JPH01313266A - 巻取機械の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、たとえば、繊維工業における経糸糊付機や
ロールのように、張力制御を加えながら、被巻取物を巻
取りビームに巻き取る巻取機械の制御装置であって、殊
に、急減速停止特性の優れた巻取機械の制御装置に関す
る。

従来技術 送出しロールと巻取りビームとを個別に駆動し、両者間
における被巻取物の張力を所定値に制御する巻取機械に
おいては、両ロールの一方を駆動するモータを速度制御
することによってライン速度を規制する一方、他方を駆
動するモータに対してトルク制御を行なうことにより、
所定のライン速度による所定張力の巻取り制御を行なう
ことができる。この場合、一般に、送出しロールと巻取
りビームのうち、慣性の大きい方を速度制御系の制御対
象に選定し、慣性の小さい方をトルク制御系の制御対象
に選定するのが好ましく、前者を所定の速度で運転しな
がら、所定の張力が得られるように、後者をトルク制御
することにより、良好な制御結果を得ることができる。

かかる巻取機械の制御装置としては、速度制御系を閉ル
ープ系とするのみならず、トルク制御系に対しても、被
巻取物の実際の張力と張力設定値との偏差を検出して増
幅する張力制御増幅器を付加することによって閉ループ
を形成し、さらに、速度制御系に対する速度設定信号の
微分信号をトルク制御系に供給することにより、全体の
応答速度を高め、機械の非定常時、殊に加減速時におけ
る張力制御特性を向上せしめるようにしたものが知られ
ている（特公昭５３−１２６１１号公報）。

発明が解決しようとする課題 而して、かかる従来技術によるときは、加減速時におけ
るトルク制御系に対する補正制御は、単に、速度設定信
号の微分信号を加えるのみであったので、その急減速停
止時における張力制御特性は、なお、不十分であるとい
う問題があった。すなわち、経糸糊付機のように、多数
本の糸条が被巻取物である場合には、そのうちの１本が
破断した際にも、機械を停止し、切断糸を修復した上で
再起動しなければならない事情があるが、このと　　　
。

きの停止動作に敏速性を欠くときは、切断糸が巻取りビ
ームに巻き込まれてしまい、修復作業が不可能となって
しまう。そこで、未切断事故の発生と同時に、できるだ
け速やかに機械を減速停止しなければならないが、この
急減速過程においても被巻取物の張力を所定値に維持す
べく、張力制御系の動作を継続しておくと、その応答速
度が不十分であるために、所要の短い停止時間を達成す
ることができない場合が生じるものである。

そこで、この発明の目的は、かかる従来技術の実情に鑑
み、比率制御部を付設して、定常運転時における送出し
モータと巻取りモータとの各回転数の比率を、減速中に
おいても保ちながら、両者の一方を他方に追従制御する
ことによって、従来よりも格段に停止時間を短縮するこ
とができるように工夫した、新規の巻取機械の制御装置
を提供することにある。

課題を解決するための手段 かかる目的を達成するためのこの発明の構成は、送出し
モータの回転数を制御する速度制御部と、巻取りモータ
のトルクを制御する張力制御部と、定常運転時における
送出しモータと巻取りモータとの各回転数の比率に基づ
いて、減速中における巻取りモータの回転数を送出しモ
ータの回転数に追従制御する比率制御部とを備えたこと
をその要旨とする。

なお、速度制御部と張力制御部との各制御対象を逆にす
るとともに、比率制御部も、その減速中の追従制御の対
象を逆にすることができる。

また、比率制御部は、比率検出器と比率設定器と比率変
換器とを備え、比率検出器によって各モータの回転数の
比率を検出し、比率設定器によってこれを記憶し、比率
変換器により、減速中の一方のモータの回転数を他方の
回転数に換算するようにし、あるいは、回転数記憶器と
比率検出器と比率変換器とを備え、回転数記憶器によっ
て記憶した各モータの回転数を使用して、比率検出器に
より比率を検出し、これを比率変換器に供給するように
してもよい。

さらに、比率制御部は、張力制御部の閉ループを開いた
上、または、これを開くことなく、張力制御部に接続す
ることができる。

作用 而して、この構成によるときは、まず、定常運転中にお
いては、速度制御部の制御対象となっているモータがラ
イン速度を規制する一方、張力制御部の制御対象となっ
ているモータが被巻取物の張力を規制して、所定のライ
ン速度による所定張力の巻取りを行なうことができ、こ
の間における比率制御部は、各モータの回転数、または
、その比率を更新記憶するのみであり、何ら格別の制御
動作をしないで待機する。

