JPH01312909A - 搬送用作業車 - Google Patents
搬送用作業車Info
- Publication number
- JPH01312909A JPH01312909A JP63142709A JP14270988A JPH01312909A JP H01312909 A JPH01312909 A JP H01312909A JP 63142709 A JP63142709 A JP 63142709A JP 14270988 A JP14270988 A JP 14270988A JP H01312909 A JPH01312909 A JP H01312909A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- center
- wheel
- steering
- turning
- Prior art date
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- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/142—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering specially adapted for particular vehicles, e.g. tractors, carts, earth-moving vehicles, trucks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Agricultural Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、畦間を走行する搬送用作業車に関し、さらに
詳しくは、園芸施設ｆ１培における播種、Ｉ￥ｉ植え付
け、潅水、防除等の作業に必要な各情材や収穫物等を搬
送するための搬送用作業車に関するものである。
詳しくは、園芸施設ｆ１培における播種、Ｉ￥ｉ植え付
け、潅水、防除等の作業に必要な各情材や収穫物等を搬
送するための搬送用作業車に関するものである。
（従来の技術）
従来から畦間を走行する搬送用作業車として、バッテリ
電源により減速機を介して車輪を駆動させる直流電動機
と大小ブーりの組合せによって走行速度を変える変速機
とを備えた電動式のものが知られている。
電源により減速機を介して車輪を駆動させる直流電動機
と大小ブーりの組合せによって走行速度を変える変速機
とを備えた電動式のものが知られている。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、電動式の搬送用作業車は狭い畦間でＵタ
ーンすることは不可能であり、非常に不便である等の問
題があった。
ーンすることは不可能であり、非常に不便である等の問
題があった。
（ｇ！明のに１的）
そこで、この発明は、上記問題点に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、狭い畦間でもＵターンす
ることができ、また自動走行することのできる搬送用作
業車を提供することにある。
で、その目的とするところは、狭い畦間でもＵターンす
ることができ、また自動走行することのできる搬送用作
業車を提供することにある。
（課題を解決するための手段）
この発明は、上記目的を達成するために、各車輪をそれ
ぞれ独立して転舵できるように本体に取り付け、前記各
車輪の車軸を車輌の中心位１ｎに向かせるように各車輪
を転舵させてスピンターンを行わせる転舵装置を設けた
ものである。
ぞれ独立して転舵できるように本体に取り付け、前記各
車輪の車軸を車輌の中心位１ｎに向かせるように各車輪
を転舵させてスピンターンを行わせる転舵装置を設けた
ものである。
また、走行ルートに沿って所定間隔を隔てて設置された
標識を検出するセンサと、このセンサが検出する標識に
そって車輌を走行させるコントローラとを備えたもので
ある。
標識を検出するセンサと、このセンサが検出する標識に
そって車輌を走行させるコントローラとを備えたもので
ある。
（作用）
転舵装置が各車輪の車軸を車輌の中心位置に向かせるよ
うに各車輪を転舵させる。
うに各車輪を転舵させる。
また、センサが標識を検出し、コントローラがその検出
に基づいて車輌を標識に沿って走行させる。
に基づいて車輌を標識に沿って走行させる。
（実施例）
以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図はこの発明に係る搬送用作業車２０の側面図、第
２図はその背面図であり、図において、１は収穫物等を
載せる荷台で、これは支持フレーム２． ３に支持され
