JPH01316192A - 産業用ロボットの位置検出装置 - Google Patents
産業用ロボットの位置検出装置Info
- Publication number
- JPH01316192A JPH01316192A JP14487988A JP14487988A JPH01316192A JP H01316192 A JPH01316192 A JP H01316192A JP 14487988 A JP14487988 A JP 14487988A JP 14487988 A JP14487988 A JP 14487988A JP H01316192 A JPH01316192 A JP H01316192A
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- arm
- limit
- dog
- lever
- limit switch
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は、産業用ロボットの位置検出装置に関する。
（従来の技術）
一般に産業用ロボットには、アーム各軸の動作限を検出
する位置検出装置が各関節軸に設けられている。
する位置検出装置が各関節軸に設けられている。
第４図は、この種の従来のロボットの第２軸の動作限用
位置検出装置であり、固定ベース（図示せず）上には、
回転ベース１が回転自在に設けられており、この回転ベ
ース１にはアーム２が回転自在に支持されている。この
アーム２には動作限検出用ドグ３が固定されており、こ
のドグ３の動作限検出位置に回転ベースｌに固定された
検出器４が（＋）動作方向及び（−）動作方向に設けら
けている。また、第３軸についても同様の位置検出装置
が設けられている。
位置検出装置であり、固定ベース（図示せず）上には、
回転ベース１が回転自在に設けられており、この回転ベ
ース１にはアーム２が回転自在に支持されている。この
アーム２には動作限検出用ドグ３が固定されており、こ
のドグ３の動作限検出位置に回転ベースｌに固定された
検出器４が（＋）動作方向及び（−）動作方向に設けら
けている。また、第３軸についても同様の位置検出装置
が設けられている。
以上のような従来のロボットの位置検出装置ではモータ
（図示せず）が起動すると減速機（図示せず）を介して
アーム２が回転し、アーム２が動作限の位置まで回転す
ると、アーム２に固定されたトゲ３が回転ベース１に固
定している検出器４を作動させ、アーム２が動作限位置
に達したことをコントローラ（図示せず）に検知させ、
ロボットを停止させることになる。
（図示せず）が起動すると減速機（図示せず）を介して
アーム２が回転し、アーム２が動作限の位置まで回転す
ると、アーム２に固定されたトゲ３が回転ベース１に固
定している検出器４を作動させ、アーム２が動作限位置
に達したことをコントローラ（図示せず）に検知させ、
ロボットを停止させることになる。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、アーム駆動部に動作限位置検出器を設け
た場合、ドグと検出器の位置関係が（＋）動作限、（−
）動作限とを別々に調整する必要があり、調整作業に時
間がかかり、また、位置検出器の数が多いため故障率も
悪化される原因となっていた。
た場合、ドグと検出器の位置関係が（＋）動作限、（−
）動作限とを別々に調整する必要があり、調整作業に時
間がかかり、また、位置検出器の数が多いため故障率も
悪化される原因となっていた。
したがって、本発明は、上記事情を鑑み、動作限位置検
出器の調整作業を容易にし、しかも精度良く設定するこ
とができ、メンテナンス性にも優れた産業用ロボットの
位置検出装置を提供することを目的とする。
出器の調整作業を容易にし、しかも精度良く設定するこ
とができ、メンテナンス性にも優れた産業用ロボットの
位置検出装置を提供することを目的とする。
［発明の構成］
（課題を解決するための手段及びその作用）上記目的を
達成するために、アーム先端に設けられた手首軸の姿勢
を一定に保つために設けられた連結レバーを支持するレ
バー支持板にアーム２輔の動作限を検知するためのリミ
ットスイッチ用ドグを設け、また、他方アーム側にリミ
ットスイッチを設け、アーム２輔のアーム単独動作制限
検出をできる様にしたことを特徴とするものであって、
レバー支持板の姿勢は連結レバーにより姿勢は一定に保
たれこのレバー支持板に対し、アームが相対回転を行な
うことにより位置検出ができる。
達成するために、アーム先端に設けられた手首軸の姿勢
を一定に保つために設けられた連結レバーを支持するレ
バー支持板にアーム２輔の動作限を検知するためのリミ
ットスイッチ用ドグを設け、また、他方アーム側にリミ
ットスイッチを設け、アーム２輔のアーム単独動作制限
検出をできる様にしたことを特徴とするものであって、
レバー支持板の姿勢は連結レバーにより姿勢は一定に保
