JPH01317989A - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
- Publication number
- JPH01317989A JPH01317989A JP14820588A JP14820588A JPH01317989A JP H01317989 A JPH01317989 A JP H01317989A JP 14820588 A JP14820588 A JP 14820588A JP 14820588 A JP14820588 A JP 14820588A JP H01317989 A JPH01317989 A JP H01317989A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pair
- groove
- actuator
- fingers
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、容器等の搬送物をつかみ移動させる搬送装置
に関する。
に関する。
（従来の技術）
飲食物や化粧品等をガラス、プラスチック或いはメタル
からなるびん等の容器に詰める作業を必要とする工場で
は、この種の容器の洗浄、充てん、蓋閉め作業のために
、容器をつかみ移動させる搬送装置を必要とする。
からなるびん等の容器に詰める作業を必要とする工場で
は、この種の容器の洗浄、充てん、蓋閉め作業のために
、容器をつかみ移動させる搬送装置を必要とする。
この搬送装置は、容器をつかんだり、又、離したりする
ために、コンパス状の対の円弧アームを有し、該両アー
ムの先端部を根元部を中心に弧を描くように開閉させて
、容器をつかんだり離したりする作業を行なっている。
ために、コンパス状の対の円弧アームを有し、該両アー
ムの先端部を根元部を中心に弧を描くように開閉させて
、容器をつかんだり離したりする作業を行なっている。
容器をつかんだり搬送装置は、所定の回動、直線或いは
曲線運動をしながら、容器を所定位置へ移動させて、容
器の洗浄、充てん、蓋閉め或いは箱詰めを行なっている
。
曲線運動をしながら、容器を所定位置へ移動させて、容
器の洗浄、充てん、蓋閉め或いは箱詰めを行なっている
。
（本発明が解決しようとする課題）
前述した如き搬送装置では、種々な大きさの容器の処理
を・行う必要があるにも拘らず、同じアームでこの容器
をつかむため、容器をつかむアームの円弧状の点を異に
する。これは、アームの容器をつかむ力が、容器が大き
くなるに従い小さくなり、作業中、容器がアームより落
下する原因となっており、改善が望まれている。さらに
、容器の大きさに応じたアームを使用しようとすると、
アームの交替が簡単でなく、作業効率を悪（する。
を・行う必要があるにも拘らず、同じアームでこの容器
をつかむため、容器をつかむアームの円弧状の点を異に
する。これは、アームの容器をつかむ力が、容器が大き
くなるに従い小さくなり、作業中、容器がアームより落
下する原因となっており、改善が望まれている。さらに
、容器の大きさに応じたアームを使用しようとすると、
アームの交替が簡単でなく、作業効率を悪（する。
たとえば、化粧品を扱う作業場では、数千の容器の処理
毎にアームの取換えが必要となり、容器の処理時間に対
するアームの交換時間の割合いが大となり、きわめで不
経済である。
毎にアームの取換えが必要となり、容器の処理時間に対
するアームの交換時間の割合いが大となり、きわめで不
経済である。
それ故に、本発明は、前述した従来技術の不具合を解消
させることを解決すべき課題とする。
させることを解決すべき課題とする。
（課題を解決するための手段）
本発明は、前述した課題を解決するために、スライダー
を直線方向に往復動自在とし、このスライダーにフィン
ガーを着脱自在とする基本的な技術思想を導入する。
を直線方向に往復動自在とし、このスライダーにフィン
ガーを着脱自在とする基本的な技術思想を導入する。
より具体的には、本発明は、ブラケットの一端側に摺動
自在に支持された対のスライダー、ブラケットの他端側
に固定されたアクチュエータ、−端がブラケットに枢支
された対のアーム、各アームの他端とスライダーとを連
結する対の第１のレバー、各アームの中間部とアクチュ
エータとを連結する対の第２のレバー、およびスライダ
ーに保持され且つ物をつかむ対のフィンガーとを有する
搬送装置を提供する。
自在に支持された対のスライダー、ブラケットの他端側
に固定されたアクチュエータ、−端がブラケットに枢支
された対のアーム、各アームの他端とスライダーとを連
結する対の第１のレバー、各アームの中間部とアクチュ
エータとを連結する対の第２のレバー、およびスライダ