ている。４は支持フレーム２゜３の下部に一体的に取り
付けられた底部フレーム、５ａ、５ｂは支持フレーム２
の下部に回転自在に取り付けられたステアリングナック
ルで、このステアリングナックル５ａ、５ｂは支持フレ
ーム２と直交する面内でＯ軸線を中心にして回転自在と
なっている。また、ステアリングナックル５ａ、５ｂに
は車輪６ａ、６ｂの車軸７ａ、７ｂが回転自在に設けら
れており、この車軸７ａ、７ｂにはスプロケット８ ａ
、 ８ ｂが取り付けられている。
２図はその背面図であり、図において、１は収穫物等を
載せる荷台で、これは支持フレーム２． ３に支持され
ている。４は支持フレーム２゜３の下部に一体的に取り
付けられた底部フレーム、５ａ、５ｂは支持フレーム２
の下部に回転自在に取り付けられたステアリングナック
ルで、このステアリングナックル５ａ、５ｂは支持フレ
ーム２と直交する面内でＯ軸線を中心にして回転自在と
なっている。また、ステアリングナックル５ａ、５ｂに
は車輪６ａ、６ｂの車軸７ａ、７ｂが回転自在に設けら
れており、この車軸７ａ、７ｂにはスプロケット８ ａ
、 ８ ｂが取り付けられている。
１０は車輪６ａを駆動させる駆動モータ、１１は駆動モ
ータ１０の回転速度を減速するための減速機で、その出
力軸１２にはスプロケット１３が造り付けられている。
ータ１０の回転速度を減速するための減速機で、その出
力軸１２にはスプロケット１３が造り付けられている。
そして、 このスプロケット１３と上記のスプロケッ
ト８ａとにチェーン１４が巻回され、駆動モータ１０に
よって車輪６ａを駆動するようになっている。
ト８ａとにチェーン１４が巻回され、駆動モータ１０に
よって車輪６ａを駆動するようになっている。
１６は車輪６ｂを駆動する駆動モータ、１７は駆動モー
タ１６の回転速度を減速するための減速機で、その出力
軸１８にはスプロケット１９が取り付けられている。そ
して、スプロケット１９とスプロケット８ｂとにチェー
ン２２が巻回され、駆動モータ１６によって車輪６ｂが
駆動されるようになっている。ところで、図示はしてい
ないが駆動モータ１０，１６はステアリングナックル５
ａ、５ｂに取付けられていて車輪と一体となって回転す
るようになっている。
タ１６の回転速度を減速するための減速機で、その出力
軸１８にはスプロケット１９が取り付けられている。そ
して、スプロケット１９とスプロケット８ｂとにチェー
ン２２が巻回され、駆動モータ１６によって車輪６ｂが
駆動されるようになっている。ところで、図示はしてい
ないが駆動モータ１０，１６はステアリングナックル５
ａ、５ｂに取付けられていて車輪と一体となって回転す
るようになっている。
３０はステアリングナックル５ａ、５ｂを回転させるた
めの旋回モータで、この旋回モータ３０には、第４図に
示すように、矢印方向に回転する回転アーム３１が取り
付けられており、この回転アーム３１の先端に連結アー
ム３２の一端が枢着され、さらに、連結アーム３２の他
端がステアリングナックル５ａの０ＩｌｌＩ線から離れ
た位置Ｆに枢着されている。そして、連動アーム３３の
一端がその位置Ｆに枢着され、連動アーム３３の他端が
ステアリングナックル５ｂのＯ軸線から離れた位置Ｅに
枢着されており、旋回モータ３０の駆動によって回転ア
ーム３１が矢印方向に回転すると、第５図に示すように
、車軸７ａ、７ｂが車輌の中心位置Ｐに向くようにステ
アリングナックル５ａ、５ｂがＯ軸線を中心にして鎖線
の位置から実線で示す位置まで回転されるようになって
いる。
めの旋回モータで、この旋回モータ３０には、第４図に
示すように、矢印方向に回転する回転アーム３１が取り
付けられており、この回転アーム３１の先端に連結アー
ム３２の一端が枢着され、さらに、連結アーム３２の他
端がステアリングナックル５ａの０ＩｌｌＩ線から離れ
た位置Ｆに枢着されている。そして、連動アーム３３の
一端がその位置Ｆに枢着され、連動アーム３３の他端が
ステアリングナックル５ｂのＯ軸線から離れた位置Ｅに
枢着されており、旋回モータ３０の駆動によって回転ア
ーム３１が矢印方向に回転すると、第５図に示すように
、車軸７ａ、７ｂが車輌の中心位置Ｐに向くようにステ
アリングナックル５ａ、５ｂがＯ軸線を中心にして鎖線
の位置から実線で示す位置まで回転されるようになって
いる。
４１は前輪で、この前輪４１の車軸４２は、第６図に示
すように、ステアリングナックル４３に回転自在に装着
されているものであり、このステアリングナックル４３
は底部フレーム４の先端部４ａに回転自在に取り付けら
れている。そして、ステアリングナックル４３は、上記
と同様な構造（図示省略）で旋回モータ４４の駆動によ
り、市軸４２が車輌の中心位置Ｐに向くようにＯ軸線を