機械に対する減速指令が出力されると、速度制御部は、
所定の急減速曲線に従って、その制御対象となっている
モータを減速制御する。一方、比率制御部は、張力制御
部の制御対象となっているモータの回転数を、速度制御
部の制御対象となっているモータの回転数に追従制御し
、しかも、このときの両モータの回転数の比率は、減速
指令が出力される以前の定常運転中に記憶された比率、
または、定常運転中に記憶された回転数を使用して算出
する比率に基づくものであるから、減速動作中の被巻取
物の張力は、定常運転中における所定値、または、それ
に近い値に保つことができる。

しかも、連応性に優れた速度制御系による追従制御であ
るから、急減速が可能となる。

なお、比率制御部を張力制御部に接続するに際して、張
力制御部の閉ループを開く場合は、減速動作中における
張力制御系は、完全に、その動作を停止するので、比率
制御部の制御定数の設定が容易である一方、閉ループを
開かない場合は、張力制御部に与える外乱を少なくする
ことができるので、減速動作への移行を円滑に行なうこ
とができる。

以上のように作用するものである。

実施例 以下、図面を以って実施例を説明する。

巻取機械の制御装置は、速度制御部１０と、張力制御部
２０と、比率制御部３０とを備えてなる（第１図）。

いま、巻取機械として、経糸糊付機を例にとる。

被巻取物としての経糸シートＳは、複数の送りロールＲ
１、Ｒ１・・・に対して折り返すようにして巻き掛けら
れた上、テンションロールＲ３、ガイドロールＲ４を経
て、巻取りビームＲ２に巻き取られる。送出しロールＲ
１、Ｒ１・・・は、機械的に連動しているとともに、そ
の最下流側のものに対して駆動用の送出しモータＭ１が
連結され、送出しモータＭｌには、速度発電機Ｔ”Ｇｌ
が直結されている。巻取りビームＲ２には、速度発電機
ＴＧ２付きの巻取りモータＭ２が連結されている。また
、テンションロールＲ３には、ロードセルＬＣが装着さ
れていて、最下流側の送出しロールＲ１と、巻取りビー
ムＲ２との間における経糸シートＳの張力Ｆを、張力信
号ＳＦとして出力することができるようになっている。

速度制御部１０は、速度設定器１１と加え合せ点１２と
制御増幅器１３とを縦続してなり、速度設定器１１には
、それぞれ、低速運転指令Ｓ１、高速運転指令Ｓ２、減
速指令Ｓ３を示すリレー接点ＲｙＬ、Ｒｙ２、Ｒｙ３が
入力されている。加え合せ点１２の減算端子には、速度
発電機１゛Ｇ１からの送出し速度信号Ｓｍｌが入力され
る一方、制御増幅器１３の出力は、送出しモータＭｌに
接続されている。

速度設定器１１は、経糸糊付機のライン速度ＶＬ、すな
わち経糸シートＳの走行速度の低速目標値ＶＬＩと高速
目標値ＶＬ２とを設定するための２組の設定器５Ｔｖｌ
、５Ｔｖ２と、加速勾配αｌ、減速勾配α２を規制する
積分器１１ａとからなる（第２図）。そこで、速度設定
器１１は、リレー接点Ｒｙｌ、　Ｒｙ２、Ｒｙ３を切り
換えて、設定器５Ｔｖｌ、５Ｔｖ２の各出力とゼロ電位
とを積分器１１ａに切換え入力することにより、ライン
速度設定信号ＳＶＬとして、所定の加減速勾配αｌ、α
２と所定の目標値ＶＬＩ、ＶＬ２とを有する運転曲線を
発生することができるものとする（第３図）。

張力制御部２０は、張力設定器ＳＴｆと、加え合せ点２
１と、制御増幅器２２と、加え合せ点２３と、制御増幅
器２４とを縦続してなる（第１図）。加え合せ点２１の
減算端子には、ロードセル１、Ｃからの張力信号ＳＦが
入力される一方、制御増幅器２２と加え合せ点２３との
間には、トランスファ形のリレー接点Ｒｙ４が介装され
ている。

