙ
ｉｎｇ 八ｐｐａｒａｔｕｓ。
ｉｎｇ 八ｐｐａｒａｔｕｓ。
しｏｃａｔｉｏｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ ａｎｄ Ｍｅｔｈ
ｏｄ”を参照されたい。
ｏｄ”を参照されたい。
尚、本明細書はこの米国特許出願の開示を参考として含
む。
む。
トーンスファースーーシ ン
フライセル１１０によって加工及び調理され得る食品の
うちの成るものは望ましくは、別の場所で更に加工され
得、及び／または組み合わせてサンドイッチとされ得る
。即ち、フライセル１１０で調理された食品を収容した
フライバスケットをフライセル１１０から離隔した場所
まで移動する装置を設置することが有利である。そのた
めに、トランスファーステーション１２２が設置され得
る。
うちの成るものは望ましくは、別の場所で更に加工され
得、及び／または組み合わせてサンドイッチとされ得る
。即ち、フライセル１１０で調理された食品を収容した
フライバスケットをフライセル１１０から離隔した場所
まで移動する装置を設置することが有利である。そのた
めに、トランスファーステーション１２２が設置され得
る。
第３６図及び第３７図に、トランスファーステーション
１２２の全体及び部分を示す。第３６図に示したように
、ロボット１１２はフライバスケ・ント５６６を、別の
場所へと送るべくトランスファーステーション１２２上
に載置し得る。図示の例では、フラピン〈スケット５６
６は複数個の調理済みフイ・ンシュフイレＦを収容して
いる。フライバスケ・、）５６６は先Ｇこ述べたフライ
バスケット２８０に類似であるが、フライバスケット５
６６のハンドル５６８が２個のワイヤロ′ンドから成り
、フライバスケット５６６の把持ブロック５７０は把持
ブロック２３４に関して説明した４個の孔の替わりに、
ハンドル５６８用に対応する２個の孔を有する点が異な
る。
１２２の全体及び部分を示す。第３６図に示したように
、ロボット１１２はフライバスケ・ント５６６を、別の
場所へと送るべくトランスファーステーション１２２上
に載置し得る。図示の例では、フラピン〈スケット５６
６は複数個の調理済みフイ・ンシュフイレＦを収容して
いる。フライバスケ・、）５６６は先Ｇこ述べたフライ
バスケット２８０に類似であるが、フライバスケット５
６６のハンドル５６８が２個のワイヤロ′ンドから成り
、フライバスケット５６６の把持ブロック５７０は把持
ブロック２３４に関して説明した４個の孔の替わりに、
ハンドル５６８用に対応する２個の孔を有する点が異な
る。
第３６図に一点鎖線で示した位置に有るトランスファー
ステーション１２２上にフライバスケット５６６がロボ
ット１１２によって置かれた後、トランスファーステー
ション１２２のフライバスケット５６６を支持する部分
はフィッシュフィレＦが別の場所で更に加工されるよう
に、回転し、かつ滑動してフライセル１１０から遠ざか
る。
ステーション１２２上にフライバスケット５６６がロボ
ット１１２によって置かれた後、トランスファーステー
ション１２２のフライバスケット５６６を支持する部分
はフィッシュフィレＦが別の場所で更に加工されるよう
に、回転し、かつ滑動してフライセル１１０から遠ざか
る。
第３７図は、トランスファーステーション１２２の様々
な構成要素を示す分解図である。トランスファーステー
ション１２２はバスケット支持プラットホーム５７２を
含み、このプラットホーム５７２上にフライバスケット
５６６が載置される。プラットホーム５７２にはバスケ
ットハンドルサポート５７４が取り付けられており、サ
ポート５７４は１対の位置決めピン４１６を具備する。
な構成要素を示す分解図である。トランスファーステー
ション１２２はバスケット支持プラットホーム５７２を
含み、このプラットホーム５７２上にフライバスケット
５６６が載置される。プラットホーム５７２にはバスケ
ットハンドルサポート５７４が取り付けられており、サ
ポート５７４は１対の位置決めピン４１６を具備する。
把持ブロック５７０は、第３６図に示したようにバスケ
ット５６６をプラットホーム５７２に対して固定するべ
く、位置決めピン４１Ｇと係合するように配置される。
ット５６６をプラットホーム５７２に対して固定するべ
く、位置決めピン４１Ｇと係合するように配置される。
プラットホーム５７２は、シャツ８５フ６ｍ囲に回転も
しくは回動するように取り付けられている。回転もしく
は回動は空気シリンダ５７８によって実現され、このシ
リンダ５７８はコネクタ５８２を介して、回転駆動アー
ム５８０と結合されて該アーム５８０を駆動する。回転
駆動アーム５８０はスピンドル５８４と結合されており
、一方スピンドル５８４はプラットホーム５７２に不動
に取り付けられており、その結果空気シリンダ５７８が
アーム５８０と、従って回転カラー５８６とをシャフト
５７６周囲に回転させると、対応してプラットホーム５
７２が回転する。トランスファーステーション１２２の
アーム５８０、空気シリンダ５７８その他の部分を包囲
するべく、ダストカバー５８８及び側壁５９０が設置さ
れ得る。カバー５８８は、プラットホーム５７２の回転
を制限するノツチ状ストッパ５９２を具備する。
しくは回動するように取り付けられている。回転もしく
は回動は空気シリンダ５７８によって実現され、このシ
リンダ５７８はコネクタ５８２を介して、回転駆動アー
ム５８０と結合されて該アーム５８０を駆動する。回転
駆動アーム５８０はスピンドル５８４と結合されており
、一方スピンドル５８４はプラットホーム５７２に不動
に取り付けられており、その結果空気シリンダ５７８が
アーム５８０と、従って回転カラー５８６とをシャフト
５７６周囲に回転させると、対応してプラットホーム５
７２が回転する。トランスファーステーション１２２の
アーム５８０、空気シリンダ５７８その他の部分を包囲
するべく、ダストカバー５８８及び側壁５９０が設置さ
れ得る。カバー５８８は、プラットホーム５７２の回転
を制限するノツチ状ストッパ５９２を具備する。
プラットホーム５７２、回転機構、並びにカバー５８８
及び側壁５９０を含めた関連要素は、レール５９４に沿
って直線運動するように取り付けられている。
及び側壁５９０を含めた関連要素は、レール５９４に沿
って直線運動するように取り付けられている。
レール５９４はフレーム５９６に不動に取り付けられて
いる。プラットホーム５７２並びに関連する諸要素は、
支持端面壁５９８によってレール５９４上に支持される
。端面壁５９８は各々１対の開口部６００を具え、これ
らの開口部６００によって、端面壁５９８がレール５９
４を横切ることが可能となる。
いる。プラットホーム５７２並びに関連する諸要素は、
支持端面壁５９８によってレール５９４上に支持される
。端面壁５９８は各々１対の開口部６００を具え、これ
らの開口部６００によって、端面壁５９８がレール５９
４を横切ることが可能となる。
トランスファーステーション１２２のレール５９４に沿
った直線運動は、カバー５８８に取り付けられ得る１対
の単動空気シリンダ６０２及び６０４などの、任意の適
当な駆動機構によって実現され得る。
った直線運動は、カバー５８８に取り付けられ得る１対
の単動空気シリンダ６０２及び６０４などの、任意の適
当な駆動機構によって実現され得る。
トランスファーステーション１２２の一般的な作動サイ
クルは、ロボット１１２がバスケット５６６を矢印６０
６の指す下方へ降ろし、その結果把持ブロック５７０の
位置決め孔が位置決めピン４１６と係合することによっ
て開始され得る。その後、プラットホーム５７２が矢印
６０８で示したように時計回り方向へ回転し、ノツチ状
ストッパ５９２に接触して停止する。その後、あるいは
それと同時に空気シリンダ６０２及び６０４の一方が作
動し、支持端面壁５９８及びプラットホーム５７２をレ
ール５９４沿いに移動して、フライセル１１０から矢印
６１０方向へ遠ざける。フィッシュフィレＦがバスケッ
ト５６６から取り出された後、プラットホーム５７２を
フライセル１１０の方へ、即ち矢印６１２方向へ直線的
に並進させ、かつ矢印６１４方向へ回転することによっ
て、バスケット５６６は次の引き上げのためロボット１
１２によりフライセル１１０内に戻され得る。即ち、空
のバスケット５６６はロボット１１２によって、更に別
の食品の加工を可能にするべく持ち上げられ得る。
クルは、ロボット１１２がバスケット５６６を矢印６０
６の指す下方へ降ろし、その結果把持ブロック５７０の
位置決め孔が位置決めピン４１６と係合することによっ
て開始され得る。その後、プラットホーム５７２が矢印
６０８で示したように時計回り方向へ回転し、ノツチ状
ストッパ５９２に接触して停止する。その後、あるいは
それと同時に空気シリンダ６０２及び６０４の一方が作
動し、支持端面壁５９８及びプラットホーム５７２をレ
ール５９４沿いに移動して、フライセル１１０から矢印
６１０方向へ遠ざける。フィッシュフィレＦがバスケッ
ト５６６から取り出された後、プラットホーム５７２を
フライセル１１０の方へ、即ち矢印６１２方向へ直線的
に並進させ、かつ矢印６１４方向へ回転することによっ
て、バスケット５６６は次の引き上げのためロボット１
１２によりフライセル１１０内に戻され得る。即ち、空
のバスケット５６６はロボット１１２によって、更に別
の食品の加工を可能にするべく持ち上げられ得る。
コンピユー −び潅 スーーション
フライセル１１０の機能を完全に制御するなめに、コン
ピュータ操作及び制御ステーション１２８が設置され得
る。好ましくは、第２７図に示したように、ステーショ
ン１２８はフライセルマスタ制御コンピュータ６１６、
後述するような様々なセンサ及びコントローラから成る
検知システム、ロボット１１２用のロボットコントロー
ラ６２０、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬ
Ｃ）８２２、並びにフルファンクションキーボード及び
ＣＲＴデイスプレィを含むオペレータ入力端末６２３を
含む。プログラマブルロジックコントローラ６２２はＧ
ｅｎｅｒａｌ ＥｌｅｃｔｒｉｃＳｅｒｉｅｓ Ｏｎｅ
プログラマブルコントローラ（ＳｅｒｉｅｓＯｎｅ Ｐ
Ｃ）であり得る。このコントローラには、物理的配線、
継電器、押しボタン、リミットスイッチ等に置き換える
べく、マイクロプロセッサ設計及び電子回路網が用いら
れている。このコントローラは、機械及びプロセスオペ
レーションを制御する命令を、制御論理演算、順序付け
、タイミング、計時、並びにそのような動作のための算
術の実施といった特定動作を行なうことによって実行す
るようにプログラムされる。５ｅｒｉｅｓ Ｏｎｅ Ｐ
Ｃは継電器４〜１００個と、任意の組み合わせのタイマ
、カウンタ及びシーケンサ６４個までとに置き換わる。
ピュータ操作及び制御ステーション１２８が設置され得
る。好ましくは、第２７図に示したように、ステーショ
ン１２８はフライセルマスタ制御コンピュータ６１６、
後述するような様々なセンサ及びコントローラから成る
検知システム、ロボット１１２用のロボットコントロー
ラ６２０、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬ
Ｃ）８２２、並びにフルファンクションキーボード及び
ＣＲＴデイスプレィを含むオペレータ入力端末６２３を
含む。プログラマブルロジックコントローラ６２２はＧ
ｅｎｅｒａｌ ＥｌｅｃｔｒｉｃＳｅｒｉｅｓ Ｏｎｅ
プログラマブルコントローラ（ＳｅｒｉｅｓＯｎｅ Ｐ
Ｃ）であり得る。このコントローラには、物理的配線、
継電器、押しボタン、リミットスイッチ等に置き換える
べく、マイクロプロセッサ設計及び電子回路網が用いら
れている。このコントローラは、機械及びプロセスオペ
レーションを制御する命令を、制御論理演算、順序付け
、タイミング、計時、並びにそのような動作のための算
術の実施といった特定動作を行なうことによって実行す
るようにプログラムされる。５ｅｒｉｅｓ Ｏｎｅ Ｐ
Ｃは継電器４〜１００個と、任意の組み合わせのタイマ
、カウンタ及びシーケンサ６４個までとに置き換わる。
５ｅｒｉｅｓ Ｏｎｅ ＰＣはまた８個から１１２個の
Ｉ１０点に拡張され得、かつ１７００ワードまで記憶す
る。５ｅｒｉｅｓＯｎｅ ＰＣは製品ディスペンサのサ
