JPH0133390B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、加工物の位置決め装置、さらに詳
しくは、例えば自動車の組立てラインにおいて加
工物すなわち車体にウインド・ガラス等の部品を
自動的に組付ける産業用ロボツト（自動組立機）
に対して、車体を定位置で停止させるさいに適用
される加工物を位置決め装置に関するものであ
る。

なお、この明細書において、前後は加工物の搬
送方向を基準とし、前とは加工物の搬送方向を、
後とはこれの逆方向をいい、また左右とは前に対
してこれの左右両側をいうものとする。

従来、例えば自動車の製造工程においては、特
定の溶接作業およびボルト締め作業等の簡単な作
業は、組立てラインの側方に設置された産業用ロ
ボツトによる自動化が行なわれているが、例えば
自動車のウインド・ガラスはその組付け作業が困
難であるために、まだ産業用ロボツトによる自動
化が行なわれていないのが現状である。しかしな
がら、組立てラインにおいてコンベヤにより搬送
される車体を、ロボツトに対して正確な位置に停
止させることができれば、このようなウインド・
ガラスの組付け作業もまたロボツトにより自動的
に行なうことができるものであり、このような自
動車の車体等の加工物の正確な位置決めを行ない
得る装置の出現が業界において強く望まれてい
た。

この発明は、上記の要望に応えんとするのであ
つて、上記のような自動車組立てラインにおいて
産業用ロボツトに対する自動車の車体の関係位置
を常に一定でかつ確実に一致させることができ
る、加工物の位置決め装置を提供することを目的
とするものである。

この発明は、上記の目的を達成するために、ま
ず第１発明において、基台上に左右移動自在に設
けられた左右移動台、これを作動せしめる左右移
動台駆動機構、左右移動台上に枢軸により回転自
在に取り付けられかつ加工物受けを有する回転
台、およびこれを作動せしめる回転台駆動機構を
備えた加工物位置調節装置と、加工物の位置決め
を行なうべき箇所において位置調節装置の一側に
配置されかつ位置調節装置にのせられた加工物に
対し、２つの基準点から加工物までの距離をそれ
ぞれ自動測定する一対のスケールを備え、これら
のスケールによつて計測された計測距離の差を算
出して、これを信号に変換する測長器と、測長器
から送られた計測距離の差を表わす信号に基づ
き、これを設定値と比較して、加工物に対し必要
な補正角度と左右補正距離を決定し、これらを調
節信号に変換して、この調節信号により上記回転
台駆動機構および左右移動台駆動機構とを作動せ
しめる制御装置とによつて構成せられている加工
物の位置決め装置を要旨としている。

上記第１発明によれば、自動車の車体等の加工
物を基準点から一定の距離に位置させることがで
きるので、同じ基準点に対して定距離に配置され
た産業用ロボツトと、位置決め後の加工物との間
の距離が常に一定となり、従つて産業用ロボツト
により加工物に対し各種の作業を自動的に行なう
ことができるという効果を奏する。

なお、上記第１発明において、加工物の角度補
正と左右距離補正を行なつた後、この加工物を例
えば一定速度で前方に移動させ、これに伴つて産
業用ロボツトを同期させて同方向に移動させ、両
者の前後の関係位置を相対的に一致させることに
より、加工物に対する各種の作業、例えば自動車
の車体にウインド・ガラスを組み付ける作業を自
動的に行なう場合もある。

つぎに、この発明の第２発明は、上記第１発明
をさらに発展させて、加工物の前後方向の位置決
めをも行なうものである。

すなわち、第２発明は、基台上に前後移動自在
に設けられた前後移動台、これを作動せしめる前
後移動台駆動機構、前後移動台に左右移動自在に
設けられた左右移動台、これを作動せしめる左右
移動台駆動機構、左右移動台上に枢軸により回転
自在に取り付けられかつ上面に加工物受けを有す
る回転台、およびこれを作動せしめる回転台駆動
機構を備えた加工物位置調節装置と、加工物の位
置決めを行なうべき箇所において位置調節装置の
一側に配置されかつ位置調節装置にのせられた加
工物に対し、２つの基準点から加工物までの距離
をそれぞれ自動測定する一対のスケールを備え、
これらのスケールによつて計測された計測距離の
差を算出して、これを信号に変換する第１測長器
と、加工物の位置決めを行なうべき箇所において
位置調節装置の上方または側方に配置されかつ位
置調節装置にのせられた加工物に対し、１つの基
準点から加工物までの前後方向の距離を自動測定
するスケールを備え、このスケールによつて計測
された計測距離を信号に変換する第２測長器と、
第１測長器から送られた計測距離の差を表わす信
号に基づき、これを設定値と比較して、加工物に
対し必要な補正角度と左右補正距離を決定し、こ
れらを調節信号に変換して、この調節信号により
上記回転台駆動機構および左右移動台駆動機構と
を作動せしめるとともに、第２測長器から送られ
た計測距離を表わす信号に基づき、これを 設定値と比較して、加工物に対し必要な前後補
正距離を決定し、これを調節信号に変換して、こ
の調節信号により上記前後移動台駆動機構を作動
せしめる制御装置とによつて構成せられている加
工物の位置決め装置を要旨としている。