中心にして回転されるようになっている。この前輪４１
と反対側の図示しない前輪も同様な構成となっている。
すように、ステアリングナックル４３に回転自在に装着
されているものであり、このステアリングナックル４３
は底部フレーム４の先端部４ａに回転自在に取り付けら
れている。そして、ステアリングナックル４３は、上記
と同様な構造（図示省略）で旋回モータ４４の駆動によ
り、市軸４２が車輌の中心位置Ｐに向くようにＯ軸線を
中心にして回転されるようになっている。この前輪４１
と反対側の図示しない前輪も同様な構成となっている。
４５は各モータを駆動するためのバッテリ、４６は補助
バッテリである。ところで、ステアリングナックル５ａ
、５ｂ、４３と旋回モータ３０゜４４と回転アーム３１
と連結アーム３２と連動アーム３３とで転舵装置が構成
される。
バッテリである。ところで、ステアリングナックル５ａ
、５ｂ、４３と旋回モータ３０゜４４と回転アーム３１
と連結アーム３２と連動アーム３３とで転舵装置が構成
される。
５０はセンサ取り付は部材で、これには、第７゜８図に
示すように、園芸施設の畦間Ａ、Ａ−の両側に設置され
た反射板５１（ｌ識）に向けて例えば赤外光等を投光す
る一対の発光ダイオードＤと、その反射板５１で反射し
た赤外光を受光する一対の受光センサＳ（センサ）等と
が取り付けられている。５２は前記受光センサの受光信
号等にバづいて各モータ等を制御するコントローラ、５
３は荷台１の周囲に設けられたカーゴハンガーである。
示すように、園芸施設の畦間Ａ、Ａ−の両側に設置され
た反射板５１（ｌ識）に向けて例えば赤外光等を投光す
る一対の発光ダイオードＤと、その反射板５１で反射し
た赤外光を受光する一対の受光センサＳ（センサ）等と
が取り付けられている。５２は前記受光センサの受光信
号等にバづいて各モータ等を制御するコントローラ、５
３は荷台１の周囲に設けられたカーゴハンガーである。
次に、上記から構成される搬送用作業車の作用について
説明する いま、搬送用作業車２０が第７，８図に示すように、園
芸施設の例えば畦間ＡのＱ地点からＲ地点に向かって走
行しているとき１発光ダイオードＤから赤外光を投光し
、反射板５１での反射赤外光を受光センサＳが受光して
搬送用作業車２０の走行位置や方向等がコントローラ５
２により検出され、車輌の向きがずれている場合には直
進走行するように軌道修正され、Ｒ地点まで直進走行さ
れる。この走行のとき、人手により例えば収穫された収
穫物が荷台ｌに積載される。そして、搬送用作業車２０
がＲ地点に到達すると、コントローラ５２により走行停
止し、旋回モータ３０が駆動され、スピンターン可能状
態になった後駆動モータ１０．１６の回転方向が制御さ
れて車輌が９０度方向転回される。ところで、Ｒ地点で
あるか否かの判断は、例えば受光センサＳが検出してき
た反射板５１の数で行う。
説明する いま、搬送用作業車２０が第７，８図に示すように、園
芸施設の例えば畦間ＡのＱ地点からＲ地点に向かって走
行しているとき１発光ダイオードＤから赤外光を投光し
、反射板５１での反射赤外光を受光センサＳが受光して
搬送用作業車２０の走行位置や方向等がコントローラ５
２により検出され、車輌の向きがずれている場合には直
進走行するように軌道修正され、Ｒ地点まで直進走行さ
れる。この走行のとき、人手により例えば収穫された収
穫物が荷台ｌに積載される。そして、搬送用作業車２０
がＲ地点に到達すると、コントローラ５２により走行停
止し、旋回モータ３０が駆動され、スピンターン可能状
態になった後駆動モータ１０．１６の回転方向が制御さ
れて車輌が９０度方向転回される。ところで、Ｒ地点で
あるか否かの判断は、例えば受光センサＳが検出してき
た反射板５１の数で行う。
その方向転回後、再度直進走行され、搬送用作業車２０
が集荷位ＨＴにくると、その走行が停止され、荷台１に
積載された収穫物等を降ろす。
が集荷位ＨＴにくると、その走行が停止され、荷台１に
積載された収穫物等を降ろす。
この徨、 コントローラ５２により旋回モータ３０．
４４が駆動され、第４図に示す回転アーム３１が矢印方
向に回転され、第５図に示すように、鎖線で示す位置か
ら実線で示す位置まで、ステアリングナックル５ａ、５
ｂが０軸線を中心にして回転され、車軸７ａ、７ｂが車
輌中心Ｐに向く、同様に、前輪４１のステアリングナッ
クル４３も回転されて、車軸４２が車輌中心Ｐに向く、
すなわち、車輪８ａ、６ｂ、４１は転舵されて第９図に
示す状態から第１０図に示す状態となる。第１０図に示
す状態で、駆動モータ１０，１６が駆動され、搬送用作
業車２０は中心Ｐを中心にして１８０度方向転回される
。すなわち、スピンターンが行われる。
４４が駆動され、第４図に示す回転アーム３１が矢印方
向に回転され、第５図に示すように、鎖線で示す位置か