イクルを制御するコマンドを出力し、ロボット化された
食品加工のためにディスペンサの製品レベルを監視する
。
Ｉ１０点に拡張され得、かつ１７００ワードまで記憶す
る。５ｅｒｉｅｓＯｎｅ ＰＣは製品ディスペンサのサ
イクルを制御するコマンドを出力し、ロボット化された
食品加工のためにディスペンサの製品レベルを監視する
。
第２７図に、フライセル１１０のプロセス制御回路を概
略的に示す。
略的に示す。
様々な電気的接続が、フライセル１１０の検知及び制御
要素間に実現されている。入出力（Ｉｌｏ）ケーブル６
２４．６２６．６２８及び６３０がディスペンサ１３６
．１３８．１４２及び１４４をそれぞれＰＬＣ８２２と
接続し、それによってディスペンサ１３６．１３８．１
４２及び１４４の作動が可能となる。通信ケーブル６３
４はＰＣＬ ６２２とロボットコントローラ６２０とを
接続している。コントローラ６２０は、通信ケーブル６
３６を介してコンピュータ６１６とも通信する。ＰＣＬ
８２２とコンピュータ６１６とは、リンク６３８を介
して通信゛する。
要素間に実現されている。入出力（Ｉｌｏ）ケーブル６
２４．６２６．６２８及び６３０がディスペンサ１３６
．１３８．１４２及び１４４をそれぞれＰＬＣ８２２と
接続し、それによってディスペンサ１３６．１３８．１
４２及び１４４の作動が可能となる。通信ケーブル６３
４はＰＣＬ ６２２とロボットコントローラ６２０とを
接続している。コントローラ６２０は、通信ケーブル６
３６を介してコンピュータ６１６とも通信する。ＰＣＬ
８２２とコンピュータ６１６とは、リンク６３８を介
して通信゛する。
また、Ｉ１０ケーブル６４０．６４２．６４４及び６４
６がダンプ１２６、トランスファースライド１２４、キ
ャビネット１５０及びトランスファーステーション１２
２をそれぞれＰＣＬ ６２２と接続している。Ｉ１０ケ
ーブル６４８及び６５０は、フライバット１４６（八−
Ｆ）とＰＣＬ ６２２とを接続している。制御ケーブル
６５２はロボットコントローラ６２０をロボット１１２
に接続している。
６がダンプ１２６、トランスファースライド１２４、キ
ャビネット１５０及びトランスファーステーション１２
２をそれぞれＰＣＬ ６２２と接続している。Ｉ１０ケ
ーブル６４８及び６５０は、フライバット１４６（八−
Ｆ）とＰＣＬ ６２２とを接続している。制御ケーブル
６５２はロボットコントローラ６２０をロボット１１２
に接続している。
店頭（ＰＯＳ）キャッシュレジスタ６５４が客の注文の
データをコンピュータ６１６に転送し、コンピュータ６
１６は受は取ったデータを記憶し、かつ進行中の食品生
産に関するデータ並びに記憶済みの８産プランと比較す
る。
データをコンピュータ６１６に転送し、コンピュータ６
１６は受は取ったデータを記憶し、かつ進行中の食品生
産に関するデータ並びに記憶済みの８産プランと比較す
る。
検知及びｆｆ１ＮＨシステムは、フライセルｌｌｏの装
置の様々な構成要素の操作に適当な複数個のセンサ及び
コントローラがら成る。諸要素に関連する様々なコント
ローラ及びセンサを第２７図では、要素の参照符号に記
号”″°を付した参照符号で示す。例えば、フレンチフ
ライディスペンサ１３６のためのセンサ及びコントロー
ラを符号１３６′によって示す、様々なセンサ及びコン
トローラが関連要素の位置及び／または機能状態を検知
し、それによって、当該要素のロボット１１２との共働
が可能となる。
置の様々な構成要素の操作に適当な複数個のセンサ及び
コントローラがら成る。諸要素に関連する様々なコント
ローラ及びセンサを第２７図では、要素の参照符号に記
号”″°を付した参照符号で示す。例えば、フレンチフ
ライディスペンサ１３６のためのセンサ及びコントロー
ラを符号１３６′によって示す、様々なセンサ及びコン
トローラが関連要素の位置及び／または機能状態を検知
し、それによって、当該要素のロボット１１２との共働
が可能となる。
第２７図に参照符号１３６′、１３８′、１４２′及び
１４４′によって示したディスペンサ１３６．１３８．
１４２及び１４４用のセンサは、Ｂａｎｎｅｒ Ｅｒ
＋ｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｃｏｒｐ、ｏｆＭｉｎｎｅａｐ
ｏｌｉｓ、旧ｎｎｅｓｏｔａがら市販されている赤外線
光フアイバセンサであり得る。センサ１３６′、１３８
′、１４２′、１４４′は好ましくは、その胴体端部と
ディスペンサの内側表面゛とが同一平面内に位置するよ
うに取り付けられるべきである。センサ１３６′及び１
４４′は第１６図及び第１８図に示したように、それぞ
れ３個の分離したセンサ１３６′ａ、１３６′ｂ、１３
８′ｃ及び１４４ ’ａ、１４４’ｂ、１４４’ｃがら
成る。間仕切り位置センサ１３６’ａ、１４４”ａは装
填シュート３００，３２６と分配シュート３１６．３３
７との間でそれ゛ぞれ関連ユニットのシュート端部に取
り付けられている。センサ１３６ ’ａ及び１４４’ａ
は、間仕切り２９６及び３２２が装填シュート３００及
び３２６の開口部とそれぞれ整列して、ディスペンサの
各コンパートメントへの適正な装填とそこからの適正な
分配とが保証されることを可能にする。
１４４′によって示したディスペンサ１３６．１３８．
１４２及び１４４用のセンサは、Ｂａｎｎｅｒ Ｅｒ
＋ｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｃｏｒｐ、ｏｆＭｉｎｎｅａｐ
ｏｌｉｓ、旧ｎｎｅｓｏｔａがら市販されている赤外線
光フアイバセンサであり得る。センサ１３６′、１３８
′、１４２′、１４４′は好ましくは、その胴体端部と
ディスペンサの内側表面゛とが同一平面内に位置するよ
うに取り付けられるべきである。センサ１３６′及び１
４４′は第１６図及び第１８図に示したように、それぞ
れ３個の分離したセンサ１３６′ａ、１３６′ｂ、１３
８′ｃ及び１４４ ’ａ、１４４’ｂ、１４４’ｃがら
成る。間仕切り位置センサ１３６’ａ、１４４”ａは装
填シュート３００，３２６と分配シュート３１６．３３
７との間でそれ゛ぞれ関連ユニットのシュート端部に取
り付けられている。センサ１３６ ’ａ及び１４４’ａ
は、間仕切り２９６及び３２２が装填シュート３００及
び３２６の開口部とそれぞれ整列して、ディスペンサの
各コンパートメントへの適正な装填とそこからの適正な
分配とが保証されることを可能にする。
食品充填センサ１３６’ｂ及び１４４’ｂはディスペン
サ１３６及び１４４の任意コンパートメント２９８．３
２４内に食品が隙間なく装填されることを可能にし、こ
れらのセンサ１３６’ｂ、１４４’ｂは装填シュート３
ｏｏ、３２６の直ぐ前方において、該シュート３００．
３２８”下流′°で最も手前に位置するコンバートメン
ｌ−２９８，３２４の中央に対応する位置に取り付けら
れている。
サ１３６及び１４４の任意コンパートメント２９８．３
２４内に食品が隙間なく装填されることを可能にし、こ
れらのセンサ１３６’ｂ、１４４’ｂは装填シュート３
ｏｏ、３２６の直ぐ前方において、該シュート３００．
３２８”下流′°で最も手前に位置するコンバートメン
ｌ−２９８，３２４の中央に対応する位置に取り付けら
れている。
装填の準備のため、コンベヤ２９２．３１８はセンサ１
３６”ｂ、１４４’ｂによって食品が検知されるまで後
退する。このことは、最後の空のコンバートメン１〜が
装填シュート内に配置され、コンベヤ２９２．３１８に
隙間なく装填が行なわれ得ることを意味する。
３６”ｂ、１４４’ｂによって食品が検知されるまで後
退する。このことは、最後の空のコンバートメン１〜が
装填シュート内に配置され、コンベヤ２９２．３１８に
隙間なく装填が行なわれ得ることを意味する。
下部食品センサ１３６’ｃ、１４４’ｃはそれぞれの関
連ディスペンサ１３６．１４４の下半部に取り付けられ
ており、放出シュート３１６，３３７からコンパートメ
ント数個分上流に位置する。信号が消える際、食品を収
容したコンパートメント２９８．３２４は所定個数のみ
残存する。例えば、センサ１３６′ｃ、１４４’ｃは、
フレンチフライディスペンサの場合は食品を収容したコ
ンパートメントが残り４個となったところで、またナゲ
ツトディスペンサの場合は残り２個となったところで下
半部に食品が存在することが検知されるように配置され
得る。
連ディスペンサ１３６．１４４の下半部に取り付けられ
ており、放出シュート３１６，３３７からコンパートメ
ント数個分上流に位置する。信号が消える際、食品を収
容したコンパートメント２９８．３２４は所定個数のみ
残存する。例えば、センサ１３６′ｃ、１４４’ｃは、
フレンチフライディスペンサの場合は食品を収容したコ
ンパートメントが残り４個となったところで、またナゲ
ツトディスペンサの場合は残り２個となったところで下
半部に食品が存在することが検知されるように配置され
得る。
センサ１３８′及び１４２′は下部食品センサであり、
第２０図及び第２７図に示すように、ディスペンサ１３
８及び１４２に配置されたセンサはこれらのみである。
第２０図及び第２７図に示すように、ディスペンサ１３
８及び１４２に配置されたセンサはこれらのみである。
センサ１３８′及び１４２′はそれぞれシュート前方に
おいて所望の高さに配置され、その際前記高さは、各デ
ィスペンサ内に残存するフィッシュフィレあるいはチキ
ンパテがセンサのこ゛の高さより下方へ滴下した時下部
に食品が存在することが信号されるようなものである。
おいて所望の高さに配置され、その際前記高さは、各デ
ィスペンサ内に残存するフィッシュフィレあるいはチキ
ンパテがセンサのこ゛の高さより下方へ滴下した時下部
に食品が存在することが信号されるようなものである。
センサ１１２′は、アーム工具１３４の端部に配置され
た゛′バスケット存否センサ”である６センサ１１２′
は、バスケットが把持フィンガ２１２によって把持され
ているかどうかを決定する。バスケットが把持フィンガ
２１２によって把持されるべき時にバスケットが検知さ
れないと、信号がコンピュータ６１６及び端末６２３に
送られ、それによってオペレータは調査することができ
る。
た゛′バスケット存否センサ”である６センサ１１２′
は、バスケットが把持フィンガ２１２によって把持され
ているかどうかを決定する。バスケットが把持フィンガ
２１２によって把持されるべき時にバスケットが検知さ
れないと、信号がコンピュータ６１６及び端末６２３に
送られ、それによってオペレータは調査することができ
る。
バスケットセンサ１４６’（＾−Ｆ）が、フライバット
１４６内の各バスゲット位置に関して設置されている。
１４６内の各バスゲット位置に関して設置されている。
即ち、フライセル１１０には１２個の分離したバスゲッ
ト位置センサが用いられている。これらのセンサはフラ
イバット１４６内にバスケットが存在するかどうかを決
定する。バスケットが存在するべきであるのに存在しな
い場合は、コンピュータ６１６及び端末６２３に信号が
送られる。
ト位置センサが用いられている。これらのセンサはフラ
イバット１４６内にバスケットが存在するかどうかを決
定する。バスケットが存在するべきであるのに存在しな
い場合は、コンピュータ６１６及び端末６２３に信号が
送られる。
センサ１２６′は２個のセンサから成る。一方のセンサ
はフライバスケットが存在し、かつダンプステーション
１２６において所定位置に保持されていることを確認し
、他方のセンサはダンプステーション１２６に位置した
バスケットが実際に送出されたことを確認する。
はフライバスケットが存在し、かつダンプステーション
１２６において所定位置に保持されていることを確認し
、他方のセンサはダンプステーション１２６に位置した
バスケットが実際に送出されたことを確認する。
センサ１２４′は、調理済み食品のフライバスケットが
トランスファースライド１２４上に存在するかどうかを
決定する。調理済み食品が存在する場合センサ１２４′
は、食品が包装され得る状態に有ることを知らせる映像
及び音声信号の発生を惹起し得る。ロボット１１２がバ
スゲットを持ち上げ、あるいは降ろして離すことができ
るようにトランスファースライド１２４が所定位置に有
ることを知らせる別のセンサが、トランスファースライ