制御増幅器２４の出力は、電流検出器２４ａを介して巻
取りモータＭ２に接続され、電流検出器２４ａの出力は
、加え合せ点２３の減算端子に接続されている。

比率制御部３０は、比率検出器３１と、比率設定器３２
と、比率変換器３３とを備え、さらに、比率変換器３３
の出力側には、加え合せ点３４を介して、適当な比例、
積分あるいは微分要素を有する制御増幅器３５が接続さ
れている。比率検出器３１には、速度発電機ＴＧＩ　、
ＴＧ２からの送出し速度信号Ｓｍｌと巻取り速度信号Ｓ
ｍ２とが入力されている他、前述のリレー接点Ｒｙｌ、
Ｒｙ２が並列接続されて入力されている。比率検出器３
１の出力は、比率設定器３２を介して比率変換器３３に
入力される一方、送出し速度信号Ｓｎ＋１は、比率変換
器３３にも分岐入力されている。また、巻取り速度信号
Ｓｍ２は、加え合せ点３４の減算端子に分岐人力されて
いる。制御増幅器３５の出力は、前述のリレー接点Ｒｙ
４の一方の接点に接続されている。

いま、機械の停止中に、リレー接点Ｒｙｌが閉成されて
低速運転指令Ｓｌが発生すると、速度設定器１１の設定
器５Ｔｖｌが選択されるから、積分器１１ａの出力たる
ライン速度設定信号ＳＶＩ、は、低速目標値ＶＬＩに向
けて、所定の加速勾配α１で立し上り、低速目標値ＶＬ
Ｉに到達しＣ’Ｘ持される（第３図）。送出しモータＭ
１は、速度制御部１０によって、このライン速度設定信
号ＳＶＬに追従するように速度制御されているから、こ
れによって、機械は起動され、ライン速度ＶＬが、低速
目標値ＶＬＩに到達した時点で保持される。以下同様に
、リレー接点Ｒｙ２が閉成して、高速運転指令Ｓ２が出
力されると、機械は、所定の加速勾配αｌで増速され、
高速目標値Ｖ１，２において保持されて、その定常運転
を継続する。

一方、張力制御部２０は、後段の制御増幅器２４が、加
え合せ点２３と電流検出器２４ａとともに、電流制御用
のマイナループを形成する一方、リレー接点Ｒｙ４が、
前段の制御増幅器２２側に切り換えられているので、ロ
ードセルＬＣによって検知される経糸シートＳの張力Ｆ
が、張力設定器ＳＴｆによって設定される張力設定値Ｆ
ｏに一致するように、張力制御用の閉ループが形成され
ている。すなわち、前述の運転曲線に従ってライン速度
ＶＬが変化したとしても、張力制御部２０は、巻取りモ
ータＭ２のトルクを制御することによって、常に、経糸
シートＳの張力Ｆが、張力設定値Ｆｏに一致するように
制御することができるものである。

一方、リレー接点Ｒｙｌ、Ｒｙ２のいずれかが閉成して
いる定常運転中においては、比率制御部３０の比率検出
器３１は、常時、送出しモータＭ１と巻取りモータＭ２
との各回転数ｎｌ、ｎ２の比率ａ＝ｎ２／ｎｌを検出演
算しているものとする。

ただし、回転数ｎｌ　、ｎ２は、比率検出器３１に入力
されている送出し速度信号Ｓｍｌ、巻取り速度信号Ｓ＋
＋＋２によって表わされているものである。

つづいて、リレー接点Ｒｙ３が閉成して、減速指令Ｓ３
が発生すると、速度設定器１１は、大きい減速勾配α２
を以って、ライン速度設定信号ＳＶＬをゼロに向かって
減少せしめるので、送出しモータＭ１は急減速し、機械
は最終的に停止させられる。と同時に、比率検出器３１
に入力されているリレー接点Ｒｙｌ、Ｒｙ２はいずれも
開となるので、比率検出器３１は、その時点における比
率ａを比率設定器３２に出力し、比率設定器３２は、こ
れを記憶し、定常運転時における比率ａを減速時におけ
る比率ａｏとして、比率変換器３３に出力する。