上記第２発明によれば、自動車の車体等の加工
物と床上に定置された産業用ロボツトとの関係位
置を常に一定でかつ確実に一致させることがで
き、これによつて産業用ロボツトによる各種の作
業、とくに車体へのウインド・ガラス組付け作業
等の自動化を確実に達成し得るという効果を奏す
る。

またこの発明の第３発明は、上記第２発明をさ
らに発展させてもので、加工物を所定高さに持上
げた状態で位置決めをも行なうものである。

すなわち、この第３発明は、上記第２発明にお
ける位置調節装置の前後移動台上に昇降台と、昇
降台駆動機構とが設けられ、昇降台駆動機構の作
動によつて加工物を所定高さに持上げ状態に保持
し、この状態で加工物の位置決めを行なうもの
で、この第３発明によれば、例えば自動車の組立
てラインにおいてスラツト・コンベヤにより搬送
される車体（加工物）をコンベヤより切り離した
状態で確実に位置決めすることができ、車種の相
違により加工物の高さが種々異なるような場合で
あつても、それに応じて加工物の高さを適宜調節
することができて、各種作業の自動化をより一層
完全に達成し得るという効果を奏する。

またこの発明の上記第１〜第３発明によれば、
加工物位置調節装置の基台上に左右移動台と回転
台が一緒に取り付けられ、あるいはこれらと前後
移動台とが一緒に取り付けられ、さらにはこれら
に加えて昇降台が取り付けられているものである
から、加工物位置調節装置が非常にコンパクトで
あり、したがつてこれを自動車組立てラインにお
いてダブルスラツト・コンベヤの中間に配置する
ことができて、設置場所が非常に少なくてすむ
し、また第１および第２測長器が、加工物の位置
決めを行なうべき箇所の側方および上方に配置さ
れているので、じやまにならず、加工物の位置決
め操作を能率よく実施することができるという効
果を奏するものである。

つぎに、この発明の実施例を図面に基づいて詳
しく説明する。なお、実施例はこの発明を自動車
製造工程の組立てラインにおいて自動車の車体に
ウインド・ガラス等の部品を取り付ける場合に適
用したものである。

第１図は、この発明の装置により自動車の車体
（加工物）１の位置決めを行なう工程の概略を示
すものである。この第１図を参照すると、車体１
はこれの位置決めを行なうべき箇所すなわち産業
用ロボツト（図示略）の設置箇所の手前（同図
イ）においてスラツト・コンベヤより所定高さ持
ち上げられ、ついで車体１の位置決めを行なうべ
き箇所に移送され、そこで停止させられる（同図
ロ）。この停止状態において、まず車体１の角度
が補正され（同図ハ）、ついで左右方向の距離が
補正され（同図ニ）、最後に前後方向の距離が補
正され（同図ホ）、これによつて車体１と産業用
ロボツトとの関係位置が一定となされるものであ
る。ロボツトによる例えばウインド・ガラスの自
動組付け後、車体１は所要距離前方へ移送せしめ
られて、スラツト・コンベヤ上にのせられる（同
図ヘ）。

第２図〜第４図は、自動車組立てラインにおけ
る車体１の位置決め装置の全体を示すものであ
る。

同図において、２は床、３は左右一対のスラツ
ト・コンベヤ、４は車体１の位置決め装置で、こ
れは両スラツト・コンベヤ３の中間においてピツ
ト５内に設置されている。

車体位置決め装置４において、Ａは位置調節装
置で、これはピツト５内を前後に往復移動し得る
ようになされている。６は位置調節装置Ａの基
台、７は基台６に取り付けられた４個のローラ
で、これはピツト５内に設置された一対のレール
８上を転動するものである。９はローラ付き基台
６を作動せしめる無端駆動チエンで、これは基台
６の下端に結合せられ、サーボ・モータ１０の作
動により基台６、したがつて位置調節装置Ａ全体
を前後に移動せしめるものである。Ｂは産業用ロ
ボツトの待機箇所において左側スラツト・コンベ
ヤ３の外側の床２に設置された第１測長器で、こ
れは取付台１４上に固定され、かつ基準点から車
体１の側面下縁までの距離を計測する左右方向に
伸縮自在な前後一対のスケール１１，１２を備え
ている。Ｃは同じく産業用ロボツトの待機箇所に
おいて組立てラインの上方所定高さに設置された
第２測定装置で、これは床２に固定された支柱１
５上端の水平アーム１６の先端部に取り付けら
れ、かつ基準点から車体１頂壁前端までの距離を
計測する前後方向に伸縮し得る１つのスケール１
３を備えている。なお、これらのスケール１１，
１２，１３としては磁気目盛を有する高精度のス
ケールが用いられている。