たれこのレバー支持板に対し、アームが相対回転を行な
うことにより位置検出ができる。
（実施例）
以下、本発明の一実施例を第１図乃至第３図を参照して
説明する。
説明する。
第１図において、５はロボットの施四輔を支持する固定
ベースであり、この固定ベース５上に回転ベース１が回
転自在に取りつれられており、回転ベース１にはアーム
２と上下軸駆動リンク６がモータ（図示せず）及び減速
機（図示せず）により回転駆動されつるように回転自在
に設けられている。アーム２の先端にはアーム７が回転
自在に支持されており、アーム２と平行に設けられた後
アーム８が上下駆動リンク６とアーム７にピン結合され
ている。アーム７の先端には手首軸９が回転自在に設け
られており、回転ベース１とピン結合された連結バー１
０は、アーム２の先端軸上に回転自在に設けたレバー支
持板１１にピン結合されている。また、連結レバー１２
はレバー支持板１１と手首軸９に設けたレバ一部１３に
ピン結合で取りつけられている。
ベースであり、この固定ベース５上に回転ベース１が回
転自在に取りつれられており、回転ベース１にはアーム
２と上下軸駆動リンク６がモータ（図示せず）及び減速
機（図示せず）により回転駆動されつるように回転自在
に設けられている。アーム２の先端にはアーム７が回転
自在に支持されており、アーム２と平行に設けられた後
アーム８が上下駆動リンク６とアーム７にピン結合され
ている。アーム７の先端には手首軸９が回転自在に設け
られており、回転ベース１とピン結合された連結バー１
０は、アーム２の先端軸上に回転自在に設けたレバー支
持板１１にピン結合されている。また、連結レバー１２
はレバー支持板１１と手首軸９に設けたレバ一部１３に
ピン結合で取りつけられている。
レバー支持板１１には、アーム２軸の動作限検出用ドグ
１４を取り付け、アーム２にはリミットスイッチ１５を
、アーム７にはリミットスイッチ１６を取り付けである
。また、アーム７の回転軸上には、アーム２軸の干渉を
検出するための動作限検出用ドグ１７を取り付け、アー
ム２には干渉動作限検出用リミットスイッチ１８が設け
られている。
１４を取り付け、アーム２にはリミットスイッチ１５を
、アーム７にはリミットスイッチ１６を取り付けである
。また、アーム７の回転軸上には、アーム２軸の干渉を
検出するための動作限検出用ドグ１７を取り付け、アー
ム２には干渉動作限検出用リミットスイッチ１８が設け
られている。
次に、本実施例の産業用ロボットの位置検出装置の動作
について説明する。
について説明する。
アーム２が、モータ（図示せず）により、減速機（図示
せず）を介して回転され、アーム２が動作限の位置に達
すると、アーム２と平行に設けられた連結バー１０によ
り、レバー支持板１１は、アーム２と相対回転させられ
、アーム２に設けたりミツトスイッチ１５がレバー支持
板１１に取り付けられたドグ１４の突部により力を受は
作動し、ロボットコントローラ（図示せず）に動作限で
あることを検知させる。また、上下駆動リンク６が同様
に動作限位置に達すると、アーム７に設けたリミットス
イッチ１６が作動しロボットコントローラ（図示せず）
に動作限であることを検知させる。
せず）を介して回転され、アーム２が動作限の位置に達
すると、アーム２と平行に設けられた連結バー１０によ
り、レバー支持板１１は、アーム２と相対回転させられ
、アーム２に設けたりミツトスイッチ１５がレバー支持
板１１に取り付けられたドグ１４の突部により力を受は
作動し、ロボットコントローラ（図示せず）に動作限で
あることを検知させる。また、上下駆動リンク６が同様
に動作限位置に達すると、アーム７に設けたリミットス
イッチ１６が作動しロボットコントローラ（図示せず）
に動作限であることを検知させる。
他方、アーム７に取り付けたドグ１７とアーム２に取り
付けたリミットスイッチ１８によりアーム２とアーム７
の相対動作角が制限位置に達すると、リミットスイッチ
１８が作動し、アームの相対動作角が制限位置であるこ
とをロボットコントローラ（図示せず）に検知させる。
付けたリミットスイッチ１８によりアーム２とアーム７
の相対動作角が制限位置に達すると、リミットスイッチ
１８が作動し、アームの相対動作角が制限位置であるこ
とをロボットコントローラ（図示せず）に検知させる。
しかして、アーム２．アーム７の各動作に対する動作限
位置に達したとき、それぞれのリミットスイッチ１５．
１８が作動し、アームの動作限の検知を行なわれる。し
たがって、アーム２軸の各軸動作眼用及びアーム干渉用
リミットスイッチを各１個とすることが容易にでき、検
出器数の増加による故障率増加を防止できる。また、こ
の位置検出装置がアーム２の先端部に設けられ、アーム
２゜アーム７用のドグが一体成形され、レバー支持板１
１に設けたことにより、小形化ができ、ドグの加工成形
も容易となり取り付は精度も向上し、動作限の調整も容
易となり、調整代も比較的大きくなることができる。ま
