JPS6340277Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6340277Y2 JPS6340277Y2 JP1982179001U JP17900182U JPS6340277Y2 JP S6340277 Y2 JPS6340277 Y2 JP S6340277Y2 JP 1982179001 U JP1982179001 U JP 1982179001U JP 17900182 U JP17900182 U JP 17900182U JP S6340277 Y2 JPS6340277 Y2 JP S6340277Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crankshaft
- end side
- rotational position
- servo motor
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
この考案はプレス機械へワークを搬入したりま
たプレス機械で成形した成形品（以下何れもワー
クと称する）を搬出するための移載装置に関す
る。
たプレス機械で成形した成形品（以下何れもワー
クと称する）を搬出するための移載装置に関す
る。
従来この種の移載装置としては、例えば特開昭
57−31428号公報のものが公知であるが、上記公
報に記載のものは、電動機によりクランク軸を１
回転させて、ワークの搬入出動作を行う構造のた
め、ワークの送り長さの変更が容易にできない欠
点があつた。
57−31428号公報のものが公知であるが、上記公
報に記載のものは、電動機によりクランク軸を１
回転させて、ワークの搬入出動作を行う構造のた
め、ワークの送り長さの変更が容易にできない欠
点があつた。
この考案はかかる欠点を改善する目的でなされ
たもので、送り長さ（フイードストローク）や上
下動長さ（リフトストローク）の変更が容易な移
載装置を簡単な構成で提供しようとするものであ
る。
たもので、送り長さ（フイードストローク）や上
下動長さ（リフトストローク）の変更が容易な移
載装置を簡単な構成で提供しようとするものであ
る。
以下この考案を図示の一実施例を参照して詳述
すると、図において１は移載装置本体で、基台１
の側方に支柱２が立設されており、この支柱２の
上端側に上下に離間して一対の第１平行リンク３
の一端側がピン４により枢着されている。第１平
行リンク３の他端側はほぼＬ字形をなすレバ５の
一端と屈曲部にピン６により夫々枢着されている
と共に、レバ６の上記屈曲部と他端部には一対の
第２平行リンク７の一端側がピン６及び８により
枢着されている。そして第２平行リンク７の他端
側は斜め下方に垂下されていて、先端部にピン９
によりアーム１０が枢着され、このアーム１０の
先端部に図示しないプレス機械へワークを搬入し
たり、プレス機械よりワークを搬出するワーク保
持手段１１が取付けられている。
すると、図において１は移載装置本体で、基台１
の側方に支柱２が立設されており、この支柱２の
上端側に上下に離間して一対の第１平行リンク３
の一端側がピン４により枢着されている。第１平
行リンク３の他端側はほぼＬ字形をなすレバ５の
一端と屈曲部にピン６により夫々枢着されている
と共に、レバ６の上記屈曲部と他端部には一対の
第２平行リンク７の一端側がピン６及び８により
枢着されている。そして第２平行リンク７の他端
側は斜め下方に垂下されていて、先端部にピン９
によりアーム１０が枢着され、このアーム１０の
先端部に図示しないプレス機械へワークを搬入し
たり、プレス機械よりワークを搬出するワーク保
持手段１１が取付けられている。
一方上記基台２には直流サーボモータ１２が設
置されている。この直流サーボモータ１２の回転
軸１２ａは継手１３を介してウオーム１４に接続
されている。上記ウオーム１４は基台２上に回転
自在に支承されたクランク軸１５の一端側に設け
られたウオームホイール１６と噛合されていて、
上記直流サーボモータ１２によりクランク軸が０
〜360゜の範囲で正逆回転されると共に、上記クラ
ンク軸１５に設けられたクランク１５ａの先端は
リンク１７を介してベルクランク１８の一端に連
結されている。上記ベルクランク１８は屈曲部を
基台２上に設けられたブラケツト１９にピン２０
により枢支されていると共に、他端側は第２平行
リンク７の一方にピン２１を介して枢着されてい
る。
置されている。この直流サーボモータ１２の回転
軸１２ａは継手１３を介してウオーム１４に接続
されている。上記ウオーム１４は基台２上に回転
自在に支承されたクランク軸１５の一端側に設け
られたウオームホイール１６と噛合されていて、
上記直流サーボモータ１２によりクランク軸が０
〜360゜の範囲で正逆回転されると共に、上記クラ
ンク軸１５に設けられたクランク１５ａの先端は