Ｄは同じくロボツト待機箇所においてピツト５
内の機台１７上に設けられた停止装置で、これは
位置調節装置Ａのローラ付き基台６を固く停止さ
せるためのものであり、この停止後に位置調節装
置Ａ上の車体１の位置決め操作が行なわれる。

第５図〜第１３図は、上記位置調節装置Ａの詳
細を示すものである。

ここで、同装置Ａの全体を示す第５図と第６図
において、位置調節装置Ａは、ローラ７を有する
方形の基台６上に前後移動自在に設けられた同じ
く方形の前後移動台２１と、これを作動せしめる
前後移動台駆動機構２２と、前後移動台２１に昇
降自在に設けられた方形の昇降台２３と、これを
作動せしめる昇降台駆動機構２４と、昇降台２３
上に左右移動自在に設けられた方形の左右移動台
２５と、これを作動せしめる左右移動台駆動機構
２６と、左右移動台２５上に枢軸２９により回転
自在に取り付けられかつ上面に車体受け３０を有
する方形の回転台２７と、これを作動せしめる回
転台駆動機構２８とを備えている。

位置調節装置Ａの上端部に備えられた回転台２
７および回転駆動機構２８の詳細は、第７図に示
されている。

同図において、回転台２７の四隅に車体１を支
持する４個の車体受け３０が軸３１によつてそれ
ぞれ水平移動自在に取り付けられている。３２は
各車体受け３０と同軸に設けられたレバーで、こ
れの端部はエア・シリンダ３３のピストン・ロツ
ド３４の先端にピンによつて連結されており、エ
ア・シリンダ３３のピストン・ロツド３４を引つ
込めることにより車体受け３０が回転台２７より
外側に突出して、車体１が受け止められ、不要の
さいにはピストン・ロツド３４を突き出すことに
より、これらの車体受け３０が回転台２８の内側
に収められるようになされている。

回転台駆動機構２８の詳細は、第７図〜第８図
に示されている。同図において、３５は左右移動
台２５前端部に張出し状に設けられた取付板で、
これの上面に回転台駆動機構２８が固定されてい
る。この回転台駆動機構２８において、３６はサ
ーボ・モータ、３７はサーボ・モータ３６にカツ
プリングを介して回転自在に取り付けられた水平
なねじ棒で、これの先端部は取付板３５に立設せ
られた垂直ブラケツト３８に回転自在なように支
持されている。３９はねじ棒３７の長さの中間部
に雌ねじを介して左右移動自在に取り付けられた
略箱形の摺動体で、これの下端部に前後一対のリ
ニア・ボール・ベアリング４０が取り付けられて
いる。これらのベアリング４０は取付板３５に固
定された一対のガイド・バー４１によつて案内せ
られる。なお、摺動体３９に内蔵された雌ねじ、
およびねじ棒３７にはボールねじが用いられてい
る。４２は摺動体３９の上端にピンによつて一端
部が取り付けられたリンクで、これの他端部は回
転台２７の前端に前方突出状に設けられたブラケ
ツト４３にピン連結されている。４４は回転台２
７下側の左右移動台２５の四隅に取り付けられた
４個の垂直ローラで、これらの垂直ローラ４４に
よつて回転台２７の下面四隅が受けられている。

上記回転台２７は、後述の制御装置から伝送さ
れた調節信号に基づいてサーボ・モータ３６が作
動せしめられることにより、ねじ棒３７が所定の
方向に回転し、これにかみ合う雌ねじを内蔵した
摺動体３９がガイド・バー４１に沿つて左右いず
れかの方向に摺動せしめられ、この運動がリンク
４２およびブラケツト４３を介して回転台２７に
伝えられ、回転台２７は枢軸２９を中心として時
計回り又は反時計回りのいずれかの方向に所要角
度回転せしめられるようになされている。

左右移動台２５の詳細は、第８図と第９図に示
されている。同図において、左右移動台２５の上
面中央部に回転台２７の枢軸２９が垂直に取り付
けられている。４５は左右移動台２５の下面四隅
に下方突出状にかつ左右方向に取り付けられた４
個の凸条で、これらの凸条４５は昇降台２３の上
面四隅に取り付けられたリニヤ・ボール・ベアリ
ングよりなるガイド４６に案内せられる。４７は
左右移動台２５の後端に後方突出状に設けられた
水平ブラケツトである。

左右移動台駆動機構２６の詳細は、第８図、第
１０図および第１１図に示されている。同図にお
いて、４８は昇降台２３の後端部に張出し状に設
けられた取付板で、これの上面に左右移動台駆動
機構２６が固定されている。この駆動機構２６は
サーボ・モータ３６を備えていて、上記回転台駆
動機構２８とほぼ同様の構成を有しており、従つ
て図面において同じものは同じ符号を付した。な
お、水平ブラケツト４７にピン連結されたリンク
４９は上記リンク４２よりもやや短いものが用い
られている。