ド１２４に設置され得る。
トランスファースライド１２４上に存在するかどうかを
決定する。調理済み食品が存在する場合センサ１２４′
は、食品が包装され得る状態に有ることを知らせる映像
及び音声信号の発生を惹起し得る。ロボット１１２がバ
スゲットを持ち上げ、あるいは降ろして離すことができ
るようにトランスファースライド１２４が所定位置に有
ることを知らせる別のセンサが、トランスファースライ
ド１２４に設置され得る。
センサ１４６’（＾−Ｆ）は、各フライバット１４６の
中の調理流体温度を検知する。コンピュータ６１６は、
検知された温度に従って自動的に調理時間を調節する。
中の調理流体温度を検知する。コンピュータ６１６は、
検知された温度に従って自動的に調理時間を調節する。
調理流体温度が許容可能範囲内に無い場合当該フライバ
ット１４６は用いられず、コンピュータ６１６及び端末
６２３に適当な信号が送られる。
ット１４６は用いられず、コンピュータ６１６及び端末
６２３に適当な信号が送られる。
センサ１１２′、１４６’（八−Ｆ）、１２６′その他
のダンプステーション１２６用センサ並びにトランスフ
ァースライド１２４用センサは、誘導近接位置トランス
ジューサセンサであり得る。センサ１４６’（Δ−Ｆ）
はサーミスタが、あるいは他の種類の温度測定センサで
あり得る。
のダンプステーション１２６用センサ並びにトランスフ
ァースライド１２４用センサは、誘導近接位置トランス
ジューサセンサであり得る。センサ１４６’（Δ−Ｆ）
はサーミスタが、あるいは他の種類の温度測定センサで
あり得る。
食品ディスペンサ１３６．１３８．１４２及び１４４内
の温度を検知する温度センサも設置され得、このセンサ
は例えば冷却システムを始動し得、あるいは食品が分配
されなければならない時を指示し得る。
の温度を検知する温度センサも設置され得、このセンサ
は例えば冷却システムを始動し得、あるいは食品が分配
されなければならない時を指示し得る。
コンピュータ６１６、ロボットコントローラ６２０、並
びにフライセル１１０に含まれる諸装置及びコントロー
ラの操作及び制御にコンピュータソフトウェアが用いら
れている。ロボット１１２を制御するコンピュータプロ
グラムもしくはソフトウェアは、−群の運動制御ルーチ
ンを含む。あらゆるスケジューリング、実時間処理及び
タイミング、要求レベル、ネスティングプラン、調理時
間調節、バッチの大きさ、実績データ収集、生産予測そ
の他の決定を下す処理は、コンピュータ６１６が受は持
つ。
びにフライセル１１０に含まれる諸装置及びコントロー
ラの操作及び制御にコンピュータソフトウェアが用いら
れている。ロボット１１２を制御するコンピュータプロ
グラムもしくはソフトウェアは、−群の運動制御ルーチ
ンを含む。あらゆるスケジューリング、実時間処理及び
タイミング、要求レベル、ネスティングプラン、調理時
間調節、バッチの大きさ、実績データ収集、生産予測そ
の他の決定を下す処理は、コンピュータ６１６が受は持
つ。
コンピュータ６１６はＩＢＭ ＰＣＡＴコンピュータが
、あるいは同様能力を有する他のコンピュータであり得
る。 Ｋａｒｅｌロボットコントローラ６２０とセルコ
ントローラとの間の通信は、直列Ｒ５−２３２非同期通
信ラインによって転送されるＡＳＣＩＩコマンドを介し
て達成され得る。
、あるいは同様能力を有する他のコンピュータであり得
る。 Ｋａｒｅｌロボットコントローラ６２０とセルコ
ントローラとの間の通信は、直列Ｒ５−２３２非同期通
信ラインによって転送されるＡＳＣＩＩコマンドを介し
て達成され得る。
フライセル１１０の制御及び操作用のソフトウェアの好
ましい一具体例によれば、フライセル１１０によって生
産される全製品に関する製品需要を、１時間その他の適
当な単位当たりの金額で表され得る売上率に基づいて示
すソフトウェア及びデータがコンピュータ６１６に用い
られる。各製品の量は、フライセル１１０稼働時の総売
上率（金額／ｈｒ）に対して当該製品の売上率が占める
パーセンテージによって決定される。このデータは過去
の実績データであり得、フライセル１１０を使用する特
定の店に関して蓄積され得る。実績データは、例えば日
によって、また週日／週末によってなど幾っがの基準に
より分類され得る。好ましくは、上記データには開店中
１時間毎の売上率も含まれる。
ましい一具体例によれば、フライセル１１０によって生
産される全製品に関する製品需要を、１時間その他の適
当な単位当たりの金額で表され得る売上率に基づいて示
すソフトウェア及びデータがコンピュータ６１６に用い
られる。各製品の量は、フライセル１１０稼働時の総売
上率（金額／ｈｒ）に対して当該製品の売上率が占める
パーセンテージによって決定される。このデータは過去
の実績データであり得、フライセル１１０を使用する特
定の店に関して蓄積され得る。実績データは、例えば日
によって、また週日／週末によってなど幾っがの基準に
より分類され得る。好ましくは、上記データには開店中
１時間毎の売上率も含まれる。
ソフトウェアの流れ及び設計を、第４１図を参照して詳
述する。第４１図は、ソフトウェアの流れ及び作業を示
すブロック図である。
述する。第４１図は、ソフトウェアの流れ及び作業を示
すブロック図である。
第４１図は、フライセル１１０のコンピュータ制御シス
テムの様々な機能段階を示す概略的なブロック図である
。゛′メインメニュー“は店の管理者が実行させ得るプ
ログラムの選択肢リストの表示であり、このメニューに
は （１）フライセル１１０始動； （２）フライセル１１０のためのパラメータを再検討、
変更あるいは修正： （３）製品価格及び製品比率のような、１日の生産プラ
ンを立てるうえで用いる基本データの変更；（４）店に
大きな需要をもたらし得る地域社会のイベントの情報な
ど、本日を特別の日とする任意情報の入力 が含まれ得る。
テムの様々な機能段階を示す概略的なブロック図である
。゛′メインメニュー“は店の管理者が実行させ得るプ
ログラムの選択肢リストの表示であり、このメニューに
は （１）フライセル１１０始動； （２）フライセル１１０のためのパラメータを再検討、
変更あるいは修正： （３）製品価格及び製品比率のような、１日の生産プラ
ンを立てるうえで用いる基本データの変更；（４）店に
大きな需要をもたらし得る地域社会のイベントの情報な
ど、本日を特別の日とする任意情報の入力 が含まれ得る。
゛スタート・デイ″は、１日の生産プランのスケジュー
リングと、ロボットのために必要な任意の始動ルーチン
とを開始する。また、短期スケジュールが開発され、短
期並びに１日のプランと比較するデータの２０８店頭レ
ジスタからの収集も開始され、１日の終わりには゛″エ
ンドオブ・デイ”ルーチンが制御を引き継ぎ、フライセ
ル１１０を停止する。
リングと、ロボットのために必要な任意の始動ルーチン
とを開始する。また、短期スケジュールが開発され、短
期並びに１日のプランと比較するデータの２０８店頭レ
ジスタからの収集も開始され、１日の終わりには゛″エ
ンドオブ・デイ”ルーチンが制御を引き継ぎ、フライセ
ル１１０を停止する。
゛′記憶ファイル°“は、明日以降二三日以上（例えば
７日）のファイルの組であり、これらのファイルは毎日
の終わりにパ予測ルーチン・”によって変更される。上
記ファイルは、店の管理者によって再検討及び変更され
得る。
７日）のファイルの組であり、これらのファイルは毎日
の終わりにパ予測ルーチン・”によって変更される。上
記ファイルは、店の管理者によって再検討及び変更され
得る。
”予測ルーチン”は、過去二三日以上のデータ並びに本
日起こったことを再検討して閉口以降のファイルを、例
えば週毎の情報と、製品の販売促進及び特別広告や客の
、彼らの生活に対する季節の影響によって変化する需要
に起因して生じる任意の傾向とに基づいて調節する。管
理者は、販売を促進したい製品の生産比率を変更するこ
とによって販売促進を開始し得る。
日起こったことを再検討して閉口以降のファイルを、例
えば週毎の情報と、製品の販売促進及び特別広告や客の
、彼らの生活に対する季節の影響によって変化する需要
に起因して生じる任意の傾向とに基づいて調節する。管
理者は、販売を促進したい製品の生産比率を変更するこ
とによって販売促進を開始し得る。
”ｐｏｓ″′もしくは゛店頭“′は、注文を受けて販売
及び生産比率に関する情報を収集するのに用いられる電
子レジスタである。このレジスタは、１日及び短期の生
産プランと比較するための実時間情報も提供する。“ト
ラッキングｐｏｓ”は記憶されたＰＯＳデータである。
及び生産比率に関する情報を収集するのに用いられる電
子レジスタである。このレジスタは、１日及び短期の生
産プランと比較するための実時間情報も提供する。“ト
ラッキングｐｏｓ”は記憶されたＰＯＳデータである。
“′短期スケジュール゛′は、実施するべき作業とその
実施時点とをロボットに指示するコマンドの詳細なタイ
ミングのスケジュールもしくはプランである。スケジュ
ーリングは自動的に行なわれ、ロボットへの要求の重複
あるいは競合を一切防止する。このプランは、迅速な割
り込み及び変更を施され得、ロボットへの要求を決定す
る。
実施時点とをロボットに指示するコマンドの詳細なタイ
ミングのスケジュールもしくはプランである。スケジュ
ーリングは自動的に行なわれ、ロボットへの要求の重複
あるいは競合を一切防止する。このプランは、迅速な割
り込み及び変更を施され得、ロボットへの要求を決定す
る。
゛′センサ′°は、先に述べた様々なパラメータを監視
する。
する。
′“実時間制御パはＰＯ５を追跡し、ロボットセルコン
トローラにコマンドを与え、センサを追跡し、セルコン
トローラからフィードバックを得、オペレータから端末
６２３を介して付与される指令に応答し、短期スケジュ
ールに従う。
トローラにコマンドを与え、センサを追跡し、セルコン
トローラからフィードバックを得、オペレータから端末
６２３を介して付与される指令に応答し、短期スケジュ
ールに従う。
フライセル１１０の操作において、フライセルソフトウ
ェアと共にコンピュータ６１６に記憶されたデータが、
その時点にコンピュータ６１６に記憶された実績データ
から予定されている速度に基づく速度で食品生産を実現
するべく機能する。開店から閉店までの終日操作プラン
は販売・実績データに基づいて決定される。このデータ
はシステムによって、例えば１５分間といっな、１時間
以下であり得るより短い期間をカバーするより詳細なプ
ランを作成して、予期される売上率に即した速度で製品
を生産するのに用いられる。売上率は当日１日の生産プ
ランに基づいて自動的に設定され、かつ終日、あるいは
昼食時のような特定期間だけオペレータによって増減さ
れることが可能である。１日の生産プランにおいて典型
的な１時間毎の売上率を表Ｈに示す。
ェアと共にコンピュータ６１６に記憶されたデータが、
その時点にコンピュータ６１６に記憶された実績データ
から予定されている速度に基づく速度で食品生産を実現
するべく機能する。開店から閉店までの終日操作プラン
は販売・実績データに基づいて決定される。このデータ
はシステムによって、例えば１５分間といっな、１時間
以下であり得るより短い期間をカバーするより詳細なプ
ランを作成して、予期される売上率に即した速度で製品
を生産するのに用いられる。売上率は当日１日の生産プ
ランに基づいて自動的に設定され、かつ終日、あるいは
昼食時のような特定期間だけオペレータによって増減さ
れることが可能である。１日の生産プランにおいて典型
的な１時間毎の売上率を表Ｈに示す。
表−■
フライセル１１０によって調理され得る製品の、ドル売
上のパーセンテージに基づく仮定生産比率を表■に示す
。
上のパーセンテージに基づく仮定生産比率を表■に示す
。
表−１
釦婦目砒圭
フィッシュフィレ １５チ
キンパテ 旦合計
１００各製品の、
１時間その他の単位期間毎に必要な量は、例えばコンピ
ュータシステム１２８によって、売上率に生産比率を乗
じ、かつ単位期間当たりのコストで除することによって
決定される。この情報から、システム１２８は短期プラ
ンを作成し得る。
キンパテ 旦合計
１００各製品の、
１時間その他の単位期間毎に必要な量は、例えばコンピ
ュータシステム１２８によって、売上率に生産比率を乗