リンク１７を介してベルクランク１８の一端に連
結されている。上記ベルクランク１８は屈曲部を
基台２上に設けられたブラケツト１９にピン２０
により枢支されていると共に、他端側は第２平行
リンク７の一方にピン２１を介して枢着されてい
る。
また上記クランク軸１５の他端部にはクランク
軸１５の回転角を検出するエンコーダなどの回転
位置検出器２２が接続されている。この回転位置
検出器２２より検出された位置検出信号ａは第３
図に示す比較回路２５へ入力されている。
軸１５の回転角を検出するエンコーダなどの回転
位置検出器２２が接続されている。この回転位置
検出器２２より検出された位置検出信号ａは第３
図に示す比較回路２５へ入力されている。
第３図は制御系を示すもので、フイードストロ
ーク長さやリフトストローク長さなどの設定入力
や外部信号を受け付ける入力制御回路２４を有し
ており、この回路で受け付けた設定値は比較回路
２５へ出力される。比較回路２５では設定値と回
転位値検出器２２からの位置信号ａを比較し、そ
の偏差をサーボ駆動回路２６へ出力する。サーボ
駆動回路２６は直流サーボモータ１２の回転を制
御信号ｂにより正逆回転制御するもので、直流サ
ーボモータ１２の回転を検出するタコジエネレー
タなどの回転検出器２８から、直流サーボモータ
１２の回転信号ｃが入力されている。
ーク長さやリフトストローク長さなどの設定入力
や外部信号を受け付ける入力制御回路２４を有し
ており、この回路で受け付けた設定値は比較回路
２５へ出力される。比較回路２５では設定値と回
転位値検出器２２からの位置信号ａを比較し、そ
の偏差をサーボ駆動回路２６へ出力する。サーボ
駆動回路２６は直流サーボモータ１２の回転を制
御信号ｂにより正逆回転制御するもので、直流サ
ーボモータ１２の回転を検出するタコジエネレー
タなどの回転検出器２８から、直流サーボモータ
１２の回転信号ｃが入力されている。
次に動作を説明すると、上記直流サーボモータ
１２はサーボ駆動回路２６により制御されてクラ
ンク軸１５を０〜360゜の範囲で回転する。またク
ランク軸１５の１回転により、アーム１０の先端
に設けられたワーク保持手段１１は第４図Ａから
Ｂの範囲を往復動するようになるが、いま例えば
フイードストロークをl1、リフトストロークをl2
に設定すると、入力制御回路２４にスタート信号
Ｐ及び戻り信号Ｑが登録され、比較回路２５へ出
力されている。比較回路２５には回転位置検出器
２２からクランク軸１５の回転位置信号ａが入力
されていて、設定値との偏差からクランク軸１５
を始点Ｐとし、この始点Ｐからまず正転方向にク
ランク軸１５が回転される。これによりワーク保
持手段１１がP′点よりP″点へl1ストロークし、さ
らにP″点よりQ′点へl2ストロークしてワークを保
持する。その後直流サーボモータ１２が逆回転さ
れて、ワーク保持手段１１は同じ軌跡をQ′点か
らP′点へ移動する。
１２はサーボ駆動回路２６により制御されてクラ
ンク軸１５を０〜360゜の範囲で回転する。またク
ランク軸１５の１回転により、アーム１０の先端
に設けられたワーク保持手段１１は第４図Ａから
Ｂの範囲を往復動するようになるが、いま例えば
フイードストロークをl1、リフトストロークをl2
に設定すると、入力制御回路２４にスタート信号
Ｐ及び戻り信号Ｑが登録され、比較回路２５へ出
力されている。比較回路２５には回転位置検出器
２２からクランク軸１５の回転位置信号ａが入力
されていて、設定値との偏差からクランク軸１５
を始点Ｐとし、この始点Ｐからまず正転方向にク
ランク軸１５が回転される。これによりワーク保
持手段１１がP′点よりP″点へl1ストロークし、さ
らにP″点よりQ′点へl2ストロークしてワークを保
持する。その後直流サーボモータ１２が逆回転さ
れて、ワーク保持手段１１は同じ軌跡をQ′点か
らP′点へ移動する。
以上の動作を繰返すことによりワークの搬入出
を行うものである。勿論上記動作はプレス機械の
動作と同期させて行うことも可能である。
を行うものである。勿論上記動作はプレス機械の
動作と同期させて行うことも可能である。
この考案は以上詳述したように、駆動源に直流
サーボモータを使用して、これを正逆回転させる
ことによりワーク保持手段をストロークさせるよ
うにしたことから、フイードストロークやリフト
ストロークを入力するだけで、これらストローク
が任意に可変できるようになり、ワークの形態や
プレス機械の大小などに応じてワークの搬送スト
ロークが設定できるため、ワークの搬送時間の短
縮や、これに伴う作業能率の向上が図れるように
なる。また直流サーボモータとこれを制御する制
御系を追加するだけでよいことから、安価に提供
できると共に、クランク軸の回転を回転位置検出
器で検出して、比較回路により設定値と比較し、
その偏差で直流サーボモータを制御するようにし
たことから、位置決め精度の高い制御が可能とな