一方、比率変換器３３には、送出し速度信号Ｓｏ＋１が
入力されているので、比率変換器３３は、前述のように
して急減速されつつある送出しモータＭ１の回転数ｎｌ
に対して、減速時における比率ａＯを乗することによっ
て、回転数ｎｌを巻取りモータＭ２の回転数０２に換算
し、その結果を、速度指令信号ＳＲとして、加え合せ点
３４に出力する。

加え合せ点３４の減算端子には、速度発電機ＴＧ２から
の巻取り速度信号Ｓｍ２が入力され、巻取リモータＭ２
の回転数ｎ２がフィードバックされている。そこで、い
ま、リレー接点Ｒｙ４が、リレー接点Ｒｙ３の閉成と同
時に、制御増幅器２２側から制御増幅器３５側に切り換
えられるものとすれば（第３図）、加え合せ点３４、制
御増幅器３５、加え合せ点２３、制御増幅器２４は、速
度指令信号ＳＲを目標値とする巻取りモータＭ２の速度
制御系を形成することができる。すなわち、巻取リモー
タＭ２は、その回転数０２が、送出しモータＭｌの回転
数ｎｌに追従するように制御され、しかも、そのときの
回転数ｎ１Ｓｎ２の比率は、減速指令Ｓ３が出力される
直前の定常運転時における比率ａとなるように制御する
ことができる。

ここで、定常運転時における送出しモータＭ１と巻取り
モータＭ２との各回転数ｎｌ　、ｎ２の比率ａは、経糸
シートＳに所定の張力Ｆ＝Ｆｏを発生させることができ
るものであり、この比率ａを、減速中にも、そのまま、
比率ａｏとして保持することができるから、リレー接点
Ｒｙ４によって、張力制御部２０の、制御増幅器２２．
２４からなる張力制御用の閉ループを開いても、張力Ｆ
には、大きな偏差を生じるおそれがない。しかも、この
ときの巻取りモータＭ２は、制御増幅器３５．２４を含
む新たな閉ループ制御系を介して、応答性に秀れた速度
制御を受けることができるから、送出しモータＭ１の急
減速にも十分に追従することができる。また、制御増幅
器３５が積分要素を含むことにより、過去の偏差を累積
して、より正確な追従制御が可能となる。

いま、リレー接点Ｒｙ３が投入されて減速指令Ｓ３が発
生するのは、手動操作による機械の停止操作時のみなら
ず、経糸シートＳを形成する多数の糸の１本が切断した
時にも対応させることができる。すなわち、適当な糸切
れ検知装置を用い、切断糸の検出に対応してリレー接点
Ｒｙ３を投入するようにすれば、糸切断時における機械
の急減速停止動作を実現することができる。

以上の説明において、比率検出器３１に入力するリレー
接点Ｒｙｌ、　Ｒｙ２は、ライン速度ＶＬが、低速目標
値ＶＬＩまたは高速目標値ＶＬ２にある時にのみ閉成さ
れる別のリレー接点Ｒｙ５に代えることができる（第３
図）。減速指令Ｓ３が、未切断に対応して、随時発生し
たとしても、比率検出器３］による比率ａの検出のタイ
ミングを、リレー接点Ｒｙ５の閉成期間のみに限定する
ことにより、機械の増速期間中における過渡的な比率ａ
が、比率設定器３２に記憶されることがなくなるので、
−層安定な急減速停止制御を達成することができる。

また、制御増幅器３５の積分要素は、機械の増速中の過
渡的状態等に発生する偏差信号までをも累積しないよう
に、減速時以外は、必要に応じてリセットすればよいこ
とはいうまでもない。さらに、比率検出器３１と比率変
換器３３とは、単に、回転数ｎ１を、比率ａＳａｏによ
って回転数ｎ２に換算するためのものであるから、比率
検出器３１における計算内容を、ａ＝ｎｌ／ｎ２とする
とともに、比率変換器３３を、加え合せ点３４の減算端
子側に移動することもできることは勿論である。