ーに保持され且つ物をつかむ対のフィンガーとを有する
搬送装置を提供する。
さらに、本発明は、往復動自在な対のスライダー、各ス
ライダーに固定された対のレール、各レールが基板の両
側に設けた溝を有し且つ該溝がその中央部で切除されて
おり、各フィンガーがレールの溝に係合自在な爪を有し
、該爪は長手方向の中央部で切除されており、レールの
溝の長手方向中央部の切除された部分及び溝の端に各爪
を配してから溝内へ摺動させて、溝に爪を係合させるこ
とを特徴とする搬送装置を提供する。
ライダーに固定された対のレール、各レールが基板の両
側に設けた溝を有し且つ該溝がその中央部で切除されて
おり、各フィンガーがレールの溝に係合自在な爪を有し
、該爪は長手方向の中央部で切除されており、レールの
溝の長手方向中央部の切除された部分及び溝の端に各爪
を配してから溝内へ摺動させて、溝に爪を係合させるこ
とを特徴とする搬送装置を提供する。
（作用）
アクチュエータを作動させて、そのプランジャを前進さ
せ、アー１９を回動させる。この結果、第１のレバーは
互いに離れる方向に移動し、スライダーも同時に互いに
離れる方向に移動するので、フィンガーは、第２図に示
す如く、容器（図示なし）をつかむ前の状態又は容器を
離した状態となる。第２図の状態から、再度、アクチュ
エータを作動させて、第１図の状態にすると、フィンガ
ーは容器をしっかりとつかむことができる。容器をつか
んだ搬送装置は、所定の直線、曲線の軸跡に沿って移動
するか、回動させられる。フィンガーが直線運動をし、
しかも、レバーとアームとでアクチュエータからの力を
増巾している−ので、その握持力を大きくし且つ容器の
中央部を両側から同時につかむとこができる。
せ、アー１９を回動させる。この結果、第１のレバーは
互いに離れる方向に移動し、スライダーも同時に互いに
離れる方向に移動するので、フィンガーは、第２図に示
す如く、容器（図示なし）をつかむ前の状態又は容器を
離した状態となる。第２図の状態から、再度、アクチュ
エータを作動させて、第１図の状態にすると、フィンガ
ーは容器をしっかりとつかむことができる。容器をつか
んだ搬送装置は、所定の直線、曲線の軸跡に沿って移動
するか、回動させられる。フィンガーが直線運動をし、
しかも、レバーとアームとでアクチュエータからの力を
増巾している−ので、その握持力を大きくし且つ容器の
中央部を両側から同時につかむとこができる。
さらに、本発明では、スライダーのレールの両側の溝が
その中央部で切除され、又、フィンガーの爪の中央部を
切除しているので、爪の一端を溝の端に且つ爪の他端を
溝中央の切除部に配して、そのまま、爪を滑らせて、溝
と爪を係合させる。
その中央部で切除され、又、フィンガーの爪の中央部を
切除しているので、爪の一端を溝の端に且つ爪の他端を
溝中央の切除部に配して、そのまま、爪を滑らせて、溝
と爪を係合させる。
溝と爪との離脱は、逆の手順となるが、溝と爪との係脱
のための爪の動きは小さいので、その係脱作業は短時間
で可能となる。
のための爪の動きは小さいので、その係脱作業は短時間
で可能となる。
（実施例）
第１−３図を参照する。互いに向き合いその間に空間を
作るブラケット１の一端に、互いに向き合う溝２を設け
、この溝に対のスライダー３の夫々の一部を嵌合させて
、スライダー３をブラケットｌに対して往復動自在とさ
せる。各スライダー３に、フィンガー４が着脱自在に固
定される。
作るブラケット１の一端に、互いに向き合う溝２を設け
、この溝に対のスライダー３の夫々の一部を嵌合させて
、スライダー３をブラケットｌに対して往復動自在とさ
せる。各スライダー３に、フィンガー４が着脱自在に固
定される。
ブラケット１の他端に支持されたアクチュエータ５のプ
ランジャ１０に固定されたアーム１０’の両端に、対の
第２のレバー６を夫々枢支させる。
ランジャ１０に固定されたアーム１０’の両端に、対の
第２のレバー６を夫々枢支させる。
又、ブラケット１にその一端を枢支させた対のアーム７
の中央部に第２のレバー６の各端部を枢支させる。対の
アーム７の各自由端にその一端が枢支された対の第１の
レバー８の他端をスライダー３に枢支させる。
の中央部に第２のレバー６の各端部を枢支させる。対の
アーム７の各自由端にその一端が枢支された対の第１の
レバー８の他端をスライダー３に枢支させる。
フィンガー４は、その対向部に図示しない容器を滑らせ
ることなく、確実につかむ片９を有す。
ることなく、確実につかむ片９を有す。
第１図の状態は、容器を片９でつかんだ状態で、フィン
ガー４の片９が互いに接近している。この状態で、空気
圧又は油圧でアクチュエータ５を作動させて、プランジ
ャ１０を前進させると、第２図に示すように、第２のレ