ら実線で示す位置まで、ステアリングナックル５ａ、５
ｂが０軸線を中心にして回転され、車軸７ａ、７ｂが車
輌中心Ｐに向く、同様に、前輪４１のステアリングナッ
クル４３も回転されて、車軸４２が車輌中心Ｐに向く、
すなわち、車輪８ａ、６ｂ、４１は転舵されて第９図に
示す状態から第１０図に示す状態となる。第１０図に示
す状態で、駆動モータ１０，１６が駆動され、搬送用作
業車２０は中心Ｐを中心にして１８０度方向転回される
。すなわち、スピンターンが行われる。
この場合、車輌を時計方向にスピンターンさせるときに
は、車軸６ａ、６ｂを矢印に方向に回転させればよい。
は、車軸６ａ、６ｂを矢印に方向に回転させればよい。
ところで、第１１図に示すように、ステアリングナック
ル４３を車軸４２上の〇−点を中心にして回転させると
車輪４１の中心位置ｍはＨ位置に移動し、０′点から離
れた０点を中心にしてステアリングナックル４３を回転
させると、車輪４１の中心位ｉ１ｆｍ １．ｔ Ｇ位置
に移動し、このＨＧ位置間で車輌中心軸線９と直交する
方向で、ｆの差が生じる。 すなわち、旋回時に前輪
の両車幅４１で２ｆのトレッド差が生じることになる。
ル４３を車軸４２上の〇−点を中心にして回転させると
車輪４１の中心位置ｍはＨ位置に移動し、０′点から離
れた０点を中心にしてステアリングナックル４３を回転
させると、車輪４１の中心位ｉ１ｆｍ １．ｔ Ｇ位置
に移動し、このＨＧ位置間で車輌中心軸線９と直交する
方向で、ｆの差が生じる。 すなわち、旋回時に前輪
の両車幅４１で２ｆのトレッド差が生じることになる。
また、後輪の両車幅６ａ、６ｂについても同様であり、
したがって、ステアリングナックル５ａ、５ｂ、４３が
０軸線を中心にして回転されるので、安定した旋回とな
る。
したがって、ステアリングナックル５ａ、５ｂ、４３が
０軸線を中心にして回転されるので、安定した旋回とな
る。
搬送用作業車２０は、集荷位Ｉ Ｔ −ｃ １８０度方
向転回された後、Ｑ′地点までコントローラ５２によっ
て自動走行され、畦間Ａ′の走行中に例えば集荷物等が
荷台１に人手により積載される。そして、Ｑ′地点でス
ピンターンが行われ、上記と同様にして再度東向位置Ｔ
まで搬送用作業車２０は自動走行される。
向転回された後、Ｑ′地点までコントローラ５２によっ
て自動走行され、畦間Ａ′の走行中に例えば集荷物等が
荷台１に人手により積載される。そして、Ｑ′地点でス
ピンターンが行われ、上記と同様にして再度東向位置Ｔ
まで搬送用作業車２０は自動走行される。
このように、搬送用作業車２０はスピンターンができる
ので、狭い畦間でも方向転回が可能であり、方向転回用
の敷地を確保する必要がないので、非常に便利である。
ので、狭い畦間でも方向転回が可能であり、方向転回用
の敷地を確保する必要がないので、非常に便利である。
しかも、コントローラ５２により自動走行されるので、
合理化や農作業の効率化を図ることができる。また、受
光センサで反射板を検出するようにしたものであるから
、畦間Ａに沿って訓導テープ等を貼る必要がなく、この
ため、走行ルートの変更が容易である。
合理化や農作業の効率化を図ることができる。また、受
光センサで反射板を検出するようにしたものであるから
、畦間Ａに沿って訓導テープ等を貼る必要がなく、この
ため、走行ルートの変更が容易である。
なお、上記実施例では、変速機を使用していないが、減
速機１１．１７に変速機を取り付ければ、農作業の内容
に応じて搬送用作業車を任意速度で、走行させることが
できる。
速機１１．１７に変速機を取り付ければ、農作業の内容
に応じて搬送用作業車を任意速度で、走行させることが
できる。
また、搬送用作業車２０に受信機を取り付け、発信機を
操作者が操作して搬送用作業車２０の進行方向を制御す
る構成とすることもできる。
操作者が操作して搬送用作業車２０の進行方向を制御す
る構成とすることもできる。
（発明の効果）
以上説明したように、この発明は、各車輪をそれぞれ独
立して転舵できるように本体に取り付け、Ｏｑ記記事車
輪車軸を車輌の中心位置に向かせるように各車輪を転舵
させてスピンターンを行わせる転舵装置を設けたもので
あるから、狭い畦間でも方向転回が可能であり、方向転
回用の敷地を確保する必要がないので、非常に便利であ
る。
立して転舵できるように本体に取り付け、Ｏｑ記記事車
輪車軸を車輌の中心位置に向かせるように各車輪を転舵
させてスピンターンを行わせる転舵装置を設けたもので
あるから、狭い畦間でも方向転回が可能であり、方向転
回用の敷地を確保する必要がないので、非常に便利であ
る。
また、コントローラ５２により自動走行されるので、合
理化や農作業の効率化を図ることができ、さらに、セン
サが検出する標識に沿って車輌を走行させるため、走行