上記左右移動台２５は、後述の制御装置から伝
送された調節信号に基づいてサーボ・モータ３６
が作動せしめられることにより、ガイド４６に沿
つて左右いずれかの方向に回転台２７をのせた状
態で所要距離移動するようになされている。

昇降台２３と昇降台駆動機構２４の詳細は、第
１０図および第１１図に示されている。同図にお
いて、昇降台２３の中央部に油圧シリンダよりな
る昇降台駆動機構２４のピストン・ロツド１８の
先端部が固定板５０を介して取り付けられてい
る。油圧シリンダ２４は下側の前後移動台２１の
中央部に固定板５１を介して取り付けられてい
る。５２は昇降台２３の前後両端部に固定板５３
を介して吊下げ状に取り付けられた一対のスライ
ド・バーで、これらの下半部は前後移動台２１の
前後両端部に取り付けられたリニヤ・ボール・ベ
アリングよりなる筒形ガイド５４内に嵌め込まれ
ている。上記油圧シリンダ２４の作動によつて昇
降台２３およびこれの上部の左右移動台２５と回
転台２７とが一緒に所要高さ昇降せしめられる。

前後移動台２１および前後移動台駆動機構２２
の詳細は、第５図と第６図、並びに第１１図と第
１２図に示されている。同図において、５５は前
後移動台２１の下面四隅に取り付けられたリニ
ヤ・ボール・ベアリングで、これらは基台６の上
面に前後方向に設けられたガイド・バー５６に案
内せられる。５７は前後移動台２１の前部左側に
固定された取付板で、これの下面に前後移動台駆
動機構２２が取り付けられている。この駆動機構
２２において、５８は取付板５７の下面前部に固
定されたサーボ・モータ、５９はサーボ・モータ
５８に取り付けられたねじ棒で、これの先端部は
取付板５７後端の垂下状ブラケツト６０に回転自
在なように支持されている。６１はねじ棒５９の
長さの中間部に雌ねじを介して嵌め被せられた略
箱形の固定部材で、これは基台６にブラケツトを
介して取り付けられている。

上記前後移動台２１において、後述の制御装置
から伝送された調節信号に基づいてサーボ・モー
タ５８が作動せしめられることにより、ねじ棒５
９が回転せしめられるが、これとかみ合う雌ねじ
は基台６に取り付けられた固定部材６１に内蔵さ
れているものであるから、相対的にねじ棒５９が
固定部材６１によつて前後いずれかの方向に進
み、これによつてサーボ・モータ５８はさらには
前後移動台２１がガイド・バー５６に沿つて前後
いずれかの方向に、これの上部の昇降台２３と左
右移動台２５と回転台２７とを伴つて所要距離移
動せしめられる。

ローラ付き基台６の詳細は、第５図と第６図、
および第１３図に示されている。同図において、
６２は基台６の下面四隅に固定されかつ下方に開
口した箱形のローラ取付部材で、各取付部材６２
には垂直ローラ７が軸止めされている。６３は基
台６の左側縁部の前後一対のローラ取付部材６２
にブラケツトを介して左右一対ずつ取り付けられ
た水平ローラで、各一対の水平ローラ６３が左側
レール８を左右両側より挟んで、これの両側面に
沿つて転動するようになされている。６４は基台
６の下面左側縁寄りの部分に固定された連結片
で、これの下端は無端駆動チエン９のリンクに結
合している。６５は駆動チエン９を案内する上下
一対のガイド・レールである。そして上記サー
ボ・モータ１０の作動により無端駆動チエン９が
所定長さ回動せしめられることにより、ローラ付
き基台６が所定距離前進し、あるいは後退せしめ
られるようになされている。６６は下面中央部に
設けられた緩衝器で、これの前端にはばね力によ
つて常時前方に付勢された接触片６７が設けられ
ている。６８はケーブル・チエンで、これの先端
はブラケツト６９を介して前後移動台２１の前端
に取り付けられている。

停止装置Ｄの詳細は、第１４図と第１５図に示
されている。同図において、７０はピツト５内中
央部の機台１７上に固定された一対の平行な取付
枠、７１は取付枠７０の長さの中央部に揺動自在
に取り付けられた側面よりみて略Ｌ形の停止片
で、これの後端部が軸７２によつて取付枠７０に
止められ、また揺動端部後面に緩衝器６６の接触
片６７に当接する当て板７３が設けられるととも
に、当て板７３の前側に小さいローラ７４が軸止
めされている。７５は停止片７１の前側において
取付枠７０に回動自在に取りつけられた側面より
みてく字形の支持レバーで、これの中央屈曲部が
軸７６によつて取付枠７０に止められ、かつこれ
の一端部に停止片７１のローラ７４がのせられて
いて、この支持レバー７５により停止片７１の揺
動端部が支持せられている。７７は取付枠７０の
先端部に揺動自在にかつ略水平状に取り付けられ
た基台停止用エア・シリンダで、この後向きピス
トン・ロツド７８の先端部に支持レバー７５の他
端部がピン連結されている。７９は停止片７１の
後側において取付枠７０に回動自在に取りつけら
れたロツク片で、これの略中央部が軸８０によつ
て取付枠７０に止められ、これの上端部は緩衝器
６６の後面を押えるようになされている。８１は
取付枠７０の後端部に揺動可能にかつ略水平状に
取りつけられたロツク用エア・シリンダで、これ
の前向きピストン・ロツド８２の先端部にロツク
片７９の下端部がピン連結せられている。