他の実施例 比率制御部３０の構成は、多様の変形例か考えられる。

比率検出器３１に対する送出し速度信号Ｓｍｌは、比率
変換器３３と加え合せ点３４との中間部から分岐入力す
ることができる（第４図）。定常運転時において、送出
しモータＭ１と巻取りモータＭ２との各回転数ｎ１、ｎ
２の比率ａを算出すべきタイミングを示すリレー接点Ｒ
ｙを、比率検出器３１と比率設定器３２との間に介装す
ることにより、リレー接点Ｒｙが閉成しているときは、
比率検出器３１によって、ａｎｌ　＝ｎ２となるように
比率ａを定め、これを比率設定器３２に記憶更新すると
ともに、比率変換器３３を継続動作させておく。減速指
令Ｓ３が発生したときに、リレー接点Ｒｙを開くととも
に、その時点において比率設定器３２に記憶されている
比率ａを、そのまま減速動作中にも固定して使用するこ
とにより、前実施例と全く同等の動作を実現することが
できる。

また、前実施例における比率検出器３１は、単に、ａｎ
ｌ　＝ｎ２を検出しているものであるから、このものは
、加え合せ点３４と制御増幅器３５との間に分岐接続し
た増幅器３６に代えることができる（第５図）。

送出し速度信号Ｓｍｌ、巻取り速度信号Ｓｍ２が、とも
にパルス列によって供給されるときは、ディジタル素子
による比率検出器４１、比率設定器４２、比率変換器４
３、偏差カウンタ４４と、ＤＡ変換器４５とによって、
比率制御部３０の主要部分を構成することができる（第
６図）。ただし、比率検出器４１は、送出し速度信号Ｓ
ｍｌと巻取り速度信号Ｓｍ２とをそれぞれ入力するカウ
ンタ４１、　ａ、　４．１　ａと、カウンタ４１ａ、４
１Ｈの出力を割り算する割算器４１ｂとから形成するも
のとする。

この回路は、第１図の実施例に対応し、前者における比
率検出器４１、比率設定器４２、比率変換器４３、偏差
カウンタ４４とＤＡ変換器４５は、それぞれ、後者にお
ける比率検出器３１、比率設定器３２、比率変換器３３
、加え合せ点３４に対応するものである。ただし、偏差
カウンタ４４は、アップ入力端子Ｕとダウン入力端子り
とを備え、前者に入力されるパルス信号と後者に入力さ
れるパルス信号との入力パルス数の差を演算することが
できる一方、カウンタ４１ａ、４１ａは、リレー接点Ｒ
ｙが閉成しているときに、その入力信号となっている送
出し速度信号Ｓｍｌまたは巻取り速度信号Ｓｍ２のパル
ス数を計数することができるものとする。そこで、割算
器４１ｂは、周期的に、または、カウンタ４１ａ％４１
ａの少なくとも一方の内容が一定値以上となったときに
、カウンタ４１ａ、４１ａの内容の比率ａを算出し、比
率設定器４２に出力すればよい。ただし、比率設定器４
２、比率変換器４３は、いずれも、１以下の小数点部分
にも有効桁を有するものでなければならないことはいう
までもない。

前実施例は、回転数記憶器３７．３７と、比率検出器３
１と、比率変換器３３とを組み合わせたものに変形する
ことができる（第７図）。すなわち、回転数記憶器３７
．３７は、それぞれ、リレー接点ＲＹが閉成していると
きの回転数ｎ１、ｎ２を記憶更新するものとし、比率検
出器３２は、リレー接点Ｒｙが開となったときに、この
ようにして記憶し固定された回転数ｎｌ、ｎ２を使用し
てζ比率ａｏ＝ｎ２／ｎｌを演算し、比率変換器３３に
出力するものとすればよい。

以上の各実施例の機能は、マイクロコンピュータのよう
な演算器４８によっても、簡単に実現することができる
（第８図、第９図）。すなわち、送出し速度信号Ｓｍｌ
、巻取り速度信号Ｓｍ２を、それぞれ計数するカウンタ
４６．４７を設け、そのカウント内容をＮｌ　、Ｎ２と
する。また、演算器４８には、リレー接点Ｒｙ　５Ｒｙ
３を入力する。