じ、かつ単位期間当たりのコストで除することによって
決定される。この情報から、システム１２８は短期プラ
ンを作成し得る。
短期プランは、例えば予測売上率に見合う一定数のバッ
チの製品が生産されることを要求する。システム１２８
はまた、必要数のバッチの製品の生産に必要なロボット
操作時間を含め、様々なフライセル操作のスケジューリ
ングを行なう。
チの製品が生産されることを要求する。システム１２８
はまた、必要数のバッチの製品の生産に必要なロボット
操作時間を含め、様々なフライセル操作のスケジューリ
ングを行なう。
売上率の基礎とされる１時間という単位期間は好ましく
は、実際の売上率をより正確に再現するべく更に幾つか
の期間に分割され得る。例えば、表■に示すように午前
１０時から午後１時までの期間がその店の実績データに
基づき１５分ずつに分割される。
は、実際の売上率をより正確に再現するべく更に幾つか
の期間に分割され得る。例えば、表■に示すように午前
１０時から午後１時までの期間がその店の実績データに
基づき１５分ずつに分割される。
人−り
自ｆ１４１１．ブーフ
所属 乳記しｊ弗乃亘午前
１０ ：ＯＯ〜１０ ：１５
ｓ。
１０ ：ＯＯ〜１０ ：１５
ｓ。
午前１０：１５〜１０：３０
７５午前１０：３０〜１０：４５
ｔｏ。
７５午前１０：３０〜１０：４５
ｔｏ。
午前１０：４５〜１１：００
１２５午前１１：００〜１１：１５
１２５午前１１：１５〜１１：３０
１５０午前１１：３０〜１１
：４５ １７５午前１に４
５〜１２：００（正午） ２０
０午前１２：００〜１２：１５
２５０午前１２：１５〜１２：３０
３００午前１２：３０〜１２：４５
３００午前１２：４５〜午
後１：００ ２５０実時間ベー
スで、ＰＯＳキャッシュレジスタ６５４がら得られる情
報は生産比率あるいは生産速度に関して短期プランに甚
だしく相違する場合、フライセル１１０の生産優先順位
を需要に合わせて変更するべく短期プランへの割り込み
を惹起し得る。−般に、甚だしい相違とは目下の操作ス
ゲジュールから、例えば１５分間で２０％といった程度
のパーセンテージで変動することである。割り込みは遂
行のためスケジュール内に残存し、優先順位項目に関す
るスケジュールが可能なかぎり迅速に短期プランに組み
込まれる。システムは、割り込みが起こった後自動的に
１日のプランによる速度及び製品比率での生産に戻るよ
うに構成され得る。
１２５午前１１：００〜１１：１５
１２５午前１１：１５〜１１：３０
１５０午前１１：３０〜１１
：４５ １７５午前１に４
５〜１２：００（正午） ２０
０午前１２：００〜１２：１５
２５０午前１２：１５〜１２：３０
３００午前１２：３０〜１２：４５
３００午前１２：４５〜午
後１：００ ２５０実時間ベー
スで、ＰＯＳキャッシュレジスタ６５４がら得られる情
報は生産比率あるいは生産速度に関して短期プランに甚
だしく相違する場合、フライセル１１０の生産優先順位
を需要に合わせて変更するべく短期プランへの割り込み
を惹起し得る。−般に、甚だしい相違とは目下の操作ス
ゲジュールから、例えば１５分間で２０％といった程度
のパーセンテージで変動することである。割り込みは遂
行のためスケジュール内に残存し、優先順位項目に関す
るスケジュールが可能なかぎり迅速に短期プランに組み
込まれる。システムは、割り込みが起こった後自動的に
１日のプランによる速度及び製品比率での生産に戻るよ
うに構成され得る。
第３４図に示すように、フライセル１１０の制御システ
ムはロボット操作時間を、一つ以上の必要なタイムブロ
ックが使用可能であるかそれとも保存されるが、即ち使
用不能であるかを決定することによってスゲジューリン
グする。特定期間が使用不能である場合、次の使用可能
期間が指定され、保存される。
ムはロボット操作時間を、一つ以上の必要なタイムブロ
ックが使用可能であるかそれとも保存されるが、即ち使
用不能であるかを決定することによってスゲジューリン
グする。特定期間が使用不能である場合、次の使用可能
期間が指定され、保存される。
フライセル１１０で食品バッチを調理するのに必要なタ
イムブロックは、タイムブロック＾及びタイムブロック
Ｂから成る。タイムブロック＾もしくはＤＲＯＰ時間は
、ロボット１１２が空のフライバスケットを取得しくフ
ライバスケットはフライバット１４６内の特定位置に割
り当てられ、フライセル１１０において使用されていな
い空のバスケットは上記フライバット位置に配置された
ままである）、このバスケットに分配ステーション１１
４で食品を分配し、食品を収容したフライバスケットを
フライバット１４６内の調理位置まで運搬し、かつ該位
置に設置するのに必要な時間を含む。タイムブロックＢ
は、タイムブロック八に続いて始まる食品バッチ調穏時
間によってタイムブロック八から分離される。タイムブ
ロックＢもしくはＦＵＬＬ時間は、ロボット１１２がフ
ライバスケットをバット１４６から引き上げてダンプス
テーション１２６あるいはトランスファーステーション
１２２にもたらすのに必要な時間と、バスケットを傾け
るのに必要な時間と、空のバスケットを持ち上げてその
バット位置に戻すのに必要な時間とを含む。
イムブロックは、タイムブロック＾及びタイムブロック
Ｂから成る。タイムブロック＾もしくはＤＲＯＰ時間は
、ロボット１１２が空のフライバスケットを取得しくフ
ライバスケットはフライバット１４６内の特定位置に割
り当てられ、フライセル１１０において使用されていな
い空のバスケットは上記フライバット位置に配置された
ままである）、このバスケットに分配ステーション１１
４で食品を分配し、食品を収容したフライバスケットを
フライバット１４６内の調理位置まで運搬し、かつ該位
置に設置するのに必要な時間を含む。タイムブロックＢ
は、タイムブロック八に続いて始まる食品バッチ調穏時
間によってタイムブロック八から分離される。タイムブ
ロックＢもしくはＦＵＬＬ時間は、ロボット１１２がフ
ライバスケットをバット１４６から引き上げてダンプス
テーション１２６あるいはトランスファーステーション
１２２にもたらすのに必要な時間と、バスケットを傾け
るのに必要な時間と、空のバスケットを持ち上げてその
バット位置に戻すのに必要な時間とを含む。
ロボット１１２へのコマンドは全部で三つの部分、即ち
（１）”サイクル“’；（２）バット番号−並びに（３
）（フィッシュフィレ及びチキンパテのような特定製品
の生産にのみ必要な）構成要素の番号から成り得る。様
々なサイクルを表■・に示す。
（１）”サイクル“’；（２）バット番号−並びに（３
）（フィッシュフィレ及びチキンパテのような特定製品
の生産にのみ必要な）構成要素の番号から成り得る。様
々なサイクルを表■・に示す。
ｉ
口・・ットコマン′ イ ル
ト１４６から持ち上げる。
（２） フライバスケットがロボット１１２によって分
配ステーション１１４まで運搬される。
配ステーション１１４まで運搬される。
（３）ディスペンサが操作され、フライバスケットを所
望量の食品で満たす。
望量の食品で満たす。
（４） フライバスケットがそのバットに戻され、調理
流体中に設置される。
流体中に設置される。
ＦＵＬＬ （１） ロボット１１２がフラ
イバスケットを調理流体から引き上げ、該流体の排出を
可能にする。
イバスケットを調理流体から引き上げ、該流体の排出を
可能にする。
（２） フライバスケットがダンプステーション１２６
あるいはトランスファーステーション１２２まで運搬さ
れる。
あるいはトランスファーステーション１２２まで運搬さ
れる。
（３）ダンプステーション１２６あるいはトランスファ
ーステーション１２２が操作される。
ーステーション１２２が操作される。
（４） ロボット１１２により空のフライバスケットが
１個のフライバット１４６内の、該バスケットが割り当
てられた位置まで運搬される。
１個のフライバット１４６内の、該バスケットが割り当
てられた位置まで運搬される。
ＦＥＴＣｌ＋ フィッシュフィレ及びチキンパ
テのような食品は通常、更に加工し、及び／まなは組み
合わせるべくトランスファーステーション１２２を経て
フライセル１１０外に搬出される。このサイクルは、次
のように空のフライバスケットを回収してフライセル１
１０内に戻す。
テのような食品は通常、更に加工し、及び／まなは組み
合わせるべくトランスファーステーション１２２を経て
フライセル１１０外に搬出される。このサイクルは、次
のように空のフライバスケットを回収してフライセル１
１０内に戻す。
る。
（２）ロボット１１２が槽４３２を操作機構４３４上に
装置を停止し、ディスペンサを空にすることから成る停
止手続きを開始する。
装置を停止し、ディスペンサを空にすることから成る停
止手続きを開始する。
フライセル１１０が６個のフライバット（フライバット
１４６＾−Ｆ）を有するので各フライバット１４６（＾
−Ｆ）は特定食品に割り当てられ、がっ自身に属するフ
ライバスケットを具備しており、またフライバット１４
６は各々２個のフライバスケットのためのスペースを有
する。即ち、１２個のフライバット位置が存在する。第
２７図に示したように、フライバット位置に次のように
番号を振り、特定食品に割り当てることが可能である。
１４６＾−Ｆ）を有するので各フライバット１４６（＾
−Ｆ）は特定食品に割り当てられ、がっ自身に属するフ
ライバスケットを具備しており、またフライバット１４
６は各々２個のフライバスケットのためのスペースを有
する。即ち、１２個のフライバット位置が存在する。第
２７図に示したように、フライバット位置に次のように
番号を振り、特定食品に割り当てることが可能である。
１−八 フレンチフライバット第１号２−＾ フ
レンチフライバット第２号３−８ フレンチフライ
バット第３号４−８ フレンチフライバット第４号
５−Ｃフレンチフライバット第５号 ６−Ｃフレンチフライバット第６号 ７−Ｄ チキンナゲツトバット第１号８−Ｄ
チキンナゲツトバット第２号９−Ｅ 個別寸法のパ
イバット １０−Ｅ フィッシュフィレバット第１号１１−Ｆ
フィッシュフィレバット第２号１２−Ｆ チ
キンパテバッド 構成要素の番号”はフィッシュフィレ及びチキンパテを
生産する場合にのみ使用され、整数１〜１２である。ロ
ボットプログラムはこの番号を、フィッシュフィレある
いはチキンパテのためのＤＲＯＰサイクル実施の際にの
み用いる。
レンチフライバット第２号３−８ フレンチフライ
バット第３号４−８ フレンチフライバット第４号
５−Ｃフレンチフライバット第５号 ６−Ｃフレンチフライバット第６号 ７−Ｄ チキンナゲツトバット第１号８−Ｄ
チキンナゲツトバット第２号９−Ｅ 個別寸法のパ
イバット １０−Ｅ フィッシュフィレバット第１号１１−Ｆ
フィッシュフィレバット第２号１２−Ｆ チ
キンパテバッド 構成要素の番号”はフィッシュフィレ及びチキンパテを
生産する場合にのみ使用され、整数１〜１２である。ロ
ボットプログラムはこの番号を、フィッシュフィレある
いはチキンパテのためのＤＲＯＰサイクル実施の際にの
み用いる。
ロボット１１２は、一つのサイクルを終える度に、該ロ
ボット１１２が次のコマンド列を受は取り得る状態に有
ることを知らせるコード“’ＤＯＮＥ”をコンピュータ
６１６に送り返す。
ボット１１２が次のコマンド列を受は取り得る状態に有
ることを知らせるコード“’ＤＯＮＥ”をコンピュータ
６１６に送り返す。
１自フーイセル６ の舌Ｂ
フライセル１１０の様々な操作例を、フライセルＩｆ（
ｌの物理的装置並びに該セル１１０のコンピュータ操作
及び制御ステーション１２８の操作に関して説明する。
ｌの物理的装置並びに該セル１１０のコンピュータ操作
及び制御ステーション１２８の操作に関して説明する。
フライセル１１０を始動するために、装置が能動化され
て、未調理食品分配ステーション１１４には装填が行な
われなければならず、フライバット１４６は作業温度に
達しなければならない。
て、未調理食品分配ステーション１１４には装填が行な
われなければならず、フライバット１４６は作業温度に
達しなければならない。
ロボットコントローラ６２０は、短期プランの一部とし
て通常にスケジュールされた実行又は割り込み実行のフ
レンチフライ注文をコンピュータ６１６から受信する。
て通常にスケジュールされた実行又は割り込み実行のフ