上記停止装置Ｄにおいて、車体１を積載した位
置調節装置Ａが移送されてくるときは、停止用エ
ア・シリンダ７７の作動により停止片７１が上昇
限に位置せられるとともに、ロツク用エア・シリ
ンダ８１の作動によりロツク片７９の上端部が下
降限に位置せしめられている。そしてローラ付き
基台６の下端に備えられた緩衝器６６の接触片６
７が、停止片７１の当て板７３に当たり、基台６
は接触片６７に付与されたばね力の作用を受けて
ゆるく停止する。その後ロツク用エア・シリンダ
８１の作動によりロツツク片７９が上端部が緩衝
器６６の後面に強く押し付けられ、これにより当
て板７３が接触片６７をばね力に抗して緩衝器６
６内に強制的に押し込み、この当て板７３とロツ
ク片７９とによつて緩衝器６６が挟み付けられ
て、ローラ付き基台６が固く停止せしめられる。

第１測長器のＢの詳細は、第３図と第４図、お
よび第１６図〜第１８図に示されている。まず第
３図において、第１測長器Ｂは相互に所定間隔を
あけて左右方向に平行に配置された前部および後
部測長器８３，８４を備えた測長システムにより
構成されている。これらの前後部測長器８３，８
４は共にほぼ同様の構成を有している。これらの
測長器８３，８４の詳細を示す第１６図〜第１８
図において、８５は前後部測長器８３，８４の長
いスケール・カバーで、これの内部には磁気目盛
有するスケール１１，１２が備えられている。８
６はスケール１１，１２の先端に取り付けられた
当り、８７はスケール・カバー８５の下面に長さ
方向に取り付けられた凸条で、これは取付台１４
上に設けられた左右一対のリニヤ・ボール・ベア
リング８８に摺動自在に嵌め被せられている。８
９は取付台１４に固定された検知ヘツドで、これ
の上端部はスケール１１，１２にのぞませられて
おり、これによつてスケール１１，１２の移動よ
る磁気目盛の通過量を検出して、距離を計測する
ものである。９０はスケール駆動用エア・シリン
ダ、９１はこれのピストン・ロツドで、シリンダ
９０の右端より突出しており、その先端はブラケ
ツト９２を介してスケール・カバー８５の先端部
に連結されている。エア・シリンダ９０の左端部
は連結片９３にピン連結されている。９４は連結
片９３に左方に伸びるように接続された取付棒
で、これは測長器取付台１４に立設された固定ブ
ラケツト９５の貫通孔にゆるく挿通せられてお
り、この固定ブラケツト９５を左方に越えた取付
棒９４の先端部に抜止め用ナツト９６がねじ止め
られている。９７は連結片９３と固定ブラケツト
９５との間において取付棒９４に嵌め被せられた
コイルばねで、これの弾発力により連結片９３ひ
いてはスケール駆動用エア・シリンダ９０が常時
右方に付勢されている。９８はスケール・カバー
８５の左端部に設けられた当り、９９，１００は
取付台１４の所定箇所に設けられた１組のリミツ
ト・スイツチで、これらのスイツチ９９，１００
の接触子が当り９８に接触するようになされてい
る。これらのスイツチ９９，１００のうち、一方
はスケール１１，１２が最小限引つ込んだときに
シリンダ９０の作動を停止させ、他方はスケール
１１，１２が最大限突出したときにシリンダ９０
の作動を停止するものであり、スケール１１，１
２はこの範囲内で距離の計測を行ない得る。１０
１は連結片９３に一体に設けられた当り、１０２
は連結片９３の近くにおいて取付台１４に設けら
れたスケール測定圧調節用リミツト・スイツチ
で、これの接触子は連結片９３の当り１０１に接
触している。