リレー接点Ｒｙが閉成しているときは（第９図のステッ
プ（１）、以下、単に、（１）のように記す）、カウン
タ４６の内容Ｎ１が一定値Ｎより大きいことを条件に（
２）、常時、比率ａを算出更新して記憶しておく（（３
）、（４）、（１））。リレー接点Ｒｙが開き、リレー
接点Ｒｙ３が閉成して減速指令Ｓ３が発生したときは（
５）、記憶されていた最新の比率ａを使用して、回転数
ｎｌを回転数ｎ２に換算した上、回転数０２との差を累
積して（６）、ＤＡ変換器４５に出力する（８）。ただ
し、ここで、回転数ｎｌ、ｎ２は、カウンタ４６．４７
のカウント内容ＮＩ　ＳＮ２によって　・表わされてお
り、また、ステップ（６）において、小数点以下の有効
数字を有する数値Ｘを導入し、ステップ（８）において
、その整数部のみを出力するようにしているのは、ステ
ップ（５）ないしステップ（８）の計算周期の長短に拘
らず、常に、適正な計算結果を得るためである。リレー
接点Ｒｙ３が開いて減速動作が完了したときは、数値Ｘ
をクリアして（９）、元の待機状態に復帰する。

いま、第９図と第１図とを対比すれば、前者のステップ
（３）は後者の比率検出器３１と比率設定器３２とに対
応し、ステップ（６）、（８）が、比率変換器３３に対
応することは明らかである。

なお、第９図のステップ（３）において、ａ−Ｎｌ／Ｎ
２とするとともに、ステップ（６）において、Ｘ＝Ｎｌ
　−ａＮ２　＋Ｘとすれば、第１図において、比率変換
器３３を、加え合せ点３４の減算端子側に移動した実施
例と同等となる。

以上の各実施例において、減速動作中に比率変換器３３
等において使用する比率ａ、ａｏは、比率検出器３１等
において算出され、比率設定器３２等において記憶され
る計算値そのものに代えて、（１＋δ）ａ、（１＋δ）
ａｏとすることができる。ここで、δは、たとえば０．
０１以下程度の微少な係数であり、これによって、巻取
りモータＭ２の回転数ｎ２は、定常運転時における所定
値よりい（ふん大きく設定することができるから、減速
中における糸シートＳの不用意な緩みを一層確実に防止
することができる。

また、比率制御部３０は、張力制御部２ｏの閉ループを
開くことなく、単に、前者の出力を、後者の加え合せ点
２３の加算端子に接続するようにしてもよい（第１０図
）。減速動作への切換えに際して、制御増幅器２４に加
わる外乱を最少にすることができるから、円滑な切換え
動作が可能である。このときは、制御増幅器２２を含む
張力制御系は、減速中においても、その動作を継続する
が、一般に、その応答性は十分に遅いから、比率制御部
３０の動作に悪影響が生じるおそれはない。

なお、比率制御部３０の制御動作を開始させるためのリ
レー接点Ｒｙ４は、制御増幅器３５の出力側または入力
側のいずれに介装してもよいものである（第１１図）。

第１０図、第１１図のように、比率制御部３０を接続す
るに際し、張力制御部２０の閉ループを開かない場合に
おいて、比率（１＋δ）ａ、（１＋δ）ａｏを使用する
ときは、リレー接点Ｒｙ４の投入とともに、張力設定値
Ｆｏも、（１＋δ）Ｆｏに変更することが好ましい。応
答速度が遅いとは云え、張力制御系の偏差信号が、制御
増幅器２２を介して加え合せ点２３にフィードバックさ
れて来ると、比率制御部３０によって加えた係数δを打
ち消す方向に働くからである。

さらに、この発明は、張力制御部２０の制御対象を送出
しモータＭ１とし、速度制御部１０の制御対象を巻取リ
モータＭ２とする、たとえばワーパのような巻取機械に
も適用することができる（第１２図）。ただし、ここで
は、速度制御部］Ｏは、テンションロールＲ３に直結し
てライン速度ＶＬを計測する速度発電機ＴＧＬからの信
号によって、巻取リモータＭ２を速度制御し、張力制御
部２０は、ロードセルＬＣからの張力Ｆを使用して、送
出しモータＭ１をトルク制御する一方、比率制御部３０
は、送出しモータＭｌ　、巻取りモータＭ２の回転数ｎ
ｌ、ｎ２を入力とし、機械の減速中には、巻取りモータ
Ｍ２に対する送出しモータＭ１の追従制御を実現する。

一方、送出しモータＭ１、巻取りモータＭ２には、それ
ぞれ、補助的なブレーキ装置ＤＢＩ　、ＤＢ２を設け、
張力制御部２０、速度制御部１０を介して、減速トルり
の不足を補なうための補助制御を併せ行なうようにして
いる。