ルートの変更が容易である。
理化や農作業の効率化を図ることができ、さらに、セン
サが検出する標識に沿って車輌を走行させるため、走行
ルートの変更が容易である。
第１図はこの発明に係る搬送用作業車の側面図、第２図
は上記作業車の背面図、第３図および第４図は車輪の転
回を示す説明図、第５図は前輪の取り付は状態を示す説
明図、第６図および第７図は園芸施設の説明図、第８図
および第９図の位置関係を示した模式図、第１０図はト
レッド差の説明図である。 ５１・・・反射板 ５２・・・コントローラ Ｓ・・・受光センサ 出願人 株式会社四国総合研究所 岡 山 下 淳 同 佐 藤 真 幅間 疋
１） 光 伯第２図 第３図 第５図 第９図 第１０図 ÷
は上記作業車の背面図、第３図および第４図は車輪の転
回を示す説明図、第５図は前輪の取り付は状態を示す説
明図、第６図および第７図は園芸施設の説明図、第８図
および第９図の位置関係を示した模式図、第１０図はト
レッド差の説明図である。 ５１・・・反射板 ５２・・・コントローラ Ｓ・・・受光センサ 出願人 株式会社四国総合研究所 岡 山 下 淳 同 佐 藤 真 幅間 疋
１） 光 伯第２図 第３図 第５図 第９図 第１０図 ÷
Claims (2)
- （１）各車輪をそれぞれ独立して転舵できるように本体
に取り付け、前記各車輪の車軸を車輌の中心位置に向か
せるように各車輪を転舵させてスピンターンを行わせる
転舵装置を設けたことを特徴とする搬送用作業車。 - （２）走行ルートに沿って所定間隔を隔てて設置された
標識を検出するセンサと、このセンサが検出する標識に
そって車輌を走行させるコントローラとを備えているこ
とを特徴とする請求項１項記載の搬送用作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63142709A JP2568633B2 (ja) | 1988-06-09 | 1988-06-09 | 搬送用作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63142709A JP2568633B2 (ja) | 1988-06-09 | 1988-06-09 | 搬送用作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01312909A true JPH01312909A (ja) | 1989-12-18 |
| JP2568633B2 JP2568633B2 (ja) | 1997-01-08 |
Family
ID=15321745
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63142709A Expired - Lifetime JP2568633B2 (ja) | 1988-06-09 | 1988-06-09 | 搬送用作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2568633B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022156850A (ja) * | 2021-03-31 | 2022-10-14 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55165877U (ja) * | 1979-05-16 | 1980-11-28 | ||
| JPS62285114A (ja) * | 1986-06-03 | 1987-12-11 | Kubota Ltd | 自動走行作業車の走行制御装置 |
-
1988
- 1988-06-09 JP JP63142709A patent/JP2568633B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55165877U (ja) * | 1979-05-16 | 1980-11-28 | ||
| JPS62285114A (ja) * | 1986-06-03 | 1987-12-11 | Kubota Ltd | 自動走行作業車の走行制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022156850A (ja) * | 2021-03-31 | 2022-10-14 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2568633B2 (ja) | 1997-01-08 |
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