レンチフライ注文をコンピュータ６１６から受信する。
いずれも場合も、フレンチフライ実行が時刻ｔに開始さ
れ得るような適当なタイムブロックＡ及びＢが可能であ
る。タイムブロックＡ開始時（時刻ｔ）には、ロボット
１１２はフライバット１４６から空のフライバスケット
２８０を選択して把持する。次いでロボット１１２は空
のフライバスケット２８０をフレンチフライディスペン
サ１３６下方の分配位置に位置決めする６０ボツト１１
２は、フライバスケット２８０にフライを積み込み始め
るようにディスペンサ１３６に信号を送る。バスケット
２８０にフレンチフライが積み込まれると、フレンチフ
ライディスペンサ１３６はロボットコントローラ６２０
に「バスケットフル」信号を出力する。
れ得るような適当なタイムブロックＡ及びＢが可能であ
る。タイムブロックＡ開始時（時刻ｔ）には、ロボット
１１２はフライバット１４６から空のフライバスケット
２８０を選択して把持する。次いでロボット１１２は空
のフライバスケット２８０をフレンチフライディスペン
サ１３６下方の分配位置に位置決めする６０ボツト１１
２は、フライバスケット２８０にフライを積み込み始め
るようにディスペンサ１３６に信号を送る。バスケット
２８０にフレンチフライが積み込まれると、フレンチフ
ライディスペンサ１３６はロボットコントローラ６２０
に「バスケットフル」信号を出力する。
ロボット１１２は、ディスペンサ１３６から充填済のフ
ライバスケット２８０を取り外し、充填済のフライバス
ケット２８０を適当なフライバット１４６内に送ってそ
こに置く。フライバスケット２８０をフライバット１４
６に挿入しらロボットコントローラ６２０は、調理が開
始したこと、タイムブロックＡが終了したこと及びロボ
ット１１２が自由になり他の仕事を遂行できることを示
すためにコンピュータ６１６に信号を出力する。
ライバスケット２８０を取り外し、充填済のフライバス
ケット２８０を適当なフライバット１４６内に送ってそ
こに置く。フライバスケット２８０をフライバット１４
６に挿入しらロボットコントローラ６２０は、調理が開
始したこと、タイムブロックＡが終了したこと及びロボ
ット１１２が自由になり他の仕事を遂行できることを示
すためにコンピュータ６１６に信号を出力する。
適当な調理時間が経過するとコンピュータ６１６は、ロ
ボット１１２が、前以て予約されたタイムブロックＢに
行う動作である、調理の完了に際してフライバスケット
２８０をフライバット１４６から取り出すように、ロボ
ットコントローラ６２０に「調理完了」信号を出力する
。ロボット１１２はフライバスケット２８０を把持し、
フライバット１４６から持ち上げる。
ボット１１２が、前以て予約されたタイムブロックＢに
行う動作である、調理の完了に際してフライバスケット
２８０をフライバット１４６から取り出すように、ロボ
ットコントローラ６２０に「調理完了」信号を出力する
。ロボット１１２はフライバスケット２８０を把持し、
フライバット１４６から持ち上げる。
次いでロボット１１２は、フライバット１４６の上でフ
ライバスケット２８０を例えば約５秒程度の比較的短い
時間保持して、調理用流体をフレンチフライから排出さ
せる。その後、ロボット１１２は、フレンチフライダン
プ位置にあるダンプステーション１２６にフライバスケ
ット２８０を送ってそこに置く。
ライバスケット２８０を例えば約５秒程度の比較的短い
時間保持して、調理用流体をフレンチフライから排出さ
せる。その後、ロボット１１２は、フレンチフライダン
プ位置にあるダンプステーション１２６にフライバスケ
ット２８０を送ってそこに置く。
そうするとダンプステーション１２６がコンピュータ６
１６によって励起され、調理済フレンチフライがフレン
チフライ袋詰めステーション１４８にダンプ若しくは移
送される。次いでダンプステーション１２６はそのロー
ド位置に戻されると、ロード１１２は空のフライバスケ
ット２８０を把持し、それをフライバット１４６の１つ
の割り当てられた位置に戻す。このことで、この実行及
びタイムブロックＢに予定されたロボット活動は完了す
る。
１６によって励起され、調理済フレンチフライがフレン
チフライ袋詰めステーション１４８にダンプ若しくは移
送される。次いでダンプステーション１２６はそのロー
ド位置に戻されると、ロード１１２は空のフライバスケ
ット２８０を把持し、それをフライバット１４６の１つ
の割り当てられた位置に戻す。このことで、この実行及
びタイムブロックＢに予定されたロボット活動は完了す
る。
チＡ」こすｊ５乙上ｊυＬｅｔ
チキンナゲツトの製造も同じ手順で行うが、この場合は
フライバスケット２８０をダンプステーション１２６の
チキンナゲツト投入側に送る。
フライバスケット２８０をダンプステーション１２６の
チキンナゲツト投入側に送る。
フィッシュフィレ び ンパーイの１１゜フィッシュ
フィレ及びチキンパティの製造も、幾つかの点を除いて
、フレンチフライの製造と同様に実施する。通常は、フ
レンチフライ又はチキンパティ用に特別に設計されたフ
ライバスケットを使用する。このような製品の製造に使
用した特定のフライバット１４６から取り出した調理済
食品は、フライバスケットに入ったままロボット１１２
によってトランファーステーション１２２に送られ、フ
ライセル１１０の外に運ばれる。空になったフライバス
ケットはトランファーステーション１２２によってフラ
イセル１１０に戻される。フライバスケットを空にして
トランファーステーション１２２に戻すまでの所要時間
に応じて、このような操作はフィッシュフィレ及びチキ
ンパティ製造のタイムブロックＢの中に含めても又は含
めなくてもよい。
フィレ及びチキンパティの製造も、幾つかの点を除いて
、フレンチフライの製造と同様に実施する。通常は、フ
レンチフライ又はチキンパティ用に特別に設計されたフ
ライバスケットを使用する。このような製品の製造に使
用した特定のフライバット１４６から取り出した調理済
食品は、フライバスケットに入ったままロボット１１２
によってトランファーステーション１２２に送られ、フ
ライセル１１０の外に運ばれる。空になったフライバス
ケットはトランファーステーション１２２によってフラ
イセル１１０に戻される。フライバスケットを空にして
トランファーステーション１２２に戻すまでの所要時間
に応じて、このような操作はフィッシュフィレ及びチキ
ンパティ製造のタイムブロックＢの中に含めても又は含
めなくてもよい。
ハツシュブーラン パイ び の１′の 造容量の比較
的小さい他の製品の製造は、このタイプの未調理食品を
フライバスケットに充填するための特別の装置がなくて
も実施できる。例えば、個々のサイズに形成されたパイ
及びハツシュブラウンは、これらの食品をパイフライバ
スケット又はハツシュブラウンフライバスケット内に手
動で充填することによりフライセル１１０で調理できる
。
的小さい他の製品の製造は、このタイプの未調理食品を
フライバスケットに充填するための特別の装置がなくて
も実施できる。例えば、個々のサイズに形成されたパイ
及びハツシュブラウンは、これらの食品をパイフライバ
スケット又はハツシュブラウンフライバスケット内に手
動で充填することによりフライセル１１０で調理できる
。
食品を充填したフライバスケットはパイバスケットピッ
クアップステーション１４０で、ロボット１１２が食品
の入ったフライバスケットを捕捉できるような位置に配
置する。フレンチフライの製造に関して説明したように
フライバスケット１４６の１つで調理した後は、パイ又
はハツシュブラウンの入ったフライバスケットをロボッ
ト１１２によってフライバット１４６かち取り出し、前
述のごとくトランファースライド１２４に送って冷まし
、その後包装して客に手渡す。
クアップステーション１４０で、ロボット１１２が食品
の入ったフライバスケットを捕捉できるような位置に配
置する。フレンチフライの製造に関して説明したように
フライバスケット１４６の１つで調理した後は、パイ又
はハツシュブラウンの入ったフライバスケットをロボッ
ト１１２によってフライバット１４６かち取り出し、前
述のごとくトランファースライド１２４に送って冷まし
、その後包装して客に手渡す。
本発明では、別のタイプの食品を次の調理のために自動
的又は手動的に容器に分配するのに適した別の分配装置
も使用し得る。
的又は手動的に容器に分配するのに適した別の分配装置
も使用し得る。
第３９図は本発明の別の具体例に従うフライセルフ５０
を示している。このフライセルフ５０はフライセル１１
０と共通の装置を多く含む。これらの装置は共通の符号
で示した。フライセルフ５０の場合には４つのフライバ
ット１４６が１つにまとめられる。トランファースライ
ド１２４はロボット１１２がパイを捕捉する場所として
も機能し、従ってフライセル１１０のパイバスケットピ
ックアップ１４０の代用となる。
を示している。このフライセルフ５０はフライセル１１
０と共通の装置を多く含む。これらの装置は共通の符号
で示した。フライセルフ５０の場合には４つのフライバ
ット１４６が１つにまとめられる。トランファースライ
ド１２４はロボット１１２がパイを捕捉する場所として
も機能し、従ってフライセル１１０のパイバスケットピ
ックアップ１４０の代用となる。
フライセルフ５０はフライセル１１０よりやや小型であ
り、約８フイートｘ８フイートの領域に嵌めることがで
きる。
り、約８フイートｘ８フイートの領域に嵌めることがで
きる。
第４０八図は、オーダーを配置するための第１窓７５４
とオーダーをピックアップするための第２窓７５６とを
備えた典型的ドライブスルーブース７５２を示している
。第４０１３図はブース７５２をフライセルフ５０の収
容が可能なように変換する方法を示している。
とオーダーをピックアップするための第２窓７５６とを
備えた典型的ドライブスルーブース７５２を示している
。第４０１３図はブース７５２をフライセルフ５０の収
容が可能なように変換する方法を示している。
以上、特定の好適具体例を挙げて本発明を説明してきた
が、本発明はこれらの具体例には限定されず、その範囲
内で様々な変形が可能であると理解されたい。
が、本発明はこれらの具体例には限定されず、その範囲
内で様々な変形が可能であると理解されたい。
第１図は本発明のロボット化フライセルの平面図、第２
図は第１図のフライセルの斜視図、第３図第１図のフラ
イセルの一部分を構成するフライバットの正面図、第５
図は第１図のフライセルの一部分を構成する調理済食品
ステーションの正面図、第６図はマウントアセンブリ及
び鉛直位置で作動するロボットの斜視図、第７Ａ図は第
６図の傾斜ａ構及びヒンジアセンブリの斜視図、第７Ｂ
図は頭上マウントアセンブリの一部分を示す説明図、第
８図は頭上マウントアセンブリ及びロボットの一部分を
第７八図の線８−８に沿って見た説明図、第９図は第７
Ａ図の線８＾−８Ａに沿って見た説明図、第１０図は第
９図のエンドオブアームロボットッールの正面図、第１
１図は第９図のエンドオブアームロボットツールの側面
図、第１２図は本発明のロボットグリッパ−フィンガの
斜視図、第１３図は第１２図のグリッパ−フィンガの正
面図、第１４図はフライバスケットに取り付けた本発明
のグリッパ−ブロックの斜視図、第１５図は第１４図の
グリッパ−ブロックの正面図、第１６図は第１図のフラ
イセルの一部分を構成するフレンチフライディスペンサ
の斜視図、第１７図は第１６図のフレンチフライディス
ペンサの分解図、第１８図は第１図のフライセルの一部
分を構成するチキンナゲツトディスペンサ及びナゲツト
ディストリビュータの斜視図、第１９図はナゲツトディ
ストリビュータをフライバスケット及びチキンナゲツト
に対する作動値１で示す側面図、第２０図は第１図のフ
ライセルの一部分を構成するフィッシュフィレディスペ
ンサの斜視図、第２１八図は第２０図のフィッシュフィ
レディスペンサの分解図、第２１Ｂ図〜第２１．０図は
フライバスケットへのフィッシュフィレの充填操作の平
原を示す説明図、第２２Δ図及び第２２Ｂ図は本発明で
使用し得るペイル機構の説明図、第２３八図〜第２３Ｇ
図は第１図のフライセルの一部分を構成するチキンナゲ
ツトキャビネットの種々の説明図、第２４図は第１図の
フライセルのフライセルで使用されるフレンチフライト