バー６が支点１）を中心に夫々回動じ、第１のレバー８
が、各フィンガー３を互いに離す方向に溝２に沿って動
かす。かくして、フィンガー４の片９は互いに離反し、
容器を装置から離すことができる。
ガー４の片９が互いに接近している。この状態で、空気
圧又は油圧でアクチュエータ５を作動させて、プランジ
ャ１０を前進させると、第２図に示すように、第２のレ
バー６が支点１）を中心に夫々回動じ、第１のレバー８
が、各フィンガー３を互いに離す方向に溝２に沿って動
かす。かくして、フィンガー４の片９は互いに離反し、
容器を装置から離すことができる。
第２図の状態から容器をつかむ第１図の状態にするには
、アクチュエータ５を作動させて、プランジャｌＯを後
退させる。プランジャ１０の後退は、各アーム７の自由
端を支点１）を中心にしてアクチュエータ５の方向に回
動させ、第１のレバー８を介して各スライダー３を互い
に接近する方向に動かし、容器をつかむ。
、アクチュエータ５を作動させて、プランジャｌＯを後
退させる。プランジャ１０の後退は、各アーム７の自由
端を支点１）を中心にしてアクチュエータ５の方向に回
動させ、第１のレバー８を介して各スライダー３を互い
に接近する方向に動かし、容器をつかむ。
本例では、スライダー３が溝２に沿って移動し、フィン
ガー４の片９が直線状に軸跡を描いて接近し、両片９が
容器に対して互いに向い合う力を同一線上で印加するの
で、フィンガー４の容器をつかむ出力にロスがなく、確
実に容器をつかむ。又、容器の多少の大小に関係なく、
はぼ同じ力で容器で説明する。各スライダー３に固定さ
れたレール１２は、その両側に互いに向い合う溝１３を
有し、この溝の中央部に切除部１４を設ける。一方、フ
ィンガ−４根元部には、溝１３に嵌合可能な対の爪１５
を設け、この爪１５の長手方向中央部に切除部１６を夫
々設ける。レール１２の一端にろトノパ１７を設け、爪
１５の溝１３からの抜けを防止させる。
ガー４の片９が直線状に軸跡を描いて接近し、両片９が
容器に対して互いに向い合う力を同一線上で印加するの
で、フィンガー４の容器をつかむ出力にロスがなく、確
実に容器をつかむ。又、容器の多少の大小に関係なく、
はぼ同じ力で容器で説明する。各スライダー３に固定さ
れたレール１２は、その両側に互いに向い合う溝１３を
有し、この溝の中央部に切除部１４を設ける。一方、フ
ィンガ−４根元部には、溝１３に嵌合可能な対の爪１５
を設け、この爪１５の長手方向中央部に切除部１６を夫
々設ける。レール１２の一端にろトノパ１７を設け、爪
１５の溝１３からの抜けを防止させる。
フィンガー４のレール１２への係合に際しては、爪１５
のＡ部分を、溝１３の中央切除部１４に置き、爪１５の
Ｂ部分をストッパ１７とは反対側のレール１２の端に配
す、次いで、爪１５を溝１３内に滑らせ、最終的には、
爪１５の端をストッパ１７に当接させ、且つ爪１５の切
込み１８にレール１２側のボール（図示しない）を喰い
込ませ、レール１２に対してフィンガー４を固定させる
。
のＡ部分を、溝１３の中央切除部１４に置き、爪１５の
Ｂ部分をストッパ１７とは反対側のレール１２の端に配
す、次いで、爪１５を溝１３内に滑らせ、最終的には、
爪１５の端をストッパ１７に当接させ、且つ爪１５の切
込み１８にレール１２側のボール（図示しない）を喰い
込ませ、レール１２に対してフィンガー４を固定させる
。
レール１２からフィンガー４を外すには、爪１５のＡ部
分が溝１３の切除部１４にくるよう爪１５を移動させ、
次いで、手前にもってくればよい。
分が溝１３の切除部１４にくるよう爪１５を移動させ、
次いで、手前にもってくればよい。
爪１５の溝１３内でのストロークは小さいので、フィン
ガー４の交替は迅速にできる。尚、容器の種類や大きさ
に応じた形状の片９を有するフィンガー４にすばやく交
替できるので、少量多品種の容器の処理を短時間に行う
ことができる。即ち、各スライダー３の往復動ストロー
クを一定にしたまま、フィンガー４を取換えるので、各
種の容器に印加される握持力は常に必要分が保証される
。
ガー４の交替は迅速にできる。尚、容器の種類や大きさ
に応じた形状の片９を有するフィンガー４にすばやく交
替できるので、少量多品種の容器の処理を短時間に行う
ことができる。即ち、各スライダー３の往復動ストロー
クを一定にしたまま、フィンガー４を取換えるので、各
種の容器に印加される握持力は常に必要分が保証される
。
（効果）
本発明では、フィンガーを直線状に往復動させているの
で、容器に対して同一線上で向い合う力を印加でき、容
器をつかむ力を効果的に使える。
で、容器に対して同一線上で向い合う力を印加でき、容
器をつかむ力を効果的に使える。
さらに、フィンガーの取換えは、きわめて簡単であるの
で、少量多品種の容器の処理に本発明は好適である。