上記第１測長器Ｂにおいて、前後部測長器８
３，８４のスケール駆動用エア・シリンダ９０の
作動によつてスケール・カバーー８５およびこれ
と一体のスケール１１，１２が突出せしめられ、
位置調節装置Ａ上にのせられた車体１下縁の直線
部分にスケール１１，１２先端の当り８６がそれ
ぞれ当接せしめられる。このとき、当り８６が車
体１に接触してもシリンダ９０はすぐには停止せ
ず、さらにそのピストン・ロツド９１を突出せし
めようとするが、シリンダ９０の左端部はコイル
ばね９７によつて押されているため、このピスト
ン・ロツド９１の突出により相対的にシリンダ９
０がコイルばね９７の弾発力に抗して左方に退
く。これによつて当り１０１がリミツト・スイツ
チ１０２の接触子を所要角度押し倒して、シリン
ダ９０の作動が停止せしめられ、スケール１１，
１２にはコイルばね９７による一定の測定圧がか
かることになる。そして検知ヘツド８９に設定さ
れた基準点によりこれらのスケール１１，１２の
移動量がそれぞれ自動的に読み取られ、２つの基
準点から車体１の所定部分までの距離が自動的に
計測される。

第２測長器Ｃの詳細は、第１９図〜第２１図に
示されている。まず第１９図において、１０３は
アーム１６の先端部に軸１０４により取り付けら
れた揺動自在な測長器取付部材で、これの前端部
に第２測長器Ｃが備えられている。１０５はアー
ム１６の先端部に設けられた立上がり部材、１０
６はこれの上端部に揺動可能にかつ垂下状に取り
付けられた測長器昇降用ロツク付きエア・シリン
ダで、これの下向きのピストン・ロツド１０６の
先端はブラケツト１０７を介して測長器取付部材
１０３の前端上部に連結されている。このエア・
シリンダ１０５の作動によつて取付部材１０３お
よびこれと一体の第２測長器Ｃが斜めに所要高さ
持ち上げられ、あるいは水平状態に保持される。
距離の計測は第２測長器Ｃが水平状態にあるとき
に行なわれる。

ここで、第２測長器Ｃは、第２０図と第２１図
に示すように、上記第１測長器Ｂの前後部測長器
８３，８４とほぼ同様の構成を有するものである
が、つぎの点が異なつている。すなわち、スケー
ル１３の先端部にジヨー１０８が垂下状に設けら
れており、前後方向の距離の計測のさいには、停
止した車体１に対して最初にこれより前方にスケ
ール１３のジヨー１０８が位置せしめられ、スケ
ール駆動用エア・シリンダ９０の作動によりスケ
ール１３が漸次後退して、ジヨー１０８の下端部
が車体１の頂壁前端に当接したところで、スケー
ル１３の目盛が自動的に読み取られるようになつ
ている。またスケール１３にはつぎのようにして
測定圧が与えられているようになつている。すな
わち、スケール駆動用シリンダ９０後端部の取付
棒９４にばね受け１０９が固定部材８５よりも後
方位置で取り付けられるとともに、固定ブラケツ
ト８５とばね受け１０９との間において取付棒９
４にコイルばね９７が嵌め被せられており、これ
によつてスケール駆動用シリンダ９０はコイルば
ね９７の弾発力により常時後方に付勢されてい
る。スケール１３のジヨー１０８の下端部が車体
１の頂壁前端に当接したさいには、シリンダ９０
のピストン・ロツド９１がさらに引つ込もうとす
るが、シリンダ９０の後端部はコイルばね９７に
よつて常時後方に付勢されているため、ピスト
ン・ロツド９１の引込みによりシリンダ９０が相
対的にコイルばね９７の弾発力に抗して前方にわ
ずかに動く。これに伴つてばね受け１０９に設け
られた当り１１０がリミツト・スイツチ１０２の
接触子を所要角度押し倒し、これによつてシリン
ダ９０の作動が停止せしめられ、スケール１３に
はコイルばね９７による一定の測定圧がかけられ
るものである。