ランスファースライドの斜視図、第２７図は第１図のフ
ライセル用のプロセス制御回路のブロック図、第２８国
は第１図のフライセルで使用される粒子スキマーの斜視
図、第２９図は第２８図のスキマーと共に使用される廃
棄物容器の斜視図、第３０図は作動位置にあるスキマー
を示す第２９図の廃棄物容器の側面区、第３１図は本発
明のショートニング感知装置の簡略説明図、第３２図は
本発明のショートニング再充填リザーバの斜視図、第３
３八図は第３２図のショートニング再充填リザーバの断
面図、第３３８ｉは開放位置にあるショートニング再充
填リザーバの部分断面図、第３４図はロボットタイムの
スケジューリングを示すフローチャート、第３５図は本
発明のドリップパンを第４図のフライバットに対する位
置で示す側方断面図、第３６図は本発明のトランスファ
ーステーション機構の斜視図、第３７図は第３６図のト
ランスファーステーション機構の分解図、第３８８図は
本発明のトランスファースライド機構の斜視図、第３８
八図は第３８Ｂ図のトランスファースライドの分解図、
第３９図は本発明のロボット化フライセルの別の具体例
を示す平面図、第４０八図は典型的ドライブスルーレス
トランの一部分を示す平面図、第４０Ｂ図は本発明のロ
ボット化フライセルの平面図、第４１図は本発明のフラ
イセルのンフトウエアフロー及び動作を示すフローチャ
ートである。 １１０・・・・・・フライセル、１１２・・・・・・ロ
ボット、１１４・・・・・・未調理食品分配ステーショ
ン。 ｉ＆ ｐスＦラン、チク／ジン゛−・インクーホ０シ
イ谷Ｌｒ氏１１人弁理± 旬ｄ 山 武ＦＩＧ
、 ４Ａ ＦＩＧ、 ５ ＦＩＧ、 ３９
図は第１図のフライセルの斜視図、第３図第１図のフラ
イセルの一部分を構成するフライバットの正面図、第５
図は第１図のフライセルの一部分を構成する調理済食品
ステーションの正面図、第６図はマウントアセンブリ及
び鉛直位置で作動するロボットの斜視図、第７Ａ図は第
６図の傾斜ａ構及びヒンジアセンブリの斜視図、第７Ｂ
図は頭上マウントアセンブリの一部分を示す説明図、第
８図は頭上マウントアセンブリ及びロボットの一部分を
第７八図の線８−８に沿って見た説明図、第９図は第７
Ａ図の線８＾−８Ａに沿って見た説明図、第１０図は第
９図のエンドオブアームロボットッールの正面図、第１
１図は第９図のエンドオブアームロボットツールの側面
図、第１２図は本発明のロボットグリッパ−フィンガの
斜視図、第１３図は第１２図のグリッパ−フィンガの正
面図、第１４図はフライバスケットに取り付けた本発明
のグリッパ−ブロックの斜視図、第１５図は第１４図の
グリッパ−ブロックの正面図、第１６図は第１図のフラ
イセルの一部分を構成するフレンチフライディスペンサ
の斜視図、第１７図は第１６図のフレンチフライディス
ペンサの分解図、第１８図は第１図のフライセルの一部
分を構成するチキンナゲツトディスペンサ及びナゲツト
ディストリビュータの斜視図、第１９図はナゲツトディ
ストリビュータをフライバスケット及びチキンナゲツト
に対する作動値１で示す側面図、第２０図は第１図のフ
ライセルの一部分を構成するフィッシュフィレディスペ
ンサの斜視図、第２１八図は第２０図のフィッシュフィ
レディスペンサの分解図、第２１Ｂ図〜第２１．０図は
フライバスケットへのフィッシュフィレの充填操作の平
原を示す説明図、第２２Δ図及び第２２Ｂ図は本発明で
使用し得るペイル機構の説明図、第２３八図〜第２３Ｇ
図は第１図のフライセルの一部分を構成するチキンナゲ
ツトキャビネットの種々の説明図、第２４図は第１図の
フライセルのフライセルで使用されるフレンチフライト
ランスファースライドの斜視図、第２７図は第１図のフ
ライセル用のプロセス制御回路のブロック図、第２８国
は第１図のフライセルで使用される粒子スキマーの斜視
図、第２９図は第２８図のスキマーと共に使用される廃
棄物容器の斜視図、第３０図は作動位置にあるスキマー
を示す第２９図の廃棄物容器の側面区、第３１図は本発
明のショートニング感知装置の簡略説明図、第３２図は
本発明のショートニング再充填リザーバの斜視図、第３
３八図は第３２図のショートニング再充填リザーバの断
面図、第３３８ｉは開放位置にあるショートニング再充
填リザーバの部分断面図、第３４図はロボットタイムの
スケジューリングを示すフローチャート、第３５図は本
発明のドリップパンを第４図のフライバットに対する位
置で示す側方断面図、第３６図は本発明のトランスファ
ーステーション機構の斜視図、第３７図は第３６図のト
ランスファーステーション機構の分解図、第３８８図は
本発明のトランスファースライド機構の斜視図、第３８
八図は第３８Ｂ図のトランスファースライドの分解図、
第３９図は本発明のロボット化フライセルの別の具体例
を示す平面図、第４０八図は典型的ドライブスルーレス
トランの一部分を示す平面図、第４０Ｂ図は本発明のロ
ボット化フライセルの平面図、第４１図は本発明のフラ
イセルのンフトウエアフロー及び動作を示すフローチャ
ートである。 １１０・・・・・・フライセル、１１２・・・・・・ロ
ボット、１１４・・・・・・未調理食品分配ステーショ
ン。 ｉ＆ ｐスＦラン、チク／ジン゛−・インクーホ０シ
イ谷Ｌｒ氏１１人弁理± 旬ｄ 山 武ＦＩＧ
、 ４Ａ ＦＩＧ、 ５ ＦＩＧ、 ３９
Claims (119)
- （１）食品を調理するためのロボット化装置であつて、
該装置が、 （ａ）作業領域を決定する領域内で作業できるロボット
と、 （ｂ）前記作業領域内にある可動性の容器手段に未調理
食品片を分配するための少なくとも１つの食品ディスペ
ンサを備えた大量未調理食品分配ステーションと、 （ｃ）前記作業領域内にある、食品を調理するための少
なくとも１つの調理ステーションと、（ｄ）調理済食品
を受容及び保管するための、前記作業領域に隣接した保
管手段と、 （ｅ）調理手段によって調理され且つ前記容器手段を用
いて前記ロボットによって渡された食品を前記保管手段
にダンプするダンプ手段と、 （ｆ）前記ロボットのためのエンド−オブ−アームロボ
ットツールと から成り、前記ロボットが、前記エンド−オブ−アーム
ツールと協働して選択的に前記容器手段を咬持、開放、
及び前記作業領域内の所望の位置に移動させ、食品片を
前記容器手段内に入れたままで前記調理手段に関係して
多量の前記食品片を調理位置に置くことができ、前記所
望の位置が、食品を前記食品分配ステーションから前記
容器手段に受容するための未調理食品分配位置と、前記
食品片を調理するための前記調理ステーションの調理位
置と、調理済食品を前記容器手段から取り出す取り出し
位置とであるロボット化装置。 - （２）前記調理ステーションが、調理用流体中で食品を
調理するための少なくとも１つのフライバットを備えて
いる請求項１に記載のロボット化装置。 - （３）前記調理ステーションが第一及び第二フライバッ
トを備えている請求項１に記載のロボット化装置。 - （４）更に、前記容器手段を備えている請求項１に記載
のロボット化装置。 - （５）前記容器手段が少なくとも１つのフライバスケッ
トから成る請求項４に記載のロボット化装置。 - （６）前記容器手段が複数のフライバスケットから成る
請求項５に記載のロボット化装置。 - （７）第一の前記食品ディスペンサがフレンチフライデ
ィスペンサであり、該装置が更に、チキンナゲットディ
スペンサである第二の前記食品ディスペンサを備えてい
る請求項１に記載のロボット化装置。 - （８）更に、フィッシュフィレを分配するための第三食
品ディスペンサを備えている請求項７に記載のロボット
化装置。 - （９）更に、チキンパティを分配するための第四食品デ
ィスペンサを備えている請求項８に記載のロボット化装
置。 - （１０）更に、前記種類の食品のそれぞれに対して少な
くとも１つの別個のフライバットを備えている請求項９
に記載のロボット化装置。 - （１１）更に、調理済のフレンチフライ及びチキンナゲ
ットのための別個の保管手段を備えている請求項７に記
載のロボット化装置。 - （１２）更に、調理済のフレンチフライ及びチキンナゲ
ットのための保管手段を備えている請求項８に記載のロ
ボット化装置。 - （１３）更に、フレンチフライ及びチキンナゲットのた
めの保管手段を備えている請求項７に記載のロボット化
装置。 - （１４）前記食品分配ステーションが、フレンチフライ
、チキンナゲット、フィッシュフィレ及びチキンパティ
から成る群から選択される少なくとも１種の未調理食品
を分配できる請求項１に記載のロボット化装置。 - （１５）それぞれの種類の未調理食品に少なくとも１つ
の別個の容器が与えられている請求項１に記載のロボッ
ト化装置。 - （１６）前記食品ディスペンサの各々が、予め選択され
た量の食品を前記容器内に分配できる請求項１に記載の
ロボット化装置。 - （１７）前記ロボットを天井に設置してある請求項１に
記載のロボット化装置。 - （１８）更に、食品容器を咬持し、前記食品分配ステー
ションと前記調理手段との間を順番に顧客注文の予想量
に基づく頻度で、前記食品容器を運搬するように、前記
ロボットを制御及び指示するコンピュータ操作及び制御
手段を備えている請求項１に記載のロボット化装置。 - （１９）前記顧客注文の予想量が、前記コンピュータ操
作及び制御手段に記憶された記憶データに基づいている
請求項１８に記載の装置。 - （２０）前記記憶データの少なくとも一部が、その日の
顧客注文からリアルタイムベースで集積されたデータに
基づいている請求項１９に記載の装置。 - （２１）前記データの少なくとも一部が過去の実績デー
タに基づいている請求項１９に記載の装置。 - （２２）前記記憶データが、食品種類に基づく顧客注文
の時間ベースの予想量を包含する請求項１９に記載の装
置。 - （２３）前記コンピュータ操作及び制御手段が、予定装
置動作が、現在若しくは未来の動作で食品を分配するこ
とにおいて、既にセットされた進行中の前記現在及び未
来の装置動作と対立するかどうか決定する対立決定手段
を包含する請求項１８に記載の装置。 - （２４）前記コンピュータ操作及び制御手段が、現在若
しくは未来動作で食品を分配することにおいて、既にセ
ットされた進行中の前記現在若しくは未来の装置動作と
対立することなく、いつ予定装置動作が開始し且つ完了
できるかを決定する手段を包含する請求項２３に記載の
装置。 - （２５）更に、前記ロボットによって作動可能な、前記
フライバットの表面夾雑物を除去する除去手段を備えて
いる請求項２に記載の装置。 - （２６）更に、前記ロボットによって作動可能な、前記
フライバットの調理用流体のレベルを決定する流体レベ
ル測定手段を備えている請求項２に記載の装置。 - （２７）前記測定手段が超音波流体レベル検知器から成
る請求項２６に記載の装置。 - （２８）更に、前記ロボットによって作動可能な、前記
フライバットに調理用流体を追加する充填手段を備えて
いる請求項２に記載の装置。 - （２９）前記充填手段が前記ロボットによつて移動可能
な調理用流体溜めから成る請求項２８に記載の装置。 - （３０）更に、前記ロボットが前記容器手段を咬持して
いるときは、前記ロボットに前記容器手段を前記調理手
段に関係しては調理位置に、及び前記ダンプ手段に関係
してはダンプ位置に位置決めさせ、前記ロボットが前記
容器手段を開放したときは、前記所望の位置に前記容器
手段を維持するための位置決め手段を備えている請求項
１に記載の装置。 - （３１）前記位置決め手段が、前記容器手段と協働し、
少なくとも１つの上向きに突出した位置決めピンと相補
的嵌め合い開口とを備えており、前記位置決めピン若し
くは前記開口のいずれか一方が前記調理手段及びダンプ
手段の夫々に固定されており、前記位置決めピン若しく
は開口の他方が前記容器手段に固定されている請求項３
０に記載の装置。 - （３２）前記位置決め手段が、間隔を置いて設置された
１対の前記位置決めピン、又は同様に間隔を置いて設置
された１対の相補的開口のいずれか一方を調理及びダン
プ位置の夫々に、前記１対の位置決めピン及び１対の開
口の他方を前記容器手段上に備えている請求項３１に記
載の装置。 - （３３）前記位置決めピンが前記調理及びダンプ位置に
関係して固定されており、前記開口が前記容器手段に関