る。
サーボモータを使用して、これを正逆回転させる
ことによりワーク保持手段をストロークさせるよ
うにしたことから、フイードストロークやリフト
ストロークを入力するだけで、これらストローク
が任意に可変できるようになり、ワークの形態や
プレス機械の大小などに応じてワークの搬送スト
ロークが設定できるため、ワークの搬送時間の短
縮や、これに伴う作業能率の向上が図れるように
なる。また直流サーボモータとこれを制御する制
御系を追加するだけでよいことから、安価に提供
できると共に、クランク軸の回転を回転位置検出
器で検出して、比較回路により設定値と比較し、
その偏差で直流サーボモータを制御するようにし
たことから、位置決め精度の高い制御が可能とな
る。
図面はこの考案の一実施例を示し、第１図は全
体図、第２図は駆動系の斜視図、第３図は制御系
のブロツク図、第４図及び第５図は作用説明図で
ある。 ２は支柱、３は第１平行リンク、５はレバ、７
は第２平行リンク、１０はアーム、１１はワーク
保持手段、１２は直流サーボモータ、１５はクラ
ンク軸、１７はリンク、１８はベルクランク、２
２は回転位置検出器、２４は入力制御回路、２５
は比較回路、２６はサーボ駆動回路。
体図、第２図は駆動系の斜視図、第３図は制御系
のブロツク図、第４図及び第５図は作用説明図で
ある。 ２は支柱、３は第１平行リンク、５はレバ、７
は第２平行リンク、１０はアーム、１１はワーク
保持手段、１２は直流サーボモータ、１５はクラ
ンク軸、１７はリンク、１８はベルクランク、２
２は回転位置検出器、２４は入力制御回路、２５
は比較回路、２６はサーボ駆動回路。
Claims (1)
- 支柱２に一端側が枢着された第１平行リンク３
と、上記第１平行リンク３の他端側に一端側がレ
バ５を介して枢着され、他端側にアーム１０を介
してワーク保持手段１１の設けられた第２平行リ
ンク７と、上記第２平行リンク７の中間部にリン
ク１７及びベルクランク１８を介して接続された
クランク軸１５と、上記クランク軸１５を回転駆
動する回転駆動源を具えた移載装置において、上
記回転駆動源を直流サーボモータ１２により構成
し、かつクランク軸１５に回転位置検出器２２を
設けて、この回転位置検出器２２で検出した回転
位置信号を比較回路２５へ入力することにより、
入力制御回路２４より上記比較回路２５へ入力さ
れたフイードストローク及びリフトストローク設
定値と比較し、得られた偏差出力によりサーボ駆
動回路２６を介して上記直流サーボモー１２を正
逆回転制御すると共に、上記直流サーボモータ１
２の回転を回転検出器２８により検出して上記サ
ーボ駆動回路２６へフイードバツクしてなる移載
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17900182U JPS5985634U (ja) | 1982-11-29 | 1982-11-29 | 移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17900182U JPS5985634U (ja) | 1982-11-29 | 1982-11-29 | 移載装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5985634U JPS5985634U (ja) | 1984-06-09 |
| JPS6340277Y2 true JPS6340277Y2 (ja) | 1988-10-21 |
Family
ID=30388477
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17900182U Granted JPS5985634U (ja) | 1982-11-29 | 1982-11-29 | 移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5985634U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0450991Y2 (ja) * | 1985-05-20 | 1992-12-01 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5944942B2 (ja) * | 1976-08-13 | 1984-11-02 | 日産自動車株式会社 | 搬送装置 |
-
1982
- 1982-11-29 JP JP17900182U patent/JPS5985634U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5985634U (ja) | 1984-06-09 |
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