この第２測長器Ｃのその他の点は、上記前後部
測長器８３，８４の構成ほぼ同じであるので、図
面において対応するものには、同じ符号を付し
た。

つぎに、上記位置決め装置４の作用を説明す
る。

車体１がダブルスラツト・コンベヤ３により位
置決めを行なうべき箇所すなわち産業用ロボツト
の設置箇所の手前（第２図イ）に移送されてくる
と、そこにはスラツト・コンベヤ３同志の間に位
置調節装置Ａが待機している（第２図実線部分）。
そこで、油圧シリンダ２４の作動により昇降台２
３より上部の左右移動台２５および回転台２７を
上昇させて、回転台２７の４個の車体受け３０に
より車体１を所定高さ持ち上げ、車体１をスラツ
ト・コンベヤ３により切り離す。ついで無端駆動
チエン９の作動により、車体１をのせた位置調節
装置Ａのローラ付き基台６を位置決めを行なうべ
き箇所まで移送し、そこで上記停止装置Ｄの作用
によりローラ付き基台６を固く停止せしめる。こ
の状態において、位置調節装置Ａの左側に配置さ
れた第１測長器Ｂにより２つの基準点から車体１
までの距離をそれぞれ測定し、得られた２つの計
測距離の差を算出し、これを信号に変換して図示
しない制御装置に送り、制御装置には予め自動車
の車種にあわせて上記２つの基準点から車体１ま
での距離を実験的に種々設定し、２つの距離の差
とこれに対して必要な車体１の補正角度および左
右補正距離との関係を求めて、これらの数値を記
憶させておき、この制御装置において第１測長器
Ｂからの計測距離の差と予め設定された距離の差
とを比較して、車体１に対し必要補正角度と左右
補正距離を決定し、これらを調節信号に変換し、
これらの調節信号により上記回転台２７を所要角
度回転させるとともに、左右移動台２５を所要距
離移動させ、ついで位置調節装置Ａの上方に配置
された第２測長器Ｃにより１つの基準点から車体
１までの前後方向の距離を測定し、得られた計測
距離を信号に変換して制御装置に送り、制御装置
には予め自動車の車種にあわせて上記基準点から
車体１までの前後方向の距離を実験的に種々設定
し、前後方向の距離とこれに対して必要な車体１
の前後補正距離との関係を求めて、これらの数値
を記憶させておき、この制御装置において上記第
２測長器Ｃからの計測距離と予め設定された距離
とを比較して、車体１に対し必要な前後補正距離
を決定し、これを調節信号に変換し、この調節信
号により上記前後移動台２１を所要距離移動させ
ることにより、車体１の位置決めを行なうもので
ある。これによつて車体１と産業用ロボツトとの
関係位置が一定となる。そしてロボツトによる例
えばウインド・ガラスの自動組付け後、車体１は
所要距離前方へ移送せしめられて、スラツト・コ
ンベヤ３上にのせられる（第２図ヘ）。