なお、この発明は、経糸糊付機やロールに限らず、送出
しロールＲ１と巻取りビームＲ２とを駆動するための送
出しモータＭ１、巻取りモータＭ２を備え、被巻取物の
張力制御を行なう巻取機械に対して、広く一般的に適用
可能であることはいうまでもない。

発明の詳細 な説明したように、この発明によれば、比率制御部を設
けることによって、機械の減速中には、定常運転時にお
ける送出しモータと巻取りモータとの回転数の比率に基
づいて、張力制御部の制御対象となっているモータの回
転数を、速度制御部の制御対象となっているモータの回
転数に追従制御することができ、このときの被巻取物の
張力は、応答速度の遅い張力制御系に代えて、連応性の
ある比率制御部の速度制御系によって、定常運転時にお
ける所定値に近く保つことができるから、所要停止時間
は、従来に比して格段に短縮することができるという優
れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は実施例を示し、第１図は全体系統
説明図、第２図は第１図の要部詳細図、第３図は動作説
明線図である。 第４図は他の実施例を示す要部系統図である。 第５図ないし第７図は、それぞれ別の実施例を示す第４
図相当図である。 第８図と第９図は、さらに他の実施例を示し、第８図は
第４図相当図、第９図はプログラムフローチャートであ
る。 第１０図と第１１図は、それぞれ、別の実施例を示す要
部系統図である。 第１２図は、他の実施例を示す第１図相当図である。 Ｒ１・・・送出しロール Ｒ２・・・巻取りビーム Ｍｌ・・・送出しモータ Ｍ２・・・巻取りモータ ｎ１ｎ２・・・回転数 ａ、ａＱ・・・比率 Ｓ３・・・減速指令 １０・・・速度制御部 ２０・・・張力制御部 ３０・・・比率制御部 ３１．４１・・・比率検出器 ３２．４２・・・比率設定器 ３３．４３・・・比率変換器 ３７・・・回転数記憶器

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）送出しロールを駆動する送出しモータの回転数を制
   御する速度制御部と、巻取りビームを駆動する巻取りモ
   ータのトルクを制御する張力制御部とを備え、送出しロ
   ールと巻取りビームとの間における被巻取物の張力制御
   を行なう巻取機械の制御装置において、定常運転時にお
   ける送出しモータと巻取りモータとの各回転数の比率に
   基づいて、減速中における巻取りモータの回転数を送出
   しモータの回転数に追従制御する比率制御部を設けたこ
   とを特徴とする巻取機械の制御装置。 ２）送出しロールを駆動する送出しモータのトルクを制
   御する張力制御部と、巻取りビームを駆動する巻取りモ
   ータの回転数を制御する速度制御部とを備え、送出しロ
   ールと巻取りビームとの間における被巻取物の張力制御
   を行なう巻取機械の制御装置において、定常運転時にお
   ける送出しモータと巻取りモータとの各回転数の比率に
   基づいて、減速中における送出しモータの回転数を巻取
   りモータの回転数に追従制御する比率制御部を設けたこ
   とを特徴とする巻取機械の制御装置。 ３）前記比率制御部は、前記送出しモータの回転数と前
   記巻取りモータの回転数との比率を検出する比率検出器
   と、前記比率を記憶する比率設定器と、該比率設定器に
   記憶された比率に基づいて、減速中の送出しモータの回
   転数と巻取りモータの回転数との一方を他方に換算する
   比率変換器とを含むことを特徴とする特許請求の範囲第
   １項または第２項記載の巻取機械の制御装置。 ４）前記比率制御部は、前記送出しモータの回転数と前
   記巻取りモータの回転数とをそれぞれ記憶する回転数記
   憶器と、該回転数記憶器に記憶された送出しモータの回
   転数と巻取りモータの回転数との比率を検出する比率検
   出器と、前記比率に基づいて、減速中の送出しモータの
   回転数と巻取りモータの回転数との一方を他方に換算す
   る比率変換器とを含むことを特徴とする特許請求の範囲
   第１項または第２項記載の巻取機械の制御装置。 ５）前記比率制御部は、減速指令によって、前記張力制
   御部の閉ループを開いた上、前記張力制御部に接続する
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第４項の
   いずれか記載の巻取機械の制御装置。 ６）前記比率制御部は、減速指令によって、前記張力制
   御部の閉ループを開くことなく、前記張力制御部に接続
   することを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第４
   項のいずれか記載の巻取機械の制御装置。