で、少量多品種の容器の処理に本発明は好適である。
第１図は本例の一例の側面図、第２図はフィンガーを互
いに離反させた状態を示す側面図、第３図は第１図の矢
視Ｉ［［−Ｉ［１よりみた断面図、第４図はフィンガ一
部分の斜視図である。 図中： １−ブラケット、 ２・・・溝、３−スライダ
ー、 ４−フィンガー、５−アクチュエータ、
６．８− レバー、７−アーム、 １
）−・支点１２−レール、 １３−溝、１４
．１６−切除部、 １５・−爪、１７− ストッパ
。
いに離反させた状態を示す側面図、第３図は第１図の矢
視Ｉ［［−Ｉ［１よりみた断面図、第４図はフィンガ一
部分の斜視図である。 図中： １−ブラケット、 ２・・・溝、３−スライダ
ー、 ４−フィンガー、５−アクチュエータ、
６．８− レバー、７−アーム、 １
）−・支点１２−レール、 １３−溝、１４
．１６−切除部、 １５・−爪、１７− ストッパ
。
Claims (3)
- （１）ブラケットの一端側に摺動自在に支持された対の
スライダー、ブラケットの他端側に固定されたアクチュ
エータ、一端がブラケットに枢支された対のアーム、各
アームの他端とスライダーとを連結する対の第１のレバ
ー、各アームの中間部とアクチュエータとを連結する対
の第２のレバー、およびスライダに保持され且つ物をつ
かむ対のフィンガーとを有する搬送装置。 - （２）アクチュエータにより対の第２のレバーを前進す
ると対のスライダーが離間する方向に移動し、フィンガ
ーが物を離し、アクチュエータにより対の第２のレバー
を後退すると対のスライダーが接近する方向に移動し、
フィンガーが物をつかむことを特徴とする請求項（１）
の搬送装置。 - （３）往復動自在な対のスライダー、各スライダーに固
定された対のレール、各レールが基板の両側に設けた溝
を有し且つ該溝がその中央部で切除されており、各フィ
ンガーがレールの溝に係合自在な爪を有し、該爪は長手
方向の中央部で切除されており、レールの溝の長手方向
中央部の切除された部分及び溝の端に各爪を配してから
溝内へ摺動させて、溝に爪を係合させることを特徴とす
る搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14820588A JPH01317989A (ja) | 1988-06-17 | 1988-06-17 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14820588A JPH01317989A (ja) | 1988-06-17 | 1988-06-17 | 搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01317989A true JPH01317989A (ja) | 1989-12-22 |
| JPH0585477B2 JPH0585477B2 (ja) | 1993-12-07 |
Family
ID=15447611
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14820588A Granted JPH01317989A (ja) | 1988-06-17 | 1988-06-17 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01317989A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5938257A (en) * | 1996-11-25 | 1999-08-17 | Isi Norgren Inc. | Power actuated parallel gripper |
| US6394521B1 (en) * | 2000-03-10 | 2002-05-28 | Millo Bertini | Gripper with enhanced gripping power accuracy and repeatability |
| JP2009107079A (ja) * | 2007-10-31 | 2009-05-21 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットのハンド装置 |
| JP2010036279A (ja) * | 2008-08-01 | 2010-02-18 | Mach Eng:Kk | 平行開閉チャック |
| JP2010120142A (ja) * | 2008-11-21 | 2010-06-03 | Ihi Corp | ロボット装置 |