係して固定されている請求項３２に記載の装置。 - （３４）食品を調理するための自動ロボット化装置であ
って、 （ａ）作業領域内で食品容器を咬持、運搬及び解放する
ことができるロボットであって、前記容器を、前記食品
ディスペンサから分配された一定量の食品を保持し且つ
前記一定量の食品を前記調理手段に関係して調理位置に
維持するために、選択的に咬持及び移動できるロボット
と、 （ｂ）未調理食品を前記作業領域内の前記食品容器に分
配する少なくとも１つの食品ディスペンサを備えている
食品分配ステーションと、 （ｃ）食品を調理するための、前記作業領域内の少なく
とも１つの調理ステーションと、 （ｄ）前記食品容器を咬持し、前記食品分配ステーショ
ンと前記調理手段との間を順番に、顧客が注文した食品
の頻度及び量を基にしてコンピュータ操作及び制御手段
が決定した頻度で前記食品容器を運搬するように、前記
ロボットを制御及び指示する前記コンピュータ作動及び
制御手段とを備えた装置。 - （３５）前記装置が、異なる種類の未調理食品を分配す
るために複数の食品ディスペンサを備えている請求項３
４に記載の装置。 - （３６）前記装置が、前記食品ディスペンサの数と同じ
若しくはそれより多い数の、複数の前記食品容器を備え
ている請求項３５に記載の装置。 - （３７）前記調理ステーションが更に複数のフライバッ
トを備えている請求項３６に記載の装置。 - （３８）前記コンピュータ制御手段が、時間及び食品種
類の関数として生産速度を変化させる日間プランを含む
記憶手段を包含する請求項３６に記載の装置。 - （３９）前記コンピュータ制御手段が、調理済食品の実
際の売上げの種類と量とに基づくリアルタイムベースの
売上げデータを監視及び集積する手段と、前記日間プラ
ンを調整する手段とを包含する請求項３８に記載の装置
。 - （４０）前記コンピュータ制御手段が更に、ロボット及
びステーションの関数の短期プランを包含する請求項３
８に記載の装置。 - （４１）大量の未調理フレンチフライ、チキンナゲット
、フィッシュフィレ及びチキンパティを加工する完全自
動ロボット化フライセルであって、該セルが、 （ａ）夫々のディスペンサが一定量の食品を容器手段に
分配することができる、フレンチフライディスペンサ、
チキンナゲットディスペンサ、フィッシュフィレディス
ペンサ及びチキンパティディスペンサを含む複数の食品
ディスペンサを備えた分配ステーションと、 （ｂ）少なくとも１つのフライバットを備えた調理ステ
ーションと、 （ｃ）作業領域を決定する領域内で動作できるロボット
と、 （ｄ）前記ロボットのためのエンド−オブ−アームロボ
ットツールであって、前記ロボットが、前記エンド−オ
ブ−アームツールと協働し、一定量の食品を前記分配ス
テーションから保持するために、前記容器手段を選択的
に咬持、解放、及び咬持しながら前記作業領域内の前記
ステーションに移動させるエンド−オブ−アームロボッ
トツールと、（ｅ）前記ロボットが前記容器手段を、前
記複数の食品ディスペンサに関係しては食品受容位置に
且つ前記フライバットに関係しては調理位置に置くこと
ができるように、前記作業領域に配置されている前記分
配ステーション及び前記調理ステーションと、 （ｆ）前記ロボットに前記容器手段を位置決めさせ且つ
前記容器手段を前記フライバット内の所望の調理位置に
維持するための位置決め手段とを備えたセル。 - （４２）前記位置決め手段が、少なくとも１つの上向き
に突出した位置決めピンと前記位置決めピンに対して相
補的な嵌め合い開口とを備えており、前記開口若しくは
前記ピンのいずれか一方が前記フライバットと関係し且
つ他方が前記容器手段と関係しており、前記ピンが前記
開口内に挿入されたときには前記容器手段が前記フライ
バットに関して調理位置に置かれて維持される請求項４
１に記載のフライセル。 - （４３）前記位置決め手段が、間隔を置いて設置された
１対の前記位置決めピンと同様に間隔を置いて設置され
た１対の相補的な嵌め合い開口とを備えている請求項４
２に記載のフライセル。 - （４４）前記位置決めピンが前記フライバットと関係し
且つ前記嵌め合い開口が前記容器手段と関係する請求項
４３に記載のフライセル。 - （４５）前記開口が前記容器手段に固定されたグリッパ
ブロック上に設けられており、前記容器手段を前記作業
領域内の所望の位置に移動させるために、前記エンド−
オブ−アームロボットツールが前記グリッパブロックを
咬持可能である請求項４４に記載のフライセル。 - （４６）食品を調理するための自動装置であって、（ａ
）分配ステーション、調理ステーション及び保管ステー
ションを包含し且つ操作員が前記複数のステーションと
関係できる領域を規定する作業領域と、 （ｂ）大量の未調理食品を分配するために、未調理食品
片を前記作業領域内にある可動性容器手段に分配するた
めの少なくとも１つの食品ディスペンサを備えた前記分
配ステーションと、 （ｃ）少なくとも１つのフライバットを備えた前記調理
ステーションと、 （ｄ）調理済食品を受容及び保管するための前記保管ス
テーションと、 （ｅ）前記調理ステーションで調理された食品がオペレ
ータによって送られて来たのに応答して前記食品を前記
保管ステーションに自動的にダンプするための自動ダン
プ手段と、 から成る装置。 - （４７）第一の前記食品ディスペンサがフレンチフライ
ディスペンサであり、該装置が更に、チキンナゲットデ
ィスペンサである第二の前記食品ディスペンサを備えて
いる請求項４６に記載の装置。 - （４８）更に、フィッシュフィレを分配するための第三
食品ディスペンサを備えている請求項４７に記載の装置
。 - （４９）更に、チキンパティを分配するための第四食品
ディスペンサを備えている請求項４８に記載の装置。 - （５０）更に、前記種類の食品の夫々に対して少なくと
も１つの別個のフライバットを備えている請求項４９に
記載の装置。 - （５１）更に、調理済フレンチフライ及びチキンナゲッ
トのための別個の保管手段を備えている請求項４７に記
載の装置。 - （５２）更に、調理済フレンチフライ及びチキンナゲッ
トのための保管手段を備えている請求項４８に記載の装
置。 - （５３）更に、フレンチフライ及びチキンナゲットのた
めの保管手段を備えている請求項４７に記載の装置。 - （５４）前記食品分配ステーションが、フレンチフライ
、チキンナゲット、フィッシュフィレ及びチキンパティ
から成る群から選択される少なくとも１種の未調理食品
を分配できる請求項４６に記載の装置。 - （５５）前記食品ディスペンサの夫々が、予め選択され
た量の食品を容器内に分配できる請求項４６に記載の装
置。 - （５６）更に、食品容器を咬持し且つ、前記食品分配ス
テーションと前記調理ステーションとの間を順番に顧客
注文の予想量に基づく頻度で前記食品容器を運搬するよ
うに、前記オペレータを制御及び支持するコンピュータ
操作及び制御手段を備えている請求項４６に記載の装置
。 - （５７）前記顧客注文の予想量が、前記コンピュータ操
作及び制御手段内に記憶された記憶データに基づいてい
る請求項５６に記載の装置。 - （５８）前記記憶データの少なくとも一部が、その日の
顧客注文からリアルタイムベースで集積されたデータに
基づいている請求項５７に記載の装置。 - （５９）前記データの少なくとも一部が過去の実績デー
タに基づいている請求項５７に記載の装置。 - （６０）前記記憶データが、食品種類に基づいた時間ベ
ースの顧客注文の予想量を含む請求項５７に記載の装置
。 - （６１）前記コンピュータ操作及び制御手段が、予定装
置操作が、現在動作若しくは未来の動作で食品を分配す
ることにおいて、既にセットされた進行中の前記現在若
しくは未来の装置動作と対立するかどうか決定する対立
決定手段を包含する請求項５６に記載の装置。 - （６２）前記コンピュータ操作及び制御手段が、現在若
しくは未来の動作で食品を分配することにおいて、既に
セットされた進行中の前記現在若しくは未来の装置動作
と対立することなく、いつ予定装置動作が開始し且つ完
了できるかを決定する手段を包含する請求項６１に記載
の装置。 - （６３）更に、オペレータに前記容器手段を、前記調理
手段に関係しては前記調理位置に、及び前記ダンプ手段
に関係してダンプ位置に位置決めさせ、且つ前記オペレ
ータが前記容器手段を開放したときは前記所望の位置に
前記容器手段を維持できる位置決め手段を備えている請
求項４６に記載の装置。 - （６４）前記位置決め手段が、前記容器手段と協働し、
少なくとも１つの上向きに突出する位置決めピンと相補
的嵌め合い開口とを備えており、前記位置決めピン若し
くは前記開口のいずれか一方が前記調理手段及びダンプ
手段の夫々の上に固定され、且つ前記位置決めピン及び
開口の他方が前記容手段の上に固定されている請求項６
３に記載の装置。 - （６５）前記位置決め手段が、間隔を置いて設置された
１対の位置決めピン若しくは同様に間隔を置いて設置さ
れた１対の相補的開口のいずれか一方を、夫々調理及び
ダンプ位置に備え、且つ前記１対の位置決めピン及び１
対の開口の他方を前記容器手段上に固定してある請求項
６４に記載の装置。 - （６６）前記位置決めピンが前記調理及びダンプ位置に
関係して固定されており、前記開口が前記容器手段に関
係して固定されている請求項６５に記載の装置。 - （６７）作業領域内で食品容器を咬持、運搬及び解放で
きるロボットと、前記作業領域内で未調理食品を前記食
品容器に分配するための少なくとも１つの食品ディスペ
ンサを備えた食品分配ステーションと、前記領域内に少
なくとも１つの調理器具を備えた調理ステーションと、
前記食品ディスペンサから分配された一定量の食品を保
持し且つ前記調理手段に関係して前記一定量の食品を調
理位置に保持するために、前記ロボットが選択的に咬持
及び移動できる少なくとも１つの食品容器とを備えた、
複数種類の食品を調理できる装置のための操作及び制御
システムであって、前記食品容器を前記食品ディスペン
サと前記調理手段との間で順番に、顧客が注文する食品
の予想される頻度及び量に基づいてコンピュータ操作及
び制御システムによって決定された頻度で咬持し運搬す
るように、前記ロボットを制御及び指示する前記コンピ
ュータ操作及び制御システムから成る前記操作及び制御
システム。 - （６８）前記コンピュータ制御システムが、時間及び食
品種類の関数として生産速度を変化させる日間プランを
含む記憶手段を備えている請求項６７に記載のシステム
。 - （６９）前記コンピュータ制御システムが、調理済食品
の実際の売上げの種類及び量を基にしたリアルタイムベ
ースの売上げデータを監視及び集積する手段と、前記リ
アルタイム売上げデータに応答して前記日間プランを調
整する手段とを包含する請求項６８に記載のシステム。 - （７０）前記コンピュータ制御手段が更に、ロボット及
びステーションの関数の短期プランを包含する請求項６
８に記載のシステム。 - （７１）前記短期プランの少なくとも一部が、その日の
顧客注文からリアルタイムベースで集積されたデータに
基づいている請求項７０に記載のシステム。 - （７２）前記日間プランの一部が過去の実績データに基
づいている請求項６８に記載のシステム。 - （７３）前記記憶手段が、食品種類に基づく時間ベース
の顧客注文の予想量を包含する請求項６８に記載のシス
テム。 - （７４）前記コンピュータ操作及び制御システムが、予
定システム動作が、現在若しくは未来の動作で食品を分
配することにおいて、既にセットされた進行中の前記現
在及び未来のシステム動作と対立するかどうか決定する
対立決定手段を包含する請求項６７に記載のシステム。 - （７５）前記コンピュータ操作及び制御システムが、現
在及び未来のシステム動作で食品を分配することにおい
て、既にセットされた進行中の前記現在及び未来のシス
テム動作と対立することなく、予定システム動作がいつ
開始し且つ完了し得るかを決定する手段を包含する請求
項７４に記載のシステム。 - （７６）食品を調理するための自動ロボット化装置であ
って、 （ａ）作業領域内で一定量の食品を保持するために、食
品容器を選択的に咬持、運搬及び解放できるコンピュー
タ制御ロボットと、 （ｂ）未調理食品を前記食品容器に分配するための少な