た、ドグ取り付けもレバー支持板１１とはめ合いとなっ
ているため、位置精度を出すことも容易であり、取り付
けの為の加工も容易となり、低コストにて、精度の良い
ものとなる。
位置に達したとき、それぞれのリミットスイッチ１５．
１８が作動し、アームの動作限の検知を行なわれる。し
たがって、アーム２軸の各軸動作眼用及びアーム干渉用
リミットスイッチを各１個とすることが容易にでき、検
出器数の増加による故障率増加を防止できる。また、こ
の位置検出装置がアーム２の先端部に設けられ、アーム
２゜アーム７用のドグが一体成形され、レバー支持板１
１に設けたことにより、小形化ができ、ドグの加工成形
も容易となり取り付は精度も向上し、動作限の調整も容
易となり、調整代も比較的大きくなることができる。ま
た、ドグ取り付けもレバー支持板１１とはめ合いとなっ
ているため、位置精度を出すことも容易であり、取り付
けの為の加工も容易となり、低コストにて、精度の良い
ものとなる。
［発明の効果］
以上述べたように、本発明によれば、アームの動作限位
置検出器を小形化できるとともに、取付は構造が容易と
なり、動作限検出位置の調整作業が容易となる。
置検出器を小形化できるとともに、取付は構造が容易と
なり、動作限検出位置の調整作業が容易となる。
第１図は、本発明の一実施例を示す概要構成図、第２図
は、第１図に示したレバー支持板付近を示す詳細断面図
、第３図は、位置検出手段を示す平面図、第４図は従来
の産業用ロボットの位置検出装置を示す概要構成図であ
る。 ２・・・第１アーム、 ３・・・ドグ。 ４・・・リミットスイッチ、 ７・・・第２アーム。 ８・・・後アーム、 ９・・・手首軸、１０・・・連
結バー。 １１・・・レバー支持板、１２・・・連結バー。 １３・・・手首軸レバー、１４・・・ドグ。 １５・・・リミットスイッチ、 １８・・・リミッ
トスイッチ。 １７・・・ドグ、１８・・・リミットスイッチ。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 第 子 丸 健第１ 図 第Ｚ図 第３図 第４図
は、第１図に示したレバー支持板付近を示す詳細断面図
、第３図は、位置検出手段を示す平面図、第４図は従来
の産業用ロボットの位置検出装置を示す概要構成図であ
る。 ２・・・第１アーム、 ３・・・ドグ。 ４・・・リミットスイッチ、 ７・・・第２アーム。 ８・・・後アーム、 ９・・・手首軸、１０・・・連
結バー。 １１・・・レバー支持板、１２・・・連結バー。 １３・・・手首軸レバー、１４・・・ドグ。 １５・・・リミットスイッチ、 １８・・・リミッ
トスイッチ。 １７・・・ドグ、１８・・・リミットスイッチ。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 第 子 丸 健第１ 図 第Ｚ図 第３図 第４図
Claims (1)
- 複数のアームと、このアームを連結する軸部とから成る
多関節アームを有し、この多関節アームの先端に手首機
構を備えた多関節ロボットにおいて、前記手首機構の姿
勢を一定に保持する連結レバーと、前記軸部に設けられ
前記連結レバーを支持するレバー支持板と、このレバー
支持板と、このレバー支持板が設けられている前記軸部
より連結されている各アームとに各々設置され、前記ア
ームの動作限位置等を検出する位置検出手段とを具備し
たことを特徴とする産業用ロボットの位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14487988A JPH01316192A (ja) | 1988-06-14 | 1988-06-14 | 産業用ロボットの位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14487988A JPH01316192A (ja) | 1988-06-14 | 1988-06-14 | 産業用ロボットの位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01316192A true JPH01316192A (ja) | 1989-12-21 |
Family
ID=15372503
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14487988A Pending JPH01316192A (ja) | 1988-06-14 | 1988-06-14 | 産業用ロボットの位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01316192A (ja) |
-
1988
- 1988-06-14 JP JP14487988A patent/JPH01316192A/ja active Pending
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