なお、上記実施例においては、この発明を自動
車の車体１にウインド・ガラス等の部品を取り付
ける場合に適用した例を示したが、これに限ら
ず、この発明は各種の機器、機械、装置の製品組
立てラインに適用可能である。また実施例では、
位置調節装置Ａの基台６は前後に移動し得るよう
になされているが、これに限らず、例えば加工物
１の位置決めを行なうべき箇所に基台６を固定し
ておき、他の搬送手段により加工物１を位置調節
装置Ａ上にのせ、その位置決めを行なつた後、所
要の部品を組付け、組付け後に他の搬送手段によ
り加工物１を位置調節装置Ａの上から運び去るよ
うにしてもよい。あるいはまた、加工物１の位置
決め装置４の全体と産業用ロボツトとを例えばス
ラツト・コンベヤ上に一緒に搭載して、加工物１
の位置決めをコンベヤ上において行なう場合もあ
る。なお、上記位置決め装置４の駆動手段は、図
示のものに限らず、その他の駆動手段を用いても
勿論よい。また第１測長器Ｂとしては、加工物１
の種類により３つ以上のスケールを使用して距離
を測定してもよく、この場合にはスケールを２つ
１組にして、それぞれの組の計測距離の差を求め
るようにすればよい。なお、スケールは、図示の
ものに限らず、各種のものを使用し得る。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の実施例を示すもので、第１図
は加工物の位置決め工程の概略ブロツク図、第２
図は位置決め装置の側面図、第３図は同平面図、
第４図は同背面図、第５図は位置調節装置の拡大
側面図、第６図は同拡大背面図、第７図は回転台
部分の拡大平面図、第８図は左右移動台部分の拡
大平面図、第９図は同部分拡大側面図、第１０図
は昇降台部分の拡大平面図、第１１図は同拡大側
面図、第１２図は第１１図XII−XII線に沿う拡大断
面図、第１３図は基台部分の拡大平面図、第１４
図は停止装置の拡大側面図、第１５図は同拡大平
面図、第１６図は第１測長器の拡大側面図、第１
７図は同拡大平面図、第１８図は同拡大正面図、
第１９図は第２測長器取付部分の拡大側面図、第
２０図は第２測長器の拡大側面図、第２１図は同
拡大背面図である。 １……車体（加工物）、Ａ……加工物位置調節
装置、Ｂ……第１測長器、Ｃ……第２測長器、Ｄ
……停止装置、２……床、３……スラツト・コン
ベヤ、４……位置決め装置、６……基台、７……
ローラ、９……無端チエン、１１，１２，１３…
…スケール、２１……前後移動台、２２……前後
移動台駆動機構、２３……昇降台、２４……油圧
シリンダ（昇降台駆動機構）、２５……左右移動
台、２６……左右移動台駆動機構、２７……回転
台、２８……回転台駆動機構、２９……枢軸、３
０……車体受け（加工物受け）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 基台６上に左右移動自在に設けられた左右移
   動台２５、これを作動せしめる左右移動台駆動機
   構２６、左右移動台２５上に枢軸２９により回転
   自在に取り付けられかつ加工物受け３０を有する
   回転台２７、およびこれを作動せしめる回転台駆
   動機構２８を備えた加工物位置調節装置Ａと、加
   工物１の位置決めを行なうべき箇所において位置
   調節装置Ａの一側に配置されかつ位置調節装置Ａ
   にのせられた加工物１に対し、２つの基準点から
   加工物１までの距離をそれぞれ自動測定する一対
   のスケール１１，１２を備え、これらのスケール
   １１，１２によつて計測された計測距離の差を算
   出して、これを信号に変換する測長器Ｂと、測長
   器Ｂから送られた計測距離の差を表わす信号に基
   づき、これを設定値と比較して、加工物１に対し
   必要な補正角度と左右補正距離を決定し、これら
   を調節信号に変換して、この調節信号により上記
   回転台駆動機構２８および左右移動台駆動機構２
   ６とを作動せしめる制御装置とによつて構成せら
   れている加工物の位置決め装置。 ２ 基台６上に前後移動自在に設けられた前後移
   動台２１、これを作動せしめる前後移動台駆動機
   構２２、前後移動台２１に左右移動自在に設けら
   れた左右移動台２５、これを作動せしめる左右移
   動台駆動機構２６、左右移動台２５上に枢軸２９
   により回転自在に取り付けられかつ上面に加工物
   受け３０を有する回転台２７、およびこれを作動
   せしめる回転台駆動機構２８を備えた加工物位置
   調節装置Ａと、加工物１の位置決めを行なうべき
   箇所において位置調節装置Ａの一側に配置されか
   つ位置調節装置Ａにのせられた加工物１に対し、
   ２つの基準点から加工物１までの距離をそれぞれ
   自動測定する一対のスケール１１，１２を備え、
   これらのスケール１１，１２によつて計測された
   計測距離の差を算出して、これを信号に変換する
   第１測長器Ｂと、加工物１の位置決めを行なうべ
   き箇所において位置調節装置Ａの上方または側方
   に配置されかつ位置調節装置Ａにのせられた加工
   物１に対し、１つの基準点から加工物１までの前
   後方向の距離を自動測定するスケール１３を備
   え、このスケール１３によつて計測された計測距
   離を信号に変換する第２測長器Ｃと、第１測長器
   Ｂから送られた計測距離の差を表わす信号に基づ
   き、これを設定値と比較して、加工物１に対し必
   要な補正角度と左右補正距離を決定し、これらを
   調節信号に変換して、この調節信号により上記回
   転台駆動機構２８および左右移動台駆動機構２６
   とを作動せしめるとともに、第２測長器Ｃから送
   られた計測距離を表わす信号に基づき、これを設
   定値と比較して、加工物１に対し必要な前後補正
   距離を決定し、これを調節信号に変換して、この
   調節信号により上記前後移動台駆動機構２２を作
   動せしめる制御装置とによつて構成せられている
   加工物の位置決め装置。 ３ 基台６上に前後移動自在に設けられた前後移
   動台２１、これを作動せしめる前後移動台駆動機
   構２２、前後移動台２１に昇降自在に設けられた
   昇降台２３、これを作動せしめる昇降台駆動機構
   ２４、昇降台２３上に左右移動自在に設けられた
   左右移動台２５、これを作動せしめる左右移動台
   駆動機構２６、左右移動台２５上に枢軸２９によ
   り回転自在に取り付けられかつ上面に加工物受け
   ３０を有する回転台２７、およびこれを作動せし
   める回転台駆動機構２８を備えた加工物位置調節
   装置Ａと、加工物１の位置決めを行なうべき箇所
   において位置調節装置Ａの一側に配置されかつ位
   置調節装置Ａの昇降台駆動機構２４の作動により
   所定高さに持上げ状態に保持された加工物１に対
   し、２つの基準点から加工物１までの距離をそれ
   ぞれ自動測定する一対のスケール１１，１２を備
   え、これらのスケール１１，１２によつて計測さ
   れた計測距離の差を算出して、これを信号に変換
   する第１測長器Ｂと、加工物１の位置決めを行な
   うべき箇所において位置調節装置Ａの上方または
   側方に配置されかつ位置調節装置Ａに持上げ状態
   に保持された上記加工物１に対し、１つの基準点
   から加工物１までの前後方向の距離を自動測定す
   るスケール１３を備え、このスケール１３によつ
   て計測された計測距離を信号に変換する第２測長
   器Ｃと第１測長器Ｂから送られた計測距離の差を
   表わす信号に基づき、これを設定値と比較して、
   加工物１に対し必要な補正角度と左右補正距離を
   決定し、これらを調節信号に変換して、この調節
   信号により上記回転台駆動機構２８および左右移
   動台駆動機構２６とを作動せしめるとともに、第
   ２測長器Ｃから送られた計測距離を表わす信号に
   基づき、これを設定値と比較して、加工物１に対
   し必要な前後補正距離を決定し、これを調節信号
   に変換して、この調節信号により上記前後移動台
   駆動機構２２を作動せしめる制御装置とによつて
   構成せられている加工物の位置決め装置。