くとも１つの食品ディスペンサを備えた、前記作業領域
内のコンピュータ制御食品分配ステーションと、 （ｃ）前記作業領域内の少なくとも１つのコンピュータ
制御調理ステーションと、 （ｄ）前記食品容器を咬持し且つ、前記食品ディスペン
サと前記調理手段との間を順番に顧客注文の頻度に基づ
いてコンピュータ制御手段によって決定される頻度で前
記食品容器を運搬するように、前記ロボットを制御及び
指令するため、並びに前記食品分配ステーション及び前
記調理ステーションを監視、制御及び操作するための前
記コンピュータ制御手段と から成る装置。 - （７７）前記装置が、異なる種類の未調理食品を分配す
るために複数の食品ディスペンサを備えている請求項７
６に記載の装置。 - （７８）前記装置が、食品ディスペンサの数に等しい若
しくはそれより多い数の複数の前記食品容器を備えてい
る請求項７７に記載の装置。 - （７９）前記調理ステーションに複数の調理フライバッ
トを備えてある請求項７８に記載の装置。 - （８０）前記コンピュータ制御手段が、時間及び食品種
類の関数として生産速度を変化させる日間プランを含む
記憶手段を備えている請求項７７に記載の装置。 - （８１）前記コンピュータ制御手段が、調理済食品の売
上げの種類及び量を基にしたリアルタイムベースの売上
げデータを監視及び集積するための手段と、前記日間プ
ランを調整する手段とを包含する請求項８０に記載の装
置。 - （８２）前記コンピュータ制御手段が更に、ロボット及
びステーションの関数の短期プランを包含する請求項８
１に記載の装置。 - （８３）大量の未調理フレンチフライ、チキンナゲット
、フィッシュフィレ及びチキンパティを加工する完全自
動ロボット化フライセルであって、該セルが、 （ａ）夫々のディスペンサが一定量の食品を保持するた
めの容器手段に食品を分配することができる、フレンチ
フライディスペンサ、チキンナゲットディスペンサ、フ
ィッシュフィレディスペンサ及びチキンパティディスペ
ンサを含む複数の食品ディスペンサを備えたコンピュー
タ制御分配ステーションと、 （ｂ）少なくとも１つのフライバットを備えたコンピュ
ータ制御調理ステーションと、 （ｃ）ロボットの作業領域を決定する領域内で動作でき
る少なくとも１つのロボットアームをもつコンピュータ
制御ロボットと、 （ｄ）前記ロボットのためのエンド−オブ−アームロボ
ットツールであって、前記ロボットが、前記エンド−オ
ブ−アームツールと協働し、一定量の食品を前記分配ス
テーションから保持するために、前記容器手段を選択的
に咬持、開放及び咬持しながら前記作業領域内の所望の
位置に移動させるエンド−オブ−アームツールと、 （ｅ）前記ロボットが前記容器手段を、前記複数の食品
ディスペンサに関係しては食品受容位置に及び前記フラ
イバットに関係しては調理位置に置くことができるよう
に、前記作業領域に配置された前記分配ステーション及
び前記調理ステーションと、 （ｆ）前記ロボットに前記容器手段を位置決めさせ且つ
前記容器手段を前記フライバット内の所望の調理位置に
維持するための位置決め手段とを備えたセル。 - （８４）前記位置決め手段が、少なくとも１つの上向き
に突出した位置決めピンと前記位置決めピンに対して相
補的な嵌め合い開口とを備えており、前記開口若しくは
前記ピンのいずれか一方が、前記フライバットと関係し
且つ他方が前記容器手段と関係してており、前記ピンが
前記開口内に挿入されたときには、前記容器手段が前記
フライバットに関係して調理位置に置かれて維持される
請求項８３に記載のフライセル。 - （８５）前記位置決め手段が、間隔を置いて設置された
１対の前記位置決めピンと、同様に間隔を置いて設置さ
れた１対の相補的嵌め合い開口とを備えている請求項８
４に記載のフライセル。 - （８６）前記位置決めピンが前記フライバットと関係し
、且つ前記嵌め合い開口が前記容器手段と関係する請求
項８５に記載のフライセル。 - （８７）前記開口が前記容器手段に固定されたグリッパ
ブロック上に設けられており、前記グリッパブロックが
、前記容器手段を前記作業領域内の所望の位置に移動さ
せるために、前記エンド−オブ−アームロボットツール
によって咬持され得る請求項８６に記載のフライセル。 - （８８）前記食品を調理するために請求項１に記載の装
置を使用することから成る、食品を調理する自動化方法
。 - （８９）前記食品を調理するために請求項３４に記載の
装置を使用することから成る、食品を調理する自動化方
法。 - （９０）前記食品を調理するために請求項４１に記載の
装置を使用することから成る、食品を調理する自動化方
法。 - （９１）前記食品を調理するために請求項４６に記載の
装置を使用することから成る、食品を調理する自動化方
法。 - （９２）前記食品を調理するために請求項７６に記載の
装置を使用することから成る、食品を調理する自動化方
法。 - （９３）請求項８３に記載の装置を使用することから成
る、フレンチフライ、チキンナゲット、フィッシュフィ
レ及びチキンパティを加工する完全自動化方法。 - （９４）食品を調理するためのロボット化装置であつて
、 （ａ）作業領域を決定する領域内で食品容器を選択的に
咬持、運搬及び解放できる、少なくとも１つのアームを
もつロボットと、 （ｂ）複数の未調理食品片から成る所与のバッチを前記
作業領域内にある可動性容器手段に分配するための少な
くとも１つの食品ディスペンサと、（ｃ）食品を調理す
るための少なくとも１つの調理ステーションであって、
前記ロボットに前記容器手段を該調理ステーションに関
係して調理位置におかせるように設置された調理ステー
ションと、（ｄ）前記ロボットによって送り出された調
理済食品を受容するための、前記作業領域に隣接する受
容手段と から成る装置。 - （９５）前記調理ステーションに、食品を調理流体中で
調理するための少なくとも１つのフライバットを備えて
ある請求項１に記載のロボット化装置。 - （９６）前記調理ステーションに第一及び第二フライバ
ットが備えてあり、前記バットの夫々が複数の調理位置
を有しており、前記位置の夫々が、容器内に含まれる食
品を調理するための食品容器を収容できる請求項９４に
記載のロボット化装置。 - （９７）異なる食品容器が夫々の調理位置に割り当てら
れている請求項９５に記載のロボット化装置。 - （９８）前記食品ディスペンサがフレンチフライディス
ペンサであり、前記装置が更に、チキンナゲットディス
ペンサである第二の前記食品ディスペンサを備えている
請求項９４に記載のロボット化装置。 - （９９）更に、フィッシュフィレを分配するための第三
食品ディスペンサを備えている請求項９８に記載のロボ
ット化装置。 - （１００）更に、チキンパティを分配するための第四デ
ィスペンサを備えている請求項９９に記載のロボット化
装置。 - （１０１）更に、調理済のフレンチフライ及びチキンナ
ゲットのための保管手段を備えている請求項９４に記載
のロボット化装置。 - （１０２）少なくとも１つの別個の容器が夫々の種類の
未調理食品に与えられる請求項９４に記載のロボット化
装置。 - （１０３）前記食品ディスペンサが、予め選択された量
の食品を前記容器内へ分配できる請求項９４に記載のロ
ボット化装置。 - （１０４）更に、前記食品容器を咬持し且つ、前記食品
分配ステーションと前記調理ステーションとの間で順番
に顧客注文の予想量を基にした頻度で、前記食品容器を
運搬するように、前記ロボットを制御及び支持するため
のコンピュータ操作及び制御手段を備えている請求項９
４に記載のロボット化装置。 - （１０５）前記顧客注文の予想量が、前記コンピュータ
操作及び制御手段内に記憶された記憶データに基づいて
いる請求項１０４に記載の装置。 - （１０６）前記記憶データの少なくとも一部が、その日
の顧客注文からリアルタイムベースで集積されたデータ
に基づいている請求項１０５に記載の装置。 - （１０７）前記データの少なくとも一部が、過去の実績
データに基づいている請求項１０６に記載の装置。 - （１０８）前記記憶データが、食品種類に基づいた時間
ベースの顧客注文の予想量を包含する請求項１０５に記
載の装置。 - （１０９）前記コンピュータ操作及び制御手段が、予定
装置動作が、現在若しくは未来の装置動作で食品を分配
することにおいて、既にセットされた進行中の前記現在
及び未来の装置動作と対立するかどうか決定する対立決
定手段を包含する請求項１０４に記載のシステム。 - （１１０）前記コンピュータ操作及び制御装置が、現在
及び未来の装置動作で食品を分配することにおいて、既
にセットされた進行中の前記現在及び未来システム動作
と対立することなく、予定装置動作がいつ開始し且つ完
了し得るかを決定する手段を包含する請求項１０９に記
載のシステム。 - （１１１）更に、前記ロボットが前記容器手段を咬持し
ているときには前記ロボットに前記容器手段を前記調理
ステーションに関係して前記調理位置に位置決めさせ、
且つ前記ロボットが前記容器手段を開放したときには前
記容器手段を前記所望の位置に維持するための位置決め
手段を備えている請求項９４に記載の装置。 - （１１２）前記位置決め手段が、前記容器手段と協働し
、少なくとも１つの上向きに突出する位置決めピンと、
相補的嵌め合い開口を備えており、前記位置決めピン若
しくは前記開口のいずれか一方が、前記調理手段の夫々
の上に固定され、且つ前記位置決め手段及び開口の他方
が、前記容器手段上に固定されている請求項１１１に記
載の装置。 - （１１３）前記位置決め手段が、間隔を置いて設置され
た１対の前記位置決めピン若しくは同様に間隔を置いて
設置された１対の相補的開口のいずれか一方を夫々の調
理位置に備えており、前記対の位置決めピン及び前記対
の開口の他方を前記容器手段に固定してある請求項１１
２に記載の装置。 - （１１４）前記位置決めピンが前記調理位置に関係して
固定されており、前記開口が前記容器手段に関係して固
定されている請求項１１３に記載の装置。 - （１１５）前記コンピュータ制御及び操作手段が、時間
及び食品種類の関数として生産速度を変化させる日間プ
ランを含む記憶手段を備えている請求項１０４に記載の
装置。 - （１１６）前記コンピュータ制御手段が、調理済食品の
実際の売上げの種類及び量を基にしたリアルタイムの売
上げデータを監視及び集積する手段と、前記日間プラン
を調整する手段とを包含する請求項１１５に記載の装置
。 - （１１７）前記コンピュータ制御手段が更に、ロボット
及びステーションの関数の短期プランを包含する請求項
１１５に記載の装置。 - （１１８）前記コンピュータ操作及び制御手段が、前記
ステーションに予め選択された量の食品を所望の時間に
分配させることによって前記食品分配ステーションを制
御する請求項１０４に記載の装置。 - （１１９）１バッチ分の未調理食品を獲得して調理ステ
ーションに運搬する、時間Ａを要する第一サイクルを実
行し、次いで、時刻Ｃに食品バッチが調理し終わった後
に時間Ｂを要する第二サイクルを実施するロボットによ
って動作し、調理ステーションから調理済食品バッチを
回収し、調理済の食品バッチを所与の位置に送り出すこ
とを包含する、複数種類の食品バッチを同時に取り扱い
及び調理するための自動ロボット化装置を操作するスケ
ジュールシステムであって、前記スケジュールシステム
が、 （ａ）時間Ａ及びＢを記憶するための記憶装置手段と、 （ｂ）（ｉ）他の食品バッチが既に処理中の場合に予定
実現可能時間を決定し、 （ｉｉ）時間Ａに等しいか若しくはそれ以上の第一実現
可能時間を割り当て、 （ｉｉｉ）時間Ａ経過後の時刻Ｃに開始する時間Ｂ以上
の予定外時間が実現可能かどうか決定し、前記記憶装置
手段において前記予定外時間が実現可能であれば、前記
長さの時間Ｂを予定し、 （ｉｖ）前記予定外時間が実現不可能であれば、次の時
間Ａが実現可能な時間に前記処理手段を割り当て、必要
であれば前記予定外時間が割り当てられ予定されるまで
ステップ（ｉｉｉ）及び（ｉｖ）を繰り返すコンピュー
タ処理及びスケジューリング手段とから成るスケジュー
リングシステム。
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