| JP2017222011A (ja) * | 2016-06-16 | 2017-12-21 | Thk株式会社 | 把持爪及びこの把持爪を備える把持装置 |
| JP2019098452A (ja) * | 2017-11-30 | 2019-06-24 | キヤノン株式会社 | ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法 |
| JP2021146454A (ja) * | 2020-03-19 | 2021-09-27 | Dmg森精機株式会社 | 把持装置及びロボットシステム |
| JP2022008096A (ja) * | 2020-05-20 | 2022-01-13 | クロネス アーゲー | クランプ装置、クランプジョー及び容器ハンドリング装置 |
| JPWO2022045300A1 (ja) * | 2020-08-31 | 2022-03-03 | ||
| WO2022045299A1 (ja) * | 2020-08-31 | 2022-03-03 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びロボットシステムの運転方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106564754A (zh) * | 2016-11-02 | 2017-04-19 | 广东万丰摩轮有限公司 | 一种用于轮辋平面度校形装置的机械手 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60104687A (ja) * | 1983-11-10 | 1985-06-10 | 株式会社東芝 | 把持装置 |
-
1988
- 1988-06-17 JP JP14820588A patent/JPH01317989A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60104687A (ja) * | 1983-11-10 | 1985-06-10 | 株式会社東芝 | 把持装置 |
Cited By (13)
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| JP2009107079A (ja) * | 2007-10-31 | 2009-05-21 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットのハンド装置 |
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| JP2010120142A (ja) * | 2008-11-21 | 2010-06-03 | Ihi Corp | ロボット装置 |
| JP2017222011A (ja) * | 2016-06-16 | 2017-12-21 | Thk株式会社 | 把持爪及びこの把持爪を備える把持装置 |
| JP2019098452A (ja) * | 2017-11-30 | 2019-06-24 | キヤノン株式会社 | ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法 |
| JP2021146454A (ja) * | 2020-03-19 | 2021-09-27 | Dmg森精機株式会社 | 把持装置及びロボットシステム |
| JP2022008096A (ja) * | 2020-05-20 | 2022-01-13 | クロネス アーゲー | クランプ装置、クランプジョー及び容器ハンドリング装置 |
| JPWO2022045300A1 (ja) * | 2020-08-31 | 2022-03-03 | ||
| WO2022045299A1 (ja) * | 2020-08-31 | 2022-03-03 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びロボットシステムの運転方法 |
| WO2022045300A1 (ja) * | 2020-08-31 | 2022-03-03 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
| JPWO2022045299A1 (ja) * | 2020-08-31 | 2022-03-03 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0585477B2 (ja) | 1993-12-07 |
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